CN113070879B - 可移动设备 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种可移动设备，适用于可移动设备领域，可移动设备包括设备本体、活动臂以及处理器，其中，活动臂上设置有第一至少二维坐标提供系统，第一至少二维坐标提供系统与处理器通信连接；第一至少二维坐标提供系统，用于测量活动臂的第一位置以及第一姿态，并将测量得到的第一位置和第一姿态传递至处理器；处理器，用于获取第一位置与活动臂目标位置之间的第一位置差异，以及获取第一姿态与活动臂目标姿态之间的第一姿态差异，并根据第一位置差异和第一姿态差异生成第一控制信号，并将第一控制信号传递至活动臂；活动臂，用于根据第一控制信号运动至活动臂目标位置，并将活动臂的姿态调整为活动臂目标姿态，可移动设备的活动臂的工作效率。

Description

可移动设备

技术领域

本申请涉及可移动设备技术领域，特别是涉及一种可移动设备。

背景技术

随着科技的飞速发展，越来越多的可移动设备应用于各行各业，例如，餐厅自动送餐的机器人，用于采矿的采矿机等。可移动设备的产生在很大程度上解放了人们的双手，尤其是在一些高危场景中可移动设备可以代替工作人员完成一些高危工作。

传统技术中，通常利用多个传感器获取可移动设备的位置信息，从而控制可移动设备运行至目标位置。此外，传统技术中，也会通常使用多种传感器获取可移动设备的活动臂的位置信息，控制可移动设备的活动臂到达目标位置。

然而，由于传感器受外界环境影响严重，获取得的可移动设备活动臂的位置信息不够准确。从而导致对可移动设备活动臂的控制就不够精确，使得活动臂要花费很长时间才能到达目标位置，完成预设工作。因此，使得可移动设备的活动臂的工作效率低，完成工作耗费时间长。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种可移动设备，能够提高可移动设备的活动臂的工作效率，减少完成工作耗费时间。

第一方面，提供了一种可移动设备，该可移动设备包括设备本体、与设备本体连接的活动臂以及处理器，其中，活动臂上设置有第一至少二维坐标提供系统，第一至少二维坐标提供系统与处理器通信连接；第一至少二维坐标提供系统，用于测量活动臂在第一至少二维坐标提供系统对应的导航坐标系中的第一位置以及第一姿态，并将测量得到的第一位置和第一姿态传递至处理器；处理器，用于获取第一位置与活动臂目标位置之间的第一位置差异，以及获取第一姿态与活动臂目标姿态之间的第一姿态差异，并根据第一位置差异和第一姿态差异生成第一控制信号，并将第一控制信号传递至活动臂；活动臂，用于根据第一控制信号运动至活动臂目标位置，并将活动臂的姿态调整为活动臂目标姿态。

在其中一个实施例中，设备本体中设置有第二至少二维坐标提供系统，第二至少二维坐标提供系统与处理器通信连接；第二至少二维坐标提供系统，用于测量设备本体在第二至少二维坐标提供系统对应的导航坐标系中的第二位置以及第二姿态，并将测量得到的第二位置和第二姿态传递至处理器；处理器，用于获取第二位置与设备本体目标位置之间的第二位置差异，以及获取第二姿态与设备本体目标姿态之间的第二姿态差异，并根据第二位置差异和第二姿态差异生成第二控制信号，并将第二控制信号传递至设备本体；设备本体，用于根据第二控制信号运动至设备本体目标位置，并将设备本体的姿态调整为设备本体目标姿态。

在其中一个实施例中，处理器，还用于按照预设触发条件，周期性地对第一至少二维坐标提供系统进行校准；预设触发条件包括第一位置以及第一姿态与第一参考基准信息之间的差异关系，第一参考基准信息由第二至少二维坐标提供系统提供。

在其中一个实施例中，可移动设备还包括界面识别传感器，界面传感器与处理器通信连接；界面识别传感器，用于识别目标界面，并获取目标界面与可移动设备之间的第三距离，并将第三距离传递至处理器；处理器，用于获取第三距离以及预设距离阈值，并在第三距离小于距离阈值的情况下，触发第一至少二维坐标提供系统测量活动臂在第一至少二维坐标提供系统对应的导航坐标系中的第一位置以及第一姿态。

在其中一个实施例中，设备本体中设置有摄像头，摄像头与处理器通信连接；摄像头，用于采集设备本体预设方向处的场景图像，并将场景图像传递至处理器；处理器，用于获取场景图像，并对场景图像中的障碍物进行识别，得到障碍物图像，根据障碍物图像确定障碍物大小，并根据障碍物大小，调整第二控制信号，以使得设备本体与障碍物保持预设距离。

在其中一个实施例中，设备本体中设置有距离传感器，距离传感器与处理器通信连接；距离传感器，用于获取障碍物与设备本体之间的横向距离以及纵向距离，并将横向距离以及纵向距离传递至处理器；处理器，用于接收横向距离以及纵向距离，并根据横向距离以及纵向距离调整第二控制信号，以使得设备本体与障碍物保持预设距离。

在其中一个实施例中，处理器，还用于接收与可移动设备通信连接的终端设备发送的第二参考基准信息，第二参考基准信息中包括可移动设备的基准位置信息以及基准姿态信息中的至少一种；处理器，还用于对比第二参考基准信息中的基准姿态信息与第二姿态信息之间的姿态差距，若姿态差距大于基准姿态差距阈值，则对第二至少二维坐标提供系统进行校准。

在其中一个实施例中，设备本体中设置有通信组件，通信组件与处理器通信连接：通信组件，用于接收活动臂目标位置、活动臂目标姿态、设备本体目标位置以及设备本体目标姿态，并将接收到的活动臂目标位置、活动臂目标姿态、设备本体目标位置以及设备本体目标姿态传递至处理器。

在其中一个实施例中，活动臂上设置有活动臂致动器，活动臂致动器与处理器通信连接；活动臂致动器，用于接收第一控制信号，并根据第一控制信号控制活动臂运动至活动臂目标位置，并将活动臂的姿态调整为活动臂目标姿态。

在其中一个实施例中，设备本体中设置有机体致动器，机体致动器与处理器通信连接；机体致动器，用于接收第二控制信号，并根据第二控制信号控制设备本体运动至设备本体目标位置，并将设备本体的姿态调整为设备本体目标姿态。

上述可移动设备利用第一至少二维坐标提供系统测量活动臂在第一至少二维坐标提供系统对应的导航坐标系中的第一位置以及第一姿态，并将测量得到的第一位置和第一姿态传递至处理器，从而可以准确地获取到活动臂的位置及姿态信息。处理器获取第一位置与活动臂目标位置之间的第一位置差异，以及获取第一姿态与活动臂目标姿态之间的第一姿态差异，并根据第一位置差异和第一姿态差异生成第一控制信号，并将第一控制信号传递至活动臂。活动臂根据第一控制信号运动至活动臂目标位置，并将活动臂的姿态调整为活动臂目标姿态。上述方法中，可移动设备通过第一至少二维坐标提供系统获取准确有效地获取活动臂的第一位置和第一姿态，并且受外界环境影响较少。此外，可移动设备中的处理器根据第一位置差异和第一姿态差异生成第一控制信号，且活动臂根据第一控制信号运动至活动臂目标位置，并将活动臂的姿态调整为活动臂目标姿态。使得准确快速地确定活动臂需要转动的角度以及运行的距离，从而可以减少活动臂来回寻找活动臂目标位置及活动臂目标姿态的次数，缩短了完成工作的时间，提高了活动臂工作的效率。

附图说明

图1为一个实施例中可移动设备的结构示意图；

图2为一个实施例中可移动设备的结构示意图；

图3为一个实施例中可移动设备的结构示意图；

图4为另一个实施例中可移动设备的结构示意图；

图5为另一个实施例中可移动设备的结构示意图；

图6为另一个实施例中可移动设备的结构示意图；

图7为另一个实施例中可移动设备的结构示意图；

图8为另一个实施例中可移动设备的结构示意图；

图9为另一个实施例中可移动设备的结构示意图；

图10为另一个实施例中可移动设备使用方法的流程示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

在本申请一个实施例中，如图1所示，提供了一种可移动设备10，可移动设备10包括设备本体11、与设备本体11连接的活动臂12以及处理器13，其中，活动臂12上设置有第一至少二维坐标提供系统14，第一至少二维坐标提供系统14与处理器13通信连接。第一至少二维坐标提供系统14，用于测量活动臂12在第一至少二维坐标提供系统14对应的导航坐标系中的第一位置以及第一姿态，并将测量得到的第一位置和第一姿态传递至处理器。

可选的，第一至少二维坐标提供系统14可以包括惯性导航系统、也可以包括激光跟踪仪，还可以即包括惯性导航系统又包括激光跟踪仪，此外，第一至少二维坐标提供系统14还可以包括除惯性导航系统和激光跟踪仪之外其他坐标提供系统，本申请实施例对第一至少二维坐标提供系统14不做具体限定。第一至少二维坐标提供系统14可以提供活动臂的至少二维坐标系统，即可以提供活动臂的二维、三维、四维、五维以及六维等多维做坐标，本申请实施例对第一至少二维坐标提供系统14提供的活动臂12的坐标的维数不做具体限定。

具体地，第一至少二维坐标提供系统14通过加速度传感器获得活动臂的加速度以及角加速度，第一至少二维坐标提供系统14对获取到的活动臂的加速度进行时间积分，得到活动臂12的速度信息。第一至少二维坐标提供系统14对活动臂12的速度进行时间积分，得到活动臂12的位移信息，从而确定活动臂12在第一至少二维坐标提供系统14对应的导航坐标系中的第一位置。

第一至少二维坐标提供系统14对活动臂12的角加速度进行时间积分得到活动臂12的角速度信息。第一至少二维坐标提供系统14对活动臂12的角速度进行时间积分得到活动臂12的转角信息，从而确定活动臂12在第一至少二维坐标提供系统14对应的导航坐标系中的第一姿态。

第一至少二维坐标提供系统14将获取到的活动臂12的第一位置和第一姿态，通过与处理器13之间的通信连接传递至处理器13。

处理器13，用于获取第一位置与活动臂目标位置之间的第一位置差异，以及获取第一姿态与活动臂目标姿态之间的第一姿态差异，并根据第一位置差异和第一姿态差异生成第一控制信号，并将第一控制信号传递至活动臂12。

具体地，处理器13接收第一至少二维坐标提供系统14传递的第一位置，并接收与可移动设备通信连接的终端发送的活动臂目标位置，计算第一位置与活动臂目标位置之间的第一位置差异。处理器13可以将第一位置与活动臂目标位置之间的第一位置差异划分为很多个活动臂位置误差。其中，活动臂位置误差可以是活动臂12的第一位置与活动臂参考位置之间的位置误差，活动臂参考位置可以为活动臂12从第一位置到活动臂目标位置的参考轨迹上的坐标点。处理器13计将第一位置与活动臂参考位置之间的活动臂位置误差输入至预设的第一控制模型中，输出活动臂12运行到活动臂参考位置对应的第一转角信息以及活动臂12在第一至少二维坐标提供系统14对应的导航坐标系中需要移动的X轴向距离、Y轴向距离以及Z轴向距离。

处理器13接收第一至少二维坐标提供系统14传递的第一姿态，并接收与可移动设备10通信连接的终端发送的活动臂目标姿态，计算第一姿态与活动臂目标姿态之间的第一姿态差异，根据第一姿态差异，输出活动臂12调整到参考位置对应的第二转角。处理器13根据上述第一控制模型输出的活动臂12运行到参考位置对应的活动臂第一转角、活动臂12在第一至少二维坐标提供系统14对应的导航坐标系中需要移动的X轴向距离、Y轴向距离以及Z轴向距离及活动臂12调整到参考位置对应的活动臂第二转角，从而生成第一控制信号。

活动臂12，用于根据第一控制信号运动至活动臂目标位置，并将活动臂12的姿态调整为活动臂目标姿态。

具体地，活动臂12根据第一控制信号中包括的活动臂第一转角以及活动臂12在第一至少二维坐标提供系统14对应的导航坐标系中需要移动的X轴向距离、Y轴向距离以及Z轴向距离，旋转相应的角度，并在第一至少二维坐标提供系统14对应的导航坐标系的X轴、Y轴以及Z轴移动相应的距离，从而使得活动臂12运动至活动臂目标位置。在活动臂12运动到活动臂目标位置之后，活动臂12根据第一控制信号中包括的活动臂第二转角，旋转相应的角度，使得活动臂12的姿态调整为活动臂目标姿态。

在本申请实施例中，上述可移动设备利用第一至少二维坐标提供系统测量活动臂在第一至少二维坐标提供系统对应的导航坐标系中的第一位置以及第一姿态，并将测量得到的第一位置和第一姿态传递至处理器，从而可以准确地获取到活动臂的位置及姿态信息。处理器获取第一位置与活动臂目标位置之间的第一位置差异，以及获取第一姿态与活动臂目标姿态之间的第一姿态差异，并根据第一位置差异和第一姿态差异生成第一控制信号，并将第一控制信号传递至活动臂。活动臂根据第一控制信号运动至活动臂目标位置，并将活动臂的姿态调整为活动臂目标姿态。上述方法中，可移动设备通过第一至少二维坐标提供系统获取准确有效地获取活动臂的第一位置和第一姿态，并且受外界环境影响较少。此外，可移动设备中的处理器根据第一位置差异和第一姿态差异生成第一控制信号，且活动臂根据第一控制信号运动至活动臂目标位置，并将活动臂的姿态调整为活动臂目标姿态。使得准确快速地确定活动臂需要转动的角度以及运行的距离，从而可以减少活动臂来回寻找活动臂目标位置及活动臂目标姿态的次数，缩短了完成工作的时间，提高了活动臂工作的效率。

在本申请一个可选的实施例中，如图2所示，设备本体11中设置有第二至少二维坐标提供系统15，第二至少二维坐标提供系统15与处理器13通信连接；

第二至少二维坐标提供系统15，用于测量设备本体11在第二至少二维坐标提供系统15对应的导航坐标系中的第二位置以及第二姿态，并将测量得到的第二位置和第二姿态传递至处理器13。

其中，第二至少二维坐标提供系统15可以包括惯性导航系统、也可以包括激光跟踪仪，还可以即包括惯性导航系统又包括激光跟踪仪，此外，第二至少二维坐标提供系统15还可以包括除惯性导航系统和激光跟踪仪之外其他坐标提供系统，本申请实施例对第二至少二维坐标提供系统不做具体限定。第二至少二维坐标提供系统15可以提供设备本体11的至少二维坐标系统，即可以提供设备本体11的三维、四维、五维、六维等多维做坐标，本申请实施例对第二至少二维坐标提供系统提供的设备本体11的坐标的维数不做具体限定。

具体地，第二至少二维坐标提供系统15通过加速度传感器获得设备本体11的加速度以及角加速度，第二至少二维坐标提供系统15对获取到的设备本体11的加速度进行时间积分，得到设备本体11的速度信息。第二至少二维坐标提供系统15对设备本体11的速度进行时间积分，得到设备本体11的位移信息，从而确定设备本体11在第二至少二维坐标提供系统15对应的导航坐标系中的第二位置。

第二至少二维坐标提供系统15对设备本体11的角加速度进行时间积分得到设备本体11的角速度信息。第二至少二维坐标提供系统15对设备本体11的角速度进行时间积分得到设备本体11的转角信息，从而确定设备本体11在第二至少二维坐标提供系统15对应的导航坐标系中的第二姿态。

第二至少二维坐标提供系统15将获取到的设备本体11的第二位置和第二姿态，通过与处理器13之间的通信连接传递至处理器13。

处理器13，用于获取第二位置与设备本体目标位置之间的第二位置差异，以及获取第二姿态与设备本体目标姿态之间的第二姿态差异，并根据第二位置差异和第二姿态差异生成第二控制信号，并将第二控制信号传递至设备本体11。

具体地，处理器13接收第二至少二维坐标提供系统15传递的第二位置，并接收与可移动设备10通信连接的终端发送的设备本体目标位置。处理器13计算第二位置与设备本体目标位置之间的第二位置差异。处理器13可以将第二位置与设备本体目标位置之间的第二位置差异划分为很多个设备本体位置误差。其中，设备本体位置误差可以是设备本体11的第二位置与设备本体参考位置之间的位置误差，设备本体参考位置可以为设备本体11从第二位置到设备本体目标位置的参考轨迹上的坐标点。处理器13计将第二位置与参考位置之间的设备本体位置误差输入至预设的第二控制模型中，输出设备本体11运行到参考位置对应的设备本体第一转角以及设备本体11在第二至少二维坐标提供系统15对应的导航坐标系中需要移动的X轴向距离以及Y轴向距离。

处理器13接收第二至少二维坐标提供系统15传递的第二姿态，并接收与可移动设备10通信连接的终端发送的设备本体目标姿态，计算第二姿态与设备本体目标姿态之间的第二姿态差异，根据第二姿态差异，输出设备本体11调整到参考位置对应的设备本体第二转角。处理器13根据上述第二控制模型输出的设备本体11运行到参考位置对应的设备本体第一转角、设备本体11在第二至少二维坐标提供系统15对应的导航坐标系中需要移动的X轴向距离、Y轴向距离以及设备本体11调整到参考位置对应的设备本体第二转角，从而生成第二控制信号。

设备本体11，用于根据第二控制信号运动至设备本体目标位置，并将设备本体11的姿态调整为设备本体目标姿态。

具体地，设备本体11根据第二控制信号中包括的设备本体第一转角以及设备本体11在第二至少二维坐标提供系统15对应的导航坐标系中需要移动的X轴向距离以及Y轴向距离，旋转相应的角度，并在第二至少二维坐标提供系统15对应的导航坐标系的X轴以及Y轴移动相应的距离，从而使得设备本体11运动至设备本体目标位置。在设备本体11运动到设备本体目标位置之后，设备本体11根据第二控制信号中包括的设备本体第二转角，旋转相应的角度，使得设备本体11的姿态调整为设备本体目标姿态。

本申请实施例中，可移动设备利用第二至少二维坐标提供系统测量设备本体在第二至少二维坐标提供系统对应的导航坐标系中的第二位置以及第二姿态，并将测量得到的第二位置和第二姿态传递至处理器。可移动设备中的处理器获取第二位置与设备本体目标位置之间的第二位置差异，以及获取第二姿态与设备本体目标姿态之间的第二姿态差异，并根据第二位置差异和第二姿态差异生成第二控制信号，并将第二控制信号传递至设备本体。设备本体根据第二控制信号运动至设备本体目标位置，并将设备本体的姿态调整为设备本体目标姿态。上述方法中，可移动设备通过第二至少二维坐标提供系统获取准确有效地获取设备本体的第二位置和第二姿态，并且受外界环境影响较少。此外，可移动设备中的处理器13根据第二位置差异和第二姿态差异生成第二控制信号，且设备本体根据第二控制信号运动至设备本体目标位置，并将设备本体的姿态调整为设备本体目标姿态。使得可移动设备可以准确快速地确定设备本体需要转动的角度以及运行的距离，从而可以减少设备本体来回寻找设备本体目标位置及设备本体目标姿态的次数，缩短了完成工作的时间，提高了设备本体工作的效率。

在本申请一个可选的实施例中，处理器13，还用于按照预设触发条件，周期性地对第一至少二维坐标提供系统14进行校准，预设触发条件包括第一位置以及第一姿态与第一参考基准信息之间的差异关系，第一参考基准信息由第二至少二维坐标提供系统提供。

具体地，处理器13需要按照预设触发条件，周期性地调整第一至少二维坐标提供系统14中参数。其中，预设触发条件可以包括第一位置以及第一姿态与第一参考基准信息之间的差异关系等信息，本申请实施例对预设触发条件不做具体限定。

可选的，处理器13可以通过第一至少二维坐标提供系统14实时获取活动臂当前时刻的第一姿态以及第一位置信息，并利用第一至少二维坐标提供系统14获取活动臂12当前时刻第一参考基准信息。其中，第一参考基准信息可以包括活动臂在当前时刻的参考姿态信息以及参考位置信息。处理器13将参考姿态信息以参考位置信息与当前时刻的姿态信息以及位置信息进行对比，在当前时刻的姿态信息与参考姿态信息之间的差值大于预设的姿态差值时，或者当前时刻的位置信息与参考位置之间的差值大于预设的位置差值时，处理器利用第二至少二维坐标提供系统15校正第一至少二维坐标提供系统14。

在本申请实施例中，处理器，还用于按照预设触发条件，周期性地对第一至少二维坐标提供系统进行校准，预设触发条件包括第一位置以及第一姿态与第一参考基准信息之间的差异关系，第一参考基准信息由第二至少二维坐标提供系统提供。使得处理器可以及时对第一至少二维坐标提供系统进行校准，保证了第一至少二维坐标提供系统获取到的活动臂在第一至少二维坐标提供系统对应的导航坐标系中的第一位置以及第一姿态的准确性，从而提高了可移动设备的完成工作的准确性。

在本申请一个可选的实施例中，如图3所示，可移动设备10还包括界面识别传感器21，界面传感器与处理器13通信连接。

界面识别传感器21，用于识别目标界面，并获取目标界面与可移动设备10之间的第三距离，并将第三距离传递至处理器13。

具体地，界面传感器16可以通过发出电磁波，电磁波遇到目标界面后发生反射，界面传感器16接收到反射回来的电磁波，根据电磁波发射出去的时间与反射回来的电磁波之间的时间差以及电磁波的传播速度计算目标界面与可移动设备10之间的第三距离。

处理器13，用于获取第三距离以及预设距离阈值，并在第三距离小于距离阈值的情况下，触发第一至少二维坐标提供系统14测量活动臂12在第一至少二维坐标提供系统14对应的导航坐标系中的第一位置以及第一姿态。

具体地，处理器13在接收到界面传感器传递的第三距离之后，可以将第三距离与预设距离阈值进行对比，若第三距离小于距离阈值，则说明可移动设备10与目标界面之间的距离可以保证可移动设备10的活动臂12在目标界面完成工作。处理器13触发第一至少二维坐标提供系统14测量活动臂12在第一至少二维坐标提供系统14对应的导航坐标系中的第一位置以及第一姿态。若第三距离大于等于距离阈值，则说明可移动设备10与目标界面之间的距离不能保证可移动设备10的活动臂12在目标界面完成工作，则处理器13根据可移动设备10与目标界面时间的第三距离，控制可移动设备10继续运行。

在本申请实施例中，可移动设备通过界面识别传感器识别目标界面，并获取目标界面与可移动设备之间的第三距离，并将第三距离传递至处理器。处理器，用于获取第三距离以及预设距离阈值，并在第三距离小于距离阈值的情况下，触发第一至少二维坐标提供系统测量活动臂在第一至少二维坐标提供系统对应的导航坐标系中的第一位置以及第一姿态。从而可以保证可移动设备与目标界面之间的第三距离小于预设距离阈值，保证可移动设备的活动臂可以在目标界面完成工作。

在本申请一个可选的实施例中，如图4所示，设备本体11中设置有摄像头17，摄像头17与处理器13通信连接；

摄像头17，用于采集设备本体11预设方向处的场景图像，并将场景图像传递至处理器13。

具体地，摄像头17在设备本体11移动过程中，实时获取预设方向处的场景图像，其中，预设方向可以是设备本体11的前方，也可以是设备本体11的右方，还可以是设备本体11的左方或者后方，本申请实施例对预设方向不做具体限定。在摄像头17获取到场景图像，并将获取到的场景图像传递至处理器13，以便处理器13对场景图像进行识别，确定设备本体11的运行的场景。

处理器13，用于获取场景图像，并对场景图像中的障碍物进行识别，得到障碍物图像，根据障碍物图像确定障碍物大小，并根据障碍物大小，调整第二控制信号，以避免设备本体11与障碍物发生碰撞。

具体地，处理器13可以将场景图像输入至障碍物检测模型，利用障碍物检测模型对场景图像中的特征进行提取，从而确定场景图像中的障碍物图像。处理器13可以根据障碍物图像在场景图像占据的像素位置的多少，确定障碍物的大小。处理器13可以根据障碍物的大小，调整第二控制信号，以避免设备本体11与障碍物发生碰撞。

其中，障碍物检测模型可以是基于手工特征的模型，例如DPM(Deformable PartsModel,可变形零件模型)，障碍物检测模型也可以是基于卷积神经网络的模型，例如YOLO(You Only Look Once，你只看一次)检测器、R-CNN，(Region-based ConvolutionalNeural Networks，基于区域的卷积神经网络)模型、SSD(Single Shot MultiBox，单发多框)检测器以及Mask R-CNN(Mask Region-based Convolutional Neural Networks，带掩码的基于区域的卷积神经网络)模型等。本申请实施例对于障碍物检测模型不做具体限定。

在本申请实施例中，可移动设备通过摄像头采集设备本体预设方向处的场景图像，并将场景图像传递至处理器。处理器获取场景图像，并对场景图像中的障碍物进行识别，得到障碍物图像，根据障碍物图像确定障碍物大小，并根据障碍物大小，调整第二控制信号，使得可移动设备的设备本体根据调整后的第二控制信号运行，可以使得设备本体与障碍物保持预设距离。

在本申请一个可选的实施例中，如图5所示，设备本体11中设置有距离传感器18，距离传感器18与处理器13通信连接。

距离传感器18，用于获取障碍物与设备本体11之间的横向距离以及纵向距离，并将横向距离以及纵向距离传递至处理器13。

具体地，距离传感器18可以在预设范围内发射声波或者激光，距离传感器18发射的声波或者激光在遇到障碍物的情况下会被反射回来。距离传感器18根据声波或者激光反射回来的时间差以及声波或者激光的速度确定障碍物与设备本体11之间的横向距离以及纵向距离。其中，距离传感器18可以是激光雷达、超声波雷达、毫米波雷达、声波测距仪、测距雷达、测距传感器中的至少一种。

示例性的，以激光雷达为例。激光雷达以激光作为信号源，由激光器发射出的脉冲激光，打到地面的树木、道路、桥梁和建筑物上，引起散射，一部分光波会反射到激光雷达的接收器上，根据激光被反射回来的时间差以及激光的速度确定障碍物与设备本体11之间的横向距离以及纵向距离。

处理器13，用于接收横向距离以及纵向距离，并根据横向距离以及纵向距离调整第二控制信号，以避免设备本体11与障碍物发生碰撞。

具体地，处理器13可以接收距离传感器18传递的障碍物与设备本体11之间的横向距离以及纵向距离，并根据障碍物与设备本体11之间的横向距离以及纵向距离调整第二控制信号，以避免设备本体11与障碍物发生碰撞。

在本申请实施例中，可移动设备的设备本体通过距离传感器获取障碍物与设备本体之间的横向距离以及纵向距离，并将横向距离以及纵向距离传递至处理器。处理器接收横向距离以及纵向距离，并根据横向距离以及纵向距离调整第二控制信号，从而使得可移动设备的设备本体根据调整后的第二控制信号运行，可以使得设备本体与障碍物保持预设距离。

在本申请一个可选的实施例中，处理器13，还用于接收与可移动设备10通信连接的终端设备发送的第二参考基准信息，第二参考基准信息中包括可移动设备10的基准位置信息以及基准姿态信息中的至少一种。

具体地，处理器13可以通过与终端设备之间的通信连接，接收终端设备发送的第二参考基准信息。其中，第二参考基准信息中包括可移动设备的基准位置信息以及基准姿态信息中的至少一种。

处理器13，还用于对比第二参考基准信息中的基准位置信息与第二位置信息之间的位置差距，若位置差距大于基准位置差距阈值，则对第二至少二维坐标提供系统进行校准。

具体的，处理器13可以将第二参考基准信息中的基准姿态信息与第二姿态信息进行对比，从而获取到基准姿态信息与第二姿态信息之间的姿态差距。处理器将姿态差距与基准姿态差距阈值进行对比，并在姿态差距大于基准姿态差距阈值的情况下，处理器13确定需要对第二至少二维坐标提供系统15进行校准，处理器调整第二至少二维坐标提供系统15中的参数，对第二至少二维坐标提供系统进行校准。

处理器13，还用于对比第二参考基准信息中的基准姿态信息与第二姿态信息之间的姿态差距，若姿态差距大于基准姿态差距阈值，则对第二至少二维坐标提供系统进行校准。

具体的，处理器13可以将第二参考基准信息中的基准位置信息与第二位置信息进行对比，从而获取到基准位置信息与第二位置信息之间的位置差距。处理器将位置差距与基准位置差距阈值进行对比，并在位置差距大于基准位置差距阈值的情况下，处理器13确定需要对第二至少二维坐标提供系统15进行校准，处理器调整第二至少二维坐标提供系统15中的参数，对第二至少二维坐标提供系统进行校准。

在本申请实施例中，处理器接收与可移动设备通信连接的终端设备发送的第二参考基准信息，并对比第二参考基准信息中的基准位置信息与第二位置信息之间的位置差距，在位置差距大于基准位置差距阈值的情况下，对第二至少二维坐标提供系统进行校准；处理器还对比第二参考基准信息中的基准姿态信息与第二姿态信息之间的姿态差距，在姿态差距大于基准姿态差距阈值的情况下，对第二至少二维坐标提供系统进行校准。从而可以保证第二至少二维坐标提供系统在正确的参数范围内工作，提高了第二至少二维坐标提供系统获取设备本体第二位置和第二姿态的准确性，提高了对设备本体的控制精度，缩短了设备本体运行至设备本体目标位置且调整至设备本体目标姿态的时间。

在本申请一个可选的实施例中，如图6所示，设备本体11中设置有通信组件19，通信组件19与处理器13通信连接。

通信组件19，用于接收活动臂目标位置、活动臂目标姿态、设备本体目标位置以及设备本体目标姿态，并将接收到的活动臂目标位置、活动臂目标姿态、设备本体目标位置以及设备本体目标姿态传递至处理器13。

具体地，通信组件19通过与终端设备之间的通信连接，接收到终端设备发送的活动臂目标位置、活动臂目标姿态、设备本体目标位置以及设备本体目标姿态，并将接收到的活动臂目标位置、活动臂目标姿态、设备本体目标位置以及设备本体目标姿态传递至处理器13。

在本申请实施例中，可移动设备通过通信组件接收活动臂目标位置、活动臂目标姿态、设备本体目标位置以及设备本体目标姿态，并将接收到的活动臂目标位置、活动臂目标姿态、设备本体目标位置以及设备本体目标姿态传递至处理器，从而使得终端设备可以确定活动臂目标位置、活动臂目标姿态、设备本体目标位置以及设备本体目标姿态，提高了可移动设备的工作效率。

在本申请一个可选的实施例中，如图7所示，活动臂12上设置有活动臂致动器20，活动臂致动器20与处理器13通信连接；

活动臂致动器20，用于接收第一控制信号，并根据第一控制信号控制活动臂12运动至活动臂目标位置，并将活动臂12的姿态调整为活动臂目标姿态。

具体地，活动臂致动器20可以根据第一控制信号中包括的活动臂12运行到活动臂目标位置对应的转角信息以及活动臂12在第一至少二维坐标提供系统14对应的导航坐标系中需要移动的X轴向距离、Y轴向距离以及Z轴向距离，控制活动臂12转动相应角度，并实现上、下、左、右、前、后方向的运动。其中，活动臂致动器20可以是机械致动器、液压执行器、气动执行器以及压电执行器中的任意一种，本申请实施例对活动臂致动器20的种类不做具体限定。

在本申请实施例中，可移动设备通过活动臂致动器接收第一控制信号，并根据第一控制信号控制活动臂运动至活动臂目标位置，并将活动臂的姿态调整为活动臂目标姿态，从而使得活动臂可以在活动臂目标位置，以目标姿态完成工作。

在本申请一个可选的实施例中，如图8所示，设备本体11中设置有机体致动器21，机体致动器21与处理器13通信连接；

机体致动器21，用于接收第二控制信号，并根据第二控制信号控制设备本体11运动至设备本体目标位置，并将设备本体11的姿态调整为设备本体目标姿态。

具体地，机体致动器21可以根据第二控制信号中包括的设备本体11运行到设备本体目标位置对应的转角信息，控制设备本体11中的车轮转动相应角度，并设备本体11在第二至少二维坐标提供系统15对应的导航坐标系中需要移动的X轴向距离以及Y轴向距离，控制设备本体11中的车轮向分别向X轴和Y轴移动相应的距离。其中，活动臂致动器20可以是机械致动器、液压执行器、气动执行器以及压电执行器中的任意一种，本申请实施例对活动臂致动器20的种类不做具体限定。

在本申请实施例中，设备本体通过机体致动器接收第二控制信号，并根据第二控制信号控制设备本体运动至设备本体目标位置，并将设备本体的姿态调整为设备本体目标姿态。从而使得设备本体运行至设备本体目标位置，并调整至设备本体目标姿态，便于活动臂运行至活动臂目标位置，以活动臂目标姿态完成工作。

为了更好的说明本申请提供的可移动设备，如图9所示，本申请实施例将介绍可移动设备中的可选的连接结构：

可移动设备10包括设备本体11、与设备本体11连接的活动臂12以及处理器13。活动臂12上设置有第一至少二维坐标提供系统14以及活动臂致动器20，第一至少二维坐标提供系统14以及活动臂致动器20均与处理器13通信连接。设备本体11中设置有第二至少二维坐标提供系统15以及机体致动器21，第二至少二维坐标提供系统15以及机体致动器21均与处理器13通信连接。此外，设备本体11中设置有摄像头17、距离传感器18、通信组件19以及界面识别传感器21，且摄像头17、距离传感器18、通信组件19以及界面识别传感器21均与处理器连接。

为了更好地说明本申请提供的可移动设备，如图10所示，其示出了可移动设备使用方法的一种可选的操作流程：

步骤1001，第二至少二维坐标提供系统测量设备本体在第二至少二维坐标提供系统对应的导航坐标系中的第二位置以及第二姿态，并将测量得到的第二位置和第二姿态传递至处理器。

步骤1002，通信组件接收活动臂目标位置、活动臂目标姿态、设备本体目标位置以及设备本体目标姿态，并将接收到的活动臂目标位置、活动臂目标姿态、设备本体目标位置以及设备本体目标姿态传递至处理器。

步骤1003，处理器获取第二位置与设备本体目标位置之间的第二位置差异，以及获取第二姿态与设备本体目标姿态之间的第二姿态差异，并根据第二位置差异和第二姿态差异生成第二控制信号。

步骤1004，处理器接收与可移动设备通信连接的终端设备发送的第二参考基准信息，并对比第二参考基准信息中的基准位置信息与第二位置信息之间的位置差距，若位置差距大于基准位置差距阈值，则对第二至少二维坐标提供系统进行校准。

步骤1005，处理器接收与可移动设备通信连接的终端设备发送的第二参考基准信息，并对比第二参考基准信息中的基准姿态信息与第二姿态信息之间的姿态差距，若姿态差距大于基准姿态差距阈值，则对第二至少二维坐标提供系统进行校准。

步骤1006，摄像头采集设备本体预设方向处的场景图像，并将场景图像传递至处理器。

步骤1007，处理器获取场景图像，并对场景图像中的障碍物进行识别，得到障碍物图像，根据障碍物图像确定障碍物大小，并根据障碍物大小，调整第二控制信号，以使得设备本体与障碍物保持预设距离。

步骤1008，距离传感器获取障碍物与设备本体之间的横向距离以及纵向距离，并将横向距离以及纵向距离传递至处理器。

步骤1009，处理器接收横向距离以及纵向距离，并根据横向距离以及纵向距离调整第二控制信号，以使得设备本体与障碍物保持预设距离。

步骤1010，机体致动器接收处理器发送的第二控制信号，并根据第二控制信号控制设备本体运动至设备本体目标位置，并将设备本体的姿态调整为设备本体目标姿态。

步骤1011，设备本体根据第二控制信号运动至设备本体目标位置，并将设备本体的姿态调整为设备本体目标姿态。

步骤1012，界面识别传感器识别目标界面，并获取目标界面与可移动设备之间的第三距离，并将第三距离传递至处理器。

步骤1013，处理器获取第三距离以及预设距离阈值，并在第三距离小于距离阈值的情况下，触发第一至少二维坐标提供系统测量活动臂在第一至少二维坐标提供系统对应的导航坐标系中的第一位置以及第一姿态。

步骤1014，第一至少二维坐标提供系统测量活动臂在第一至少二维坐标提供系统对应的导航坐标系中的第一位置以及第一姿态，并将测量得到的第一位置和第一姿态传递至处理器。

步骤1015，处理器获取第一位置与活动臂目标位置之间的第一位置差异，以及获取第一姿态与活动臂目标姿态之间的第一姿态差异，并根据第一位置差异和第一姿态差异生成第一控制信号，并将第一控制信号传递至活动臂。

步骤1016，处理器按照预设触发条件，周期性地对第一至少二维坐标提供系统进行校准。

步骤1017，活动臂致动器接收第一控制信号，并根据第一控制信号控制活动臂运动至活动臂目标位置，并将活动臂的姿态调整为活动臂目标姿态。

步骤1018，活动臂根据第一控制信号运动至活动臂目标位置，并将活动臂的姿态调整为活动臂目标姿态。

应该理解的是，虽然图10的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图10中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在本申请一个实施例中，提供了一种可移动设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：获取第一位置与活动臂目标位置之间的第一位置差异，以及获取第一姿态与活动臂目标姿态之间的第一姿态差异，并根据第一位置差异和第一姿态差异生成第一控制信号，并将第一控制信号传递至活动臂。

在本申请一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：获取第二位置与设备本体目标位置之间的第二位置差异，以及获取第二姿态与设备本体目标姿态之间的第二姿态差异，并根据第二位置差异和第二姿态差异生成第二控制信号，并将第二控制信号传递至设备本体。

在本申请一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：按照预设触发条件，周期性地对第一至少二维坐标提供系统进行校准；预设触发条件包括第一位置以及第一姿态与第一参考基准信息之间的差异关系，第一参考基准信息由第二至少二维坐标提供系统提供。

在本申请一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：获取第三距离以及预设距离阈值，并在第三距离小于距离阈值的情况下，触发第一至少二维坐标提供系统测量活动臂在第一至少二维坐标提供系统对应的导航坐标系中的第一位置以及第一姿态。

在本申请一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：获取场景图像，并对场景图像中的障碍物进行识别，得到障碍物图像，根据障碍物图像确定障碍物大小，并根据障碍物大小，调整第二控制信号，以使得设备本体与障碍物保持预设距离。

在本申请一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：接收横向距离以及纵向距离，并根据横向距离以及纵向距离调整第二控制信号，以使得设备本体与障碍物保持预设距离。

在本申请一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：接收与可移动设备通信连接的终端设备发送的第二参考基准信息，第二参考基准信息中包括可移动设备的基准位置信息以及基准姿态信息中的至少一种；对比第二参考基准信息中的基准位置信息与第二位置信息之间的位置差距，若位置差距大于基准位置差距阈值，则对第二至少二维坐标提供系统进行校准；对比第二参考基准信息中的基准姿态信息与第二姿态信息之间的姿态差距，若姿态差距大于基准姿态差距阈值，则对第二至少二维坐标提供系统进行校准。

在本申请一个实施例中，提供了一种可移动设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：获取第一位置与活动臂目标位置之间的第一位置差异，以及获取第一姿态与活动臂目标姿态之间的第一姿态差异，并根据第一位置差异和第一姿态差异生成第一控制信号，并将第一控制信号传递至活动臂。

在本申请一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：获取第二位置与设备本体目标位置之间的第二位置差异，以及获取第二姿态与设备本体目标姿态之间的第二姿态差异，并根据第二位置差异和第二姿态差异生成第二控制信号，并将第二控制信号传递至设备本体。

在本申请一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：按照预设触发条件，周期性地对第一至少二维坐标提供系统进行校准；预设触发条件包括第一位置以及第一姿态与第一参考基准信息之间的差异关系，第一参考基准信息由第二至少二维坐标提供系统提供。

在本申请一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：获取第三距离以及预设距离阈值，并在第三距离小于距离阈值的情况下，触发第一至少二维坐标提供系统测量活动臂在第一至少二维坐标提供系统对应的导航坐标系中的第一位置以及第一姿态。

在本申请一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：获取场景图像，并对场景图像中的障碍物进行识别，得到障碍物图像，根据障碍物图像确定障碍物大小，并根据障碍物大小，调整第二控制信号，以使得设备本体与障碍物保持预设距离。

在本申请一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：接收横向距离以及纵向距离，并根据横向距离以及纵向距离调整第二控制信号，以使得设备本体与障碍物保持预设距离。

在本申请一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：接收与可移动设备通信连接的终端设备发送的第二参考基准信息，第二参考基准信息中包括可移动设备的基准位置信息以及基准姿态信息中的至少一种；对比第二参考基准信息中的基准位置信息与第二位置信息之间的位置差距，若位置差距大于基准位置差距阈值，则对第二至少二维坐标提供系统进行校准；对比第二参考基准信息中的基准姿态信息与第二姿态信息之间的姿态差距，若姿态差距大于基准姿态差距阈值，则对第二至少二维坐标提供系统进行校准。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种可移动设备，其特征在于，所述可移动设备包括设备本体、与所述设备本体连接的活动臂、界面识别传感器以及处理器，其中，所述活动臂上设置有第一至少二维坐标提供系统，所述第一至少二维坐标提供系统与所述处理器通信连接，所述第一至少二维坐标提供系统包括惯性导航系统；所述设备本体中设置有第二至少二维坐标提供系统，所述第二至少二维坐标提供系统与所述处理器通信连接，所述第二至少二维坐标提供系统包括惯性导航系统；所述界面识别传感器与所述处理器通信连接；

所述界面识别传感器，用于识别目标界面，并获取所述目标界面与所述可移动设备之间的第三距离，并将所述第三距离传递至所述处理器；

所述第一至少二维坐标提供系统，用于根据第一加速度传感器测量得到获得活动臂的加速度以及活动臂的角加速度，并基于活动臂的加速度以及活动臂的角加速度得到所述活动臂在所述第一至少二维坐标提供系统对应的导航坐标系中的第一位置以及第一姿态，并将测量得到的所述第一位置和所述第一姿态传递至所述处理器；

所述第二至少二维坐标提供系统，用于根据第二加速度传感器测量得到设备本体的加速度以及设备本体的角加速度，并基于设备本体的加速度以及设备本体的角加速度得到所述设备本体在所述第二至少二维坐标提供系统对应的导航坐标系中的第二位置以及第二姿态，并将测量得到的所述第二位置和所述第二姿态传递至所述处理器；

所述处理器，用于获取所述第三距离以及预设距离阈值，并在所述第三距离小于所述预设距离阈值的情况下，触发所述第一至少三维坐标提供系统测量所述活动臂在所述第一至少三维坐标提供系统对应的导航坐标系中的所述第一位置以及所述第一姿态；获取所述第一位置与活动臂目标位置之间的第一位置差异，以及获取所述第一姿态与活动臂目标姿态之间的第一姿态差异，并根据所述第一位置差异和所述第一姿态差异生成第一控制信号，并将所述第一控制信号传递至所述活动臂，按照预设触发条件，周期性地对所述第一至少二维坐标提供系统进行校准，所述预设触发条件包括所述第一位置以及所述第一姿态与第一参考基准信息之间的差异关系，所述第一参考基准信息由所述第二至少二维坐标提供系统提供；

所述处理器，还用于获取所述第二位置与设备本体目标位置之间的第二位置差异，以及获取所述第二姿态与设备本体目标姿态之间的第二姿态差异，并根据所述第二位置差异和所述第二姿态差异生成第二控制信号，并将所述第二控制信号传递至所述设备本体；

所述设备本体，用于根据所述第二控制信号运动至所述设备本体目标位置，并将所述设备本体的姿态调整为所述设备本体目标姿态；

所述活动臂，用于根据所述第一控制信号运动至所述活动臂目标位置，并将所述活动臂的姿态调整为所述活动臂目标姿态。

2.根据权利要求1所述的可移动设备，其特征在于，所述设备本体中设置有摄像头，所述摄像头与所述处理器通信连接；

所述摄像头，用于采集所述设备本体预设方向处的场景图像，并将所述场景图像传递至所述处理器；

所述处理器，用于获取所述场景图像，并对所述场景图像中的障碍物进行识别，得到障碍物图像，根据所述障碍物图像确定障碍物大小，并根据所述障碍物大小，调整所述第二控制信号，以使得所述设备本体与所述障碍物保持预设距离。

3.根据权利要求2所述的可移动设备，其特征在于，所述对所述场景图像中的障碍物进行识别，得到障碍物图像，包括：

将所述场景图像输入至障碍物检测模型，并利用所述障碍物检测模型对所述场景图像中的特征进行提取，得到所述场景图像中的所述障碍物图像。

4.根据权利要求2或3任意一项所述的可移动设备，其特征在于，所述根据所述障碍物图像确定障碍物大小，包括：

根据所述障碍物图像在所述场景图像占据的像素位置的多少，确定所述障碍物大小。

5.根据权利要求1所述的可移动设备，其特征在于，所述设备本体中设置有距离传感器，所述距离传感器与所述处理器通信连接；

所述距离传感器，用于获取障碍物与所述设备本体之间的横向距离以及纵向距离，并将所述横向距离以及所述纵向距离传递至所述处理器；

所述处理器，用于接收所述横向距离以及所述纵向距离，并根据所述横向距离以及所述纵向距离调整所述第二控制信号，以使得所述设备本体与所述障碍物保持预设距离。

6.根据权利要求5所述的可移动设备，其特征在于，所述距离传感器，还用于在预设范围内发射声波或激光；对应的，

所述获取障碍物与所述设备本体之间的横向距离以及纵向距离，包括：

根据声波或激光反射回来的时间差以及声波或者激光的速度确定所述横向距离以及所述纵向距离。

7.根据权利要求1所述的可移动设备，其特征在于，所述处理器，还用于接收与所述可移动设备通信连接的终端设备发送的第二参考基准信息，所述第二参考基准信息中包括所述可移动设备的基准位置信息以及基准姿态信息中的至少一种；

所述处理器，还用于对比所述第二参考基准信息中的基准姿态信息与所述第二姿态信息之间的姿态差距，若所述姿态差距大于基准姿态差距阈值，则对所述第二至少二维坐标提供系统进行校准。

8.根据权利要求1所述的可移动设备，其特征在于，所述设备本体中设置有通信组件，所述通信组件与所述处理器通信连接：

所述通信组件，用于接收所述活动臂目标位置、所述活动臂目标姿态、所述设备本体目标位置以及所述设备本体目标姿态，并将接收到的所述活动臂目标位置、所述活动臂目标姿态、所述设备本体目标位置以及所述设备本体目标姿态传递至所述处理器。

9.根据权利要求1所述的可移动设备，其特征在于，所述活动臂上设置有活动臂致动器，所述活动臂致动器与所述处理器通信连接；

所述活动臂致动器，用于接收所述第一控制信号，并根据所述第一控制信号控制所述活动臂运动至所述活动臂目标位置，并将所述活动臂的姿态调整为所述活动臂目标姿态。

10.根据权利要求1所述的可移动设备，其特征在于，所述设备本体中设置有机体致动器，所述机体致动器与所述处理器通信连接；

所述机体致动器，用于接收所述第二控制信号，并根据所述第二控制信号控制所述设备本体运动至所述设备本体目标位置，并将所述设备本体的姿态调整为所述设备本体目标姿态。

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