CN113066174A - 点云数据处理方法、装置、计算机设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开提供了一种点云数据处理方法、装置、计算机设备及计算机可读存储介质，本公开基于待显示点云数据的存储格式，即第一格式信息，选用对应的数据读取方式读取待显示点云数据，能够实现对多种存储格式的点云数据的读取，之后，通过将读取的点云数据转换为统一的第一预设格式，能够实现对不同存储格式的点云数据进行显示，克服了现有技术中显示的点云数据单一的缺陷。

Description

点云数据处理方法、装置、计算机设备及存储介质

技术领域

本公开涉及数据可视化、计算机视觉技术领域，具体而言，涉及一种点云数据处理方法、装置、计算机设备及计算机可读存储介质。

背景技术

点云数据是由激光雷达扫描得到的数据，相比于摄像机，激光雷达能够更加稳定、精确的采集数据。因此，点云数据可以更加准确地刻画3D场景，并描绘其中目标对象的3D结构。

与图像相比，直接观察点云数据并不方便，一般需要将点云数据进行可视化处理，并将点云中的对象以对象标注框的方式展示出来。目前可云可视化中存在显示的信息单一的缺陷，给点云数据观测带来困难。

发明内容

本公开实施例至少提供一种点云数据处理方法、装置。

第一方面，本公开实施例提供了一种点云数据处理方法，包括：

获取待显示点云数据的第一格式信息；

利用与所述第一格式信息对应的数据读取方式，读取所述待显示点云数据；

基于所述待显示点云数据的数据属性信息，将所述待显示点云数据转换为具有第一预设格式的目标点云数据；

基于所述第一预设格式，显示所述目标点云数据。

该方面，基于待显示点云数据的存储格式，即第一格式信息，选用对应的数据读取方式读取待显示点云数据，能够实现对多种存储格式的点云数据的读取，之后，通过将读取的点云数据转换为统一的第一预设格式，能够实现对不同存储格式的点云数据进行显示，克服了现有技术中显示的点云数据的数据信息单一的缺陷，提高了点云可视化中显示的数据信息的丰富性。

在一种可能的实施方式中，上述点云数据处理方法还包括：

获取所述待显示点云数据对应的标注结果的第二格式信息；

利用与所述第二格式信息对应的数据读取方式，读取所述标注结果；

基于所述标注结果的数据属性信息，将所述标注结果转换为具有第二预设格式的目标标注结果；

基于所述第二预设格式，显示所述目标标注结果。

该实施方式，基于标注结果的存储格式，即第二格式信息，选用对应的数据读取方式读取待显示点云数据的标注结果，能够实现对多种存储格式的标注结果的读取，之后，通过将读取的标注结果转换为统一的第二预设格式，能够实现对不同存储格式的标注结果的显示，克服了现有技术中显示的点云数据的数据信息单一的缺陷，进一步提高了点云可视化中显示的数据信息的丰富性。

在一种可能的实施方式中，所述标注结果包括对象标注框以及对象标注框对应的对象类别；

在读取所述标注结果之后，并且在基于所述标注结果的数据属性信息，将所述标注结果转换为具有第二预设格式的目标标注结果之前，还包括：

基于读取的各个对象标注框对应的对象类别，统计每种对象类别的对象标注框的数量，并将得到的所述每种对象类别的对象标注框的数量作为标注结果的一部分。

该实施方式，利用标注信息中的对象类别，能够准确地确定每种对象类别的对象标注框的数量，进而，将每种对象类别的对象标注框的数量作为标注结果信息中的一部分，能够增加标注信息的丰富性和完整性。

在一种可能的实施方式中，所述标注结果还包括以下至少一项：对象标注框的置信度；对象标注框的标识符；对象标注框对应的对象的运行速度；对象标注框对应的对象的运行方向；

所述第二预设格式包括字典型数组；所述字典型数组中的一个元素对应一帧待显示点云数据对应的标注结果。

该实施方式，待显示点云数据对应的标注结果包括对象类别、对象标注框的置信度等，能够进一步提高点云可视化中显示的数据信息的丰富性。

在一种可能的实施方式中，所述获取所述待显示点云数据对应的标注结果的第二格式信息，包括：

获取存储所述待显示点云数据的文件的文件名称；

基于所述文件名称，确定存储所述待显示点云数据对应的标注结果的标注文件；

基于所述标注文件，确定所述第二格式信息。

该实施方式，基于存储待显示点云数据的文件的文件名称，能够较为准确的找到存储该待显示点云数据对应的标注结果的标注文件，基于该标注文件能够较为准确的确定标注结果的存储格式。

在一种可能的实施方式中，所述基于所述第二预设格式，显示所述目标标注结果，包括：

基于所述第二预设格式，获取对象的对象标注框和对象的对象类别；

利用不同的颜色显示不同对象类别的对象标注框。

该实施方式，利用不同的颜色显示不同对象类别的对象标注框，能够直观的表示对象标注框对应的对象类别，不仅能够提高点云可视化中数据信息的可读性，还能够提高点云可视化中显示的信息的丰富性。

在一种可能的实施方式中，上述点云数据处理方法还包括：

基于不同对象类别的对象标注框的颜色信息，生成每种对象类别下的对象标注框的图例描述信息；

基于所述图例描述信息生成并显示对象类别图例图像。

该实施方式，利用对象标注框的颜色信息，生成对应的对象类别下的对象标注框的图例描述信息，能够在点云可视化中更加准确的表示出对象标注框对应的对象类别。

在一种可能的实施方式中，所述对象标注框包括以人工对象标注框和对象自动检测框中的至少一种。

该实施方式，对象标注框包括人工对象标注框和对象自动检测框，实现了在点云可视化中可同时显示人工标注的对象标注框，和通过模型检测得到的对象检测框，提高了点云可视化中显示的数据信息的丰富性。

在一种可能的实施方式中，所述基于所述第二预设格式，显示所述目标标注结果，包括：

获取用户选择的显示角度；

将所述目标标注结果转换为具有所述显示角度的调整标注结果；

显示所述调整标注结果。

该实施方式，将目标标注结果转换为具有用户选择的显示角度的调整标注结果进行显示，能够方便用户通过更合适的视角观测待显示点云数据的目标标注结果。

在一种可能的实施方式中，所述获取待显示点云数据的第一格式信息，包括：

获取存储所述待显示点云数据的文件的文件格式信息；

基于所述文件格式信息，确定所述第一格式信息。

该实施方式，确定存储待显示点云数据的文件的文件格式信息，即确定了待显示点云数据存储格式，这样，选用对应的数据读取方式读取待显示点云数据，能够实现对多种存储格式的点云数据的读取，从而实现了显示对多种存储格式的点云数据。

在一种可能的实施方式中，所述待显示点云数据的数据属性信息包括以下至少一项：

所述待显示点云数据对应的坐标信息；所述待显示点云数据对应的反射率信息；所述待显示点云数据对应的激光线的标识符。

在一种可能的实施方式中，所述标注结果的数据属性信息包括以下至少一项：

对象标注框的置信度；对象标注框对应的对象类别；对象标注框对应的坐标信息。

第二方面，本公开提供了一种点云数据处理装置，包括：

格式获取模块，用于获取待显示点云数据的第一格式信息；

数据读取模块，用于利用与所述第一格式信息对应的数据读取方式，读取所述待显示点云数据；

格式转换模块，用于基于所述待显示点云数据的数据属性信息，将所述待显示点云数据转换为具有第一预设格式的目标点云数据；

显示模块，用于基于所述第一预设格式，显示所述目标点云数据。

在一种可能的实施方式中，所述格式获取模块还用于，获取所述待显示点云数据对应的标注结果的第二格式信息；

所述数据读取模块还用于，利用与所述第二格式信息对应的数据读取方式，读取所述标注结果；

所述格式转换模块还用于，基于所述标注结果的数据属性信息，将所述标注结果转换为具有第二预设格式的目标标注结果；

所述显示模块还用于，基于所述第二预设格式，显示所述目标标注结果。

第三方面，本公开实施例还提供一种计算机设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当计算机设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行上述第一方面，或第一方面中任一种可能的实施方式中的步骤。

第四方面，本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述第一方面，或第一方面中任一种可能的实施方式中的步骤。

关于上述点云数据处理装置、计算机设备、及计算机可读存储介质的效果描述参见上述点云数据处理方法的说明，这里不再赘述。

为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，此处的附图被并入说明书中并构成本说明书中的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。应当理解，以下附图仅示出了本公开的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1示出了本公开实施例所提供的一种点云数据处理方法的流程图；

图2示出了本公开实施例中点云数据可视化后的图像中之一；

图3示出了本公开实施例中点云数据可视化后的图像中之二；

图4示出了本公开实施例中点云数据可视化后的图像中之三；

图5示出了本公开实施例中点云数据可视化后的图像中之四；

图6示出了本公开实施例中点云数据可视化后的图像中之五；

图7示出了本公开实施例所提供的一种点云数据处理装置的示意图；

图8示出了本公开实施例所提供的一种计算机设备的示意图。

具体实施方式

为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本公开实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本公开的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本公开的范围，而是仅仅表示本公开的选定实施例。基于本公开的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

本文中术语“和/或”，仅仅是描述一种关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括A、B、C中的至少一种，可以表示包括从A、B和C构成的集合中选择的任意一个或多个元素。

针对现有技术中，在进行点云数据可视化时存在的显示的数据信息单一的缺陷，本公开提供了一种点云数据处理方法及装置，本公开基于待显示点云数据的存储格式，即第一格式信息，选用对应的数据读取方式读取待显示点云数据，能够实现对多种存储格式的点云数据的读取，之后，通过将读取的点云数据转换为统一的第一预设格式，能够实现对不同存储格式的点云数据进行显示，克服了现有技术中显示的点云数据的数据信息单一的缺陷，提高了点云可视化中显示的数据信息的丰富性。进一步地，本公开基于待显示点云数据的标注结果的存储格式，即第二格式信息，选用对应的数据读取方式读取待显示点云数据的标注结果，能够实现对多种存储格式的标注结果的读取，之后，通过将读取的标注结果为统一的第二预设格式，能够实现对不同存储格式的标注结果进行显示，进一步提高了点云可视化中显示的数据信息的丰富性。

下面通过具体的实施例，对本公开公开的点云数据处理方法、装置、计算机设备及计算机可读存储介质进行说明。

本公开实施例提供的点云数据处理方法可以在具有数据处理和显示功能的处理器上执行。具体地，如图1所示，本公开实施例提供的点云数据处理方法具体可以包括如下步骤：

S110、获取待显示点云数据的第一格式信息。

第一格式信息包括待显示点云数据的存储格式，例如，存储待显示点云数据的文件的文件格式信息，在具体实施时，可以根据存储待显示点云数据的存储文件的文件名称后缀来确定，也可以根据获取点云数据的点云路径的后缀来确定。

在具体实施时，待显示点云数据的存储文件的格式可以是txt、pcd、bin等。

S120、利用与所述第一格式信息对应的数据读取方式，读取所述待显示点云数据。

在确定了待显示点云数据的第一格式信息之后，选取与第一格式信息相匹配的数据读取方式，来读取待显示点云数据。例如，若确定待显示点云数据的第一格式信息指示待显示点云数据的存储格式为txt，则利用与txt相匹配的数据读取方式来读取待显示点云数据；若确定待显示点云数据的第一格式信息指示待显示点云数据的存储格式为bin，则利用与bin相匹配的数据读取方式来读取待显示点云数据。

这里可以利用不同的数据读取方式读取多种存储格式的待显示点云数据。

S130、基于所述待显示点云数据的数据属性信息，将所述待显示点云数据转换为具有第一预设格式的目标点云数据。

在具体实施时，待显示点云数据的数据属性信息可以包括所述待显示点云数据对应的坐标信息；所述待显示点云数据对应的反射率信息；所述待显示点云数据对应的激光线的标识符。

在具体实施时，第一预设格式可以是n*4维的数据格式，其中，n表示待显示点云数据的数量，4维包括待显示点云数据的三维坐标和待显示点云数据的反射率。另外，第一预设格式也可以是N*5维的数据格式，其中，N表示待显示点云数据的数量，5维包括待显示点云数据的三维坐标、待显示点云数据的反射率和待显示点云数据对应的激光线的标识符。

将待显示点云数据转换为具有第一预设格式的目标点云数据之后，得到n*4维或n*5维的点云数组。

此步骤可以实现将不同存储格式的待显示点云数据转换为统一的存储格式，即上述第一预设格式。

S140、基于所述第一预设格式，显示所述目标点云数据。

不同存储格式的待显示点云数据转换为统一的存储格式，这样基于该统一的存储格式就能够实现对不同存储格式的待显示点云数据的显示，从而克服了现有技术中显示的点云数据的数据信息单一的缺陷，提高了点云可视化中显示的数据信息的丰富性。

在具体实施时，可以基于第一预设格式，从存储的目标点云数据中获取待显示点云数据的三维坐标、反射率等信息，在基于获取的三维坐标、反射率等信息，将待显示点云数据可视化。

在进行点云数据可视化时，不仅能够显示点云数据，还能够显示对点云数据的标注结果。

具体可以利用如下步骤实现：

步骤一、获取所述待显示点云数据对应的标注结果的第二格式信息。

在具体实施时，标注结果可以包括对象标注框、对象标注框对应的对象类别、对象标注框的置信度、对象标注框的标识符、对象标注框对应的对象的运行速度、对象标注框对应的对象的运行方向、每种对象类别的对象标注框的数量等。

进一步地，可以利用如下方式确定每种对象类别的对象标注框的数量：基于读取的各个对象标注框对应的对象类别，统计每种对象类别的对象标注框的数量。

利用标注信息中的对象类别，能够准确地确定每种对象类别的对象标注框的数量，进而，将每种对象类别的对象标注框的数量作为标注结果信息中的一部分，能够增加标注信息的丰富性和完整性。

待显示点云数据对应的标注结果包括对象类别、对象标注框的置信度等中信息，利用与第二格式信息相匹配的数据读取标注结果，后续进行显示能够进一步提高点云可视化中显示的数据信息的丰富性。

在具体实施时，上述对象类别可以包括小车、打车、行人、自行车等。

第二格式信息包括标注结果的存储格式，在具体实施时，可以先获取存储所述待显示点云数据的文件的文件名称；之后，基于所述文件名称，确定存储所述待显示点云数据对应的标注结果的标注文件；最后，基于所述标注文件，确定所述第二格式信息。

这里，存储所述待显示点云数据的文件与存储所述待显示点云数据对应的标注结果的标注文件，两者的文件名称可以相同，可以存在预设的一一映射关系。这样，利用存储所述待显示点云数据的文件的文件名称，就能确定标注文件的文件名称，之后利用标注文件的文件名称就能够获取到标注文件。最后，可以利用标注文件的文件名称的后缀来确定标注结果的存储格式，即可确定上述第二格式信息。

基于存储待显示点云数据的文件的文件名称，能够较为准确的找到存储该待显示点云数据对应的标注结果的标注文件，基于该标注文件能够较为准确的确定标注结果的存储格式。

在具体实施时，标注结果的存储格式可以是精简版、KITTI、MOT等。

步骤二、利用与所述第二格式信息对应的数据读取方式，读取所述标注结果。

在确定了标注结果的第二格式信息之后，选取与第二格式信息相匹配的数据读取方式，来读取标注结果。例如，若确定标注结果的第二格式信息指示标注结果的存储格式为KITTI，则利用与KITTI相匹配的数据读取方式来读取标注结果；若确定标注结果的第二格式信息指示标注结果的存储格式为MOT，则利用与MOT相匹配的数据读取方式来读取标注结果。

这里可以利用不同的数据读取方式读取多种存储格式的MOT。

步骤三、基于所述标注结果的数据属性信息，将所述标注结果转换为具有第二预设格式的目标标注结果。

上述标注结果的数据属性信息包括以下至少一项：对象标注框的置信度；对象标注框对应的对象类别；对象标注框对应的坐标信息。

所述第二预设格式包括字典型数组；所述字典型数组中的一个元素对应一帧待显示点云数据对应的标注结果。例如，一个元素的键值对应不同的数据属性信息，具体地，键值name对应一帧待显示点云数据中对象标注框的对象类别；键值box对应一帧待显示点云数据中对象标注框的坐标信息，具体可以是对象标注框的的位置坐标、尺寸、朝向。键值score对应一帧待显示点云数据中对象标注框的置信度。

另外，标注结果的数据属性信息还可以包括对象标注框的标识符、对象标注框对应的对象的运行速度、对象标注框对应的对象的运行方向、每种对象类别的对象标注框的数量等，字典型数组中的元素可以设置对象的键值来存储这些信息。

此步骤可以实现将不同存储格式的标注结果转换为统一的存储格式，即上述第二预设格式。

步骤四、基于所述第二预设格式，显示所述目标标注结果。

不同存储格式的标注结果转换为了统一的存储格式，这样基于该统一的存储格式就能够实现对不同存储格式的标注结果进行显示，从而克服了现有技术中显示的点云数据的数据信息单一的缺陷，提高了点云可视化中显示的数据信息的丰富性。

在具体实施时，可以基于所述第二预设格式，从所述目标标注结果中获取对象标注框和对象类别等标注结果；之后利用不同的颜色显示不同对象类别的对象标注框，利用其他预设形式展示除对象标注框和对象的对象类别以外的标注结果。

利用不同的颜色显示不同对象类别的对象标注框，能够直观的表示对象标注框对应的对象类别，不仅能够提高点云可视化中数据信息的可读性，还能够提高点云可视化中显示的信息的丰富性。

上述实施例基于标注结果的存储格式，选用对应的数据读取方式读取待显示点云数据的标注结果，能够实现对多种存储格式的标注结果的读取，之后，通过将读取的标注结果为统一的第二预设格式，能够实现对不同存储格式的标注结果进行显示，克服了现有技术中显示的点云数据的数据信息单一的缺陷，进一步提高了点云可视化中显示的数据信息的丰富性。

上述对象标注框包括人工对象标注框和对象自动检测框中的至少一种。具体地，对象标注框可以只包括人工对象标注框或只包括对象自动检测框。例如，对象标注框只包括人工对象标注框，如图2所示，点云可视化结果中包括点云数据和人工对象标注框201。

对象标注框也可以同时包括人工对象标注框和对象自动检测框，如图3所示，点云可视化结果中包括点云数据、人工对象标注框301和对象自动检测框302。对象标注框同时包括人工对象标注框和对象自动检测框，实现了在点云可视化中可同时显示人工标注的对象标注框，和通过模型检测得到的对象检测框，提高了点云可视化中显示的数据信息的丰富性。

在可视化目标点云数据和目标标注结果时，具体可以利用mayavi工具分别进行目标点云数据和目标标注结果的先后渲染，为了提升目标标注结果的渲染速度，可以进一步采用管线操作成组渲染。在渲染时具体可以是逐帧进行渲染。

根据上面的描述可知，标注结果中可以包括对象标注框、对象标注框的标识符、对象标注框对应的对象的运行方向，可视化之后，如图4所示，对象标注框401上显示有对象标注框的标识符，例如，7、8等，另外对象标注框401上还显示有箭头，表示对象的运行方向。根据显示的对象标注框的标识符、对象标注框对应的对象的运行方向可以实现对对象的跟踪。

在一些实施例中，在进行点云数据可视化时，可以先获取用户选择的显示角度，之后，将目标点云数据和目标标注结果的显示角度进行调整，并调整之后的目标点云数据和目标标注结果进行显示。这里，显示的可以是3D图像，之后还可以将显示的3D图像投影为2D图像。

另外，在进行点云数据可视化时，也可以先对目标点云数据和目标标注结果进行3D渲染，再结合用户选择的显示角度，将3D图像投影为2D图像。

将目标点云数据和目标标注结果转换为具有用户选择的显示角度的点云数据和标注结果进行显示，能够方便用户通过更合适的视角观测点云可视化后的图像。

如图5所示，是以车端的视角观测点云可视化后的图像，能够观察更远距离上的对象和道路情况。

根据上面的描述可知，不同对象类别的对象标注框可以用不同颜色表示，为了使用户能够通过点云可视化得到的图像准确的确定各个对象标注框对应的对象类别，可以为每类对象标注框建立图例说明，具体可以利用如下步骤实现：

首先，基于不同对象类别的对象标注框的颜色信息，生成每种对象类别下的对象标注框的图例描述信息；之后，基于所述图例描述信息生成并显示对象类别图例图像。生成对象类别图例图像之后，可以将对象类别图例图像显示在点云可视化得到的图像中。

根据上面的描述可知，标注结果中可以包括每种对象类别的对象标注框的数量，可视化之后，可以将每种对象类别和每种对象类别下对象标注量的数量显示在点云可视化得到的图像中。例如，如图6所示，对象类别为机动车的对象标注量的数量为26，对象类别为大型机动车的对象标注量的数量为5，对象类别为行人的对象标注量的数量为38，对象类别为非机动车的对象标注量的数量为8。基于显示的不同对象类别的对象标注框的数量就能够直观、快速地确定不同对象类别的对象的数量。

每种对象类别的对象标注框的数量可以是直接从标注文件中获取的，也可以是在可视化过程中，统计得到的。

利用上述实施例得到的点云可视化后的图像，能够更加准确和快速的判断点云、对象标注框是否合理、准确。

本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的撰写顺序并不意味着严格的执行顺序而对实施过程构成任何限定，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。

基于同一发明构思，本公开实施例中还提供了与点云数据处理方法对应的点云数据处理装置，由于本公开实施例中的装置解决问题的原理与本公开实施例上述点云数据处理方法相似，因此装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。

如图7所示，为本公开实施例提供的一种点数数据处理装置的架构示意图，所述装置包括：

格式获取模块710，用于获取待显示点云数据的第一格式信息。

数据读取模块720，用于利用与所述第一格式信息对应的数据读取方式，读取所述待显示点云数据。

格式转换模块730，用于基于所述待显示点云数据的数据属性信息，将所述待显示点云数据转换为具有第一预设格式的目标点云数据。

显示模块740，用于基于所述第一预设格式，显示所述目标点云数据。

在一些实施例中，

所述格式获取模块710还用于，获取所述待显示点云数据对应的标注结果的第二格式信息。

所述数据读取模块720还用于，利用与所述第二格式信息对应的数据读取方式，读取所述标注结果。

所述格式转换模块730还用于，基于所述标注结果的数据属性信息，将所述标注结果转换为具有第二预设格式的目标标注结果。

所述显示模块740还用于，基于所述第二预设格式，显示所述目标标注结果。

在一些实施例中，所述标注结果包括对象标注框以及对象标注框对应的对象类别；

在读取所述标注结果之后，并且在基于所述标注结果的数据属性信息，将所述标注结果转换为具有第二预设格式的目标标注结果之前，所述数据读取模块720还用于：

基于读取的各个对象标注框对应的对象类别，统计每种对象类别的对象标注框的数量，并将得到的所述每种对象类别的对象标注框的数量作为标注结果的一部分。

在一些实施例中，所述标注结果还包括以下至少一项：对象标注框的置信度；对象标注框的标识符；对象标注框对应的对象的运行速度；对象标注框对应的对象的运行方向；

所述第二预设格式包括字典型数组；所述字典型数组中的一个元素对应一帧待显示点云数据对应的标注结果。

在一些实施例中，所述格式获取模块710在获取所述待显示点云数据对应的标注结果的第二格式信息时，用于：

获取存储所述待显示点云数据的文件的文件名称；

基于所述文件名称，确定存储所述待显示点云数据对应的标注结果的标注文件；

基于所述标注文件，确定所述第二格式信息。

在一些实施例中，所述显示模块740在基于所述第二预设格式，显示所述目标标注结果时，用于：

基于所述第二预设格式，获取对象的对象标注框和对象的对象类别；

利用不同的颜色显示不同对象类别的对象标注框。

在一些实施例中，所述数据读取模块720还用于：基于不同对象类别的对象标注框的颜色信息，生成每种对象类别下的对象标注框的图例描述信息；

所述显示模块740还用于基于所述图例描述信息生成并显示对象类别图例图像。

在一些实施例中，所述对象标注框包括人工对象标注框和对象自动检测框中的至少一种。

在一些实施例中，所述显示模块740在基于所述第二预设格式，显示所述目标标注结果时，用于：

获取用户选择的显示角度；

将所述目标标注结果转换为具有所述显示角度的调整标注结果；

显示所述调整标注结果。

在一些实施例中，所述格式获取模块710在获取待显示点云数据的第一格式信息时，用于：

获取存储所述待显示点云数据的文件的文件格式信息；

基于所述文件格式信息，确定所述第一格式信息。

在一些实施例中，所述待显示点云数据的数据属性信息包括以下至少一项：

所述待显示点云数据对应的坐标信息；所述待显示点云数据对应的反射率信息；所述待显示点云数据对应的激光线的标识符。

在一些实施例中，所述标注结果的数据属性信息包括以下至少一项：

对象标注框的置信度；对象标注框对应的对象类别；对象标注框对应的坐标信息。

关于装置中的各模块的处理流程、以及各模块之间的交互流程的描述可以参照上述方法实施例中的相关说明，这里不再详述。

基于同一技术构思，本公开实施例还提供了一种计算机设备。参照图8所示，为本公开实施例提供的计算机设备800的结构示意图，包括处理器801、存储器802、和总线803。其中，存储器802用于存储执行指令，包括内存8021和外部存储器8022；这里的内存8021也称内存储器，用于暂时存放处理器801中的运算数据，以及与硬盘等外部存储器8022交换的数据，处理器801通过内存8021与外部存储器8022进行数据交换，当计算机设备800运行时，处理器801与存储器802之间通过总线803通信，使得处理器801在执行以下指令：

获取待显示点云数据的第一格式信息；利用与所述第一格式信息对应的数据读取方式，读取所述待显示点云数据；基于所述待显示点云数据的数据属性信息，将所述待显示点云数据转换为具有第一预设格式的目标点云数据；基于所述第一预设格式，显示所述目标点云数据。

本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述方法实施例中所述的点云数据处理方法的步骤。其中，该存储介质可以是易失性或非易失的计算机可读取存储介质。

本公开实施例所提供的点云数据处理方法的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行上述方法实施例中所述的点云数据处理方法的步骤，具体可参见上述方法实施例，在此不再赘述。

该计算机程序产品可以具体通过硬件、软件或其结合的方式实现。在一个可选实施例中，所述计算机程序产品具体体现为计算机存储介质，在另一个可选实施例中，计算机程序产品具体体现为软件产品，例如软件开发包(Software Development Kit，SDK)等等。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。在本公开所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本公开的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本公开各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本公开的具体实施方式，用以说明本公开的技术方案，而非对其限制，本公开的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此，本公开的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

Claims (16)

1.一种点云数据处理方法，其特征在于，包括：

获取待显示点云数据的第一格式信息；

利用与所述第一格式信息对应的数据读取方式，读取所述待显示点云数据；

基于所述待显示点云数据的数据属性信息，将所述待显示点云数据转换为具有第一预设格式的目标点云数据；

基于所述第一预设格式，显示所述目标点云数据。

2.根据权利要求1所述的点云数据处理方法，其特征在于，还包括：

获取所述待显示点云数据对应的标注结果的第二格式信息；

利用与所述第二格式信息对应的数据读取方式，读取所述标注结果；

基于所述标注结果的数据属性信息，将所述标注结果转换为具有第二预设格式的目标标注结果；

基于所述第二预设格式，显示所述目标标注结果。

3.根据权利要求2所述的点云数据处理方法，其特征在于，所述标注结果包括对象标注框以及对象标注框对应的对象类别；

在读取所述标注结果之后，并且在基于所述标注结果的数据属性信息，将所述标注结果转换为具有第二预设格式的目标标注结果之前，还包括：

基于读取的各个对象标注框对应的对象类别，统计每种对象类别的对象标注框的数量，并将得到的所述每种对象类别的对象标注框的数量作为标注结果的一部分。

4.根据权利要求3所述的点云数据处理方法，其特征在于，所述标注结果还包括以下至少一项：对象标注框的置信度；对象标注框的标识符；对象标注框对应的对象的运行速度；对象标注框对应的对象的运行方向；

所述第二预设格式包括字典型数组；所述字典型数组中的一个元素对应一帧待显示点云数据对应的标注结果。

5.根据权利要求2至4任一项所述的点云数据处理方法，其特征在于，所述获取所述待显示点云数据对应的标注结果的第二格式信息，包括：

获取存储所述待显示点云数据的文件的文件名称；

基于所述文件名称，确定存储所述待显示点云数据对应的标注结果的标注文件；

基于所述标注文件，确定所述第二格式信息。

6.根据权利要求2至5任一项所述的点云数据处理方法，其特征在于，所述基于所述第二预设格式，显示所述目标标注结果，包括：

基于所述第二预设格式，获取对象的对象标注框和对象的对象类别；

利用不同的颜色显示不同对象类别的对象标注框。

7.根据权利要求6所述的点云数据处理方法，其特征在于，还包括：

基于不同对象类别的对象标注框的颜色信息，生成每种对象类别下的对象标注框的图例描述信息；

基于所述图例描述信息生成并显示对象类别图例图像。

8.根据权利要求3所述的点云数据处理方法，其特征在于，所述对象标注框包括人工对象标注框和对象自动检测框中的至少一种。

9.根据权利要求2所述的点云数据处理方法，其特征在于，所述基于所述第二预设格式，显示所述目标标注结果，包括：

获取用户选择的显示角度；

将所述目标标注结果转换为具有所述显示角度的调整标注结果；

显示所述调整标注结果。

10.根据权利要求1所述的点云数据处理方法，其特征在于，所述获取待显示点云数据的第一格式信息，包括：

获取存储所述待显示点云数据的文件的文件格式信息；

基于所述文件格式信息，确定所述第一格式信息。

11.根据权利要求1至10任一项所述的点云数据处理方法，其特征在于，所述待显示点云数据的数据属性信息包括以下至少一项：

所述待显示点云数据对应的坐标信息；所述待显示点云数据对应的反射率信息；所述待显示点云数据对应的激光线的标识符。

12.根据权利要求2至9任一项所述的点云数据处理方法，其特征在于，所述标注结果的数据属性信息包括以下至少一项：

对象标注框的置信度；对象标注框对应的对象类别；对象标注框对应的坐标信息。

13.一种点云数据处理装置，其特征在于，包括：

格式获取模块，用于获取待显示点云数据的第一格式信息；

数据读取模块，用于利用与所述第一格式信息对应的数据读取方式，读取所述待显示点云数据；

格式转换模块，用于基于所述待显示点云数据的数据属性信息，将所述待显示点云数据转换为具有第一预设格式的目标点云数据；

显示模块，用于基于所述第一预设格式，显示所述目标点云数据。

14.根据权利要求13所述的点云数据处理装置，其特征在于，

所述格式获取模块还用于，获取所述待显示点云数据对应的标注结果的第二格式信息；

所述数据读取模块还用于，利用与所述第二格式信息对应的数据读取方式，读取所述标注结果；

所述格式转换模块还用于，基于所述标注结果的数据属性信息，将所述标注结果转换为具有第二预设格式的目标标注结果；

所述显示模块还用于，基于所述第二预设格式，显示所述目标标注结果。

15.一种计算机设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当计算机设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如权利要求1至12任一项所述的点云数据处理方法的步骤。

16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至12任一项所述的点云数据处理方法的步骤。

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