CN113051951A - 标识码定位方法、装置、计算机设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种标识码定位方法及其装置。所述方法包括：获取激光雷达所在区域的激光地图；通过激光雷达获取激光雷达所在位置的激光扫描数据；将激光扫描数据与激光地图进行匹配，确定激光雷达在激光地图上的位置和朝向；在激光扫描数据中选取具有反光条的待定位标识码对应的激光扫描点，得到待定位标识码相对于激光雷达的位置；基于激光雷达在激光地图上的位置和朝向、以及待定位标识码相对于激光雷达的位置，确定待定位标识码在激光地图上的位置。该方法能够确定待定位标识码在激光地图上的位置，从而得到标记有待定位标识码的激光地图，使得在实际施工中能够方便直观的得到关键施工点的位置，从而能够根据这些关键施工点的位置调整施工方案。

Description

标识码定位方法、装置、计算机设备和存储介质

技术领域

本申请涉及目标定位技术领域，特别是涉及一种标识码定位方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着科学技术的发展，工厂和仓库逐渐向自动化的方向进行改造。在自动化改造过程中，需要确定工厂和仓库中的关键位置(流水线出口、货架、库位等设施所在的位置)。

传统技术中，先在关键位置张贴标识码，再人工测量确定标识码所在位置。

然而，人工测量的精度很低，无法对标识码进行准确定位。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够准确测量标识码位置的标识码定位方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种标识码定位方法，所述方法包括：获取激光雷达所在区域的激光地图；通过所述激光雷达获取所述激光雷达所在位置的激光扫描数据；将所述激光扫描数据与所述激光地图进行匹配，确定所述激光雷达在所述激光地图上的位置和朝向；在所述激光扫描数据中选取具有反光条的待定位标识码对应的激光扫描点，得到所述待定位标识码相对于所述激光雷达的位置；基于所述激光雷达在所述激光地图上的位置和朝向、以及所述待定位标识码相对于所述激光雷达的位置，确定所述待定位标识码在所述激光地图上的位置。

在其中一个实施例中，所述获取激光雷达所在区域的激光地图，包括：控制激光雷达沿设定路线移动，并在所述设定路线上的扫描点通过所述激光雷达扫描周围环境，得到所述扫描点的初始激光扫描数据；根据所述扫描点的初始激光扫描数据，采用SLAM算法构建初步地图；再次控制所述激光雷达沿所述设定路线移动，并在所述设定路线上的扫描点通过所述激光雷达扫描周围环境，得到所述扫描点的二次激光扫描数据；根据所述扫描点的二次激光扫描数据，采用SLAM算法构建至少两个补充地图；综合所述初步地图和所述补充地图，得到激光地图。

在其中一个实施例中，所述通过所述激光雷达获取所述激光雷达所在位置的激光扫描数据，包括：将所述激光雷达的360度扫描区域划分为多个区间，并在每个所述区间内随机选取一个中心角度；将所述激光雷达转动到各个所述区间内的中心角度扫描周围环境，得到各个所述中心角度的角度激光扫描数据；综合各个所述中心角度的角度激光扫描数据，得到所述激光雷达所在位置的激光扫描数据。

在其中一个实施例中，所述将所述激光扫描数据与所述激光地图进行匹配，确定所述激光雷达在所述激光地图上的位置，包括：在所述激光地图中搜寻与所述激光扫描数据匹配度最高的扫描点；将搜寻到的扫描点在所述激光地图上的位置，作为所述激光雷达在所述激光地图上的位置。

在其中一个实施例中，所述在所述激光扫描数据中选取具有反光条的待定位标识码对应的激光扫描点，得到所述待定位标识码相对于所述激光雷达的位置，包括：在所述激光扫描数据中选取反光度大于反光度阈值的激光扫描点；将选择的激光扫描点相对于所述激光雷达的位置作为所述待定位标识码相对于所述激光雷达的位置；将选择的激光扫描点和所述激光雷达的连线与所述激光地图的横坐标方向形成的夹角，作为所述待定位标识码和所述激光雷达的连线与所述激光地图的横坐标方向形成的夹角。

在其中一个实施例中，所述基于所述激光雷达在所述激光地图上的位置和朝向、以及所述待定位标识码相对于所述激光雷达的位置，确定所述待定位标识码在所述激光地图上的位置，包括：采用如下公式确定所述待定位标识码在所述激光地图上的坐标位置:x＝a+d*cosθ，y＝b+d*sinθ，其中，x为所述待定位标识码在所述激光地图上的位置的横坐标，y为所述待定位标识码在所述激光地图上的位置的纵坐标，a为所述激光雷达在所述激光地图上的位置的横坐标，b为所述激光雷达在所述激光地图上的位置的纵坐标，d为所述待定位标识码和所述激光雷达的直线距离，θ为所述待定位标识码和所述激光雷达的连线与所述激光地图的横坐标方向形成的夹角，sin为正弦函数，cos为余弦函数。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：根据所述待定位标识码在所述激光地图上的位置，使用显示设备显示标记有所述待定位标识码的激光地图。

一种标识码定位装置，包括：

地图获取模块，用于获取激光雷达所在区域的激光地图；

数据获取模块，用于通过所述激光雷达获取所述激光雷达所在位置的激光扫描数据；

激光雷达定位模块，用于将所述激光扫描数据与所述激光地图进行匹配，确定所述激光雷达在所述激光地图上的位置和朝向；

相对位置定位模块，用于在所述激光扫描数据中选取具有反光条的待定位标识码对应的激光扫描点，得到所述待定位标识码相对于所述激光雷达的位置；

标识码定位模块，用于基于所述激光雷达在所述激光地图上的位置和朝向、以及所述待定位标识码相对于所述激光雷达的位置，确定所述待定位标识码在所述激光地图上的位置。

一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

获取激光雷达所在区域的激光地图；

通过所述激光雷达获取所述激光雷达所在位置的激光扫描数据；

将所述激光扫描数据与所述激光地图进行匹配，确定所述激光雷达在所述激光地图上的位置和朝向；

在所述激光扫描数据中选取具有反光条的待定位标识码对应的激光扫描点，得到所述待定位标识码相对于所述激光雷达的位置；

基于所述激光雷达在所述激光地图上的位置和朝向、以及所述待定位标识码相对于所述激光雷达的位置，确定所述待定位标识码在所述激光地图上的位置。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：

获取激光雷达所在区域的激光地图；

通过所述激光雷达获取所述激光雷达所在位置的激光扫描数据；

将所述激光扫描数据与所述激光地图进行匹配，确定所述激光雷达在所述激光地图上的位置和朝向；

在所述激光扫描数据中选取具有反光条的待定位标识码对应的激光扫描点，得到所述待定位标识码相对于所述激光雷达的位置；

基于所述激光雷达在所述激光地图上的位置和朝向、以及所述待定位标识码相对于所述激光雷达的位置，确定所述待定位标识码在所述激光地图上的位置。

上述标识码定位方法、装置、计算机设备和存储介质，获取激光雷达所在区域的激光地图，并通过激光雷达获取激光雷达所在位置的激光扫描数据，将激光雷达所在位置的激光扫描数据与激光地图中的激光扫描数据进行匹配，可以确定激光雷达在激光地图上的位置以及激光雷达的朝向。在激光扫描数据中选取带有反光条的待定位标识码所对应的激光扫描点，得到待定位标识码相对于激光雷达的位置。然后根据激光雷达在地图上的位置和朝向，以及待定位标识码与激光雷达的相对位置，可以确定待定位标识码在激光地图上的位置。由于待定位标识码在激光地图上的位置是基于激光雷达的扫描数据来确定的，运用了激光定位技术，因此测量精度很高，能够对标识码进行准确定位。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或传统技术中的技术方案，下面将对实施例或传统技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为一个实施例中标识码定位方法的流程图；

图2为一个实施例中获取激光地图的方法的流程图；

图3为一个实施例中获取激光扫描数据的方法的流程图；

图4为一个实施例中确定激光雷达在激光地图上的位置的方法的流程图；

图5为一个实施例中确定待定位标识码与激光雷达的相对位置的方法的流程图；

图6为一个实施例中标识码定位装置的结构框图；

图7为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了便于理解本申请，下面将参照相关附图对本申请进行更全面的描述。附图中给出了本申请的实施例。但是，本申请可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使本申请的公开内容更加透彻全面。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。

正如背景技术所述，现有技术中通过人工来测量使用标识码的场景中，标识码的位置，存在测量精度不高，测量工作量大的问题。经发明人研究发现，出现这种问题的原因在于，实际应用中通常需要设置上百个标识码，并且标识码的设置位置可能不方便人工进行测量。

基于以上原因，本发明提供了一种标识码定位方法，通过激光雷达获取所在区域的激光扫描数据，根据激光扫描数据构建所在区域的激光地图。获取激光雷达所在位置的激光扫描数据，将激光雷达所在位置的激光扫描数据与激光地图中的激光扫描数据进行匹配，确定激光雷达当前在激光地图上的位置以及激光雷达当前的朝向。在激光扫描数据中选取带有反光条的待定位标识码所对应的激光扫描点，得到待定位标识码相对于激光雷达的所在位置。然后根据激光雷达在地图上的位置和朝向，以及待定位标识码与激光雷达的相对位置，确定待定位标识码在激光地图上的位置。通过这样的方法，由于待定位标识码在激光地图上的位置是基于激光雷达的扫描数据来确定的，运用了激光定位技术，因此测量精度很高，能够对标识码进行准确定位。从而得到标记有待定位标识码的激光地图，使得在实际施工中能够方便直观的得到关键施工点的位置，从而能够根据这些关键施工点的位置调整施工方案，提高了施工效率，降低了施工误差。

在一个实施例中，如图1所示，提供了一种标识码定位方法，该方法包括：

步骤S100，获取激光雷达所在区域的激光地图。

在本实施例中，激光雷达为工作在红外和可见光波段的，以激光为工作光束的雷达设备。激光雷达由激光发射机、光学接收机、转台和信息处理系统组成。激光雷达向目标发射激光束，然后接收到从目标反射回来的激光束，将发射激光束与反射回来的激光束进行比较，通过信息处理系统进行处理，可以得到目标的距离、方位数据。

激光雷达所在区域为激光雷达所在的封闭空间。例如，激光雷达位于某个室内空间内，则激光雷达所在区域为这个室内空间。

激光地图为激光雷达所在区域的同一水平面内所有激光扫描点形成的二维地图。激光地图中的每个激光扫描点，都是激光雷达在某一时刻检测到的点。示例性地，激光雷达包括激光雷达传感器YDLIDARX4。

步骤S110，通过激光雷达获取激光雷达所在位置的激光扫描数据。

示例性地，激光扫描数据包括所在区域的激光扫描点的反光度数据。

步骤S120，将激光扫描数据与激光地图进行匹配，确定激光雷达在激光地图上的位置和朝向。

步骤S130，在激光扫描数据中选取具有反光条的待定位标识码对应的激光扫描点，得到待定位标识码相对于激光雷达的位置。

示例性地，将所有待定位标识码布置于所在区域内的同一高度范围内，使得所有待定位标识码都处于激光雷达的扫描平面的高度范围内。

示例性地，标识码可以为贴有反光条的二维码、条形码或能够携带标识信息的编码图片，反光条用于在接收到激光束时能够反射包含更高的反光度的激光束。二维码、条形码用于区分各个标识码所代表的位置信息，例如有的标识码的位置代表流水线出口的位置，有的标识码的位置代表货架的位置。

步骤S140，基于激光雷达在激光地图上的位置和朝向、以及待定位标识码相对于激光雷达的位置，确定待定位标识码在激光地图上的位置。

示例性地，采用如下公式确定待定位标识码在激光地图上的坐标位置：

x＝a+d*cosθ，

y＝b+d*sinθ，

其中，x为待定位标识码在激光地图上的位置的横坐标，y为待定位标识码在激光地图上的位置的纵坐标，a为激光雷达在激光地图上的位置的横坐标，b为激光雷达在激光地图上的位置的纵坐标，d为待定位标识码和激光雷达的直线距离，θ为待定位标识码和激光雷达的连线与激光地图的横坐标方向形成的夹角，sin为正弦函数，cos为余弦函数。

上述标识码定位方法，获取所在区域的激光地图，通过激光雷达获取激光雷达所在位置的激光扫描数据，将激光雷达所在位置的激光扫描数据与激光地图中的激光扫描数据进行匹配，确定激光雷达当前在激光地图上的位置以及激光雷达当前的朝向。在激光扫描数据中选取带有反光条的待定位标识码所对应的激光扫描点，得到待定位标识码相对于激光雷达的所在位置。然后根据激光雷达在地图上的位置和朝向，以及待定位标识码与激光雷达的相对位置，确定待定位标识码在激光地图上的位置。通过这样的方法，由于待定位标识码在激光地图上的位置是基于激光雷达的扫描数据来确定的，运用了激光定位技术，因此测量精度很高，能够对标识码进行准确定位。从而得到标记有待定位标识码的激光地图，使得在实际施工中能够方便直观的得到关键施工点的位置，从而能够根据这些关键施工点的位置调整施工方案，提高了施工效率，降低了施工误差。

在一个实施例中，如图2所示，步骤S100包括：

步骤S200，控制激光雷达沿设定路线移动，并在设定路线上的扫描点通过激光雷达扫描周围环境，得到扫描点的初始激光扫描数据。

示例性地，设定路线至少包括在所在区域中向前移动至所在区域的边界的路线、向后移动至所在区域的边界的路线、向左移动至所在区域的边界的路线、向右移动至所在区域的边界的路线。

示例性地，在设定路线上每隔1米设置一个扫描点。

示例性地，激光雷达在每个扫描点上至少扫描激光雷达周围360度的区域。

步骤S210，根据扫描点的初始激光扫描数据，采用SLAM(simultaneouslocalization and mapping，同步定位与建图)算法构建初步地图。

示例性地，SLAM算法为对激光雷达扫描到的激光扫描数据进行处理，构建地图并定位自身在地图中的位置的算法。

步骤S220，再次控制激光雷达沿设定路线移动，并在设定路线上的扫描点通过激光雷达扫描周围环境，得到扫描点的二次激光扫描数据。

步骤S230，根据扫描点的二次激光扫描数据，采用SLAM算法构建至少两个补充地图。

步骤S240，综合初步地图和补充地图，得到激光地图。

示例性地，该步骤S240包括：判断补充地图中是否包括初步地图中未包括的区域；若补充地图中包括初步地图中未包括的区域，则将该未包括的区域信息补充到初步地图中；如果补充地图中不包括初步地图中未包括的区域，则将初步地图作为激光地图。

示例性地，激光雷达连接一个工控机，激光扫描数据存储于工控机上，并且通过工控机来得到激光地图。

在本实施例中，通过激光雷达扫描所在区域内的环境数据，获得所在区域的激光扫描数据，根据激光扫描数据结合SLAM算法构建初步地图，然后重复上述动作得到至少两个补充地图，将初步地图和补充地图进行对比，如果补充地图中包含初步地图中未包含的区域信息，则将该区域信息补充到初步地图中，直到初步地图中包含补充地图中的所有区域信息，将此时的初步地图认定为激光地图。通过多次重复扫描并对构建的地图进行比较并补充，从而可以得到更加精确的所在区域的激光地图。

在一个实施例中，如图3所示，步骤S110包括：

步骤S300，将激光雷达的360度扫描区域划分为多个区间，并在每个区间内随机选取一个中心角度。

其中，激光雷达的360度扫描区域为激光雷达所在位置的周围区域。

示例性地，可以将激光雷达的360度扫描区域分为多个圆心角相同的扇形区间。如将360度扫描区域划分为10个区间，则每个区间的圆心角均为36度。

步骤S310，将激光雷达转动到各个区间内的中心角度扫描周围环境，得到各个中心角度的角度激光扫描数据。

步骤S320，综合各个中心角度的角度激光扫描数据，得到激光雷达所在位置的激光扫描数据。

示例性地，在每个扫描点重复步骤S300到S320的动作。

在本实施例中，通过将激光雷达的扫描区域划分为多个区间，并且在各个区间内都选取一个中心角度，在每个扫描点上将激光雷达固定在每个中心角度上获取激光扫描数据，从而可以获得每个扫描点的360度扫描范围的激光扫描数据。

在一个实施例中，如图4所示，步骤S120包括：

步骤S400，在激光地图中搜寻与激光扫描数据匹配度最高的扫描点。

其中，激光地图中对应搜寻到的扫描点的激光扫描数据与激光雷达所在位置的激光扫描数据的匹配度最高。

示例性地，通过与激光雷达连接的工控机，在激光地图的所有扫描点的激光扫描数据中进行筛选，选取与激光雷达所在位置的激光扫描数据匹配度最高的扫描点，匹配度最高为激光扫描数据的相似度最高。

步骤S410，将搜寻到的扫描点在激光地图上的位置，作为激光雷达在激光地图上的位置。

示例性地，将搜寻到的扫描点在激光地图上标记出来。

在本实施例中，通过实时获取激光雷达所在位置的激光扫描数据，然后将激光雷达所在位置的激光扫描数据与激光地图中所有扫描点的数据进行匹配，得到激光雷达在激光地图中所在的位置，并且将激光雷达所在位置和激光雷达的朝向信息在激光地图中标记出来并记录。

在一个实施例中，如图5所示，步骤S130包括：

步骤S500，在激光扫描数据中选取反光度大于反光度阈值的激光扫描点。

示例性地，反光度阈值为800。

在实际应用中，激光扫描数据中激光扫描点的反光度一般在300以下，而标识码上所贴反光条对应的激光扫描点的反光度在800以上，反光度阈值为800，可以在激光扫描数据中识别出标识码上的反光条，进而利用反光条对标识码进行定位。

步骤S510，将选择的激光扫描点在激光扫描数据中的位置作为待定位标识码相对于激光雷达的位置。

具体地，通过与激光雷达连接的工控机，获取筛选到反光度大于800的激光扫描点与激光雷达的直线距离并记录。

步骤S520，将选择的激光扫描点和激光雷达的连线与激光地图的横坐标方向形成的夹角，作为待定位标识码和激光雷达的连线与激光地图的横坐标方向形成的夹角。

具体地，通过与激光雷达连接的工控机，获取反光度大于800的激光扫描点与激光雷达的连线与激光地图的横坐标方向形成的夹角的数值并记录。

在本实施例中，通过比较激光扫描点的反光度数值，筛选出标识码所在的激光扫描点，得到标识码和激光雷达的相对位置信息。

在一个实施例中，步骤S140包括：

获取激光雷达与待定位标识码的直线距离。

获取激光雷达与待定位标识码的连线与激光地图的横坐标方向形成的夹角大小。

根据激光雷达在激光地图上的位置坐标，结合激光雷达与待定位标识码的直线距离以及激光雷达与待定位标识码的连线与激光地图的横坐标方向形成的夹角大小，确定待定位标识码在激光地图上的位置坐标。

在本实施例中，通过激光雷达与待定位标识码的直线距离以及激光雷达与待定位标识码的连线与激光地图的横坐标方向形成的夹角大小，结合激光雷达在激光地图上的位置坐标，可以确定待定位标识码在激光地图上的位置坐标，这样确定待定位标识码在激光地图上的位置坐标的方法，相比于人工测量，能够更加准确的确定待定位标识码在激光地图上的位置。

在一个实施例中，工控机连接有显示设备，通过显示设备显示标记有待定位标识码位置的激光地图。

在本实施例中，通过显示设备显示出标记有标识码位置的激光地图，使得使用者可以直观的看到激光地图中各个标识码所在的位置。

在一个实施例中，激光雷达和工控机连接有可充电电源。

在本实施例中，通过可充电电源为激光雷达和工控机供电，使得激光雷达和工控机可以持续工作。

在一个实施例中，工控机连接有输入设备。

示例性地，输入设备为键盘和鼠标。

在本实施例中，通过工控机连接有键盘和鼠标，使得使用者可以操作工控机。

在一个实施例中，激光雷达和工控机放置在一个可手动推拉的小车上，激光雷达安装在可升降平台上。

在本实施例中，通过将激光雷达和工控机放置在一个可手动推拉的小车上，使得使用者可以方便的移动激光雷达和工控机，通过将激光雷达安装在可升降平台上，使得激光雷达的扫描平面的高度范围可以进行调节。

应该理解的是，虽然图1-图5的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1-图5中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，如图6所示，提供了一种标识码定位装置，包括：地图获取模块901、数据获取模块902、激光雷达定位模块903、相对位置定位模块904以及标识码定位模块905，其中：

地图获取模块901，用于获取激光雷达所在区域的激光地图；

数据获取模块902，用于通过激光雷达获取激光雷达所在位置的激光扫描数据；

激光雷达定位模块903，用于将激光扫描数据与激光地图进行匹配，确定激光雷达在激光地图上的位置和朝向；

相对位置定位模块904，用于在激光扫描数据中选取具有反光条的待定位标识码对应的激光扫描点，得到待定位标识码相对于激光雷达的位置；

标识码定位模块905，用于基于激光雷达在激光地图上的位置和朝向、以及待定位标识码相对于激光雷达的位置，确定待定位标识码在激光地图上的位置。

在一个实施例中，地图获取模块901进一步包括：运动控制单元、数据获取单元、地图构建单元、地图结合单元，其中：

运动控制单元，用于控制激光雷达沿设定路线移动。

数据获取单元，用于在设定路线上的扫描点控制激光雷达扫描周围环境，得到扫描点的激光扫描数据。

地图构建单元，用于根据激光扫描数据构建地图。

地图结合单元，用于综合多个地图，得到激光地图。

在一个实施例中，数据获取模块902进一步包括：区域划分单元、数据采集单元、数据处理单元，其中：

区域划分单元，用于将激光雷达的360度扫描区域划分为多个区间，并在每个区间内随机选取一个中心角度。

数据采集单元，用于将激光雷达转动到各个区间内的中心角度扫描周围环境，得到各个中心角度的激光扫描数据。

数据处理单元，用于综合各个中心角度的激光扫描数据，得到激光雷达所在位置的激光扫描数据。

在一个实施例中，激光雷达定位模块903进一步包括：数据搜索单元、数据匹配单元，其中：

数据搜索单元，用于在激光地图中搜寻激光扫描点。

数据匹配单元，用于将搜寻到的扫描点中，与激光扫描数据匹配度最高的激光扫描点在激光地图上的位置，作为激光雷达在激光地图上的位置。

在一个实施例中，相对位置定位模块904进一步包括：反光度筛选单元、距离确定单元、角度确定单元，其中：

反光度筛选单元，用于在激光扫描数据中选取反光度大于反光度阈值的激光扫描点。

距离确定单元，用于确定反光度大于反光度阈值的激光扫描点与激光雷达的直线距离。

角度确定单元，用于确定反光度大于反光度阈值的激光扫描点和激光雷达的连线与激光地图的横坐标方向形成的夹角的大小。

在一个实施例中，标识码定位模块905进一步包括：计算单元，其中：

计算单元，用于根据激光雷达在激光地图上的位置坐标，以及激光雷达和反光度大于反光度阈值的激光扫描点的直线距离和激光雷达和反光度大于反光度阈值的激光扫描点和激光雷达的连线与激光地图的横坐标方向形成的夹角的大小，确定反光度大于反光度阈值的激光扫描点在激光地图上的位置坐标。

关于标识码定位装置的具体限定可以参见上文中对于标识码定位方法的限定，在此不再赘述。上述标识码定位装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。需要说明的是，本申请实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图7所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种标识码的定位方法。

本领域技术人员可以理解，图7中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述各方法实施例中的步骤。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成的，计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。

在本说明书的描述中，参考术语“有些实施例”、“其他实施例”、“理想实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特征包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性描述不一定指的是相同的实施例或示例。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种标识码定位方法，其特征在于，所述方法包括：

获取激光雷达所在区域的激光地图；

通过所述激光雷达获取所述激光雷达所在位置的激光扫描数据；

将所述激光扫描数据与所述激光地图进行匹配，确定所述激光雷达在所述激光地图上的位置和朝向；

在所述激光扫描数据中选取具有反光条的待定位标识码对应的激光扫描点，得到所述待定位标识码相对于所述激光雷达的位置；

基于所述激光雷达在所述激光地图上的位置和朝向、以及所述待定位标识码相对于所述激光雷达的位置，确定所述待定位标识码在所述激光地图上的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取激光雷达所在区域的激光地图，包括：

控制激光雷达沿设定路线移动，并在所述设定路线上的扫描点通过所述激光雷达扫描周围环境，得到所述扫描点的初始激光扫描数据；

根据所述扫描点的初始激光扫描数据，采用SLAM算法构建初步地图；

再次控制所述激光雷达沿所述设定路线移动，并在所述设定路线上的扫描点通过所述激光雷达扫描周围环境，得到所述扫描点的二次激光扫描数据；

根据所述扫描点的二次激光扫描数据，采用SLAM算法构建至少两个补充地图；

综合所述初步地图和所述补充地图，得到激光地图。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述通过所述激光雷达获取所述激光雷达所在位置的激光扫描数据，包括：

将所述激光雷达的360度扫描区域划分为多个区间，并在每个所述区间内随机选取一个中心角度；

将所述激光雷达转动到各个所述区间内的中心角度扫描周围环境，得到各个所述中心角度的角度激光扫描数据；

综合各个所述中心角度的角度激光扫描数据，得到所述激光雷达所在位置的激光扫描数据。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述将所述激光扫描数据与所述激光地图进行匹配，确定所述激光雷达在所述激光地图上的位置，包括：

在所述激光地图中搜寻与所述激光扫描数据匹配度最高的扫描点；

将搜寻到的扫描点在所述激光地图上的位置，作为所述激光雷达在所述激光地图上的位置。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述在所述激光扫描数据中选取具有反光条的待定位标识码对应的激光扫描点，得到所述待定位标识码相对于所述激光雷达的位置，包括：

在所述激光扫描数据中选取反光度大于反光度阈值的激光扫描点；

将选择的激光扫描点相对于所述激光雷达的位置作为所述待定位标识码相对于所述激光雷达的位置；

将选择的激光扫描点和所述激光雷达的连线与所述激光地图的横坐标方向形成的夹角，作为所述待定位标识码和所述激光雷达的连线与所述激光地图的横坐标方向形成的夹角。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述激光雷达在所述激光地图上的位置和朝向、以及所述待定位标识码相对于所述激光雷达的位置，确定所述待定位标识码在所述激光地图上的位置，包括：

采用如下公式确定所述待定位标识码在所述激光地图上的坐标位置:

x＝a+d*cosθ，

y＝b+d*sinθ，

其中，x为所述待定位标识码在所述激光地图上的位置的横坐标，y为所述待定位标识码在所述激光地图上的位置的纵坐标，a为所述激光雷达在所述激光地图上的位置的横坐标，b为所述激光雷达在所述激光地图上的位置的纵坐标，d为所述待定位标识码和所述激光雷达的直线距离，θ为所述待定位标识码和所述激光雷达的连线与所述激光地图的横坐标方向形成的夹角，sin为正弦函数，cos为余弦函数。

7.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述待定位标识码在所述激光地图上的位置，使用显示设备显示标记有所述待定位标识码的激光地图。

8.一种标识码定位装置，其特征在于，所述装置包括：

地图获取模块，用于获取激光雷达所在区域的激光地图；

数据获取模块，用于通过所述激光雷达获取所述激光雷达所在位置的激光扫描数据；

激光雷达定位模块，用于将所述激光扫描数据与所述激光地图进行匹配，确定所述激光雷达在所述激光地图上的位置和朝向；

相对位置定位模块，用于在所述激光扫描数据中选取具有反光条的待定位标识码对应的激光扫描点，得到所述待定位标识码相对于所述激光雷达的位置；

标识码定位模块，用于基于所述激光雷达在所述激光地图上的位置和朝向、以及所述待定位标识码相对于所述激光雷达的位置，确定所述待定位标识码在所述激光地图上的位置。

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

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