CN113044043A - 自主车辆控制系统和使用该系统的自主车辆控制方法 - Google Patents

Abstract

本申请涉及自主车辆控制系统和使用该系统的自主车辆控制方法。自主车辆可包括：驾驶员监视装置，在以自主驾驶模式驾驶时生成驾驶员监视信息；感官响应特征学习装置，基于驾驶员监视信息来测量驾驶员对每种警告通知类型的感官响应时间并基于所测量的驾驶员对每种警告通知类型的感官响应时间来学习驾驶员的感官响应特征；警告通知场景确定装置，基于所学习的感官响应特征来确定针对驾驶员的定制警告通知场景；驾驶员通知提供装置，基于与每种警告通知类型相对应的输出来输出警告通知；以及自主驾驶信息记录装置，存储在驾驶期间收集的自主驾驶信息。

Description

自主车辆控制系统和使用该系统的自主车辆控制方法

相关申请的交叉引用

本申请要求于2019年12月27日提交的韩国专利申请第10-2019-0176343号的优先权和权益，其全部内容通过引用合并于此。

技术领域

本公开涉及一种自主车辆，更具体地，涉及一种自主车辆控制技术，用于学习每个驾驶员对警告通知的感官响应特征，并为每个驾驶员提供优化的警告通知场景，以在检测到车辆有黑客入侵和入侵风险的情况下快速采取适当的措施。

背景技术

该部分中的陈述仅提供与本公开有关的背景信息，并且可不构成现有技术。

自主车辆通常被定义为能够自主驾驶的车辆，例如基于自主驾驶技术，在没有驾驶员或乘客的操作的情况下，通过识别周围环境来确定风险，并以有组织地连接车辆基础设施的所有元件来规划行驶路径。

积极开发了用于向自主车辆提供高级判断和响应能力的软件，这是因为自主车辆要处理的对象变得复杂并且自主车辆受到意外情况的影响，例如在行驶期间在道路上超过前面的车辆或通过识别行人和城市的信号灯来避免危险。

近来，随着自主驾驶技术的高度发展，部分自主车辆已经开始大量生产，并且正在研究自主车辆的行驶中的各种情况。然而，在SAE(汽车工程师自动化)自动化等级2或3的自主车辆中，在自主车辆系统和驾驶员之间切换控制是不可避免的事。在这种控制切换情况下，需要对驾驶员-车辆(人车)交互(DVI)进行深入研究，以促进驾驶员与系统之间的正确通信。

当在各种行驶状况下自主车辆在行驶中需要切换控制时，通过使用各种通知方法来提供针对每种行驶状况和驾驶员的状态的优化通知是必要的。

确定自主车辆的事故责任的关键要素是识别事故发生时谁对车辆拥有控制(权)。

在将控制转移到系统的状态下，驾驶员原则上不承担驾驶注意义务，即使当发生事故时，也不赞成驾驶员违反了注意义务。

然而，当系统请求驾驶员切换控制时，驾驶员必须立即切换至手动模式。当由于驾驶员无视切换控制的义务而发生事故时，驾驶员可能违反了注意义务。

与一般的车辆事故不同，在自主车辆事故的情况下，由于汽车制造商必须对自主驾驶系统中的缺陷以及车辆本身的缺陷承担产品责任，因此预期汽车制造商应大大扩大其责任。

因此，需要一种自主驾驶系统，该自主驾驶系统能够确定系统是否已请求控制的切换，在事故发生时识别谁是该控制的准确拥有者，并提供一种有效的驾驶员通知方法以顺利地切换控制。

发明内容

本公开的一方面提供了一种自主车辆控制系统以及使用该系统的自主车辆控制方法。

本公开的另一方面在于提供一种自主车辆控制系统，其能够通过学习每个驾驶员对警告通知的感官响应(perception-response)特征来为每个驾驶员提供优化的警告通知场景，并以在检测到车辆有黑客入侵和入侵风险的情况下快速采取适当的措施。

本公开的另一方面在于提供一种自主车辆驾驶信息记录系统，其能够通过在每个警告通知场景阶段输出的警告通知和驾驶员监视结果之间的实时比较来检测系统故障或黑客入侵情况，将检测结果记录在车辆的内部存储器中，并立即将检测结果通知中枢中心，从而主动保护驾驶员并防止发生车辆事故风险。

本公开的又一方面是提供一种自主车辆驾驶信息记录系统，其能够以以下方式采取适当的紧急措施：当没有正常切换自主车辆的控制时，自主车辆将控制转移失败信息记录在车辆的内部存储器中，并且将驾驶员生物计量信息和周围环境信息发送到中枢中心。

本发明构思要解决的技术问题不限于上述问题，并且本公开所属领域的技术人员从以下描述中将清楚地理解本文中未提及的任何其他技术问题。

根据本公开的一方面，一种自主车辆可包括：驾驶员监视装置，在自主驾驶模式下驾驶时生成驾驶员监视信息；感官响应特征学习装置，基于驾驶员监视信息，测量驾驶员对每种警告通知类型的感官响应时间，并基于所测量的驾驶员对每种警告通知类型的感官响应时间来学习驾驶员的感官响应特征；警告通知场景确定装置，基于感官响应特征的学习结果来确定用于驾驶员的定制警告通知场景；驾驶员通知提供装置，通过使用与每种警告通知场景阶段的警告通知类型相对应的输出手段来输出警告通知；和自主驾驶信息记录装置，存储在驾驶期间收集的自主驾驶信息。

在本公开的一些形式中，自主驾驶信息记录装置可包括第一至第三存储装置，并且自主驾驶信息可根据事件而记录在第一至第三存储装置中的至少一个。

在本公开的一些形式中，自主车辆还可包括：黑客入侵确定装置，被配置为：通过确认驾驶员监视结果和针对每个警告通知场景阶段的相应的警告通知输出之间的一致性，确定是否发生黑客入侵；和当发生黑客入侵作为确定的结果时，黑客入侵确定装置可将黑客入侵发生信息记录在第二存储装置中。

在本公开的一些形式中，黑客入侵发生信息可通过通信网络被发送到中枢中心。

在本公开的一些形式中，自主车辆还可包括收集驾驶环境信息的驾驶环境信息收集装置，并且感官响应特征学习装置可基于驾驶环境信息校正测量的感官响应时间并基于校正后的感官响应时间学习驾驶员的感官响应特征。

在本公开的一些形式中，警告通知类型可包括视觉警告通知类型、听觉警告通知类型和触觉警告通知类型，并且可在警告通知场景的每个阶段中根据至少一种警告通知类型输出警告通知消息。

在本公开的一些形式中，自主车辆还可包括：控制切换确定装置，其在发生黑客入侵时将控制从系统切换到驾驶员。

在本公开的一些形式中，车辆自主驾驶还可包括：控制转移状态识别装置，其确定从系统到驾驶员的控制转移(移交)是否正常完成，其中，当从系统到驾驶员的控制转移正常完成时，将驾驶模式从自主驾驶模式切换为驾驶员驾驶模式。

在本公开的一些形式中，当确定从系统到驾驶员的控制转移失败时，控制转移状态识别装置可将控制转移失败信息记录在第三存储装置中。

在本公开的一些形式中，控制转移失败信息可通过通信网络发送到中枢中心。

在本公开的一些形式中，当接收到控制转移失败信息时，中枢中心可向紧急救援中心请求针对自主车辆的紧急措施。

在本公开的一些形式中，在接收到控制转移失败信息时，中枢中心可向自主车辆或驾驶员的终端提供控制转移的失败。

在本公开的一些形式中，自主车辆还可包括：座椅控制装置，其将自主车辆的座椅恢复到指定位置，并且当控制转移状态识别装置确定控制转移失败时，操作安全带预紧器。

在本公开的一些形式中，自主车辆还可包括生物计量信息收集装置，其收集驾驶员生物计量信息的，并且当基于驾驶员监视信息的分析结果检测到驾驶员分心时，可将驾驶环境信息和驾驶员生物计量信息记录在第一存储装置中，然后发送给中枢中心。

在本公开的一些形式中，可通过通信网络将驾驶环境信息和驾驶员生物计量信息发送到中枢中心。

在本公开的一些形式中，驾驶员生物计量信息可包括面部识别信息、脉搏信息、瞳孔跟踪信息、关于每单位时间的呼吸次数的信息、心电图信息、体温信息、脑电图信息和皮肤导电信息中的至少一项，并且驾驶环境信息可包括当前时区信息、当前位置信息、行驶道路信息、行驶路线信息、行驶速度信息、自主车辆正在行驶的道路的限速信息、车辆内/外视频图像信息和环境噪声信息中的至少一项。

根据本公开的另一方面，一种自主车辆中的自主车辆控制方法可包括：在以自主驾驶模式驾驶时收集驾驶员监视信息；基于驾驶员监视信息，测量驾驶员对每种警告通知类型的感官响应时间；基于所测量的驾驶员对每种警告通知类型的感官响应时间，学习驾驶员的感官响应特征；基于学习的结果，确定用于驾驶员的定制警告通知场景；和在设置在自主车辆中的自主驾驶信息记录装置中，记录在驾驶期间收集的自主驾驶信息。

在本公开的一些形式中，自主车辆控制方法还可包括：通过确认驾驶员监视结果和针对每个警告通知场景阶段的相应的警告通知输出之间的一致性，确定是否发生黑客入侵，并且当发生黑客入侵作为确定的结果时，将黑客入侵发生信息记录在第二存储装置中。

在本公开的一些形式中，自主车辆控制方法还可包括：收集驾驶状态信息；将驾驶状态信息存储在自主驾驶信息记录装置中；以及基于驾驶状态信息来校正所测量的感官响应时间，并且可基于校正后的感官响应时间来学习驾驶员的感官响应特征。

在本公开的一些形式中，自主车辆控制方法还可包括：在发生黑客入侵时输出预定警告通知，以通知驾驶员需要将控制从系统切换到驾驶员。

在本公开的一些形式中，自主车辆控制方法还可包括：当从系统到驾驶员的控制转移失败时，在自主驾驶信息记录装置中记录控制转移失败信息。

在本公开的一些形式中，自主车辆控制方法还可包括：基于驾驶员监视信息来检测驾驶员的分心；当检测到驾驶员分心时，收集驾驶员生物计量信息和驾驶环境信息，并将驾驶员生物计量信息和驾驶环境信息记录在自主驾驶信息记录装置，并将驾驶员生物计量信息和驾驶环境信息发送到中枢中心，以对自主车辆采取紧急措施。

根据本公开的又一个方面，自主车辆控制方法可包括：检测以自主驾驶模式行驶时的事件；识别检测到的事件的类别；根据识别的事件的类别对与检测到的事件有关的信息进行分类，并将与检测到的事件有关的信息存储在自主驾驶信息记录装置中；当识别出的事件的类别对应于预设类别时，将与检测到的事件有关的信息发送到中枢中心；并且当所识别事件的类别不对应于预设类别时，不将与检测到的事件有关的信息发送到中枢中心。

在本公开的一些形式中，以自主驾驶模式驾驶时的事件可包括黑客入侵发生事件、控制转移失败事件、车辆故障事件和驾驶员分心事件中的至少一个。

在本公开的一些形式中，可基于与检测到的事件有关的信息的可靠性、稳定性和重要性中的至少一项来预先设置预设类别。

在本公开的一些形式中，中枢中心可根据对紧急救援请求消息的接收，向紧急救援中心请求紧急措施。

在本公开的一些形式中，中枢中心可将指示根据紧急救援请求采取紧急措施的预定消息发送到自主车辆或自主车辆的驾驶员的终端，其中，紧急救援请求消息在紧急措施的请求之后接收。

在本公开的一些形式中，自主驾驶信息记录装置可包括多个存储装置，并且可根据所识别的事件类别对与检测到的事件有关的信息进行分类，并将其存储在多个存储装置中。

根据本公开的一方面，一种自主车辆可包括：自主驾驶信息记录装置，其记录在驾驶期间收集的自主驾驶信息；以及控制装置，其根据与检测到的事件相对应的确认类别来分类与检测到的事件有关的信息；当以自主驾驶模式驾驶时检测到事件时，将信息存储在自主驾驶信息记录装置中；当所识别的类别对应于预设类别时，发送与检测到的事件有关的信息，并且当所识别的类别不对应于预设类别时，不发送与检测到的事件有关的信息。

在本公开的一些形式中，以自主驾驶模式驾驶时的事件可包括黑客入侵发生事件、控制转移失败事件、车辆故障事件和驾驶员分心事件中的至少一个。

在本公开的一些形式中，其中可基于与检测到的事件有关的信息的可靠性、稳定性和重要性中的至少一项来预先设置预设类别。

在本公开的一些形式中，中枢中心可根据对紧急救援请求消息的接收，向紧急救援中心请求紧急措施。

在本公开的一些形式中，中枢中心可将指示根据紧急救援请求采取紧急措施的预定消息发送到自主车辆或自主车辆的驾驶员的终端，其中，紧急救援请求消息在紧急措施的请求之后接收。

在本公开的一些形式中，自主驾驶信息记录装置可包括多个存储装置，并且控制装置可根据所识别的事件类别对与检测到的事件有关的信息进行分类，并将分类后的信息存储在多个存储装置中。

根据本文提供的描述，其他应用领域将变得显而易见。应当理解，描述和具体实例仅旨在用于说明的目的，并不旨在限制本公开的范围。

附图说明

为了可很好地理解本公开，现在将通过实例的方式并参考附图描述本公开的各种形式，在附图中：

图1是定义本公开一种形式的自主车辆的自动化等级的表格；

图2是用于描述本公开的一种形式的自主车辆控制系统的结构的图；

图3是用于说明本公开的一种方式的自主车辆的存储装置中维护的数据库的结构的图；

图4是用于描述本公开的一种形式的用于在自主车辆中转移控制的过程的流程图；

图5是用于描述本公开的一种方式的用于在自主驾驶服务器中转移控制的过程的流程图；

图6是用于描述本公开的一种形式的用于在自主车辆中生成用户定制的警告通知场景的学习过程的流程图；和

图7是用于描述本公开的一种形式的用于控制自主车辆的方法的流程图。

本文描述的附图仅出于说明目的，并且无意以任何方式限制本公开的范围。

具体实施方式

以下描述本质上仅是示例性的，并不旨在限制本公开、应用或用途。应当理解，在所有附图中，相应的附图标记表示相同或相应的部件和特征。

在描述本公开的一些形式时，可使用诸如第一、第二、“A”、“B”、(a)、(b)等的术语。这些术语仅旨在将一个组件与另一组件区分开，并且这些术语不限制组成组件的性质、顺序或序列。除非另有定义，否则本文中使用的所有术语，包括技术或科学术语，具有与本公开所属领域的技术人员通常理解的含义相同的含义。诸如常用词典中定义的那些等术语应解释为具有与相关技术领域的上下文含义相同的含义并且不应解释为具有理想或过分刻板的含义，但在本申请中明确定义为具有这样的含义的除外。

在下文中，将参照图1至图7详细描述本公开的各形式。

图1是其中定义了本公开内容的一些形式的自主车辆的自动化等级的表格。

自主车辆可指的是本身识别驾驶环境、确定风险并在控制行驶路径的同时安全行驶以最小化驾驶员的驾驶操作的车辆。

换句话说，自主车辆可以是能够在没有人为干预的情况下行驶、执行控制并且能够泊车的车辆。然后，作为自主车辆的核心基础的自主驾驶技术(在没有驾驶员主动控制或监视的情况下驾驶汽车的能力)已经集中在最先进的车辆上，并且假设自主车辆完全自动化已产生并正在推进，其当前概念可对应于面向目标的概念。

在根据本公开的自主车辆控制方法中，自主车辆可对应于图1所示的自主驾驶的自动化等级中的等级3(条件自动化)，但不限于此，并且可适用于可发生控制切换情况的所有级别的自主车辆。

基于SAE(汽车工程师协会)的自主车辆的自动化等级的分类在图1的表中示出。在这里，SAE是指美国汽车工程师协会。

图2是用于描述本公开的一些形式的自主车辆控制系统的结构的图。

参照图2，自主车辆控制系统200可主要包括自主车辆210、中枢中心(centralcenter，控制中心)240和通信网络230。这里，通信网络230可包括无线和有线通信网络，并且无线通信网络可包括4G长期演进(LTE)通信网络、5G NR(新空口)通信网络等。

自主车辆210和中枢中心240可通过通信网络230彼此交换信息。

自主车辆210可包括：驾驶员通知提供装置211、驾驶员监视装置212、警告通知场景设置装置213、座椅控制器214、驾驶模式切换装置215、生物计量信息收集装置216、驾驶环境信息收集装置217、控制切换确定装置218、感官响应特征学习装置219、警告通知场景确定装置220、黑客入侵确定装置221、控制转移状态识别装置222、自主驾驶信息记录装置223、无线通信装置224和控制装置225。

驾驶员通知提供装置211可根据设定的警告通知场景，以视觉、触觉和听觉等各种形式输出通知消息。驾驶员通知提供装置211可包括显示器、扬声器、蜂鸣器、触觉模块、通知照明模块、振动模块、加热模块等，但不限于此。

驾驶员监视装置212可监视用于识别驾驶员是否分心的信息。例如，驾驶员监视装置212可使用设置在车辆中的各种传感器和相机来监视方向盘操作状态、驾驶员的瞳孔移动状态、语音识别状态等。控制装置225可基于驾驶员监视信息来确定是否发生驾驶员的分心、疲劳驾驶、电话交谈等。

警告通知场景设置装置213可为每个警告通知场景阶段设置警告通知输出方法。

例如，可将警告通知场景设置为输出警告声音和警告灯(即听觉/视觉警告)作为第一阶段警告通知，并输出触觉振动和警告灯(即(触觉/视觉警告)作为第二阶段警告通知，并输出警告声音、警告灯和触觉振动(即听觉/视觉/触觉警告)作为根据控制切换请求的警告通知，但是不限于此。

具体而言，本公开内容的一些形式中的自主车辆210可基于每个驾驶员对每种警告通知类型的响应速度(或响应所需的时间)来自适应地确定警告通知场景。作为实例，自主车辆210可学习每个驾驶员对哪种类型的警告通知做出最快的响应，并且基于学习结果来确定与每个驾驶员相对应的警告通知场景。

座椅控制器214可在控制装置225的控制下调整车辆座椅的位置和姿势。

作为实例，当需要将控制从系统切换到驾驶员时，但是由于出现紧急情况，例如车辆驾驶员的无意识状态，自主车辆210停在道路上时，座椅控制器214可将座垫和座椅靠背调节到制造商预设的正常位置，然后操作安全带预紧器。

这里，安全带预紧器可指的是与气囊系统分开地机械地感测车辆的减速，然后通过气体发生器的操作来使安全带回卷的功能，并且可瞬间使安全带回卷，以在发生车辆迎面碰撞的情况下，最小化乘客向前移动的范围，并最大程度地发挥安全带的作用。

驾驶模式切换装置215可根据控制装置225的控制信号，将驾驶模式从自主驾驶模式切换为驾驶员驾驶模式或者从驾驶员驾驶模式切换为自主驾驶模式的功能。

作为实例，当需要将控制从系统切换到驾驶员时，自主车辆210可输出预定的控制切换请求通知消息，并等待驾驶员对接管开关的输入。

这里，接管开关可包括设置在方向盘的一侧上的按钮、操纵杆等的类型，但是这仅仅是本公开的一种形式，并且可使用诸如俯视显示器(HDD)和仰视显示器(HUD)等显示器、手势识别传感器、语音识别传感器、面部识别传感器等来实现。

生物计量信息收集装置216可通过自主车辆210中设置的各种生物计量传感器和(或)安装在驾驶员佩戴或拥有的电子装置上的生物计量传感器来收集各种生物计量信号和/或生物计量信息。

例如，用于收集生物计量信息的电子装置可包括具有手表、眼镜、帽子、发带、戒指、手镯、球、手套、头盔、鞋子、智能电话等的形式的可穿戴装置，但不限于此。

作为实例，由生物计量信息收集装置216收集的生物计量信息可包括面部识别信息、脉搏信息、瞳孔跟踪信息、关于每单位时间的呼吸速率的信息、心电图信息、体温信息、脑电图信息、皮肤导电信息等，但不限于此。

驾驶环境信息收集装置217可收集识别在行驶时车辆状态所需的各种信息。作为实例，驾驶环境信息可包括当前时间/时区信息、当前位置信息、道路信息—例如，道路类型(包括高速公路/汽车高速公路/城市道路等)、行驶路线信息和当前行驶速度信息、行驶道路的限速信息、车辆内/外视频图像信息、环境噪声信息等，但不限于此。

控制切换确定装置218可考虑驾驶员监视信息、警告通知输出信息、驾驶员生物计量信息和驾驶状态信息来确定自主车辆210是否需要控制切换。

当在驾驶员的驾驶模式中确认驾驶员的无意识状态时，控制切换确定装置218可确定应将控制从驾驶员切换到系统。

当在自主驾驶模式下检测到系统异常或检测到系统黑客入侵的风险时，控制切换确定装置218可确定需要将控制从系统切换到驾驶员。

例如，当作为驾驶员监视的结果而没有确定驾驶员分心的状态下，输出警告通知时，控制切换确定装置218可确定系统异常。即，控制切换确定装置218可通过比较驾驶员监视信息和针对每个警告通知场景阶段的警告通知输出信息来检测系统的异常。

当控制切换确定装置218确定需要切换控制时，控制切换确定装置218可将预定的控制切换事件信号发送到控制装置225。在这种情况下，控制装置225可允许驾驶员通知提供装置211输出指示需要切换相应的控制的预定警告通知消息。

感官响应特征学习装置219可基于驾驶员监视信息，测量驾驶员对根据基本警告通知场景在每个阶段输出的警告通知的驾驶员响应时间，并基于针对每种警告通知类型测得的驾驶员响应时间的统计数据，学习对应驾驶员的感官响应特征。这里，基本警告通知场景可以是默认情况下由制造商设置的警告通知场景，但是这仅是本公开的一种形式，并且也可以是由用户设置的警告通知场景。

感官响应特征学习装置219可根据已经学习的感官响应特征，来确定优化的警告通知场景——即，与相关驾驶员相对应的针对用户定制的警告通知场景。

警告通知场景确定装置220可基于驾驶员监视结果和驾驶员对输出警告通知的感官响应的结果来确定预定的警告通知场景。

黑客入侵确定装置221可通过确定驾驶员监视信息和警告通知输出信息之间的相关性来检测黑客入侵风险。

当检测到黑客入侵风险时，黑客入侵确定装置221可将预定的黑客入侵事件信号发送到控制装置225。

当控制装置225检测到黑客入侵事件时，控制装置225可将黑客入侵发生信息存储在自主驾驶信息记录装置223中，并将黑客入侵发生信息发送到中枢中心240。这里，黑客入侵发生信息可包括但不限于与所检测的黑客入侵事件相对应的黑客入侵发生车辆信息、黑客入侵发生位置信息、黑客入侵发生时间信息、驾驶员监视信息和警告通知输出信息。

控制转移状态识别装置222可根据控制切换确定装置218的控制切换确定来确定控制是否正常转移。

当确定控制转移正常完成时，控制转移状态识别装置222可生成控制转移完成事件信号并将其发送到控制装置225。当确定控制转移失败时，控制转移状态识别装置222可生成控制转移失败事件信号并将其发送到控制装置225。

当控制装置225检测到控制转移失败事件信号时，控制装置225可将控制转移失败信息记录在自主驾驶信息记录装置223中，并将控制转移失败信息发送到中枢中心240。控制转移失败信息可包括控制转移失败时的时间信息、控制转移失败的控制切换请求消息信息等，但不限于此。

自主驾驶信息记录装置223可存储驾驶员监视信息、警告通知输出信息、驾驶员响应信息、驾驶员生物计量信息、座椅位置信息、驾驶环境信息等。

另外，自主驾驶信息记录装置223可存储每个驾驶员的感官响应特征信息和基于感官响应特征信息确定的针对用户定制的警告通知场景。这里，可根据在感官响应特征学习装置219中针对特定驾驶员的感官响应特征的连续学习的结果来动态地更新针对用户定制的警告通知场景。

自主驾驶信息记录装置223可存储和维护黑客入侵发生信息和控制转移失败信息。这里，黑客入侵发生信息和控制转移失败信息可分别记录和维护在单独的存储装置中，如稍后将描述的图3所示。

中枢中心240可基于从自主车辆210接收到的信息，识别发生了系统黑客入侵的自主车辆和控制未能转移的自主车辆。

中枢中心240可将指示黑客入侵发生和指导车辆紧急措施的警告通知消息发送到检测到黑客入侵的自主车辆的驾驶员终端。

另外，中枢中心240可将用于促使驾驶员从自主驾驶模式切换到驾驶员驾驶模式即手动驾驶模式的预定消息发送到检测到黑客入侵的自主车辆的驾驶员终端。

中枢中心240可执行控制以通过对已检测到黑客入侵发生或控制切换失败的自主车辆呼叫救护车、消防车、警车等，采取用于对应自主车辆的紧急措施。

无线通信装置224可通过通信网络230与中枢中心240交换信息。此外，无线通信装置224可包括用于从定位卫星(未示出)接收信号并计算自主车辆210的当前位置的定位装置(例如GPS接收器)。

控制装置225可控制自主车辆210的整个操作和输入/输出。

图3是用于描述在本公开的一些形式中在自主车辆210中设置的存储装置的结构的图。

参照图3，包括在自主车辆210中的自主驾驶信息记录装置223可包括：第一存储装置310，其中记录了公共信息和(或)一般事件信息；以及第二存储装置321和第三存储装置322，其中记录了特定事件相关信息。

第一存储装置310可存储针对每个自主车辆的驾驶员监视信息、警告警报输出信息、驾驶员感官响应信息、驾驶员生物计量信息、座椅位置信息、驾驶环境信息等。

黑客入侵发生信息可由黑客入侵确定装置221记录在第二存储装置321中，并且控制转移失败信息可由控制转移状态识别装置222记录在第三存储装置322中。

记录在第二存储装置321和第三存储装置322中的信息可通过通信网络230立即发送到中枢中心240。

图4是用于描述在本公开的一些形式中的用于在自主车辆中转移控制的过程的流程图。

具体地，图4示出了用于将控制从自主驾驶模式转变成驾驶员驾驶模式的自主车辆的操作。

参照图4，在自主驾驶模式下，自主车辆210可收集和分析第一驾驶员监视信息(S401)。

作为第一驾驶员监视信息的分析结果，自主车辆210可确定警告通知输出是否必要(S402)。

作为确定的结果，当需要警告通知输出时，自主车辆210可生成并输出第一警告通知消息(S403)。

自主车辆210可接收并分析第二驾驶员监视信息(S404)。在此，第二驾驶员监视信息可包括驾驶员相对于输出的第一警告通知消息的感官响应信息。

作为第二驾驶员监视信息的分析结果，自主车辆210可确定是否需要附加警告通知(S405)。

作为确定的结果，当需要附加警告通知时，自主车辆210可生成并输出第二警告通知消息(S406)。

自主车辆210可根据驾驶员的分心来确定是否需要切换控制(S407)。在本公开的一种形式中，自主车辆210可基于第三驾驶员监视信息来确定是否发生驾驶员分心，该第三驾驶员监视信息包括驾驶员相对于输出的第二警告通知消息的感官响应信息。

作为确定的结果，当需要切换控制时，自主车辆210可生成并输出用于请求驾驶员将控制从自主驾驶模式切换到驾驶员驾驶模式的控制切换请求消息(S408)。

自主车辆210可确定从系统到驾驶员的控制转移是否完成(S409)。

作为确定的结果，当驾驶员正常完成控制的转移时，自主车辆210的驾驶模式可从自主驾驶模式切换到驾驶员驾驶模式。

作为在S409中确定的结果，当控制转移失败时，自主车辆210可将控制转移失败信息记录在自主驾驶信息记录装置223中，并将该信息发送到中枢中心240(S410和S411)。

同时，当控制转移失败信息被发送到中枢中心240时，可通过中枢中心240向紧急救援中心发送自主车辆210需要/请求的紧急措施。

另外，当控制转移失败信息被发送到中枢中心240时，控制转移失败的事实可通过中枢中心240被引导到自主车辆210或驾驶员拥有的终端。

图5是用于在描述本公开的一些形式中的用于在自主驾驶服务器中转移控制的过程的流程图。

具体地，图5示出了自主车辆的用于根据黑客入侵的检测将控制从自主驾驶模式转移到驾驶员驾驶模式的操作。

参照图5，自主车辆210可确定与驾驶员相对应的针对用户定制的警告通知场景(S501)。在此，可基于驾驶员对每种警告通知类型的感官响应特征的学习结果来自适应地确定针对用户定制的警告通知场景。

自主车辆210可分析根据设置的警告通知场景在每个阶段输出的警告通知与驾驶员监视结果之间的一致性和(或)相关性(S502)。

自主车辆210可基于分析结果来确定黑客入侵的风险和/或是否发生黑客入侵(S503)。

作为确定的结果，当检测到黑客入侵的风险和/或黑客入侵发生时，自主车辆210可将黑客入侵发生信息记录在第二存储装置321中，然后将黑客入侵发生信息发送到中枢中心240(S504至S505)。

随后，自主车辆210可输出警告通知消息，请求驾驶员将控制从系统切换到驾驶员(S506)。

自主车辆210可确定从系统到驾驶员的控制转移是否正常完成(S507)。

作为确定的结果，当控制转移正常完成时，自主车辆210的驾驶模式可从自主驾驶模式切换为驾驶员驾驶模式。

作为S507的确定的结果，当控制转移失败时，自主车辆210可将控制转移失败信息记录在第三存储装置322中，然后将控制转移失败信息发送到中枢中心240(S508至S509)。

图6是用于描述本公开的一些形式中的用于在自主车辆中生成针对用户定制的警告通知场景的学习过程的流程图。

参照图6，自主车辆210可基于与根据基本警告通知场景的每个阶段输出的警告通知相对应而收集的驾驶员监视信息来测量驾驶员响应时间(S610)。

主驾驶车辆210可基于收集的驾驶状态信息来校正所测量的驾驶员响应时间(S620)。

自主车辆210可基于校正后的驾驶员响应时间来生成针对用户定制的警告通知场景(S630)。

在本公开的一些形式中，自主车辆210可以以更短的校正驾驶员响应时间的顺序来确定警告通知类型的优先级。考虑到所确定的警告通知类型的优先级，自主车辆210可为驾驶员生成用户定制的警告通知场景。

图7是用于描述本公开的一些形式中的用于控制自主车辆的方法的流程图。

参照图7，自主车辆210可检测在以自主驾驶模式驾驶时是否发生事件(S710)。

自主车辆210可识别检测到的事件的类别(S720)。

自主车辆210可将检测到的事件相关信息根据所识别的事件的类别存储在自主驾驶信息记录装置中(S730)。在此，自主车辆210可根据识别出的事件的类别对与检测到的事件有关的信息进行分类/区分，并将与检测到的事件有关的信息存储在自主驾驶信息记录装置中。

具体地，所识别的事件类别可指示所检测到的事件的重要性。例如，当发生诸如控制转移失败或交通事故的事件时，存储在自主驾驶信息记录装置中的信息的可靠性/稳定性/重要性可高于其他事件。

因此，根据本公开的自主车辆控制方法可根据检测到的事件的类别对存储在车辆中的信息进行分类/区分，并且根据该类别将信息分别存储在不同的存储装置中。在此，不同的存储装置可包括稳定性/安全性彼此不同的存储装置。

自主车辆210可确定所识别的事件类别是否对应于预设类别(S740)。

作为确定的结果，当所识别的事件类别对应于预设类别时，自主车辆210可将与检测到的事件有关的信息发送到中枢中心240(S750)。

另一方面，作为确定的结果，当所识别的事件类别不对应于预设类别时，自主车辆210可不将与检测到的事件有关的信息发送到中枢中心240(S760)。

也就是说，自主车辆210可根据事件的重要性自适应地向中枢中心240发送或不发送与检测到的事件有关的信息。这样做的原因是在发生重要事件时安全地存储相关事件信息。

具体地，根据本公开的自主车辆控制方法可在上述的S730中将重要的事件相关信息存储在自主驾驶信息记录装置中，但是更安全地将对应的信息存储在与自主车辆210物理上间隔开的中枢中心240中。

同时，可根据检测到的事件的重要性或与如上所述检测到的事件有关的信息的可靠性/稳定性来预先设置预设类别，作为用于处理与检测到的事件有关的信息的标准。

另外，自主驾驶记录装置可包括多个存储装置，并且可根据检测到的事件的类别对要存储的信息进行分类，并将这些信息存储在不同的存储装置中。

中枢中心240可根据紧急救援请求消息向紧急救援中心(包括例如119、警察局、医院或保险公司)请求对自主车辆210进行紧急救援。响应于中枢中心240的紧急救援请求，紧急救援中心可派遣紧急救援车辆以营救驾驶员并防止发生额外的事故。这里，紧急救援车辆可包括消防车、救护车、警车，但不限于此。

在本公开的一种形式中，当自主车辆210检测到车辆故障事件、驾驶员分心事件、黑客入侵发生事件或控制转移失败事件时，自主车辆210可确定对应事件的类别作为紧急报告类别，但不限于此。例如，可通过自主车辆210或车辆网关中的特定ECU(电子控制单元)来检测是否发生黑客入侵。

在本公开的一种形式中，当接收到紧急救援请求消息时，中枢中心240可将紧急情况发生信息发送到自主车辆210或自主车辆210的驾驶员的终端以再次警告驾驶员。

在本公开的另一种形式中，当中枢中心240接收紧急救援请求消息时，中枢中心240可识别正在自主车辆210周围行驶的周围车辆，并发送警告警报消息，以请求所识别的周围环境车辆注意自主车辆210。

在本公开的一些形式中，可通过设置在图2的自主车辆210中的控制装置225执行图7的步骤。

本文中的本公开的一些形式描述的方法或算法的操作可直接体现在硬件或由处理器执行的软件模块中，或者以其组合形式体现。该软件模块可驻留在诸如RAM、闪存、ROM、EPROM、EEPROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘和CD-ROM的存储介质(即，存储器和/或存储装置)上。

示例性存储介质可耦合到处理器，并且处理器可从存储介质中读取信息，并且可在存储介质中存储信息。可替代地，存储介质可与处理器集成在一起。处理器和存储介质可驻留在专用集成电路(ASIC)中。ASIC可驻留在用户终端内。在另一种情况下，处理器和存储介质可作为单独的组件驻留在用户终端中。

上文中，尽管已经以本公开和附图的一些形式描述了本公开，但是本公开不限于此，而是本公开所属领域的技术人员在不脱离以下权利要求书中要求保护的本公开的精神和范围的情况下可对其进行各种修改和改变。

因此，提供本公开的一些形式以解释本公开的精神和范围，但不限制它们，因此，本公开的精神和范围不受本公开的形式的限制。本公开的范围应该基于所附权利要求来解释，并且在等同于权利要求的范围内的所有技术思想都应当包括在本公开的范围内。

本公开可提供一种自主车辆控制系统以及使用该系统的自主车辆控制方法。

根据本公开，可提供一种自主车辆控制系统，用于学习每个驾驶员针对警告通知的感官响应特征，并为每个驾驶员提供优化的警告通知场景，以在发生车辆黑客入侵和风险检测情况时采取适当和快速的措施。

根据本公开，可提供一种自主车辆驾驶信息记录系统，其能够通过在每个警告通知场景阶段中输出的警告通知和驾驶员监视结果之间的实时比较来检测系统故障或黑客入侵情况，将检测结果记录在车辆的内部存储器中，并立即将检测结果通知中枢中心，从而主动保护驾驶员并防止发生车辆事故风险。

根据本公开，可能提供一种自主车辆驾驶信息记录系统，其能够以以下方式采取适当的紧急措施：当没有正常切换自主车辆的控制时，自主车辆将控制转移失败信息记录在车辆的内部存储器中，并且将驾驶员生物计量信息和周围环境信息发送到中枢中心。

此外，可提供通过本公开直接或间接理解的各种效果。

本公开的描述本质上仅是示例性的，因此，不背离本公开的实质的变型旨在位于本公开的范围内。这样的变型不应被视为背离本公开的精神和范围。

Claims (30)

1.一种自主车辆，包括：

驾驶员监视装置，被配置为在以自主驾驶模式驾驶时生成驾驶员监视信息；

感官响应特征学习装置，被配置为：

基于所述驾驶员监视信息，测量驾驶员对每种警告通知类型的感官响应时间；以及

基于所测量的所述驾驶员对每种警告通知类型的感官响应时间来学习所述驾驶员的感官响应特征；

警告通知场景确定装置，被配置为基于学习到的所述感官响应特征来确定针对所述驾驶员的定制警告通知场景；

驾驶员通知提供装置，被配置为基于与每种警告通知类型相对应的输出来输出警告通知；以及

自主驾驶信息记录装置，被配置为存储在驾驶期间收集的自主驾驶信息。

2.根据权利要求1所述的自主车辆，其中，所述自主驾驶信息记录装置包括第一存储装置、第二存储装置和第三存储装置，并且

其中，所述第一存储装置、所述第二存储装置和所述第三存储装置中的至少一个被配置为根据事件来记录所述自主驾驶信息。

3.根据权利要求2所述的自主车辆，其中，所述自主车辆还包括：

黑客入侵确定装置，被配置为：

通过确认驾驶员监视结果与针对每个警告通知场景的相应警告通知输出之间的一致性，确定是否发生黑客入侵；以及

当确定发生黑客入侵时，将黑客入侵发生信息记录在所述第二存储装置中。

4.根据权利要求3所述的自主车辆，其中，所述黑客入侵发生信息通过通信网络被发送到中枢中心。

5.根据权利要求2所述的自主车辆，其中，所述自主车辆还包括：

驾驶环境信息收集装置，被配置为收集驾驶环境信息，

其中，所述感官响应特征学习装置被配置为：

基于所述驾驶环境信息校正所测量的所述感官响应时间；以及

基于校正后的所述感官响应时间，学习所述驾驶员的所述感官响应特征。

6.根据权利要求1所述的自主车辆，其中，所述警告通知类型包括视觉警告通知类型、听觉警告通知类型和触觉警告通知类型，并且

其中，在每个警告通知场景中根据至少一种所述警告通知类型来输出警告通知消息。

7.根据权利要求3所述的自主车辆，其中，所述自主车辆还包括：

控制切换确定装置，被配置为在发生黑客入侵时将控制从系统切换到所述驾驶员。

8.根据权利要求7所述的自主车辆，其中，所述自主车辆还包括：

控制转移状态识别装置，被配置为：

确定是否正常完成控制从所述系统到所述驾驶员的转移；以及

当确定正常完成了控制从所述系统到所述驾驶员的转移时，将所述自主驾驶模式切换为驾驶员驾驶模式。

9.根据权利要求8所述的自主车辆，其中，所述控制转移状态识别装置被配置为：当确定控制从所述系统到所述驾驶员的转移失败时，将控制转移失败信息记录在所述第三存储装置中。

10.根据权利要求9所述的自主车辆，其中，所述控制转移状态识别装置被配置为通过通信网络将所述控制转移失败信息传送到中枢中心。

11.根据权利要求10所述的自主车辆，其中，所述中枢中心被配置为当接收到所述控制转移失败信息时，向紧急救援中心请求针对所述自主车辆的紧急措施。

12.根据权利要求11所述的自主车辆，其中，所述中枢中心被配置为在接收到所述控制转移失败信息时，将控制转移的失败提供给所述自主车辆或所述驾驶员的终端。

13.根据权利要求8所述的自主车辆，其中，所述自主车辆还包括：

座椅控制装置，被配置为：

将所述自主车辆的座椅恢复到指定位置；以及

当确定控制从所述系统到所述驾驶员的转移失败时，操作安全带预紧器。

14.根据权利要求2所述的自主车辆，其中，所述自主车辆还包括：

生物计量信息收集装置，被配置为收集驾驶员生物计量信息，

其中，所述第一存储装置被配置为：

记录驾驶环境信息和所述驾驶员生物计量信息；并且

当基于所述驾驶员监视信息检测到驾驶员分心时，将所述驾驶环境信息和所述驾驶员生物计量信息发送到中枢中心。

15.根据权利要求14所述的自主车辆，其中，所述中枢中心被配置为通过通信网络接收所述驾驶环境信息和所述驾驶员生物计量信息。

16.根据权利要求14所述的自主车辆，其中，所述驾驶员生物计量信息包括以下各项中的至少一项：面部识别信息、脉搏信息、瞳孔跟踪信息、关于每单位时间的呼吸次数的信息、心电图信息、体温信息、脑电图信息和皮肤导电信息，并且

其中，所述驾驶环境信息包括以下各项中的至少一项：当前时区信息、当前位置信息、行驶道路信息、行驶路线信息、行驶速度信息、所述自主车辆行驶中的道路的限速信息、车辆内外视频图像信息和环境噪声信息。

17.一种自主车辆中的自主车辆控制方法，包括以下步骤：

在以自主驾驶模式驾驶时收集驾驶员监视信息；

基于所述驾驶员监视信息，测量驾驶员对每种警告通知类型的感官响应时间；

基于所测量的所述驾驶员对每种警告通知类型的感官响应时间，学习所述驾驶员的感官响应特征；

基于学习到的所述感官响应特征，确定针对所述驾驶员的定制警告通知场景；以及

在设置在所述自主车辆中的自主驾驶信息记录装置中，记录在驾驶期间收集的自主驾驶信息。

18.根据权利要求17所述的自主车辆控制方法，其中，所述方法还包括：

通过确认驾驶员监视结果与针对每个警告通知场景的相应警告通知输出之间的一致性，确定是否发生黑客入侵；和

当确定发生黑客入侵时，将黑客入侵发生信息记录在第二存储装置中。

19.根据权利要求17所述的自主车辆控制方法，其中，所述方法还包括：

收集驾驶状态信息；

将所述驾驶状态信息存储在所述自主驾驶信息记录装置中；

基于所述驾驶状态信息校正所测量的所述感官响应时间；以及

基于校正后的所述感官响应时间来学习所述驾驶员的所述感官响应特征。

20.根据权利要求18所述的自主车辆控制方法，其中，所述方法还包括：

当确定发生黑客入侵时，输出预定警告通知，从而告知驾驶员需要将控制从系统转移到所述驾驶员。

21.根据权利要求20所述的自主车辆控制方法，其中，所述方法还包括：

当控制从所述系统到所述驾驶员的转移失败时，在所述自主驾驶信息记录装置中记录控制转移失败信息。

22.根据权利要求17所述的自主车辆控制方法，其中，所述方法还包括：

基于所述驾驶员监视信息检测驾驶员分心；

当检测到所述驾驶员分心时，收集驾驶员生物计量信息和驾驶环境信息；

在所述自主驾驶信息记录装置中记录所述驾驶员生物计量信息和所述驾驶环境信息；以及

向中枢中心发送所述驾驶员生物计量信息和所述驾驶环境信息。

23.一种自主车辆控制方法，包括以下步骤：

检测在以自主驾驶模式驾驶时的事件；

确认所检测的事件的类别；

根据所确认的事件的类别对与所检测的事件有关的信息进行分类，并且将与所检测的事件有关的信息存储在自主驾驶信息记录装置中；

当所确认的事件的类别对应于预设类别时，将与所检测的事件有关的信息发送到中枢中心；以及

当所确认的事件的类别不对应于所述预设类别时，不将与所检测的事件有关的信息发送到所述中枢中心。

24.根据权利要求23所述的自主车辆控制方法，其中，在以自主驾驶模式驾驶时的所述事件包括以下各项中的至少一项：黑客入侵发生事件、控制转移失败事件、车辆故障事件和驾驶员分心事件。

25.根据权利要求23所述的自主车辆控制方法，其中，基于与所检测的事件有关的信息的可靠性、稳定性和重要性中的至少一者，预先设置所述预设类别。

26.根据权利要求23所述的自主车辆控制方法，其中，信息的所述分类和存储还包括：

根据所确认的事件的类别对与所检测的事件有关的信息进行分类，并且将分类后的信息存储在多个存储装置中，其中，所述自主驾驶信息记录装置包括所述多个存储装置。

27.一种自主车辆，包括：

自主驾驶信息记录装置，被配置为存储在驾驶期间收集的自主驾驶信息，以及

控制装置，被配置为：

根据确认的与所检测的事件相对应的类别，将与所检测的事件有关的信息分类；

当检测到在以自主驾驶模式驾驶时的事件时，将与所检测的事件有关的信息存储在所述自主驾驶信息记录装置中；

当确认的类别对应于预设类别时，发送与所检测的事件有关的信息；和

当确认的类别不对应于所述预设类别时，不发送与所检测的事件有关的信息。

28.根据权利要求27所述的自主车辆控制方法，其中，在以所述自主驾驶模式驾驶时的所述事件包括以下各项中的至少一项：黑客入侵发生事件、控制转移失败事件、车辆故障事件和驾驶员分心事件。

29.根据权利要求27所述的自主车辆控制方法，其中，基于与所检测的事件有关的信息的可靠性、稳定性和重要性中的至少一者，预先设置所述预设类别。

30.根据权利要求27所述的自主车辆控制方法，所述控制装置被配置为：

根据确认的事件的类别对与所检测的事件有关的信息进行分类，并且将分类后的信息存储在多个存储装置中，其中，所述自主驾驶信息记录装置包括所述多个存储装置。

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