CN113041521A - 用于操控聚焦超声手术器械的操控系统及手术系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于操控聚焦超声手术器械的操控系统及设置有操控系统的超声聚焦手术系统，该操控系统包括至少操控器、信道选择输入单元和处理器，操控器的数量至少为两个，且其中至少一个操控器为机械式操控器，每个操控器对应一个信道，信道选择输入单元用于选择有效信道，处理器根据有效信道的传输的参考动作数据控制末端执行器动作。本发明中，设置有至少一个机械式操控器，操控感更直观，且本发明可以根据末端执行器当前的动作需求或是操作者的操作习惯选择不同的操控器进行控制，操控体验更佳。

Description

用于操控聚焦超声手术器械的操控系统及手术系统

技术领域

本发明涉及医疗器械领域，尤其涉及一种用于操控聚焦超声手术器械的操控系统及聚焦超声手术系统。

背景技术

常规的手术方式中，外科医生直接操作手术器械来控制手术器械的位置和角度，随着医疗水平的发展，已出现了一种手术系统，该手术系统中，外科医生在主控制台处操作各种操控器，在远离病人的位置通过操作操控器遥控手术器械进行手术动作。

在目前的聚焦超声手术系统中，手术器械的末端执行器集成有聚焦超声换能器和成像探头(如B超)，手术过程中通过鼠标、键盘等设备输入移动命令，使探头移动至病灶位置附近并朝向病灶方向，使成像装置能够获取病灶影像，主控制台处的显示器上显示出病灶影像，再利用鼠标点选病灶影像中需要手术的位置，就能通过已有的校准软件将探头调节至相应位置，就能使执行机构带动探头移动，使换能器的焦点对准被点选的位置，只要直接启动换能器就能对准点选位置进行治疗。但利用现有聚焦超声手术系统进行手术时，将探头移动至病灶位置附近以获取病灶影像的过程中，操控过程不够直观，操控体验差。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种用于操控聚焦超声手术器械的操控系统、操控方法及聚焦超声手术系统，以更直观的操控聚焦超声手术器械，提升操控体验。

为实现上述目的及其他相关目的，本发明技术方案如下：

一种用于操控聚焦超声手术器械的操控系统，所述聚焦超声手术器械中设置有末端执行器和带动末端执行器动作的执行机构，所述操控系统包括：

至少两个操控器，各所述操控器用于通过操作产生参考动作数据，以控制同一所述末端执行器动作，每个所述操控器对应一个用于传输相应参考动作数据的信道，其中，至少有一个所述操控器为机械式操控器，所述操控器上设置有预设参考部位；

信道选择输入单元，其用于输入信道选择指令以选择其中一条所述信道作为有效信道；

处理器，所述处理器被配置为：根据所述有效信道传输的所述参考动作数据控制所述末端执行器动作；且所述处理器被配置为：当一个所述机械式操控器对应的所述信道为有效信道时，控制所述末端执行器根据所述机械式操控器上预设参考部位的动作进行相应动作。

可选的，所述信道选择输入单元设置在所述机械式操控器上；

或；

所述信道选择输入单元集成在一交互界面中，该交互界面显示在一个或多个显示器上。

可选的，所述信道选择输入单元与所述处理器之间设置有信道选择电路，所述信道选择电路具有多个输入端和一个输出端，每个所述信道对应一个所述输入端，所述处理器与所述输出端连接，此时，所述处理器被配置为：接收有效信道的参考动作数据，根据所述有效信道传输的所述参考动作数据控制所述末端执行器动作；

或

所述信道选择输入单元直接与所述处理器连接，所述处理器被配置为：接收所有信道的参考动作数据，根据所述信道选择指令识别有效信道，并根据所述有效信道传输的所述参考动作数据控制所述末端执行器动作。

可选的，所述机械式操控器包括基座、握持部和操作响应机构，所述握持部用于供操作者握持并输入动力，所述操作响应机构设置在所述基座和所述握持部之间并根据所述握持部的受力响应所述握持部进行动作，所述握持部或所述操作响应机构上的任一关节被设为所述预设参考部位。

可选的，所述操作响应机构为连杆机构，所述操作响应机构可回转的设置在所述基座上，使所述握持部的运动极限空间位于以所述基座为中心的一球体空间内，所述握持部在其运动极限空间内自由动作。

可选的，在各所述操控器中，一个所述操控器被定义为第一操控器，一个所述操控器被定义为第二操控器，所述第一操控器用于将所述末端执行器移动至病灶位置附近的患者皮肤表面获取病灶影像，所述第二操控器用于使所述末端执行器始终朝向所述病灶进行局部区域动作，所述第一操控器为所述机械式操控器。

可选的，所述第二操控器为所述机械式操控器或鼠标。

可选的，所述第二操控器为机械式操控器时，所述第二操控器包括基座、握持部和操作响应机构，所述握持部用于供操作者握持并输入动力，所述操作响应机构设置在所述基座和所述握持部之间并根据所述握持部的受力响应所述握持部进行动作，所述操作响应机构可回转的设置在所述基座上，使所述预设参考部位的运动极限空间位于以所述基座为中心的一球体空间内，所述预设参考部位在其运动极限空间内自由移动，所述末端执行器根据所述参考部位响应动作时，所述末端执行器在以病灶位置为中心的球体空间内响应所述预设参考部位的动作。

可选的，所述执行机构包括：

粗关节，其用于响应第一操控器进行动作，所述粗关节包括基准件和第一移动件；所述第一移动件可沿所述基准件移动；

精关节，其用于响应第二操控器进行动作，所述精关节包括第二移动件，所述第二移动件直接或间接设置在在所述第一移动件上，所述第二移动件可沿所述第一移动件移动；

其中，每个所述粗关节对应设置一个所述精关节，每个粗关节的所述第一移动件与相应所述精关节的所述第二移动件的转动方向相同，每个粗关节的所述第一移动件的极限行程大于相应所述精关节的所述第二移动件的极限行程。

可选的，所述第一操控器上的预设参考部位为第一预设参考部位；

所述第二操控器上的预设参考部位为第二预设参考部位，

所述处理器被配置为：

控制所述末端执行器以第一比例响应所述第一预设参考部位的空间位移；

控制所述末端执行器以第二比例响应所述第二预设参考部位的空间位移，

其中，所述第一比例大于所述第二比例。

本发明还提供一种聚焦超声手术系统，包括：

聚焦超声手术器械，其包括末端执行器和用于驱动所述末端执行器动作的执行机构；

操控系统，所述操控系统用于操控所述聚焦超声手术器械，所述操控系统为上述任一种操控系统。

本发明的操控系统、手术系统中设置有至少一个机械式操控器，操控感更直观，且本发明可以根据末端执行器当前的动作需求或是操作者的操作习惯选择不同的操控器进行控制，操控体验更佳。

附图说明

图1显示为本发明的操控系统操控聚焦超声手术器械的一示例性的逻辑框图；

图2显示为本发明的操控系统操控聚焦超声手术器械的另一示例性的逻辑框图；

图3显示为本发明的操控系统操控聚焦超声手术器械的又一示例性的逻辑框图；

图4显示为本发明的操控系统操控聚焦超声手术器械的再一示例性的逻辑框图；

图5显示为一示例性的信道切换电路的原理图；

图6显示为机械式操控器的示例性的结构示意图；

图7显示为执行机构的中粗关节和精关节的一示例性的位置关系图；

图8显示为执行机构的中粗关节和精关节的又一示例性的位置关系图。

实施例中附图标记说明包括：

第一操控器100、基座110、握持部120、操作响应机构130、连杆131、关节A；

第二操控器200；

处理器300；

聚焦超声手术器械400、末端执行器410、执行机构420、粗关节421、精关节422、基准件4211、第一移动件4212、第二移动件4221；

信道选择电路500、信道选择输入单元501、控制模块502、单刀双掷开关503；

第一信道610、第二信道620、第一传输电路611、第二传输电路612。

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本发明可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

应当理解的是，本发明能够以不同形式实施，而不应当解释为局限于这里提出的实施例。相反地，提供这些实施例将使公开彻底和完全，并且将本发明的范围完全地传递给本领域技术人员。在附图中，自始至终相同附图标记表示相同的组件。

一种用于操控聚焦超声手术器械的操控系统，所述聚焦超声手术器械中设置有末端执行器和带动末端执行器动作的执行机构，参见图1至图4，所述操控系统包括：

至少两个操控器，各所述操控器用于通过操作产生参考动作数据，以控制同一所述末端执行器动作，每个所述操控器对应一个用于传输相应参考动作数据的信道，其中，至少有一个所述操控器为机械式操控器，所述操控器上设置有预设参考部位，图1至图4中，操控器有第一操控器100和第二操控器200；

信道选择输入单元501，其用于输入信道选择指令以选择其中一条所述信道作为有效信道；

处理器300，所述处理器300被配置为：根据所述有效信道传输的所述参考动作数据控制所述末端执行器动作；且所述处理器300被配置为：当一个所述机械式操控器对应的所述信道为有效信道时，控制所述末端执行器根据所述机械式操控器上预设参考部位的动作进行相应动作。

操作时，操作者通过信道选择输入单元501选择有效信道，操作对应的操控器，产生有效的参考动作数据，使处理器300控制末端执行器根据有效信道对应的参考动作数据进行动作，该动作可以仅包含移动或转动，也可以包括移动和转动结合的动作。当该机械式操作器对应的信道被选择为有效信道时，末端执行器根据该机械式操作器上对应的预设参考部位的动作进行动。

在实际实施过程中，当操控器为机械式操控器时，动作参考数据可以在预设参考部的周围设置传感器来获取，也可以通过在机械式操控器的各个关节(例如图6中的各关节A)处设置如编码器、位移传感器等来获取，处理器300获取该动作参考数据后均需要对动作参考数据进行处理才能获取预设参考部位的动作数据，末端执行器的动作为预设参考部位的相应动作，此处的相应可以包括两者过程动作按比例完全一致的情况，也包括两者最终动作变换一致的情况；当该操控器为鼠标时，其操控原理与现有鼠标操控末端执行器的原理和方法相同，此处不做详细叙述。

另外，在实施过程中，在获取每个操控器的参考动作数据时均需各自建立一个坐标系，末端执行器也需要建立一个独立的坐标系，处理器300处理参考动作数据时，需要根据操控器的坐标系和末端执行器的坐标系之间的对应关系控制末端执行器动作。

这种操控系统中设置有机械式操控器，有利于使操控感更直观，且可以根据末端执行器当前的动作需求或是操作者的操作习惯选择不同的操控器进行控制，操控体验更佳。

在一些实施例中，所述信道选择输入单元501设置在所述机械式操控器上。例如，参见图6，可以以按键作为信道选择输入单元501。在另一些实施例中，所述信道选择输入单元501集成在一交互界面中(图未示)，该交互界面显示在一个或多个显示器上，可以通过鼠标形式的操控器在该交互界面中选择有效信道。

在一些实施例中，参见图3、图4，信道选择输入单元501与所述处理器300之间设置有信道选择电路500，所述信道选择电路500具有多个输入端，还具有一个或多个输出端，每个所述信道对应一个所述输入端，所述处理器300与所述输出端连接，此时，所述处理器300被配置为：接收有效信道的参考动作数据，根据所述有效信道传输的所述参考动作数据控制所述末端执行器动作。

在一些实施例中，操作器的数量正好为两个，当操作器为两个时，信道也为两个，该信道选择电路500可以采用图5中的电路，其中一个操作器对应的信道通过第一传输电路611形成，另一个操作器对应的信道为通过第二传输电路612形成，信道选择电路500包括一个单刀双掷开关503和用于控制所述单刀双掷开关503动作的控制模块502，单刀双掷开关503的两切换端一一对应的连接所述第一传输电路611的输出端和所述第二传输电路612的输出端，控制模块502分别连接第一传输电路611、第二传输电路612和单刀双掷开关503，当第一传输电路611的输入端通电时，所述控制模块502控制单刀双掷开关503接通第一传输电路611与处理器300，当第二传输电路612的输入端通电时，所述控制模块502控制单刀双掷开关503接通率第二传输电路612与处理器300。

在另一些实施例中，参见图1、图2，所述信道选择输入单元501直接与所述处理器300连接，所述处理器300被配置为：接收所有信道的参考动作数据，根据所述信道选择指令识别有效信道，并根据所述有效信道传输的所述参考动作数据控制所述末端执行器动作，也就是信道选择的功能被集成在处理器300中。

在一些实施例中，参见图6，所述机械式操控器包括基座110、握持部120和操作响应机构130，所述握持部120用于供操作者握持并输入动力，所述操作响应机构130设置在所述基座110和所述握持部120之间并根据所述握持部120的受力响应所述握持部120进行动作，可以将握持部120或操作响应结构上的任一关节A设置为预设参考部位。操作时，可以通过改变握持部120的路径，使末端执行器410对应相应关节A的移动路径或握持部120的的移动路径，操作更直观，操控体验更好。

在一些实施例中，参见图6，所述操作响应机构130为连杆机构130，所述操作响应机构130可回转的设置在所述基座110上，使所述握持部120的运动极限空间位于以所述基座110为中心的一球体空间内，所述握持部120在其运动极限空间内自由动作。当采用这种操作器时，可以将基座110作为操控器的原点，并以人体或病灶部位作为执行端的原点来建立操控器和末端执行器之间的空间关系模型，预设参考部位使用围绕基座110进行动作，也就使得末端执行器始终围绕人体或病灶部位进行动作，更易于操控，且操控更直观，能够降低误超控率。

在一些实施例中，参见图6，该连杆机构130为开链式空间连杆机构130，所述连杆机构130包括多根依次串联的连杆131，相邻两连杆131之间铰接，该连杆机构130的一端与所述基座110铰接，该连杆机构130的一端与所述握持部120铰接，整个所述操作器中握持部120的自由度为6，使握持部120能够在球体空间中移动至任意位置，并转动至任意角度，每个铰接位置为一个转动关节A，每个转动关节A处设置编码器，通过该编码器采集参考动作数据，来计算任意关节A或握持部120的动作路径。这种操控器的自由度高，操控阻力小，操控体验更好。

在一些实施例中，参见图1至图4，在各所述操控器中，一个所述操控器被定义为第一操控器100，一个所述操控器被定义为第二操控器200，所述第一操控器100用于将所述末端执行器移动至病灶位置附近的患者皮肤表面获取病灶影像，所述第二操控器200用于使所述末端执行器始终朝向所述病灶进行局部区域动作，所述第一操控器100为所述机械式操控器。

操控时，可以先将有效信道切换到第一操控器100对应的信道，操控第一操控器100粗略控制末端执行器的位置，使末端执行器移动至病灶位置附近的患者皮肤表面，直至能够获取到病灶位置图像；再切换信道，使有效信道被切换至于第二操控器200对应的信道，通过操控第二操控器200精密控制末端执行器的位置，使末端执行器始终朝向病灶进行局部区域动作，末端执行器上的成像探头始终能够获取病灶位置的图像，便于操作者观察病灶，甚至可以使末端执行器的换能器焦点瞄准靶区，以便进行精确治疗。在实际实施过程中，该操控该第二操控器200的以成像探头探测到的图像画面为依据，该图像画面位于显示器上，且该图像画面中形成有换能器的实时聚焦位置标记，若利用机械式的第二操控器200对瞄准靶区时，需要通过控制第二操控器200，使实时聚焦位置标记移动至于靶区重合的位置。

在一些实施例中，所述第二操控器200鼠标，利用鼠标自动实现精确位置调节；在另一些实施例中，第二操控器200为所述机械式操控器；当然，在实际实施过程中，也可以将第一、第二操控器均设置为机械式操控器，利用第一、第二操控器进行位置调节和从各个方向观察病灶，还配置有第三操作器进行最后的高精度位置调节，也就是操控器的数量是指上不限于两个。

在一些实施例中，参见图6，所述第二操控器200为机械式操控器时，所述第二操控器200包括基座110、握持部120和操作响应机构130，所述握持部120用于供操作者握持并输入动力，所述操作响应机构130设置在所述基座110和所述握持部120之间并根据所述握持部120的受力响应所述握持部120进行动作，所述操作响应机构130可回转的设置在所述基座110上，使所述预设参考部位的运动极限空间位于以所述基座110为中心的一球体空间内，所述预设参考部位在其运动极限空间内自由移动，所述末端执行器410根据所述参考部位响应动作时，所述末端执行器410在以病灶位置为中心的球体空间内响应所述预设参考部位的动作。

在一些实施例中，参见图1、图2、图7、图8，所述执行机构420包括：

粗关节421，其用于响应第一操控器100进行动作，所述粗关节421包括基准件4211和第一移动件4212；所述第一移动件4212可沿所述基准件4211移动；

精关节422，其用于响应第二操控器200进行动作，所述精关节422包括第二移动件4221，所述第二移动件4221直接或间接设置在所述第一移动件4212上，所述第二移动件4221可沿所述第一移动件移动；

其中，每个所述粗关节421对应设置一个所述精关节422，每个粗关节421的所述第一移动件4212与相应所述精关节422的所述第二移动件4221的转动方向相同，每个粗关节421的所述第一移动件4212的极限行程大于相应所述精关节422的所述第二移动件4221的极限行程。

操作时，可以通过第一操控器100控制各粗关节421动作，大幅移动末端执行器410，粗略的将末端执行器410移动至目标位置，再切换信道，利用第二操控器200控制各精关节422，小幅移动末端执行器410，精确的将末端执行器410移动至目标位置。

在另一些实施例中，所述第一操控器100上的预设参考部位为第一预设参考部位；

所述第二操控器200上的预设参考部位为第二预设参考部位，

所述处理器300被配置为：

控制所述末端执行器410以第一比例响应所述第一预设参考部位的空间位移；

控制所述末端执行器410以第二比例响应所述第二预设参考部位的空间位移，

其中，所述第一比例大于所述第二比例。

操作时，当以相同距离移动第一操控器100和第二操控器200参考预设部位时，末端执行器在被第一操作器控制时产生的位移更大，可以通过操控第一操控器100进行末端执行器位置的粗调，再切换信道，通过第二操控器200进行末端执行器位置的精调。这种实施方式中，第一操控器100和第二操控器200的结构可以相同，也可以不同。

本发明还提供一种聚焦超声手术系统，结合参见图1至图8，包括：

聚焦超声手术器械400，其包括末端执行器410和用于驱动所述末端执行器410动作的执行机构420；

操控系统，所述操控系统用于操控所述聚焦超声手术器械400，所述操控系统为上述任一种操控系统。

在本发明描述中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”＝可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。

本发明的描述中，单数形式的“一”、“一个”和“所述/该”也意图包括复数形式，除非上下文清楚指出另外的方式。还应明白术语“组成”和/或“包括”，当在该说明书中使用时，确定所述特征、整数、步骤、操作、组件和/或部件的存在，但不排除一个或更多其它的特征、整数、步骤、操作、组件、部件和/或组的存在或添加。

上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

Claims (11)

1.一种用于操控聚焦超声手术器械的操控系统，所述聚焦超声手术器械中设置有末端执行器和带动末端执行器动作的执行机构，其特征在于，包括：

至少两个操控器，各所述操控器用于通过操作产生参考动作数据，以控制同一所述末端执行器动作，每个所述操控器对应一个用于传输相应参考动作数据的信道，其中，至少有一个所述操控器为机械式操控器，所述操控器上设置有预设参考部位；

信道选择输入单元，其用于输入信道选择指令以选择其中一条所述信道作为有效信道；

处理器，所述处理器被配置为：根据所述有效信道传输的所述参考动作数据控制所述末端执行器动作；且所述处理器被配置为：当一个所述机械式操控器对应的所述信道为有效信道时，控制所述末端执行器根据所述机械式操控器上预设参考部位的动作进行相应动作。

2.根据权利要求1所述的用于操控聚焦超声手术器械的操控系统，其特征在于：

所述信道选择输入单元设置在所述机械式操控器上；

或；

所述信道选择输入单元集成在一交互界面中，该交互界面显示在一个或多个显示器上。

3.根据权利要求1所述的用于操控聚焦超声手术器械的操控系统，其特征在于：

所述信道选择输入单元与所述处理器之间设置有信道选择电路，所述信道选择电路具有多个输入端和一个输出端，每个所述信道对应一个所述输入端，所述处理器与所述输出端连接，此时，所述处理器被配置为：接收有效信道的参考动作数据，根据所述有效信道传输的所述参考动作数据控制所述末端执行器动作；

或

所述信道选择输入单元直接与所述处理器连接，所述处理器被配置为：接收所有信道的参考动作数据，根据所述信道选择指令识别有效信道，并根据所述有效信道传输的所述参考动作数据控制所述末端执行器动作。

4.根据权利要求1所述的用于操控聚焦超声手术器械的操控系统，其特征在于：所述机械式操控器包括基座、握持部和操作响应机构，所述握持部用于供操作者握持并输入动力，所述操作响应机构设置在所述基座和所述握持部之间并根据所述握持部的受力响应所述握持部进行动作，所述握持部或所述操作响应机构上的任一关节被设为所述预设参考部位。

5.根据权利要求1所述的用于操控聚焦超声手术器械的操控系统，其特征在于：所述操作响应机构为连杆机构，所述操作响应机构可回转的设置在所述基座上，使所述握持部的运动极限空间位于以所述基座为中心的一球体空间内，所述握持部在其运动极限空间内自由动作。

6.根据权利要求1所述的用于操控聚焦超声手术器械的操控系统，其特征在于：在各所述操控器中，一个所述操控器被定义为第一操控器，一个所述操控器被定义为第二操控器，所述第一操控器用于将所述末端执行器移动至病灶位置附近的患者皮肤表面获取病灶影像，所述第二操控器用于使所述末端执行器始终朝向所述病灶进行局部区域动作，所述第一操控器为所述机械式操控器。

7.根据权利要求6所述的用于操控聚焦超声手术器械的操控系统，其特征在于：所述第二操控器为所述机械式操控器或鼠标。

8.根据权利要求6所述的用于操控聚焦超声手术器械的操控系统，其特征在于：所述第二操控器为机械式操控器时，所述第二操控器包括基座、握持部和操作响应机构，所述握持部用于供操作者握持并输入动力，所述操作响应机构设置在所述基座和所述握持部之间并根据所述握持部的受力响应所述握持部进行动作，所述操作响应机构可回转的设置在所述基座上，使所述预设参考部位的运动极限空间位于以所述基座为中心的一球体空间内，所述预设参考部位在其运动极限空间内自由移动，所述末端执行器根据所述参考部位响应动作时，所述末端执行器在以病灶位置为中心的球体空间内响应所述预设参考部位的动作。

9.根据权利要求6所述的用于操控聚焦超声手术器械的操控系统，其特征在于：所述执行机构包括：

粗关节，其用于响应第一操控器进行动作，所述粗关节包括基准件和第一移动件；所述第一移动件可沿所述基准件移动；

精关节，其用于响应第二操控器进行动作，所述精关节包括第二移动件，所述第二移动件直接或间接设置在在所述第一移动件上，所述第二移动件可沿所述第一移动件移动；

其中，每个所述粗关节对应设置一个所述精关节，每个粗关节的所述第一移动件与相应所述精关节的所述第二移动件的转动方向相同，每个粗关节的所述第一移动件的极限行程大于相应所述精关节的所述第二移动件的极限行程。

10.根据权利要求6所述的用于操控聚焦超声手术器械的操控系统，其特征在于：

所述第一操控器上的预设参考部位为第一预设参考部位；

所述第二操控器上的预设参考部位为第二预设参考部位，

所述处理器被配置为：

控制所述末端执行器以第一比例响应所述第一预设参考部位的空间位移；

控制所述末端执行器以第二比例响应所述第二预设参考部位的空间位移，

其中，所述第一比例大于所述第二比例。

11.一种聚焦超声手术系统，其特征在于，包括：

聚焦超声手术器械，其包括末端执行器和用于驱动所述末端执行器动作的执行机构；

操控系统，所述操控系统用于操控所述聚焦超声手术器械，所述操控系统为权利要求1～10中任一项所述的操控系统。

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