CN113013837B - 伺服驱动器控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种伺服驱动器控制方法、装置、设备及存储介质。伺服驱动器包括母线和泄放模块，泄放模块包括开关和泄放电阻，开关分别与泄放电阻和母线连接，本发明通过控制开关闭合，以使泄放电阻与母线连接，然后，获取泄放电阻产生的第一热量，基于伺服驱动器的温度，确定泄放电阻可散发的第二热量，判断第一热量和第二热量的差值是否大于等于预设热量阈值，若是，控制开关打开，以将泄放电阻与母线的连接断开，这样，基于泄放电阻产生的热量以及可散发的热量，来判断电阻是否过热，提升了判断的准确性，并且，确定可散发的热量时，考虑到了伺服驱动器的温度带来的影响，进一步提升了判断的准确性，降低了泄放电阻和开关损坏的风险。

Description

伺服驱动器控制方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本发明涉及设备控制领域，尤其涉及一种伺服驱动器控制方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
伺服驱动器中，通常包括开关以及与开关连接的泄放电阻，当母线上的电压太高时，通过开关将母线与泄放电阻连接，以使泄放电阻从母线吸收能量，从而保护母线上的器件，如母线电容等。泄放电阻吸收能量时，温度会升高，温度过高会导致泄放电阻和开关损坏，因此，需要对泄放电阻进行保护。
目前，伺服驱动器的控制方法中，检测泄放电阻是否过热的准确率较低，从而导致泄放电阻过热，增加了泄放电阻和开关损坏的风险。
发明内容
本发明的主要目的在于提供伺服驱动器控制方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有伺服驱动器的控制方法中，泄放电阻和开关损坏风险高的技术问题。
为实现上述目的，本发明提供一种伺服驱动器控制方法，所述伺服驱动器包括母线和泄放模块，所述泄放模块包括开关和泄放电阻，所述开关分别与所述泄放电阻和所述母线连接；所述伺服驱动器控制方法包括：
控制所述开关闭合，以使所述泄放电阻与所述母线连接；
获取所述泄放电阻产生的第一热量；
基于所述伺服驱动器的温度，确定所述泄放电阻可散发的第二热量；
判断所述第一热量和所述第二热量的差值是否大于等于预设热量阈值；
若是，控制所述开关打开，以将所述泄放电阻与所述母线的连接断开。
可选的，所述判断所述第一热量和所述第二热量的差值是否大于等于预设热量阈值的步骤之后，所述伺服驱动器控制方法还包括：
若是，进行告警。
可选的，所述获取所述泄放电阻产生的第一热量的步骤，包括：
基于所述母线的电压和所述泄放电阻的电阻值，确定所述泄放电阻产生的第一热量。
可选的，所述控制所述开关闭合的步骤之前，所述伺服驱动器控制方法还包括：
判断所述母线的电压是否大于预设电压阈值；
若是，执行所述控制所述开关闭合的步骤。
可选的，所述开关为绝缘栅双极型晶体管。
可选的，所述预设热量阈值基于所述泄放电阻的过载能力确定。
可选的，所述伺服驱动器还包括散热器；
所述基于所述伺服驱动器的温度，确定所述泄放电阻可散发的第二热量的步骤，包括：
获取所述伺服驱动器的温度；
基于所述伺服驱动器的温度、预设温度阈值以及所述散热器的等效电阻值，确定可用散热功率；
基于所述可用散热功率，确定所述泄放电阻可散发的第二热量。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种伺服驱动器控制装置，所述伺服驱动器包括母线和泄放模块，所述泄放模块包括开关和泄放电阻，所述开关分别与所述泄放电阻和所述母线连接，所述伺服驱动器控制装置包括：
第一控制模块，用于控制所述开关闭合，以使所述泄放电阻与所述母线连接；
获取模块，用于获取所述泄放电阻产生的第一热量；
确定模块，用于基于所述伺服驱动器的温度，确定所述泄放电阻可散发的第二热量；
判断模块，用于判断所述第一热量和所述第二热量的差值是否大于等于预设热量阈值；
第二控制模块，用于若是，控制所述开关打开，以将所述泄放电阻与所述母线的连接断开。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种伺服驱动器控制设备，其特征在于，所述伺服驱动器控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的伺服驱动器控制程序，所述伺服驱动器控制程序被所述处理器执行时实现上述任一项所述的伺服驱动器控制方法的步骤。
此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有伺服驱动器控制程序，所述伺服驱动器控制程序被处理器执行时实现上述任一项所述的伺服驱动器控制方法的步骤。
本发明采用一种伺服驱动器控制方法，该伺服驱动器包括母线和泄放模块，泄放模块包括开关和泄放电阻，开关分别与泄放电阻和母线连接，伺服驱动器控制方法包括：控制开关闭合，以使泄放电阻与母线连接，然后，获取泄放电阻产生的第一热量，基于伺服驱动器的温度，确定泄放电阻可散发的第二热量，判断第一热量和第二热量的差值是否大于等于预设热量阈值，若是，控制开关打开，以将泄放电阻与母线的连接断开，从而保护泄放电阻和开关；解决了现有伺服驱动器的控制方法中，泄放电阻和开关损坏风险高的问题。
也即本发明提供的技术方案，是基于泄放电阻产生的热量以及可散发的热量，来判断电阻是否过热，提升了判断的准确性，并且，确定可散发的热量时，考虑到了伺服驱动器的温度带来的影响，进一步提升了判断的准确性，降低了泄放电阻和开关损坏的风险。
附图说明
图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的伺服驱动器控制设备结构示意图；
图2为本发明伺服驱动器的电路连接示意图；
图3为本发明伺服驱动器的结构示意图；
图4为本发明伺服驱动器控制方法第一实施例的流程示意图；
图5为本发明伺服驱动器控制装置的结构框图。
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的伺服驱动器控制设备结构示意图。
伺服驱动器控制设备可以是伺服驱动器中的一个器件；或者，伺服驱动器控制设备也可以是单独的一个设备，例如，智能电话、电脑、数字广播接收器、服务器、监控设备等。通常，伺服驱动器控制设备包括：至少一个处理器101、存储器102以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的伺服驱动器控制程序，所述伺服驱动器控制程序配置为实现如下任一实施例所述的伺服驱动器控制方法的步骤。
处理器101可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器101可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器101也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(CentralProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器101可以在集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。处理器101还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关伺服驱动器控制方法操作，使得伺服驱动器控制方法模型可以自主训练学习，提高效率和准确度。
存储器102可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器102还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器102中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器101所执行以实现本申请中方法实施例提供的伺服驱动器控制方法。
在一些实施例中，伺服驱动器控制设备还可选包括有：通信接口103和至少一个外围设备。处理器101、存储器102和通信接口103之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与通信接口103相连。具体地，外围设备包括：射频电路104、显示屏105和电源106中的至少一种。
通信接口103可被用于将I/O(Input/Output，输入/输出)相关的至少一个外围设备连接到处理器101和存储器102。在一些实施例中，处理器101、存储器102和通信接口103被集成在同一芯片或电路板上；在一些其他实施例中，处理器101、存储器102和通信接口103中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现，本实施例对此不加以限定。
射频电路104用于接收和发射RF(Radio Frequency，射频)信号，也称电磁信号。射频电路104通过电磁信号与通信网络以及其他通信设备进行通信。射频电路104将电信号转换为电磁信号进行发送，或者，将接收到的电磁信号转换为电信号。可选地，射频电路104包括：天线系统、RF收发器、一个或多个放大器、调谐器、振荡器、数字信号处理器、编解码芯片组、用户身份模块卡等等。射频电路104可以通过至少一种无线通信协议来与其它终端进行通信。该无线通信协议包括但不限于：城域网、各代移动通信网络(2G、3G、4G及5G)、无线局域网和/或WiFi(Wireless Fidelity，无线保真)网络。在一些实施例中，射频电路104还可以包括NFC(Near Field Communication，近距离无线通信)有关的电路，本申请对此不加以限定。
显示屏105用于显示UI(User Interface，用户界面)。该UI可以包括图形、文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示屏105是触摸显示屏时，显示屏105还具有采集在显示屏105的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触摸信号可以作为控制信号输入至处理器101进行处理。此时，显示屏105还可以用于提供虚拟按钮和/或虚拟键盘，也称软按钮和/或软键盘。
电源106用于为电子设备中的各个组件进行供电。电源106可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。当电源106包括可充电电池时，该可充电电池可以支持有线充电或无线充电。该可充电电池还可以用于支持快充技术。本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对伺服驱动器控制设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有伺服驱动器控制程序，所述伺服驱动器控制程序被处理器执行时实现如下文任一实施例所述的伺服驱动器控制方法的步骤。因此，这里将不再进行赘述。另外，对采用相同方法的有益效果描述，也不再进行赘述。对于本申请所涉及的计算机可读存储介质实施例中未披露的技术细节，请参照本申请方法实施例的描述。确定为示例，程序指令可被部署为在一个计算设备上执行，或者在位于一个地点的多个计算设备上执行，又或者，在分布在多个地点且通过通信网络互连的多个计算设备上执行。
本领域普通技术人员可以理解实现下文任一实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述伺服驱动器控制程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如下述各方法的实施例的流程。其中，上述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random AccessMemory，RAM)等。
相关伺服驱动器控制方法中，为了检测泄放电阻是否过热从而对泄放电阻进行保护，通常依赖于温度传感器，当温度传感器检测出泄放电阻温度过高时，再控制开关断开，以将泄放电阻与母线的连接断开，从而保护泄放电阻，但是，泄放电阻的功率转换成热量传导出来存在秒级延时，同时，温度传感器的响应也比较慢，导致检测结果存在延时，降低了检测的准确率，从而导致泄放电阻损坏风险高。为了解决该技术问题，基于上述硬件结构，提出本发明的各实施例。
伺服驱动器控制方法实施例：
本发明实施例提供的伺服驱动器控制方法用于控制伺服驱动器。伺服驱动器包括母线和泄放模块，泄放模块用于对母线上的能量进行泄放。泄放模块包括开关和泄放电阻，开关分别与泄放电阻和母线连接，通过开关可以控制母线与泄放电阻之间的连接，这样，当需要对母线上的能量进行泄放时，可以控制开关闭合，以将泄放电阻与母线连接，从而使得泄放电阻从母线上吸收能量。其中，开关可以是IGBT(Insulated Gate BipolarTransistor，绝缘栅双极型晶体管)，当然，开关还可以是其他器件。
在一些实施方式中，伺服驱动器还可以包括：整流模块、母线电容和逆变模块，整流模块的输出端通过母线与逆变模块的输入端连接，逆变模块的输出端与电机连接，母线电容与母线连接。整流模块的输入端用于从供电端接收交流供电电流，将交流供电电流转化成直流电流，并通过母线传输至逆变模块，逆变模块将直流电流转化成频率可调的交流电流传输至电机，以驱动电机转动。
其中，伺服驱动器可以是控制两相电机的驱动器，或者，伺服驱动器也可以是控制N相电机的驱动器，其中，N为大于2的整数。整流模块可以是不可控整流电路，由无控制功能的整流二极管组成，当然，整流模块也可以是可控整流电路。母线电容可以是铝电解电容。
在一个示例中，参见图2所示，伺服驱动器包括整流模块11、母线电容12、泄放模块13、逆变模块14和母线15，图2中，上方的母线15为正极，下方的母线15为负极，整流模块11为不可控整流桥，包括第一整流二极管111、第二整流二极管112、第三整流二极管113、第四整流二极管114、第五整流二极管115、第六整流二极管116，第一整流二极管111、第二整流二极管112和第三整流二极管113的负极均与母线15的正极连接，第四整流二极管114、第五整流二极管115和第六整流二极管116的正极均与母线15的负极连接，第一整流二极管111的正极与第四整流二极管114的负极连接，第二整流二极管112的正极与第五整流二极管115的负极连接，第三整流二极管113的正极与第六整流二极管116的负极连接，第一整流二极管111的正极、第二整流二极管112的正极和第三整流二极管113的正极作为整流模块11的输入端，用于连接三相交流电；母线电容12的两端分别与母线15的正极和负极连接；逆变模块14包括第一IGBT141、第二IGBT142、第三IGBT143、第四IGBT144、第五IGBT145、第六IGBT146，第一IGBT141、第二IGBT142和第三IGBT143的集电极与母线15正极连接，第四IGBT144、第五IGBT145和第六IGBT146的发射极与母线15负极连接，第一IGBT141的发射极与第四IGBT144的集电极连接，第二IGBT142的发射极与第五IGBT145的集电极连接，第三IGBT143的发射极与第六IGBT146的集电极连接，第一IGBT141、第二IGBT142和第三IGBT143的发射极作为逆变模块14的输出端，输入三相电流给电机，通过控制第一IGBT141、第二IGBT142、第三IGBT143、第四IGBT144、第五IGBT145和第六IGBT146的通断以实现逆变功能；泄放模块13包括泄放电阻131和第七IGBT132，泄放电阻131的一端与母线15正极连接，泄放电阻131的另一端与第七IGBT132的集电极连接，第七IGBT132的发射极与母线15的负极连接，通过控制第七IGBT132的基极的电压以控制第七IGBT132的集电极和发射极的通断，从而控制泄放电阻131与母线15之间的连接与断开。
在一些实施方式中，伺服驱动器还可以包括散热器，散热器用于对伺服驱动器进行散热，其中，散热器的具体形状，散热器与整流模块、母线电容、泄放电阻和逆变模块的设置位置，可以根据实际需要灵活设置。在一个示例中，参见图3所示，散热器包括风扇161和散热翅片162，风扇161与散热翅片162并排设置在伺服驱动器腔体的一侧，泄放电阻131设置在散热翅片162内，母线电容12设置在伺服驱动器的腔体内，并靠近散热翅片162。
参照图4，图4为本发明伺服驱动器控制方法第一实施例的流程示意图。
本实施例中伺服驱动器控制方法包括以下步骤：
步骤S41：控制开关闭合，以使泄放电阻与母线连接。
本发明实施例中，控制泄放模块的开关闭合，以使泄放电阻与母线连接，从而使得泄放电阻从母线吸收能量。
步骤S42：获取泄放电阻产生的第一热量。
当开关闭合，泄放电阻与母线连接，泄放电阻会从母线吸收能量，从而产生热量。本发明实施例中，当控制开关闭合后，获取自开关闭合后，泄放电阻产生的第一热量。
本发明实施例中，可以实时获取泄放电阻自开关闭合后产生的第一热量，或者，按照预设第一时间间隔，周期性获取泄放电阻自开关闭合后产生的第一热量。预设第一时间间隔可以根据实际需要灵活设置。
需要说明的是，获取泄放电阻产生的第一热量的方式可以根据实际需要灵活设置。
在一些实施方式中，由于泄放电阻产生的热量与泄放电阻的电阻值，以及施加在泄放电阻两端的电压有关。因此，步骤S42可以包括：基于母线的电压以及泄放电阻的电阻值，确定泄放电阻产生的第一热量。
控制开关闭合后，测量母线两端的电压，然后，基于母线的电压和泄放电阻的电阻值确定泄放电阻的功率，基于泄放电阻的功率进行积分，即可确定泄放电阻产生的第一热量。
其中，将第一热量记为Q1，泄放电阻的电阻值记为R，母线的电压记为udc,则第一热量的计算公式如下：
Figure BDA0003020565980000101
其中，t1为开关闭合的时刻，当实时获取泄放电阻自开关闭合后产生的第一热量时，t2为当前时刻，当周期性获取泄放电阻自开关闭合后产生的第一热量时，t2为最新的周期到达的时刻。
应当理解的是，母线的电压，随着时间的变化可能会发生变化，为了及时捕捉母线电压的变化，以增加第一热量的准确性，可以实时测量母线的电压；或者，为了降低功耗，也可以周期性测量母线的电压。
在另一些实施方式中，由于泄放电阻产生的热量与泄放电阻的电流和电阻值有关。因此，步骤S42可以包括：基于泄放电阻的电流以及泄放电阻的电阻值，确定泄放电阻产生的第一热量。
控制开关闭合后，测量泄放电阻的电流，然后，基于泄放电阻的电流和泄放电阻的电阻值确定泄放电阻的功率，基于泄放电阻的功率进行积分，即可确定泄放电阻产生的第一热量。
其中，将泄放电阻的电流记为I，则第一热量的计算公式如下：
Figure BDA0003020565980000102
应当理解的是，泄放电阻的电流，随着时间的变化可能会发生变化，为了及时捕捉泄放电阻电流的变化，以增加第一热量准确性，可以实时测量泄放电阻的电流；或者，为了降低功耗，也可以周期性测量泄放电阻的电流。
步骤S43：基于伺服驱动器的温度，确定泄放电阻可散发的第二热量。
应当理解的是，泄放电阻产生的热量可以通过散热器等散发至伺服驱动器外部。本发明实施例中，考虑到伺服驱动器的温度会影响热量的散发，因此，基于伺服驱动器的温度，确定泄放电阻可散发的第二热量。为了提高后续判断的准确性，可以同步获取第一热量和第二热量。例如，当实时获取泄放电阻自开关闭合后产生的第一热量时，则实时确定泄放电阻可散发的第二热量，或者，当按照预设第一时间间隔，周期性获取泄放电阻自开关闭合后产生的第一热量时，则按照预设第一时间间隔，周期性确定泄放电阻可散发的第二热量。
基于伺服驱动器的温度，确定泄放电阻可散发的第二热量的具体方式可以根据实际需要灵活设置。
在一些实施方式中，考虑到伺服驱动器的温度，会影响热量散发的速度，从而影响热量散发的功率。因此，可以预先设置温度-热量散发功率的映射关系，然后，步骤S43中，基于伺服驱动器的温度，以及预设温度-热量散发功率的映射关系，确定泄放电阻可散发的第二热量。
其中，将第二热量记为Q2，伺服驱动器的温度记为Tntc，基于预设温度-热量散发功率的映射关系，确定的Tntc对应的热量散发功率为P(Tntc)，则第二热量的计算公式如下：
Figure BDA0003020565980000111
在另一些实施方式中，考虑到伺服驱动器的温度会影响散热器的可用散热功率，从而影响泄放电阻的可散发的热量，例如，若伺服驱动器的温度太高，则表明散热器需要散发的热量较多，可以用来对泄放电阻进行散热的功率较低，泄放电阻可散发的热量较少；若伺服驱动器的温度较低，则表明散热器需要散发的热量较少，可以用来对泄放电阻进行散热的功率较多，泄放电阻可散发的热量较多。因此，步骤S43可以包括：
步骤S431：获取伺服驱动器的温度。
控制开关闭合后，获取伺服驱动器的温度。其中，可以通过温度传感器获取伺服驱动器的温度。温度传感器可以是NTC(Negative Temperature Coefficient，负温度系数)温度传感器或其他类型的传感器。
其中，可以实时获取伺服驱动器的温度，或者，周期性获取伺服驱动器的温度。
步骤S432：基于伺服驱动器的温度、预设温度阈值以及散热器的等效电阻值，确定可用散热功率。
其中，预设温度阈值可以根据实际需要灵活设置，可以设置为伺服驱动器可承受的最大温度。
散热器的等效电阻值可以预先设置在伺服驱动器控制设备中，散热器的等效电阻值可以基于实验确定，或根据散热器的规格书确定。
需要说明的是，伺服驱动器的温度、预设温度阈值以及散热器的等效电阻值，会影响散热速度，例如，若伺服驱动器的温度小于预设温度阈值，且与预设温度阈值之间的差距比较大，例如，相差20摄氏度，则可以用于对泄放电阻进行散热的功率较大；若伺服驱动器的温度小于预设温度阈值，且预设温度阈值之间的差距较小，例如，相差0.1摄氏度，则可以用于对泄放电阻进行散热的功率较小。因此，可以基于伺服驱动器的温度、预设温度阈值以及散热器的等效电阻值，确定可用散热功率。
其中，将预设温度阈值记为Tntcmax，散热器的等效电阻值记为Rres-ntc，可用散热功率记为w，则可用散热功率的计算公式如下：
Figure BDA0003020565980000121
步骤S433：基于可用散热功率，确定泄放电阻可散发的第二热量。
第二热量的计算公式如下：
Figure BDA0003020565980000122
需要说明的是，本发明实施例中，确定第二热量的具体方式包括但不限于上述两种方式。
步骤S44：判断第一热量和第二热量的差值是否大于等于预设热量阈值。
其中，预设热量阈值可以根据实际需要灵活设置。在一些实施方式中，为了尽可能的保护母线上的器件，包括保护泄放电阻，预设热量阈值可以根据泄放电阻的过载能力确定。例如，预设热量阈值可以设置为预设第二时间段泄放电阻可承受的最大能量，其中，可以测量泄放电阻单次脉冲极限功率，根据单次脉冲极限功率以及预设第二时间段确定预设热量阈值。预设第二时间段可以根据实际需要灵活设置，例如，预设第二时间段可以等于预设第一时间段。
应当理解的是，第一热量和第二热量的差值，即泄放电阻未被散发的热量，未被散发的热量会导致泄放电阻升温，为了避免由于热量散发不及时，导致泄放电阻温度过大，本发明实施例中，判断第一热量和第二热量的差值是否大于等于预设热量阈值，即判定不等式Q1-Q2≥Qmax，是否成立。
步骤S45：若是，控制开关打开，以将泄放电阻与母线的连接断开。
若第一热量与第二热量的差值大于等于预设能量阈值，则表明未被散发的热量太多，因此，需要控制开关打开，以将泄放电阻与母线的连接断开。
本发明实施例提供的伺服驱动器控制方法，通过控制开关闭合，以使泄放电阻与母线连接，然后，获取泄放电阻产生的第一热量，基于伺服驱动器的温度，确定泄放电阻可散发的第二热量，判断第一热量和第二热量的差值是否大于等于预设热量阈值，若是，控制开关打开，以将泄放电阻与母线的连接断开，从而保护泄放电阻和开关，是基于泄放电阻产生的热量以及可散发的热量，来判断电阻是否过热，提升了判断的准确性，并且，确定可散发的热量时，考虑到了伺服驱动器的温度带来的影响，进一步提升了判断的准确性，降低了泄放电阻和开关损坏的风险。
基于上述实施例，提出本发明伺服驱动器控制方法的第二实施例。本发明实施例中，在步骤S44之后，伺服驱动器控制方法还可以包括以下步骤：
步骤S46：若是，进行告警。
本发明实施例中，判断第一热量和第二热量的差值是否大于等于预设热量阈值之后，若第一热量与第二热量的差值大于等于预设能量阈值，则表明未被散发的热量太多，泄放电阻存在过热风险，因此，进行告警，以提醒工作人员。
其中，进行告警的具体方式可以根据实际需要灵活设置。例如，进行告警的方式包括但不限于以下方式中的至少一种：在显示屏上显示告警信息；播放报警提示音；指示灯闪烁；亮红灯。其中，可以同时采用至少两种告警方式进行告警，以提醒工作人员。
本发明实施例提供的伺服驱动器控制方法，在第一热量和第二热量的差值大于等于预设热量阈值时，进行告警，从而提醒工作人员，以及时保护泄放电阻和开关。
基于上述实施例，提出本发明伺服驱动器控制方法的第三实施例。本发明实施例中，步骤S41之前，伺服驱动器控制方法还可以包括以下步骤：
步骤S47：判断母线的电压是否大于预设电压阈值。
预设电压阈值可以根据实际需要灵活设置。
伺服驱动器在运行过程中，在一些情况下，母线的电压会升高，例如，当电机减速时，会回馈能量至母线，母线电容吸收回馈的能量，从而引起母线电压上升。为了保护母线和母线电容，会检测母线的电压，判断母线的电压值是否大于预设电压阈值。
步骤S48：若是，转S41。
当母线的电压值大于预设电压阈值时，为了保护母线和母线电容，会将控制开关闭合，以将母线与泄放电阻连接，泄放电阻从母线吸收能量。
本发明实施例提供的伺服驱动器控制方法，在母线的电压大于预设电压阈值时，控制开关闭合，以使泄放电阻与母线连接，从而使泄放电阻从母线吸收能量，保护母线和母线电容。
基于上述实施例，提出本发明伺服驱动器控制方法的第四实施例。本发明实施例中，步骤S42之前，伺服驱动器控制方法还可以包括以下步骤：
步骤S49：判断伺服驱动器的温度是否大于等于预设温度阈值。
本发明实施例中，在控制开关闭合之后，判断伺服驱动器的温度是否大于等于预设温度阈值。
步骤S50：若否，则转步骤S42。
若伺服驱动器的温度小于预设温度阈值，则转步骤S42。
步骤S51：若是，则进行告警。
若伺服驱动器的温度大于等于预设温度阈值，则表明伺服驱动器的温度过高，为了避免伺服驱动器损坏，可以进行告警，以提示工作人员进行处理。
本发明实施例提供的伺服驱动器控制方法，控制开关闭合以使泄放电阻与母线连接之后，会先判断伺服驱动器的温度是否大于等于预设温度阈值，若否，执行获取泄放电阻产生的第一热量及后续步骤，若是，则可以进行告警，从而保护伺服驱动器。
伺服驱动器控制装置实施例：
基于前述实施例，提出发明实施例的伺服驱动器控制装置第一实施例。需要说明的是，该伺服驱动器控制装置可以是伺服驱动器中的一个器件，也可以是单独的一个装置。参照图5，图5为本发明伺服驱动器控制装置的结构框图，该伺服驱动器控制装置包括：
第一控制模块51，用于控制开关闭合，以使泄放电阻与母线连接。
获取模块52，用于获取泄放电阻产生的第一热量。
确定模块53，用于基于伺服驱动器的温度，确定泄放电阻可散发的第二热量。
判断模块54，用于判断第一热量和第二热量的差值是否大于等于预设热量阈值.
第二控制模块55，用于若是，控制开关打开，以将泄放电阻与母线的连接断开。
需要说明的是，伺服驱动器控制装置还可选的包括有对应的模块，以实现前述伺服驱动器控制方法中的其他步骤。
可见，本领域的技术人员应该明白，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统、装置中的功能模块/单元可以被实施为软件(可以用计算装置可执行的计算机程序代码来实现)、固件、硬件及其适当的组合。在硬件实施方式中，在以上描述中提及的功能模块/单元之间的划分不一定对应于物理组件的划分；例如，一个物理组件可以具有多个功能，或者一个功能或步骤可以由若干物理组件合作执行。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种伺服驱动器控制方法，其特征在于，所述伺服驱动器包括母线和泄放模块，所述泄放模块包括开关和泄放电阻，所述开关分别与所述泄放电阻和所述母线连接；所述伺服驱动器控制方法包括：
控制所述开关闭合，以使所述泄放电阻与所述母线连接；
获取所述泄放电阻产生的第一热量；
基于所述伺服驱动器的温度，确定所述泄放电阻可散发的第二热量；
判断所述第一热量和所述第二热量的差值是否大于等于预设热量阈值；
若是，控制所述开关打开，以将所述泄放电阻与所述母线的连接断开。
2.如权利要求1所述的伺服驱动器控制方法，其特征在于，所述判断所述第一热量和所述第二热量的差值是否大于等于预设热量阈值的步骤之后，所述伺服驱动器控制方法还包括：
若是，进行告警。
3.如权利要求1所述的伺服驱动器控制方法，其特征在于，所述获取所述泄放电阻产生的第一热量的步骤，包括：
基于所述母线的电压和所述泄放电阻的电阻值，确定所述泄放电阻产生的第一热量。
4.如权利要求1所述的伺服驱动器控制方法，其特征在于，所述控制所述开关闭合的步骤之前，所述伺服驱动器控制方法还包括：
判断所述母线的电压是否大于预设电压阈值；
若是，执行所述控制所述开关闭合的步骤。
5.如权利要求1所述的伺服驱动器控制方法，其特征在于，所述开关为绝缘栅双极型晶体管。
6.如权利要求1所述的伺服驱动器控制方法，其特征在于，所述预设热量阈值基于所述泄放电阻的过载能力确定。
7.如权利要求1-6任一项所述的伺服驱动器控制方法，其特征在于，所述伺服驱动器还包括散热器；
所述基于所述伺服驱动器的温度，确定所述泄放电阻可散发的第二热量的步骤，包括：
获取所述伺服驱动器的温度；
基于所述伺服驱动器的温度、预设温度阈值以及所述散热器的等效电阻值，确定可用散热功率；
基于所述可用散热功率，确定所述泄放电阻可散发的第二热量。
8.一种伺服驱动器控制装置，其特征在于，所述伺服驱动器包括母线和泄放模块，所述泄放模块包括开关和泄放电阻，所述开关分别与所述泄放电阻和所述母线连接，所述伺服驱动器控制装置包括：
第一控制模块，用于控制所述开关闭合，以使所述泄放电阻与所述母线连接；
获取模块，用于获取所述泄放电阻产生的第一热量；
确定模块，用于基于所述伺服驱动器的温度，确定所述泄放电阻可散发的第二热量；
判断模块，用于判断所述第一热量和所述第二热量的差值是否大于等于预设热量阈值；
第二控制模块，用于若是，控制所述开关打开，以将所述泄放电阻与所述母线的连接断开。
9.一种伺服驱动器控制设备，其特征在于，所述伺服驱动器控制设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的伺服驱动器控制程序，所述伺服驱动器控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的伺服驱动器控制方法的步骤。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质上存储有伺服驱动器控制程序，所述伺服驱动器控制程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的伺服驱动器控制方法的步骤。
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