CN113009914A - 一种铁水罐车的自动行走控制装置及方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提出一种铁水罐车的自动行走控制装置及方法，包括PLC控制器、测距传感器、摄像器和图像处理器，通过测距传感器采集铁水罐车的实时位移，PLC控制器根据铁水罐车的目标位移与实时位移的差值的大小控制铁水罐车行走速度，以控制铁水罐车准确安全的到达目的地，本发明有效的缩短了铁水罐车安全行走到目的地的时间，同时还能减小人力的投入。
Description
技术领域
本发明属于钢铁冶金工业的技术领域，尤其涉及一种铁水罐车的自动行走控制装置及方法。
背景技术
在钢铁冶金工业领域中，炼钢是十分重要的一环，而扒渣工艺又是炼钢环节的重要组成部分。扒渣工艺的成熟与否不但关系着下游钢水的质量，也关系着钢铁企业的成本与效益。在炼钢工业的原始时期，扒渣工艺主要是通过人工抬动渣耙动作的方式实现，不但效率低下，扒渣时间长，对钢水的浪费也比较严重，甚至存在着相当大的事故隐患。扒渣机出现之后，工人可以通过操作扒渣机来实现铁水罐的扒渣，大大减少了工人的劳动强度，提高了扒渣效率，也提高了钢水的出钢率和钢水质量。
新一代的扒渣工艺已经实现了自动化，不再需要工人的操作，扒渣过程全程依靠机器控制。在自动扒渣的过程中，铁水罐车的行走控制和最终定位是十分重要的过程，行走速度过大，会导致惯性大而影响定位精度，行走速度过小，又会拉长行走时间，影响铁水温度和脱硫总时间。同时，铁水罐车的最终定位精度如果太低，亦会影响自动扒渣的效率。因此，铁水罐车的行走控制对应钢铁冶金工艺而言显得尤为重要。
在目前的扒渣工艺过程中，铁水罐车的行走控制主要通过人工控制行走按钮，点动按钮实现铁水罐车的行走控制，在这个过程中，需要操作人员通过肉眼判断铁水罐车的行走位置，防止行走不到位或行走过头，严重依赖于人工经验，耗费时间长，精度不高。也有通过在固定位置安装接近开光或光电开关检测到位信号，从而控制铁水罐车到位停止，但由于铁水罐车行走时存在运动惯性，定位精度差，同时检测开关由于安装环境比较恶劣，没有冗余控制机制，一旦损坏对自动扒渣存在较大影响。
发明内容
本发明所要解决的技术问题在于针对上述存在的问题，提供一种铁水罐车的自动行走控制装置及方法，无需人工肉眼判断铁水罐车的行走位置，提高定位精度。
本发明解决上述技术问题所采用的技术方案是：一种铁水罐车的自动行走控制装置，其特征在于，包括PLC控制器、测距传感器、摄像器和图像处理器，所述测距传感器安设于铁水罐车的行走轨道两侧，采集铁水罐车的行走的实时位移，所述摄像器安设于铁水罐车的行走目的地，将采集的行走图像传输至所述图像处理器中，测距传感器和图像处理器通过线缆与所述PLC控制器的输入端相连，PLC控制器的输出端通过线缆与铁水罐车的行走驱动电机相连。
按上述方案，所述测距传感器包括主测距传感器和辅测距传感器，所述主测距传感器和辅测距传感器互为冗余。
按上述方案，所述主测距传感器和辅测距传感器均为激光测距传感器或雷达测距传感器或图像测距传感器。
按上述方案，所述摄像器为高清图像摄像器，所述图像处理器为工控机。
一种铁水罐车的自动行走控制装置的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
S1)自动行走条件检测：判断自动行走执行条件是否满足，满足条件后，再控制铁水罐车进行行走；
S2)进行激光测距：在铁水罐车的行走过程中，使测距传感器测量铁水罐车的行走的实时位移；
S3)自动行走控制：PLC控制器通过测距传感器采集到的铁水罐车行走的实时位移，确定目标位移与实时位移的位移差值P，以根据位移差值选择对应的行走速度控制铁水罐车进行行走；
S4)行走到位检测：当测距传感器采集到的铁水罐车的行走位移到达目的地区域范围时，同时图像到位检测判断铁水罐车到达目的地区域范围时，判断铁水罐车自动行走到位，以将铁水罐车的速度降低至零，使得铁水罐车停止行走
按上述方案，步骤S1中所述自动行走执行条件包括：铁水罐车状态正常、测距传感器状态正常、摄像器状态正常。
按上述方案，步骤S2中具体包括如下内容：在主测距传感器未发生故障期间，PLC控制器接收主测距传感器采集的实时位移；在主测距传感器发生故障，且辅测距传感器未发生故障期间，PLC控制器接收辅测距传感器采集的实时位移；在主测距传感器和辅测距传感器均出现故障时，PLC控制器控制铁水罐车退出自动行走控制模式。
按上述方案，步骤S3中具体包括如下内容：若所述位移差值P大于第一预设值，PLC控制器控制铁水罐车以第一预设速度U1匀速行走，若位移差值P小于所述第一预设值且大于第二预设值，PLC控制器控制铁水罐车做减速行走，若位移差值P小于所述第二预设值且大于第三预设值，PLC控制器控制铁水罐车以第二预设速度U2匀速行走，若位移差值P小于或等于所述第三预设值，PLC控制器控制铁水罐车的停止行走。
本发明的有益效果是：提供一种铁水罐车的自动行走控制装置及方法，铁水罐车以自动行走控制模式的方式行走，相比现有的人工控制，有效的缩短了铁水罐车安全行走到目的地的时间，同时还能减小人力的投入，且通过测距传感器检测控制铁水罐车定位，实现了行走动作的最优速度，大大提高定位精度，有利于后续的扒渣工艺。
附图说明
图1为本发明一个实施例的装置构成示意图。
图2为本发明一个实施例的铁水罐车在进入自动行走控制模式下的速度与时间的关系示意图。
图3为本发明一个实施例的铁水罐车在进入自动行走控制模式下的速度与位移差值的关系示意图。
具体实施方式
为更好地理解本发明，下面结合附图和实施例对本发明作进一步的描述。
如图1所示，一种铁水罐车的自动行走控制装置，包括PLC控制器、测距传感器、摄像器和图像处理器，测距传感器安设于铁水罐车的行走轨道两侧，采集铁水罐车的行走的实时位移，摄像器安设于铁水罐车的行走目的地，将采集的行走图像传输至图像处理器中，测距传感器和图像处理器通过线缆与PLC控制器的输入端相连，PLC控制器的输出端通过线缆与铁水罐车的行走驱动电机相连。
测距传感器主要用于以预定的频率采集铁水罐车行走的实时位移，并将采集的实时位移传输到PLC控制器中。PLC控制器用于计算铁水罐车的目标位移和实时位移之间的位移差值，并根据位移差值的大小自动控制铁水罐车的行走速度，使得铁水罐车进入自动行走控制模式。目标位移为铁水罐车的行走的起点与到需要到达的目的地之间的位移，铁水罐车需要的到达的目的地如铸铁机前或或炼钢车间的混铁炉前等。
测距传感器包括主测距传感器和辅测距传感器，主测距传感器和辅测距传感器互为冗余。可以确保在一个测距传感器出现故障时，PLC控制器仍能根据另一个测距传感器控制铁水罐车进入自动行走控制模式，从而可以保障铁水罐车的安全行走，只有当两个测距传感器都有故障时，才会退出自动行走控制模式。主测距传感器和辅测距传感器分别固定安装于铁水罐车的行走轨道后端两侧，且分别与行走轨道平行，主测距传感器采集的实时位移和辅助测距传感器采集的实时位移通过总线通讯传输到PLC控制器中。主测距传感器和辅测距传感器为激光测距传感器，自动行走控制装置还包括用于保护主测距传感器和辅测距传感器的冷却防护装置。在其它实施例中，测距传感器还可以为雷达测距传感器或图像测距传感器等。其中，激光测距传感器出现故障的判断依据为：持续2s时间内没有采集到有效数据或激光测距传感器报故障又或者采集到的数据变化趋势与铁水罐车的实际行走方向、速度不符合。
摄像器为高清图像摄像器，图像处理器为工控机。摄像器设置在目的地所在的区域，当铁水罐车行走至摄像器的感应区域时，摄像器采集铁水罐车的行走图像，并将采集的行走图像传输至图像处理器中。图像处理器用于分析行走图像，以判断铁水罐车是否达到行走目的地，并将分析的结果反馈给PLC控制器，当测距传感器采集的实时位移以及图像处理器的分析结果均指示当前铁水罐车行走至目的地时，PLC控制器控制铁水罐车退出自动行走控制模式，并强制将铁水罐车的速度降低至零，以防止铁水罐车继续前进，避免安全事故的发生。显然摄像器和图像处理的设置为铁水罐车的安全行走带来了第二重保障。
主辅两个测距传感器结合摄像器进行精准定位，有效的保障了铁水罐车在行走时的安全性。
依据本发明提供的所述自动行走控制装置的运行步骤如下：
S1)自动行走条件检测：判断自动行走执行条件是否满足，满足条件后，再控制铁水罐车进行行走，其中，所述自动行走执行条件包括：铁水罐车状态正常、所述测距传感器状态正常、所述摄像器状态正常；
S2)进行激光测距：在铁水罐车的行走过程中，使测距传感器测量铁水罐车的行走的实时位移；
S3)自动行走控制：PLC控制器通过测距传感器采集到的铁水罐车行走的实时位移，确定目标位移与实时位移的位移差值P，以根据位移差值选择对应的行走速度控制铁水罐车进行行走；
S4)行走到位检测：当测距传感器采集到的铁水罐车的行走位移到达目的地区域范围时，同时图像到位检测判断铁水罐车到达目的地区域范围时，判断铁水罐车自动行走到位，以将铁水罐车的速度降低至零，使得铁水罐车停止行走
如图2所示，铁水罐车的自动行走控制模式为在铁水罐车行走至目的地的过程中，PLC 控制器在第一时间段(t2-t1)内控制铁水罐车以第一预设速度u1匀速行走，在第二时间段(t3-t2) 内控制铁水罐车减速行走，而在第三时间段(t4-t3)内控制铁水罐车以第二预设速度u2匀速行走，直到铁水罐车到达目的地后，PLC控制器控制铁水罐车退出自动行走控制模式，并将铁水罐车的行走速度降低至零，以使得铁水罐车停止行走。
具体的，PLC控制器根据位移差值p来确定确定第一时间段、第二时间段和第三时间段的。随着铁水罐车朝着目的地方向的行走，位移差值p的大小会随着时间的增加而减小。由于在t1至t4时刻分别对应的位移差值的大小为p1至p4，则位移差值的p1至p4依次减小。如图3所示，在位移差值p大于p2(第一预设值)且小于p1期间(对应第一时间段)，PLC控制器控制铁水罐车以第一设速度u1匀速行走，在位移差值p大于p2且小于p3(第二预设值) 期间(对应第二时间段)，PLC控制器控制铁水罐车减速行走，在位移差值p大于p4(第三预设值)且小于p3期间(对应第三时间段)，PLC控制器控制铁水罐车以第二设速度u2匀速行走。其中，在第二时间段期间，铁水罐车由第一预设速度u1匀减速至第二预设速度u2，则在第二时间段内，铁水罐车的行走速度为：[u2+(p–P3)]/[(P2–P3)*(u1-u2)]，其中，p为铁水罐车的实时差值位移，显然，在第二时间段期间，铁水罐车的行走速度由第一预设速度 u1、第二预设速度u2以及第二时间段的起点和终点的位移差值p2、p3决定。位移差值大小p1至p4可以根据多次时间的经验值确定后事先设定在PLC控制器中，也可以通过神经网络训练学习获得。位移差值p4为0或者一个靠近零的值，其可根据第二预设速度u2以及铁水罐车的质量确定，选择位移差值p4的依据是：在t4时刻将铁水罐车的行走速度降低至零时，铁水罐车可以尽可能的在目的地处停止。
第一预设速度u1根据铁水罐车运行时的重量和需要到达目的地的时间要求来设定，铁水罐车的重量越大，对应的第一预设速度u2设定的越小，第二预设速度为维持铁水罐车行走需要的最低速度，该最低速度也根据铁水罐车运行时的重量和到达目的地的时间要求设定。需要到达目的地的时间越短，对铁水罐车的行走速度要求越大，根据需要到达目的地的时间要求将铁水罐车的行走模式进一步分为快速、中速和慢速三个模式。则第一预设速度u1和第二预设速度u2根据铁水罐车的重量和行走模式选择合适的大小，如表1所示，其为依据本发明一实施例中第一预设速度u1和第二预设速度u2与铁水罐车的重量以及行走模式的关系表。
表1:铁水罐车行走速度规则表
本发明提供的铁水罐车的自动行走控制装置控制铁水罐车以自动行走控制模式的方式行走，相比现有的人工控制，有效的缩短了铁水罐车安全行走到目的地的时间，同时还能减小人力的投入，且通过测距传感器检测控制铁水罐车定位，实现了行走动作的最优速度，大大提高定位精度，不但有利于后续的扒渣工艺，此外，本发明采用的主辅两个测距传感器结合摄像器进行精准定位，有效的保障了铁水罐车在行走时的安全性。
本发明仅以上述实例进行解释说明，并非是对本发明的实施方式的限定，各部件的结构、位置设置及其连接都是可以有变化的。在本发明技术基础上，凡根据本发明原理对个别部件进行的改变或等同变换，均不应排除在本发明的保护范围之外。
Claims (8)
1.一种铁水罐车的自动行走控制装置，其特征在于，包括PLC控制器、测距传感器、摄像器和图像处理器，所述测距传感器安设于铁水罐车的行走轨道两侧，采集铁水罐车的行走的实时位移，所述摄像器安设于铁水罐车的行走目的地，将采集的行走图像传输至所述图像处理器中，测距传感器和图像处理器通过线缆与所述PLC控制器的输入端相连，PLC控制器的输出端通过线缆与铁水罐车的行走驱动电机相连。
2.根据权利要求1所述的一种铁水罐车的自动行走控制装置，其特征在于，所述测距传感器包括主测距传感器和辅测距传感器，所述主测距传感器和辅测距传感器互为冗余。
3.根据权利要求2所述的一种铁水罐车的自动行走控制装置，其特征在于，所述主测距传感器和辅测距传感器均为激光测距传感器或雷达测距传感器或图像测距传感器。
4.根据权利要求2或3所述的一种铁水罐车的自动行走控制装置，其特征在于，所述摄像器为高清图像摄像器，所述图像处理器为工控机。
5.采用上述权利要求2所述一种铁水罐车的自动行走控制装置的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
S1)自动行走条件检测：判断自动行走执行条件是否满足，满足条件后，再控制铁水罐车进行行走；
S2)进行激光测距：在铁水罐车的行走过程中，使测距传感器测量铁水罐车的行走的实时位移；
S3)自动行走控制：PLC控制器通过测距传感器采集到的铁水罐车行走的实时位移，确定目标位移与实时位移的位移差值P，以根据位移差值选择对应的行走速度控制铁水罐车进行行走；
S4)行走到位检测：当测距传感器采集到的铁水罐车的行走位移到达目的地区域范围时，同时图像到位检测判断铁水罐车到达目的地区域范围时，判断铁水罐车自动行走到位，以将铁水罐车的速度降低至零，使得铁水罐车停止行走。
6.根据权利要求5所述的一种铁水罐车的自动行走控制方法，其特征在于，步骤S1中所述自动行走执行条件包括：铁水罐车状态正常、测距传感器状态正常、摄像器状态正常。
7.根据权利要求5所述的一种铁水罐车的自动行走控制方法，其特征在于，步骤S2中具体包括如下内容：在主测距传感器未发生故障期间，PLC控制器接收主测距传感器采集的实时位移；在主测距传感器发生故障，且辅测距传感器未发生故障期间，PLC控制器接收辅测距传感器采集的实时位移；在主测距传感器和辅测距传感器均出现故障时，PLC控制器控制铁水罐车退出自动行走控制模式。
8.根据权利要求5所述的一种铁水罐车的自动行走控制方法，其特征在于，步骤S3中具体包括如下内容：若所述位移差值P大于第一预设值，PLC控制器控制铁水罐车以第一预设速度U1匀速行走，若位移差值P小于所述第一预设值且大于第二预设值，PLC控制器控制铁水罐车做减速行走，若位移差值P小于所述第二预设值且大于第三预设值，PLC控制器控制铁水罐车以第二预设速度U2匀速行走，若位移差值P小于或等于所述第三预设值，PLC控制器控制铁水罐车的停止行走。
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- 2021-03-04 CN CN202110238365.8A patent/CN113009914A/zh active Pending
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