CN113008233B - 手术器械导航方法、装置、系统及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明实施例公开了一种手术器械导航方法、装置、系统及存储介质，该方法包括：对目标对象的三维图像数据进行图像分割以得到目标区域，三维图像数据包括目标对象携带的至少三个标识物；获取用户输入的目标路径，目标路径位于目标区域内；根据三维图像数据中该至少三个标识物所确定的基准平面与目标路径之间的空间位置关系，以及定位空间中目标对象携带的该至少三个标识物所确定的基准平面，确定目标路径在定位空间中的位置；在检测到配置有定位装置的手术器械在定位空间中偏离目标路径时，输出用于使手术器械回归至目标路径上的反馈力。解决了现有髓芯减压植骨手术存在导针与空心钻钻出股骨头的概率较高的问题。
Description
技术领域
本发明实施例涉及医疗设备领域，尤其涉及一种手术器械导航方法、装置、系统及存储介质。
背景技术
股骨头塌陷是股骨头坏死(ONFH)致残的主要原因之一，严重地影响患者的生存质量，如何防止或延缓股骨头塌陷是提高ONFH疗效的重要环节。髓芯减压植骨因操作简便、疗效显著等优势，成为目前治疗早中期股骨头塌陷是股骨头坏死的主要保关节手术，然而，现有髓芯减压植骨手术存在术中导针与空心钻钻出股骨头的问题。
本申请发明人在实现发明实施例的过程中发现，需要提供一种手术器械导航方法，以解决现有髓芯减压植骨手术存在导针与空心钻钻出股骨头的概率较高的问题。
发明内容
本发明实施例提供了一种手术器械导航方法、装置、系统及存储介质，解决了现有髓芯减压植骨手术存在导针与空心钻钻出股骨头的概率较高的问题。
第一方面，本发明实施例提供了一种手术器械导航方法，包括：
对目标对象的三维图像数据进行图像分割以得到目标区域，所述三维图像数据包括目标对象携带的至少三个标识物，所述目标区域与该至少三个标识物具有运动一致性；
获取用户输入的目标路径，所述目标路径位于所述目标区域内；
根据所述三维图像数据中该至少三个标识物所确定的基准平面与所述目标路径之间的空间位置关系，以及定位空间中目标对象携带的该至少三个标识物所确定的基准平面，确定目标路径在定位空间中的位置；
在检测到配置有定位装置的手术器械在定位空间中偏离所述目标路径时，输出用于使所述手术器械回归至所述目标路径上的反馈力。
第二方面，本发明实施例还提供了一种手术器械导航装置，包括：
分割模块，用于对目标对象的三维图像数据进行图像分割以得到目标区域，所述三维图像数据包括目标对象携带的至少三个标识物，所述目标区域与该至少三个标识物具有运动一致性；
路径获取模块，用于获取用户输入的目标路径，所述目标路径位于所述目标区域内；
位置确定模块，用于根据所述三维图像数据中该至少三个标识物所确定的基准平面与所述目标路径之间的空间位置关系，以及定位空间中目标对象携带的该至少三个标识物所确定的基准平面，确定目标路径在定位空间中的位置；
反馈模块，用于在检测到配置有定位装置的手术器械在定位空间中偏离所述目标路径时，输出用于使所述手术器械回归至所述目标路径上的反馈力。
第三方面，本发明实施例还提供了一种手术器械导航系统，该系统包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
定位装置，包括磁发生器和设置于手术器械中的磁接收器，用于通过磁发生器发射定位磁场形成定位空间，以及根据磁接收器所接收的磁场信号强度确定手术器械的实时位置；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如任意实施例所述的手术器械导航方法
第四方面，本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如任意实施例所述的手术器械导航方法。
本发明实施例提供的手术器械导航方法的技术方案，通过对目标对象的三维图像数据进行图像分割以得到目标区域，三维图像数据包括目标对象携带的至少三个标识物，目标区域与该至少三个标识物具有运动一致性，实现了通过该三个标识物的位置来确定目标区域位置的目的；获取用户输入的目标路径，目标路径位于目标区域内；根据三维图像数据中该至少三个标识物所确定的基准平面与目标路径之间的空间位置关系，以及定位空间中目标对象携带的该至少三个标识物所确定的基准平面，确定目标路径在定位空间中的位置，通过将三维图像数据中的目标路径映射到定位空间来实现定位目标路径的目的；在检测到配置有定位装置的手术器械在定位空间中偏离目标路径时，输出用于使手术器械回归至目标路径上的反馈力，在不影响用户手术的同时阻止手术器械偏离目标路径，从而可以避开用户在实际手术中出现导针与空心钻钻出股骨头、髋臼的情况，同时保证髓芯减压的效果的有效性。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图做一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例一提供的手术器械导航方法的流程图；
图2是本发明实施例一提供的定位装置的结构框图；
图3A是本发明实施例一提供的导针的结构框图；
图3B是本发明实施例一提供的空心钻的结构框图；
图4是本发明实施例一提供的又一手术器械导航方法的流程图；
图5是本发明实施例二提供的手术器械导航装置的结构框图；
图6是本发明实施例二提供的手术器械导航装置的结构框图；
图7是本发明实施例三提供的导航系统的结构框图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，以下将参照本发明实施例中的附图，通过实施方式清楚、完整地描述本发明的技术方案，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
实施例一
图1是本发明实施例一提供的手术器械导航方法的流程图。本实施例的技术方案尤其适用于为股骨头坏死手术提供手术器械导航的情况。该方法可以由本发明实施例提供的手术器械导航装置来执行，该装置可以采用软件和/或硬件的方式实现，并配置在处理器中应用。该方法具体包括如下步骤：
S101、对目标对象的三维图像数据进行图像分割以得到目标区域，三维图像数据包括目标对象携带的至少三个标识物，目标区域与该至少三个标识物具有运动一致性。
本实施例以为股骨头坏死手术提供手术器械导航为例进行技术方案的阐述，那么目标对象为股骨头坏死患者。可以理解的是，本发明实施例所述的手术器械导航方法也可为其他疾病的手术提供手术器械导航。
其中，三维图像数据可以是CT(Computed Tomography，简称CT，计算机断层扫描)图像数据、MR(Magnetic Resonance Imaging，简称MR，磁共振成像)图像数据等，本实施例优选MR图像数据。
其中，图像分割方法包括：根据有限混合模型对三维图像数据进行建模以生成目标模型；通过马尔可夫随机场确定目标模型中的像素依赖关系；根据像素依赖关系确定图像分类结果的最大似然估计，并在得到的估计结果符合预设最优条件时确定骨质分割结果，从而生成包含手术部位的目标区域。可以理解的是，如果得到的估计结果不满足预设最优条件，则更新目标模型参数，并通过马尔可夫随机场重新确定目标模型中的像素依赖关系，然后计算图像分类结果的最大似然估计，以此类推，直至估计结果满足最优结果调节。
其中，目标区域的位置和范围根据手术位置确定。对于股骨头坏死患者来说，目标区域应至少包括患者的股骨头。
其中，该至少三个标识物的放置位置优选为骨骼位置，以使该三个标识物与目标区域具有运动一致性，从而在患者体位发生变化时，该三个标识物可以随着患者目标区域的变化而变化，且该三个标识物与目标区域之间的相对位置关系保持不变。本实施例的该至少三个标识物优选为放置于髂前上棘、股骨大粗隆顶点和腹股沟股动脉搏动处上的标识物。可以理解的是，标识物的材质应具有良好的成像效果，即应使三维图像数据能够清晰地显示出该至少三个标识物。
S102、获取用户输入的目标路径，目标路径位于目标区域内。
目标区域分割完毕之后，用户即可在导航系统的人机交互界面上查看目标区域，并在目标区域上勾画目标路径。其中，目标路径为股骨头坏死手术的手术路径，比如坏死股骨头的去除范围。
在一个实施例中，导航系统根据用户输入的目标路径生成指令，自动生成目标路径。用户综合各种情况评估之后，决定是否直接采用该生成的目标路径。如果不直接使用该目标路径，可以切换至手动勾画模式，自己在目标区域内手动勾画目标路径，也可以切换至编辑模式手动修改该目标路径，直至目标路径符合预期要求。
在一些实施例中，导航系统设置有模拟模式，用户可在该模式下通过模拟手术验证目标路径的可行性。具体可选为，用户在交互界面上输入手术器械的运动参数，比如运动速度、转速等。导航系统根据接收的运动参数确定手术器械以该运动参数沿目标路径运动时的模拟数据，并根据模拟数据和预设预警阈值对目标区域进行形态学分析，以得到形态分析结果；如果形态分析结果符合预期要求，则保留该目标路径；如果形态分析结果不符合预期要求，则对该目标路径进行优化，然后重新通过模拟手术验证目标路径的可行性，直至得到的形态分析结果符合预期要求。可以理解的是，在形态分析结果不符合预期要求时，用户也可以通过调整手术器械的运动参数来重新验证目标路径的可行性。模拟模式的设置有助于用户为患者制定出最优的手术方案，比如最优的目标路径和最优的手术器械运动参数。
S103、根据三维图像数据中该至少三个标识物所确定的基准平面与目标路径之间的空间位置关系，以及定位空间中目标对象携带的该至少三个标识物所确定的基准平面，确定目标路径在定位空间中的位置。
其中，定位空间优选但不限于通过磁场强度进行定位的空间。通过磁场强度进行空间定位的方法包括：定位装置01(参见图2)通过磁发生器02输出定位磁场，且空间中各个位置的磁场强度不同，这样携带有磁接收器03的手术器械在定位空间中的不同位置时，接收到的磁场信号强度不同，因此可以根据接收的磁场信号强度以及预先标定的磁场信号强度与空间位置关系确定手术器械的位姿。
图3A示出了配置有磁接收器03的导针11的结构示意图；图3B示出了配置有磁接收器03的空心钻11的结构示意图。
其中，本实施例优选基于旋转标定法标定磁场信号强度与空间位置的对应关系。可以理解的是，在基准平面确定之后，即可确定空间中任一点的空间位置坐标。本实施例将患者携带的该至少三个标识物所在平面作为基准平面。
对于三维图像数据来说，在确定了该至少三个标识物所确定的基准平面之后，目标路径与该基准平面之间的空间位置关系也就确定了。
对于处于定位空间中的患者来说，导航系统在确定了患者身上的该至少三个标识物确定的基准平面之后，即可根据三维图像数据中的目标路径与该基准平面之间的空间位置关系，确定患者实际手术时的目标路径的空间位置。
S104、在检测到配置有定位装置的手术器械在定位空间中偏离目标路径时，输出用于使手术器械回归至目标路径上的反馈力。
其中，手术器械由所实施的手术确定。对于股骨头坏死手术来说，手术配置有定位装置的手术器械优选为导针和空心钻。
在确定了患者的目标路径的空间位置之后，在检测到配置有定位装置的手术器械在定位空间中偏离目标路径时，输出反馈力，以使用户沿着该反馈力将手术器械移动至目标路径上。
可以理解的是，反馈力朝向目标路径中心，且手术器械在偏离目标路径时的偏离速度越大，反馈力越大。其中，偏离速度是指横向偏离速度或纵向偏离速度。横向是指沿股骨头横断面的方向，纵向是指股骨头的长度方向。可以理解的是，对于空心钻来说，其偏离速度与转速相关，转速越快，偏离速度越快。因此导航系统在检测到空心钻当前的位置和转速对应偏离目标路径的危险因子超过预设阈值时，输出朝向目标路径中心的反馈力，以使用户根据反馈力将空心钻移动回目标路径上。
需要说明的是，手术器械的导航精度受多方面因素的影响，其中，受磁定位系统定位精度的影响尤为明显，比如，对于现有定位精度为0.5mm的磁定位系统(美国NDI公司研制的Aurora电磁跟踪系统)，本实施例所述的手术器械导航方法的最高导航精度也可达到0.5mm。其中，该磁定位系统包括图2中的定位装置01、磁发生器02以及配置在手术器械内的磁接收器03。
为了提高手术的准确性，如图4所示，本实施例将检测到的手术器械的实时位置，实时叠加至目标对象的实时手术影像中，以使用户直观地确定当前时刻的手术进程以及手术器械距离目标路径边缘的距离范围。其中，实时手术影像优选通过C型臂获取。
本发明实施例提供的手术器械导航方法的技术方案，通过对目标对象的三维图像数据进行图像分割以得到目标区域，三维图像数据包括目标对象携带的至少三个标识物，目标区域与该至少三个标识物具有运动一致性，实现了通过该三个标识物的位置来确定目标区域位置的目的；获取用户输入的目标路径，目标路径位于目标区域内；根据三维图像数据中该至少三个标识物所确定的基准平面与目标路径之间的空间位置关系，以及定位空间中目标对象携带的该至少三个标识物所确定的基准平面，确定目标路径在定位空间中的位置，通过将三维图像数据中的目标路径映射到定位空间来实现定位目标路径的目的；在检测到配置有定位装置的手术器械在定位空间中偏离目标路径时，输出用于使手术器械回归至目标路径上的反馈力，在不影响用户手术的同时阻止手术器械偏离目标路径，从而可以避开用户在实际手术中出现导针与空心钻钻出股骨头、髋臼的情况，同时保证髓芯减压的效果的有效性。
实施例二
图5是本发明实施例提供的手术器械导航装置的结构框图。该装置用于执行上述任意实施例所提供的手术器械导航方法，该装置可选为软件或硬件来实现。该装置包括：
分割模块21，用于对目标对象的三维图像数据进行图像分割以得到目标区域，所述三维图像数据包括目标对象携带的至少三个标识物，所述目标区域与该至少三个标识物具有运动一致性；
路径获取模块22，用于获取用户输入的目标路径，所述目标路径位于所述目标区域内；
位置确定模块23，用于根据所述三维图像数据中该至少三个标识物所确定的基准平面与所述目标路径之间的空间位置关系，以及定位空间中目标对象携带的该至少三个标识物所确定的基准平面，确定目标路径在定位空间中的位置；
反馈模块24，用于在检测到配置有定位装置的手术器械在定位空间中偏离所述目标路径时，输出用于使所述手术器械回归至所述目标路径上的反馈力。
可选地，分割模块21用于根据有限混合模型对三维图像数据进行建模以生成目标模型；通过马尔可夫随机场确定目标模型中的像素依赖关系；根据像素依赖关系确定图像分类结果的最大似然估计，并在得到的估计结果符合预设最优条件时确定骨质分割结果，从而生成包含手术部位的目标区域。
可选地，如图6所示，该装置还包括模拟模块25，该模拟模块用于获取手术器械的运动参数，以及手术器械以所述运动参数沿所述目标路径运动时的模拟数据；根据所述模拟数据和预设预警阈值对所述目标区域进行形态学分析，以得到形态分析结果；根据所述形态分析结果完成所述目标路径的优化，以得到更新后的目标路径。
可选地，如图6所示，该装置还包括显示模块，该显示模块用于将检测到的手术器械的实时位置实时叠加至目标对象的实时手术影像中。
本发明实施例提供的手术器械导航装置的技术方案，通过分割模块对目标对象的三维图像数据进行图像分割以得到目标区域，三维图像数据包括目标对象携带的至少三个标识物，目标区域与该至少三个标识物具有运动一致性，实现了通过该三个标识物的位置来确定目标区域位置的目的；通过路径获取模块获取用户输入的目标路径，目标路径位于目标区域内；通过位置确定模块根据三维图像数据中该至少三个标识物所确定的基准平面与目标路径之间的空间位置关系，以及定位空间中目标对象携带的该至少三个标识物所确定的基准平面，确定目标路径在定位空间中的位置，通过将三维图像数据中的目标路径映射到定位空间来实现定位目标路径的目的；通过反馈模块在检测到配置有定位装置的手术器械在定位空间中偏离目标路径时，输出用于使手术器械回归至目标路径上的反馈力，在不影响用户手术的同时阻止手术器械偏离目标路径，从而可以避开用户在实际手术中出现导针与空心钻钻出股骨头、髋臼的情况，同时保证髓芯减压的效果的有效性。
本发明实施例所提供的手术器械导航装置可执行本发明任意实施例所提供的手术器械导航方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
实施例三
图7为本发明实施例提供的手术器械导航系统的结构示意图，如图7所示，该系统包括处理器201、存储器202、输入装置203、输出装置204以及定位装置15；系统中处理器201的数量可以是一个或多个，图7中以一个处理器201为例；设备中的处理器201、存储器202、输入装置203以及输出装置204可以通过总线或其他方式连接，图7中以通过总线连接为例。
存储器202作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的手术器械导航方法对应的程序指令/模块(例如，分割模块21、路径获取模块22、位置确定模块23和反馈模块24)。处理器201通过运行存储在存储器202中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的手术器械导航方法。
存储器202可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器202可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器202可进一步包括相对于处理器201远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
输入装置203可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。
输出装置204可包括显示屏等显示设备，例如，用户终端的显示屏，用于将检测到的手术器械的实时位置实时叠加至目标对象的实时手术影像中。
定位装置01包括磁发生器02和设置于手术器械内部的磁接收器03，通过磁发生器发射定位磁场形成定位空间，以及根据手术器械中的磁接收器所接收的磁场信号强度确定手术器械的实时位置。
实施例四
本发明实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种手术器械导航方法，该方法包括：
对目标对象的三维图像数据进行图像分割以得到目标区域，所述三维图像数据包括目标对象携带的至少三个标识物，所述目标区域与该至少三个标识物具有运动一致性；
获取用户输入的目标路径，所述目标路径位于所述目标区域内；
根据所述三维图像数据中该至少三个标识物所确定的基准平面与所述目标路径之间的空间位置关系，以及定位空间中目标对象携带的该至少三个标识物所确定的基准平面，确定目标路径在定位空间中的位置；
在检测到配置有定位装置的手术器械在定位空间中偏离所述目标路径时，输出用于使所述手术器械回归至所述目标路径上的反馈力。
当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的手术器械导航方法中的相关操作。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory，简称RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的手术器械导航方法。
值得注意的是，上述手术器械导航装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (10)
1.一种手术器械导航方法，其特征在于，包括：
对目标对象的三维图像数据进行图像分割以得到目标区域，所述三维图像数据包括目标对象携带的至少三个标识物，所述目标区域与该至少三个标识物具有运动一致性；
获取用户输入的目标路径，所述目标路径位于所述目标区域内；
根据所述三维图像数据中该至少三个标识物所确定的基准平面与所述目标路径之间的空间位置关系，以及定位空间中目标对象携带的该至少三个标识物所确定的基准平面，确定目标路径在定位空间中的位置；
在检测到配置有定位装置的手术器械在定位空间中偏离所述目标路径时，输出用于使所述手术器械回归至所述目标路径上的反馈力，所述反馈力随着所述手术器械偏离目标路径时的偏离速度的增大而增加；所述目标区域为髋关节，所述至少三个标识物包括放置于髂前上棘、股骨大粗隆顶点和腹股沟股动脉搏动处上的标识物。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标路径为髓芯减压通道。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对目标对象的三维图像数据进行图像分割以得到目标区域，包括：
根据有限混合模型对三维图像数据进行建模以生成目标模型；
通过马尔可夫随机场确定目标模型中的像素依赖关系；
根据像素依赖关系确定图像分类结果的最大似然估计，并在得到的估计结果符合预设最优条件时确定骨质分割结果，从而生成包含手术部位的目标区域。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定目标路径在定位空间中的位置之前，还包括：
获取手术器械的运动参数，以及手术器械以所述运动参数沿所述目标路径运动时的模拟数据；
根据所述模拟数据和预设预警阈值对所述目标区域进行形态学分析，以得到形态分析结果；
根据所述形态分析结果完成所述目标路径的优化，以得到更新后的目标路径。
5.根据权利要求1-4任一所述的方法，其特征在于，还包括：
将检测到的手术器械的实时位置实时叠加至目标对象的实时手术影像中。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，
所述三维图像数据为三维磁共振图像数据；
所述实时手术影像通过C型臂获取。
7.一种手术器械导航装置，其特征在于，包括：
分割模块，用于对目标对象的三维图像数据进行图像分割以得到目标区域，所述三维图像数据包括目标对象携带的至少三个标识物，所述目标区域与该至少三个标识物具有运动一致性；
路径获取模块，用于获取用户输入的目标路径，所述目标路径位于所述目标区域内；
位置确定模块，用于根据所述三维图像数据中该至少三个标识物所确定的基准平面与所述目标路径之间的空间位置关系，以及定位空间中目标对象携带的该至少三个标识物所确定的基准平面，确定目标路径在定位空间中的位置；
反馈模块，用于在检测到配置有定位装置的手术器械在定位空间中偏离所述目标路径时，输出用于使所述手术器械回归至所述目标路径上的反馈力，所述反馈力随着所述手术器械偏离目标路径时的偏离速度的增大而增加；所述目标区域为髋关节，所述至少三个标识物设定为包括放置于髂前上棘、股骨大粗隆顶点和腹股沟股动脉搏动处上的标识物。
8.一种手术器械导航系统，其特征在于，该系统包括：
一个或多个处理器；
存储装置，用于存储一个或多个程序；
定位装置，包括磁发生器和设置于手术器械中的磁接收器，用于通过磁发生器发射定位磁场形成定位空间，以及根据磁接收器所接收的磁场信号强度确定手术器械的实时位置；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-6中任一所述的手术器械导航方法。
9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，还包括：
显示装置，用于将检测到的手术器械的实时位置实时叠加至目标对象的实时手术影像中。
10.一种包含计算机可执行指令的存储介质，其特征在于，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行如权利要求1-6中任一所述的手术器械导航方法。
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