CN112998852A - 一种验证精度的方法、装置、终端及存储介质 - Google Patents

一种验证精度的方法、装置、终端及存储介质 Download PDF

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CN112998852A CN202110191630.1A CN202110191630A CN112998852A CN 112998852 A CN112998852 A CN 112998852A CN 202110191630 A CN202110191630 A CN 202110191630A CN 112998852 A CN112998852 A CN 112998852A
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Abstract

本发明实施例公开了一种验证精度的方法、装置、终端及存储介质，该方法包括：控制待验证手术机器人运动，带动待验证手术机器人上的标定点依次在多个预设点之间移动；标确定运动到每个预设点时的标定点的位置数据；选择与验证项目对应的方式处理多个位置数据，得到处理结果；基于结果确定与验证项目对应阈值确定精度是否验证通过。本方案中，通过在待验证手术机器人上设置标定件，再控制运动待验证手术机器人运动，具体的使得标定件上的标定点移动到多个预设点，同时获取运动到每个预设点时的标定点的位置数据，再基于位置数据选择对应的精度项目执行对应的操作来进行处理，保证了精度验证的统一化，且避免了人为干扰，提高了验证的统一性与效率。

Description

一种验证精度的方法、装置、终端及存储介质
技术领域
本发明涉及机器人运动精度验证领域，尤其涉及一种验证精度的方法、装置、终端及存储介质。
背景技术
手术机器人能够促进精准医疗、微创医疗的发展，正成为未来的趋势，由于用于人体治疗，对手术机器人精度的验证是保证临床安全操作的前提。
而目前，针对手术机器人的精度验证，没有统一的方案，更多的是依赖人工的经验进行判断，这种方式由于依赖人的经验与操作，导致误差以及随机性都很大，无法满足现有的精度验证需要。
由此，目前需要有一种更好的方案来解决现有技术中的问题。
发明内容
有鉴于此，本发明提出了一种验证精度的方法、装置、终端及存储介质，客服了现有技术中误差与随机性大的缺陷，满足了精度验证需要。
具体的，本发明提出了以下具体的实施例：
本发明实施例提出了一种验证精度的方法，包括：
控制待验证手术机器人运动，带动所述待验证手术机器人的上标定点依次在多个预设点之间移动；所述标定点设置在预先安装在所述待验证手术机器人上的标定件上；
确定运动到每个预设点时的所述标定点的位置数据；
选择与验证项目对应的方式处理多个所述位置数据，得到处理结果；
基于所述结果确定与所述验证项目对应阈值确定精度是否验证通过。
在一个具体的实施例中，所述标定件还包括：连接支撑柱、标定点连接件、连接板和连通柱；
所述连接支撑柱的一端为连接所述待验证手术机器人的连接端，另一端包括多个圆柱体；距离所述连接端越近的所述圆柱体的直径越大；各所述圆柱体的轴线为同一直线；离所述连接端最远的所述圆柱体的中心以及所述连接板上均设置有连接孔；
所述连接板与所述连通柱均设置有贯穿孔，所述连接板与所述连通柱两者的贯穿孔大小不一样，所述连接板与所述连通柱均通过自身的贯通孔套接在所述连接支撑柱上；
所述标定点连接件的一端通过嵌入所述连接孔的方式实现与所述连接支撑柱，另一端连接所述标定点。
在一个具体的实施例中，所述确定运动到每个预设点时的所述标定点的位置数据，包括：
通过光学定位仪测量所述标定点在预设坐标系中的坐标；
将运动到每个预设点时的所述标定点的坐标作为位置数据。
在一个具体的实施例中，所述验证项目包括:位置准确度项目；
所述“选择与验证项目对应的方式处理多个所述位置数据，得到处理结果”，包括：
选择一个预设点作为基准点，所述基准点以外的其他预设点作为其他点；
基于所述基准点对应的所述位置数据与各所述其他点的位置数据确定所述基准点与各所述其他点之间的距离；
比较所述距离与预设距离阈值，得到所述距离是否大于所述预设距离阈值的处理结果。
在一个具体的实施例中，所述验证项目包括:位置重复性项目；
所述“带动所述待验证手术机器人上标定点依次在多个预设点之间移动”，包括：将多个预设点进行先后排序，并将排序第一的预设点作为起始点，所述起始点以外的其他预设点作为后续位置点；带动所述待验证手术机器人上标定点执行多轮移动；其中，每轮移动中各预设点到达的顺序与所述排序一致；
所述“选择与验证项目对应的方式处理多个所述位置数据，得到处理结果”，包括：基于所述起始点的位置数据，分别确定第一轮中的所述起始点与其他轮中所述起始点的空间距离；针对各所述后续位置点，基于所述后续位置点的位置数据，分别确定第一轮中的所述后续位置点与其他轮中所述后续位置点的空间距离；
从确定的所有空间距离中选择最大的一个作为处理结果。
在一个具体的实施例中，所述验证项目包括:系统精度项目；所述预设点为设置在所述待验证机器人的工作空间内的系统精度检测工装上的2个测试球形点，分别为第一次测试点与第二测试点；
所述“选择与验证项目对应的方式处理多个所述位置数据，得到处理结果”，包括：根据运动到第一测试点与第二测试点时的所述标定点的位置数据，拟合成空间直线；分别确定所述第一测试点与所述第二测试点到所述空间直线的最近距离；将两个所述最近距离的值作为第一次测试点与第二测试点两点的处理结果。
在一个具体的实施例中，所述系统精度检测工装包括：底座、多个支撑杆、多个测试球形点；所述底座上设置有多个连接槽；各所述支撑杆的一端通过嵌入一所述连接槽的方式实现与所述底座的连接，各所述支撑杆的另一端连接一所述测试球形点。
本发明实施例提出了一种验证精度的装置，包括：
控制模块，用于控制所述待验证手术机器人运动，带动所述待验证手术机器人上的标定点依次在多个预设点之间移动；所述标定点设置在预先安装在所述待验证手术机器人上的标定件上；
确定模块，用于确定运动到每个预设点时的所述标定点的位置数据；
得到模块，用于选择与验证项目对应的方式处理多个所述位置数据，得到处理结果；
处理模块，用于基于所述结果确定与所述验证项目对应阈值确定精度是否验证通过。
本发明实施例提出了一种终端，包括处理器与存储器，所述存储器中存储有应用程序，所述应用程序在所述处理器上运行时执行上述的验证精度的方法。
本发明实施例提出了一种存储介质，所述存储介质中存储有应用程序，所述应用程序在处理器上运行时执行上述的验证精度的方法。
与现有技术相比，本发明具有以下技术效果：
本方案中，通过在待验证手术机器人上设置标定件，再控制运动待验证手术机器人运动，具体的使得标定件上的标定点移动到多个预设点，同时获取运动到每个预设点时的标定点的位置数据，再基于位置数据选择对应的精度项目执行对应的操作来进行处理，保证了精度验证的统一化，且避免了人为干扰，提高了验证的统一性与效率。
附图说明
为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对本发明保护范围的限定。在各个附图中，类似的构成部分采用类似的编号。
图1示出了一种验证精度的方法的流程示意图；
图2示出了一种验证精度的方法中待验证手术机器人的结构示意图；
图3A-3D示出了一种验证精度的标定件的结构示意图；
图4示出了一种系统精度检测工装的结构示意图；
图5示出了一种验证精度的装置的结构示意图。
图例说明：
100-标定件；101-连接支撑柱、102-标定点连接件、103-连接板；104-连通柱；105-标定点；
200-系统精度检测工装；201-底座、202-支撑杆、203-测试球形点；
211-控制模块；212-确定模块；213-得到模块；214-处理模块。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在下文中，可在本发明的各种实施例中使用的术语“包括”、“具有”及其同源词仅意在表示特定特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合，并且不应被理解为首先排除一个或更多个其它特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的存在或增加一个或更多个特征、数字、步骤、操作、元件、组件或前述项的组合的可能性。
此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
除非另有限定，否则在这里使用的所有术语(包括技术术语和科学术语)具有与本发明的各种实施例所属领域普通技术人员通常理解的含义相同的含义。所述术语(诸如在一般使用的词典中限定的术语)将被解释为具有与在相关技术领域中的语境含义相同的含义并且将不被解释为具有理想化的含义或过于正式的含义，除非在本发明的各种实施例中被清楚地限定。
实施例1
本发明实施例1公开了一种验证精度的方法，如图1所示，包括以下步骤：
步骤S101、控制待验证手术机器人运动，带动待验证手术机器人上的标定点105依次在多个预设点之间移动；标定点105设置在预先安装在待验证手术机器人上的标定件100上；
具体的，待验证手术机器人可以如图2所示；如图2所示的待验证手术机器人的机械臂末端连接标定件100，标定件100如图3A-3D所示，除了标定点105(标定点105可以有多个)，标定件100还包括：连接支撑柱101、标定点连接件102、连接板103和连通柱104；连接支撑柱101的一端为连接待验证手术机器人的连接端，另一端包括多个圆柱体；距离连接端越近的圆柱体的直径越大；各圆柱体的轴线为同一直线；离连接端最远的圆柱体的中心以及所述连接板103上均设置有连接孔；连接板103与连通柱104均设置有贯穿孔，连接板103与连通柱104两者的贯穿孔大小不一样，连接板103与连通柱104均通过自身的贯通孔套接在连接支撑柱101上；标定点连接件102的一端通过嵌入连接孔的方式实现与连接支撑柱101，另一端连接标定点105。
预先将标定件100安装在待验证手术机器人上，例如预设点有A、B、C、D、E等多个点，控制待验证手术机器人运动，并使得标定点105依次到达A、B、C、D、E等多个点。
步骤S102、确定运动到每个预设点时的标定点105的位置数据；
具体的，步骤S102中的确定运动到每个预设点时的标定点105的位置数据，包括：通过光学定位仪测量标定点105在预设坐标系中的坐标；将运动到每个预设点时的标定点105的坐标作为位置数据。
具体的，例如当标定点105依次到达A点时，通过光学定位仪测量，确定此时标定点105的位置数据。
步骤S103、选择与验证项目对应的方式处理多个位置数据，得到处理结果；
步骤S104、基于结果确定与验证项目对应阈值确定精度是否验证通过。
在一个具体的实施例中，验证项目包括:位置准确度项目；由此，步骤S103中的“选择与验证项目对应的方式处理多个位置数据，得到处理结果”，包括：
选择一个预设点作为基准点，基准点以外的其他预设点作为其他点；
基于基准点对应的位置数据与各其他点的位置数据确定基准点与各其他点之间的距离；
比较距离与预设距离阈值，得到距离是否大于预设距离阈值的处理结果。
具体的，将标定手指按要求安装在末端机构上，控制设备运动使标定手指测量点放置到有效工作空间中任意位置；在设备有效工作空间内选定尽量大的立方体上的8个顶点A、B、C、D、E、F、G、H和1个中间点J，从A点出发在设备控制软件上输入机座坐标增量，控制设备运动使标定手指测量点分别运动到B～J点；每次运动完成，用光学定位仪测量标定手指测量点坐标值；e)计算点A与其它各点的测量距离XA，
Figure BDA0002944554610000081
X为B、C……J；
通过计算XA与对应的理论距离的差值EXA＝|X’A’-XA|，即为设备位置准确度。最终的结果若符合规定的标准，该标注可以为基于A、B、C、D、E、F、G、H和J点的实际位置进行A点与其他各点的实际距离得到；若测量距离与实际距离的差值在预设范围内，则该项目的精度验证通过。
进一步的，验证项目包括:位置重复性项目；由此步骤S103中的“带动待验证手术机器人上标定点105依次在多个预设点之间移动”，包括：将多个预设点进行先后排序，并将排序第一的预设点作为起始点，起始点以外的其他预设点作为后续位置点；带动待验证手术机器人上标定点105执行多轮移动；其中，每轮移动中各预设点到达的顺序与排序一致；
“选择与验证项目对应的方式处理多个位置数据，得到处理结果”，包括：基于起始点的位置数据，分别确定第一轮中的起始点与其他轮中起始点的空间距离；针对各后续位置点，基于后续位置点的位置数据，分别确定第一轮中的后续位置点与其他轮中后续位置点的空间距离；从确定的所有空间距离中选择最大的一个作为处理结果。
以一个具体的例子来进行说明，可以包括以下步骤：
A)首先标定件100按要求安装在末端机构上，控制机器人运动使标定件100的标定点105放置到有效工作空间中任意位置A，用光学定位仪测量当前标定手指测量点的位置坐标A0(XA0，YA0，ZA0)；
B)控制设备运动使标定手指测量点放置到有效工作空间中任意不同位置B，软件记录设备当前位姿，用光学定位仪测量当前标定手指测量点的位置坐标B0(XB0，YB0，ZB0)；
C)控制设备运动使标定手指测量点运动到A位置，同样方法再次记录位置坐标A1(XA1，YA1，ZA1)；
D)控制设备运动使标定手指测量点运动到B位置，同样方法再次记录位置坐标B1(XB1，YB1，ZB1)；
E)重复步骤B)、C)，获得位置坐标Ai(XAi，YAi，ZAi)和Bi(XBi，YBi，ZBi)，i＝1,2,3,4,5；
F)计算测量空间距离
Figure BDA0002944554610000091
Figure BDA0002944554610000092
其中最大值即为设备位置重复性。最终的结果若符合规定的标准，此处的标注可以是基于A点与B点的实际位置进行同样的计算的得到的实际空间距离，若测量空间距离与实际空间距离的差值小于预设值，则该项目的精度验证通过。
在一个具体的实施例中，验证项目包括:系统精度项目；预设点为设置在待验证机器人的工作空间内的系统精度检测工装200上的2个测试球形点203，分别为第一次测试点与第二测试点；
步骤S103中的“选择与验证项目对应的方式处理多个位置数据，得到处理结果”，包括：
根据运动到第一测试点与第二测试点时的标定点105的位置数据，拟合成空间直线；
分别确定第一测试点与第二测试点到空间直线的最近距离；
将两个最近距离的值作为第一次测试点与第二测试点两点的处理结果。
首先，如图4所示，系统精度检测工装200包括：底座201、多个支撑杆202、多个测试球形点203；底座201上设置有多个连接槽；各支撑杆202的一端通过嵌入一连接槽的方式实现与底座201的连接，各支撑杆202的另一端连接一测试球形点203。
具体的，以一个具体的例子来进行说明，包括如下步骤：
a)将标定手指安装在设备导向装置上，将系统精度检测工装200放置在有效工作空间内任意位置；
b)测量工装中测试点A、B球心的空间位置，记为XA(xa,ya,za)、XB(xb,yb,zb)；
c)按照使用说明书的要求，进行空间标定注册；
d)以测试点A、B为手术路径的入点和出点进行手术直线规划；
e)控制设备运动至规划路径位置，安装标定手指；
f)测量标定手指两个测试点的空间位置P1(x1,y1,z1)、P2(x2,y2,z2)，拟合空间直线P1P2；
g)按以下公式计算测试点A、B到直线P1P2的距离La、Lb，即为设备在A、B处的系统精度：
Figure BDA0002944554610000101
式中
Figure BDA0002944554610000102
其中i＝a,b。
h)分别以测试点C、D和测试点E、F为手术路径的入点和出点进行手术规划，重复d)～g)的操作，计算设备在C、D和E、F处的系统精度。最终的结果若符合规定的标准，则该项目的精度验证通过。
通过本方案中，通过在待验证手术机器人上设置标定件100，再控制运动待验证手术机器人运动，具体的使得标定件100上的标定点105移动到多个预设点，同时获取运动到每个预设点时的标定点105的位置数据，再基于位置数据选择对应的精度项目执行对应的操作来进行处理，保证了精度验证的统一化，且避免了人为干扰，提高了验证的统一性与效率，且可以实现多种不同项目的精度验证。
实施例2
本发明实施例2公开了一种验证精度的装置，如图5所示，包括：
控制模块211，用于控制待验证手术机器人运动，带动待验证手术机器人上的标定点105依次在多个预设点之间移动；标定点105设置在预先安装在待验证手术机器人上的标定件100上；
确定模块212，用于确定运动到每个预设点时的标定点105的位置数据；
得到模块213，用于选择与验证项目对应的方式处理多个位置数据，得到处理结果；
处理模块214，用于基于结果确定与验证项目对应的精度。
在一个具体的实施例中，标定件100还包括：连接支撑柱101、标定点连接件102、连接板103和连通柱104；
连接支撑柱101的一端为连接待验证手术机器人的连接端，另一端包括多个圆柱体；距离连接端越近的圆柱体的直径越大；各圆柱体的轴线为同一直线；离连接端最远的圆柱体的中心以及所述连接板103上均设置有连接孔；
连接板103与连通柱104均设置有贯穿孔，连接板103与连通柱104两者的贯穿孔大小不一样，连接板103与连通柱104均通过自身的贯通孔套接在连接支撑柱101上；
标定点连接件102的一端通过嵌入连接孔的方式实现与连接支撑柱101，另一端连接标定点105。
在一个具体的实施例中，确定模块212确定运动到每个预设点时的标定点105的位置数据，包括：
通过光学定位仪测量标定点105在预设坐标系中的坐标；
将运动到每个预设点时的标定点105的坐标作为位置数据。
在一个具体的实施例中，验证项目包括:位置准确度项目；
得到模块213，用于：选择一个预设点作为基准点，基准点以外的其他预设点作为其他点；基于基准点对应的位置数据与各其他点的位置数据确定基准点与各其他点之间的距离；比较距离与预设距离阈值，得到距离是否大于预设距离阈值的处理结果。
在一个具体的实施例中，验证项目包括:位置重复性项目；控制模块211“带动待验证手术机器人上标定点105依次在多个预设点之间移动”，包括：将多个预设点进行先后排序，并将排序第一的点作为起始点，起始点以外的其他预设点作为后续位置点；带动待验证手术机器人上标定点105执行多轮移动；其中，每轮移动中各预设点到达的顺序与排序一致；
得到模块213，用于：基于起始点的位置数据，分别确定第一轮中的起始点与其他轮中起始点的空间距离；针对各后续位置点，基于后续位置点的位置数据，分别确定第一轮中的后续位置点与其他轮中后续位置点的空间距离；从确定的所有空间距离中选择最大的一个作为处理结果。
在一个具体的实施例中，验证项目包括:系统精度项目；预设点为设置在待验证机器人的工作空间内的系统精度检测工装200上的2个测试球形点203，分别为第一次测试点与第二测试点；得到模块213，用于：根据运动到第一测试点与第二测试点时的标定点105的位置数据，拟合成空间直线；分别确定第一测试点与第二测试点到空间直线的最近距离；将两个最近距离的值作为第一次测试点与第二测试点两点的处理结果。
在一个具体的实施例中，系统精度检测工装200包括：底座201、多个支撑杆202、多个测试球形点203；底座201上设置有多个连接槽；各支撑杆202的一端通过嵌入一连接槽的方式实现与底座201的连接，各支撑杆202的另一端连接一测试球形点203。
实施例3
本发明实施例3还公开了一种终端，包括处理器与存储器，存储器中存储有应用程序，应用程序在处理器上运行时执行实施例1中的验证精度的方法。
实施例4
本发明实施例4还公开了一种存储介质，存储介质中存储有应用程序，应用程序在处理器上运行时执行实施例1中的验证精度的方法。
本方案中通过在待验证手术机器人上设置标定件100，再控制运动待验证手术机器人运动，使得标定件100上的标定点105移动到多个预设点，同时获取运动到每个预设点时的标定点105的位置数据，再基于位置数据选择对应的精度项目执行对应的操作来进行处理，保证了精度验证的统一化，且避免了人为干扰，提高了验证的统一性与效率。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，也可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，附图中的流程图和结构图显示了根据本发明的多个实施例的装置、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在作为替换的实现方式中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，结构图和/或流程图中的每个方框、以及结构图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
另外，在本发明各个实施例中的各功能模块或单元可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或更多个模块集成形成一个独立的部分。
所述功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是智能手机、个人计算机、服务器、或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种验证精度的方法，其特征在于，包括：
控制待验证手术机器人运动，带动所述待验证手术机器人上的标定点依次在多个预设点之间移动；所述标定点设置在预先安装在所述待验证手术机器人上的标定件上；
确定运动到每个预设点时的所述标定点的位置数据；
选择与验证项目对应的方式处理多个所述位置数据，得到处理结果；
基于所述结果确定与所述验证项目对应阈值确定精度是否验证通过。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述标定件还包括：连接支撑柱、多个标定点连接件、连接板和连通柱；
所述连接支撑柱的一端为连接所述待验证手术机器人的连接端，另一端包括多个圆柱体；距离所述连接端越近的所述圆柱体的直径越大；各所述圆柱体的轴线为同一直线；离所述连接端最远的所述圆柱体的中心以及所述连接板上均设置有连接孔；
所述连接板与所述连通柱均设置有贯穿孔，所述连接板与所述连通柱两者的贯穿孔大小不一样，所述连接板与所述连通柱均通过自身的贯通孔套接在所述连接支撑柱上；
所述标定点连接件的一端通过嵌入所述连接孔的方式实现与所述连接支撑柱，另一端连接所述标定点。
3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述“确定运动到每个预设点时的所述标定点的位置数据”，包括：
通过光学定位仪测量所述标定点在预设坐标系中的坐标；
将运动到每个预设点时的所述标定点的坐标作为位置数据。
4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述验证项目包括:位置准确度项目；
所述“选择与验证项目对应的方式处理多个所述位置数据，得到处理结果”，包括：
选择一个预设点作为基准点，所述基准点以外的其他预设点作为其他点；
基于所述基准点对应的所述位置数据与各所述其他点的位置数据确定所述基准点与各所述其他点之间的距离；
比较所述距离与预设距离阈值，得到所述距离是否大于所述预设距离阈值的处理结果。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述验证项目包括:位置重复性项目；
所述“带动所述待验证手术机器人上的标定点依次在多个预设点之间移动”，包括：将多个预设点进行先后排序，并将排序第一的预设点作为起始点，所述起始点以外的其他预设点作为后续位置点；带动所述待验证手术机器人上标定点执行多轮移动；其中，每轮移动中各预设点到达的顺序与所述排序一致；
所述“选择与验证项目对应的方式处理多个所述位置数据，得到处理结果”，包括：
基于所述起始点的位置数据，分别确定第一轮中的所述起始点与其他轮中所述起始点的空间距离；
针对各所述后续位置点，基于所述后续位置点的位置数据，分别确定第一轮中的所述后续位置点与其他轮中所述后续位置点的空间距离；
从确定的所有空间距离中选择最大的一个作为处理结果。
6.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述验证项目包括:系统精度项目；所述预设点为设置在所述待验证机器人的工作空间内的系统精度检测工装上的两个测试球形点，分别为第一次测试点与第二测试点；
所述“选择与验证项目对应的方式处理多个所述位置数据，得到处理结果”，包括：
根据运动到第一测试点与第二测试点时的所述标定点的位置数据，拟合成空间直线；
分别确定所述第一测试点与所述第二测试点到所述空间直线的最近距离；
将两个所述最近距离的值作为第一次测试点与第二测试点两点的处理结果。
7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，所述系统精度检测工装包括：底座、多个支撑杆、多个测试球形点；所述底座上设置有多个连接槽；各所述支撑杆的一端通过嵌入一所述连接槽的方式实现与所述底座的连接，各所述支撑杆的另一端连接一所述测试球形点。
8.一种验证精度的装置，其特征在于，包括：
控制模块，用于控制待验证手术机器人运动，带动所述待验证手术机器人上的标定点依次在多个预设点之间移动；所述标定点设置在预先安装在所述待验证手术机器人上的标定件上；
确定模块，用于确定运动到每个预设点时的所述标定点的位置数据；
得到模块，用于选择与验证项目对应的方式处理多个所述位置数据，得到处理结果；
处理模块，用于基于所述结果确定与所述验证项目对应阈值确定精度是否验证通过。
9.一种终端，其特征在于，包括处理器与存储器，所述存储器中存储有应用程序，所述应用程序在所述处理器上运行时执行权利要求1-7中任意一项所述的验证精度的方法。
10.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有应用程序，所述应用程序在处理器上运行时执行权利要求1-7中任意一项所述的验证精度的方法。
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