CN112994582A - 一种控制方法、油泵以及控制系统 - Google Patents

Abstract

一种控制方法、油泵以及控制系统，控制方法包括以下步骤：A，获取通过电机的电流或电流相关量；B，判断通过电机的电流或电流相关量是否满足第一设定条件；C，若电机的电流或电流相关量满足第一设定条件，则降低电机当前的工作转速至第一转速并运行第一时长；并获取调速后电机的当前电流或当前电流相关量；D，判断调速后电机的当前电流或当前电流相关量是否满足第二设定条件；E，若满足第二设定条件，则将电机的第一转速降低至第二转速并运行第二时长；这样有利于提高控制电机运行的控制装置的使用寿命。

Description

一种控制方法、油泵以及控制系统

技术领域

本申请涉及电机控制技术领域，具体涉及一种控制方法、油泵以及控制系统。

背景技术

通常，电机的运行电流会随着电机负载的变化而变化，当电机的负载变大，电机的运行电流也会变大，这样控制电机运行的控制装置的温度将会升高，从而可能会降低控制电机运行的控制装置的使用寿命。

发明内容

本申请的目的在于提供一种控制方法、油泵以及控制系统，有利于提高控制电机运行的控制装置的使用寿命。

为实现上述目的，本申请的一种实施方式采用如下技术方案：

一种控制方法，能够用于控制带电机的装置；所述控制方法包括以下步骤：

A，获取通过所述电机的电流或电流相关量；

B，判断通过所述电机的电流或电流相关量是否满足第一设定条件；

C，若所述电机的电流或电流相关量满足所述第一设定条件，则降低所述电机当前的工作转速至第一转速并运行第一时长；并获取调速后所述电机的当前电流或当前电流相关量；

D，判断调速后所述电机的当前电流或当前电流相关量是否满足第二设定条件；

E，若满足所述第二设定条件，则将电机的所述第一转速降低至第二转速并运行第二时长。

一种油泵，包括电机和泵转子，所述电机能够驱动所述泵转子转动；所述油泵还包括处理器，所述处理器与所述电机电连接或信号连接，所述处理器能够接收程序指令，所述程序指令存储于上位机或者所述油泵还包括存储器，所述程序指令存储于所述存储器；所述处理器在执行所述程序指令时能够实现上述所述的控制方法。

一种控制系统，用于控制带电机的装置，所述控制系统包括：

检测单元，用于检测通过所述电机的电流或电流相关量；

第一判断单元，用于判断所述电机的电流或电流相关量是否满足第一设定条件；

第一降速单元，用于在所述电机的电流或电流相关量满足所述第一设定条件时，控制所述电机将所述电机的工作转速降低至第一转速并运行第一时长；

第二判断单元，用于判断调速后电机当前电流或电流相关量是否满足第二设定条件；

第二降速单元，用于在调速后电机当前电流或电流相关量满足所述第二设定条件时，控制所述电机将所述第一转速降低至第二转速并运行第二时长。

本申请提供的控制方法的技术方案中，当电机的电流或电流相关量满足第一设定条件，降低电机当前的工作转速至第一转速；当调速后电机的当前电流或当前电流相关量满足第二设定条件，则将电机的第一转速降低至第二转速，这样通过降低电机的工作转速有利于降低电机的电流或电流相关量，从而有利于减少控制电机运行的控制装置的发热量，进而有利于提高控制电机运行的控制装置的使用寿命。

本申请还提供了一种油泵，有利于提高控制电机运行的控制装置的使用寿命。

本申请还提供了一种控制系统，有利于提高控制电机运行的控制装置的使用寿命。

附图说明

图1是本申请中油泵在系统中的一种连接示意图；

图2是本申请中油泵在系统中的另一种连接示意图；

图3是本申请中油泵的一种控制流程示意图；

图4是本申请中控制方法的第一种实施方式的控制流程示意图；

图5是本申请中控制方法的第二种实施方式的控制流程示意图；

图6是本申请中控制方法的第三种实施方式的控制流程示意图；

图7是本申请中控制方法的第四种实施方式的控制流程示意图；

图8是本申请中控制方法的第五种实施方式的控制流程示意图；

图9是本申请中控制方法的第六种实施方式的控制流程示意图；

图10是本申请中控制方法的第七种实施方式的控制流程示意图。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本申请作进一步说明：

请参见图1，图1为本申请中油泵在系统中的一种连接示意图；本实施例中，油泵为电动泵，油泵2包括电机21和泵转子22，电机21能够驱动泵转子22转动，这里的电机21可以是电机，也可以是电机及传动装置的组合；本实施例中，为了便于描述，以电机应用在油泵为例进行说明，当然电机也可以应用在其它装置中，譬如水泵、阀或者其他装置。

参见图1，油泵系统包括控制装置1和油泵2，控制装置1与电机21电连接，控制装置1能够控制电机21的运行或停止；控制装置1包括存储器11、处理器12，存储器11存储有可在处理器12上运行的计算器程序，处理器12还包括计算机程序时能够实现下文中的控制方法，本实施例中，存储器11和处理器12均设置于控制装置1，当然控制装置1也可以不包括存储器11，此时存储器11可以设置在外部的主控制装置内，这样处理器11则负责接收并还包括主控制装置发出的程序指令，这里的主控制装置即为上位机；下面以油泵应用在车辆中为例，当然油泵也可以应用在其它场合，当油泵2连接到车辆时，控制装置1与车辆的主控制装置信号连接，控制装置1能够接收车辆的主控制装置的信号以及向主控制装置反馈信息，本实施例中，控制装置1与车辆的主控制装置分开设置，当然控制装置1也可以与车辆的主控制装置集成在一起。

参见图1，油泵系统还包括传感器3，传感器3与控制装置1电连接，本实施例中，控制装置1和传感器3均未与油泵2集成在一起，当然控制装置1和传感器3也可以至少有一个与油泵2集成在一起；本实施例中，传感器3能够检测未进入油泵前工作介质的温度，当然，当传感器34与油泵2固定连接集成为一体，此时传感器3也可以检测油泵内工作介质的温度。

请参阅图2，图2为本申请中油泵在系统中的另一种连接示意图；在本连接方式中，油泵2’包括电机21’、泵转子22’和控制装置1’，电机21’能够驱动泵转子22’转动，本实施例中，控制装置1’与油泵2’集成设置，传感器3’未与油泵2’集成，传感器3’能够检测未进入油泵前工作介质的温度；本实施例中的其它特征可参考上文中油泵在系统中的第一种连接示意图，在此就不一一赘述了。

通常，电机的运行电流会随着电机负载的变化而变化，当电机的负载变大，电机的运行电流也会变大，而当电机应用在油泵时，油泵的工作介质为油，油的黏度会随着温度的变化而变化，油的黏度不同，电机的负载也会有所不同，这样电机能够通过的最大运行电流也会有所不同；因此为了能够降低电机的电子元器件的发热量，需要对电机的运行电流进行控制；针对油泵在不同的温度区间运行时，以在控制程序内对应设置不同的设定参数，然后将检测到的电机的电流或电流相关量与控制程序内的设定参数进行比较，然后对油泵的转速进行控制和调节；具体地，参见图3，油泵运行后，包括以下步骤：

S10，获取工作介质的当前温度；具体地，可以通过传感器3来检测工作介质的当前温度；

S20，获取与工作介质的当前温度所对应的设定参数；

S30，进入转速控制程序；这里转速控制程序内的控制方法为下文中的控制方法；

当电机应用在油泵时，电机能够通过的最大运行电流与工作介质的温度有关；当然，若其他的带电机的装置能够通过的最大运行电流不受工作介质的温度影响，此时可以不包括步骤S10和步骤S20，而是直接进入转速控制程序；以下将对本申请中的控制方法进行详细介绍。

参见图4，图4是本申请中控制方法的第一种实施方式的控制流程示意图；以下将对本申请中控制方法的第一种实施方式进行详细介绍。

参见图4，本实施例中的控制方法包括以下步骤：

A，获取通过电机的电流或电流相关量；电流相关量是指，根据相关量可以得出相应的电流，如通过采样电路得到的采样电阻两端的电压或其他电信号，从而得出电机的电流；

B，判断电机的电流或电流相关量是否满足第一设定条件，本实施例中，第一设定条件为断电机的电流或电流相关量大于第一设定值S₁；第一设定值S₁为控制程序内的一个预设值；

在步骤B中，若电机的电流或电流相关量不满足第一设定条件，也就是说若电机的电流或电流相关量不大于第一设定值S₁，电机以目标转速运行，同时，每隔预设的采样时间后继续检测通过电机的电流或电流相关量；

在步骤B中，若电机的电流或电流相关量满足第一设定条件，也就是说若电机的电流或电流相关量大于第一设定值S₁，则包括以下步骤：

C，以第一速率a0降低电机的工作转速并运行第一时长后获取调速后电机的当前电流或当前电流相关量；

D，判断调速后电机的当前电流或当前电流相关量是否满足第二设定条件，本实施例中，第二设定条件为调速后电机的当前电流或当前电流相关量大于第二设定值S₂；

若调速后电机的当前电流或当前电流相关量满足第二设定条件，也就是说调速后电机的当前电流或当前电流相关量大于第二设定值S₂，则还包括步骤E，以第二速率b_i降低电机的转速并运行第二时长，同时，每隔预设的采样时间后继续检测通过电机的电流或电流相关量；

在步骤D中，若调速后电机的当前电流或当前电流相关量不满足第二设定条件，也就是说调速后电机的当前电流或当前电流相关量不大于第二设定值S₂，则还包括子步骤F，判断电机的当前转速是否大于等于电机的目标转速；若电机的当前转速大于等于电机的目标转速，电机以目标转速运行，若电机的当前转速小于电机的目标转速，以第三速率c_i提高电机的工作转速并运行第三时长，同时，每隔预设的采样时间后继续检测通过电机的电流或电流相关量。

在以上控制方法中，第一设定条件为电机的电流或电流相关量大于第一设定值S₁，第二设定条件为调速后电机的电流或电流相关量大于第二设定值S₂，这里第二设定值S₂的数值与第一设定值S₁的数值可以相等，也可以不等，本实施例中，当第二设定值S₂的数值与第一设定值S₁的数值不等时，第二设定值S₂小于第一设定值S₁，这样有利于防止控制程序进入死循环，当然，除本实施例之外，当包括其他可以跳出循环的设定条件时，第二设定值S₂也可以大于第一设定值S₁；另外，本实施例中，当电机的负载不变时，第二速率b_i小于第一速率a0。

在本实施例提供的控制方法中，一方面，通过比较电机的电流或电流相关量与第一设定值S₁、第二设定值S₂的大小关系，来降低电机的转速，进而有利于降低电机的电流或电流相关量，从而有利于减少控制电机运行的控制装置的发热量，这样有利于提高控制电机运行的控制装置的使用寿命；另一方面，在保证电机的电流或电流相关量不超过设定值的同时，使得电机能够以目标转速运行，这样有利于满足系统对转速的需求。

在以上控制方法中，若获取的电机电信号是电机的电流，则第一速率a₀、第一次获取的电机电流I₁以及第一设定值S₁之间的关系式如下：

K₁为预设的第一系数，丨I₁-S₁丨表示第一次获取的电机电流I₁与第一设定值S1之间差值的绝对值，此时第一设定值S1为第一电流设定值；

若获取的电信号是电机的电流相关量：采样电路中采样电阻两端的电压，则第一速率a₀、第一次获取的采样电阻的电压U₁以及第一设定值S₁之间的关系式如下：

K1为预设的第一系数，丨U₁-S₁丨表示第一次次获取的采样电阻两端的电压U₁与第一设定值S₁之间差值的绝对值，此时第一设定值S1为第一电压设定值；第一电压设定值与第一电流设定值可以相等，也可以不相等。

以上第一速率a₀关系式的两种情况中，第一速率a₀的大小与第一次获取的电机电流I₁或第一次获取的采样电阻的电压相关，也就是说，第一速率a₀是一个变量，这样能够动态响应电机负载的变化；当然，第一速率a0也可以是预设的一个定值；另外，获取的电机电信号是电机的电流时所对应的第一设定值S₁和第一系数K₁的大小与获取的电机电信号是采样电阻的电压时所对应的第一设定值S₁和第一系数K₁的大小会有可能相同，也有可能不同。

在以上控制方法中，若获取的电机电信号是电机的电流，则第二速率b_i、电机的当前电流I_i、第二设定值S₂之间的关系式如下：

K2为预设的第二系数，丨I_i–S₂丨表示电机的当前电流I_i与第二设定值S₂差值的绝对值；这里预设的第二系数K₂与电机的电信号为电流时所对应的第一系数K₁的大小可以相同，也可以不同，此时第二设定值S₂为第二电流设定值，第二电流设定值与第一电流设定值可以相等，也可以不等；

若获取的电获取的电信号是电机的电流相关量：采样电路中采样电阻两端的电压，则第二速率b_i、电机的当前电流I_i、第二设定值S₂之间的关系式如下：

K₂为预设的第二系数，丨U_i–S₂丨表示采样电阻当前的电压U_i和第二设定值S₂差值的绝对值；这里预设的第二系数K₂与电信号为采样电路中采样电阻两端的电压时所对应的第一系数K₁的大小可以相同，也可以不同，此时第二设定值S2为第二电压设定值；第二电压设定值与第一电压设定值可以相等，也可以不等。

以上第二速率b_i关系式的两种情况中，第二速率b_i的大小与电机的当前电流I_i与第二设定值S₂差值或采样电阻当前的电压U_i与第二设定值S₂差值的有关，也就是说，第二速率b_i是一个变量，这样能够动态响应电机负载的变化；当然，第二速率b_i也可以是预设的一个定值；另外，若获取的电机电信号是电机的电流时所对应的第二系数K₂的大小与若获取的电机电信号是采样电阻的电压时所对应的第二系数K₂的大小有可能相同，也有可能不同。

另外，在以上控制方法中，若获取的电机电信号是电机的电流，则第三速率c_i、电机的当前电流I_i、第二设定值S₂之间的关系式如下：

K₃为预设的第三系数，丨I_i–S₂丨表示电机的当前电流I_i与第二设定值S₂差值的绝对值；这里预设的第二系数K₃与电机的电信号为电流时所对应的第一系数K₁或电机的电信号为电流时所对应的第二系数K₂中的至少一个的大小可以相同，也可以不同；此时第二设定值S₂为第二电流设定值；

若获取的电获取的电信号是电机的电流相关量：采样电路中采样电阻两端的电压，则第三速率c_i、电机的当前电流I_i、第二设定值S₂之间的关系式如下：

K₃为预设的第二系数，丨U_i–S2丨表示采样电阻当前的电压U_i和第一设定值S1差值的绝对值；这里预设的第三系数K₃与电信号为采样电路中采样电阻两端的电压时所对应的第一系数K₁或采样电路中采样电阻两端的电压时所对应的第二系数K₂中的至少一个的大小可以相同，也可以不同；此时第二设定值S₁为第二电压设定值；

以上第三速率c_i关系式的两种情况中，第三速率c_i的大小与电机的当前电流I_i与第二设定值S₂差值或采样电阻当前的电压U_i与第二设定值S₂差值有关，也就是说，第三速率c_i是一个变量，这样能够动态响应电机负载的变化；当然，第三速率c_i也可以是预设的一个定值；另外，在以上第三速率c_i关系式的两种情况中，若获取的电机电信号是电机的电流时所对应的第三系数K₃的大小与若获取的电机电信号是采样电阻的电压时所对应的第三系数K₃的大小会有所不同。

参见图5，图5是本申请中控制方法的第二种实施方式的控制流程示意图；以下将对本申请中控制方法的第二种实施方式进行详细介绍。

参见图5，本实施例中的控制方法包括以下步骤：

A，获取通过电机的电流或电流相关量；电流相关量是指，根据相关量可以得出相应的电流，如通过采样电路得到的采样电阻两端的电压或其他电信号，从而得出电机的电流；

B，判断电机的电流或电流相关量是否满足第一设定条件，本实施例中，第一设定条件为电机的电流或电流相关量超出第一设定区间[X₁，X₂]；第一设定区间[X₁，X₂]的上限值X₂和下限值X₁为控制程序内的预设值；

在步骤B中，若电机的电流或电流相关量不满足第一设定条件，也就是说，若电机的电流或电流相关量在第一设定区间[X₁，X₂]或者小于第一设定区间[X₁，X₂]，电机以目标转速运行，同时，每隔预设的采样时间后继续检测通过电机的电流或电流相关量；

在步骤B中，若电机的电流或电流相关量满足第一设定条件，也就是说，若电机的电流或电流相关量超过第一设定区间[X₁，X₂]，则包括以下步骤：

C，以第一速率a0降低电机的工作转速并运行第一时长后获取调速后电机的当前电流或当前电流相关量；

D，判断调速后电机的当前电流或当前电流相关量是否满足第二设定条件，本实施例中，第二设定条件为调速后电机的当前电流或当前电流相关量大于第二设定值S₂；

在步骤D中，若调速后电机的当前电流或当前电流相关量满足第二设定条件，也就是说，若调速后电机的当前电流或当前电流相关量大于第二设定值S₂，则还包括步骤E，以第二速率b_i降低电机的转速并运行第二时长，同时，每隔预设的采样时间后继续检测通过电机的电流或电流相关量；

在步骤D中，若调速后电机的当前电流或当前电流相关量不满足第二设定条件，也就是说，若调速后电机的当前电流或当前电流相关量不大于第二设定值S₂，则包括步骤F，判断电机的当前转速是否大于等于电机的目标转速；若电机的当前转速大于等于电机的目标转速，电机以目标转速运行，若电机的当前转速小于电机的目标转速，以第三速率c_i提高电机的工作转速并运行第三时长，同时，每隔预设的采样时间后继续检测通过电机的电流或电流相关量；。

在本实施例所提供的控制方法中，第一设定条件为电机的电流或电流相关量大于第一设定区间[X₁，X₂]，第二设定条件为调速后电机的电流或电流相关量大于第二设定值S₂，本实施例中，第二设定值S₂位于第一设定区间[X₁，X₂]内，或者第二设定值S₂小于第一设定区间[X₁，X₂]，这样有利于防止控制程序进入死循环，当然，除本实施例之外，当包括其他可以跳出循环的设定条件时，第二设定值S₂也可以大于第一设定区间[X₁，X₂]；另外，本实施例中，当电机的负载不变时，第二速率b_i小于第一速率a0。

在本实施例的控制方法中，一方面，通过比较电机的电流或电流相关量与第一设定区间[X₁，X₂]的大小关系，来调整电机的转速，从而使得电机的电流或电流相关量不超过第一设定区间[X₁，X₂]，进而有利于减少控制电机运行的控制装置的发热量，进而有利于提高控制电机运行的控制装置的使用寿命；另一方面，在保证电机的电流或电流相关量不超过第一设定区间[X₁，X₂]的同时，使得电机能够以目标转速运行，这样有利于满足系统对转速的需求。

在控制方法的第二种实施方式中，在步骤A中，若获取的电机电信号是电机的电流，第一速率a0、第二速率b_i以及第三速率c_i的关系式如下：

K₁为预设的第一系数，丨I₁-X₂丨表示第一次获取的电机电流I₁与第一设定区间[X₁，X₂]的上限值X₂与差值的绝对值；

K₂为预设的第二系数，丨I_i–S₂丨表示电机的当前电流I_i与第二设定值S₂差值的绝对值；

K3为预设的第三系数，丨I_i–S₂丨表示电机的当前电流I_i与第二设定值S₂差值的绝对值；

在步骤A中，若获取的电信号是电机的电流相关量：采样电路中采样电阻两端的电压，第一速率a0、第二速率b_i以及第三速率c_i的关系式如下：

K₁为预设的第一系数，丨U₁-X₂丨表示第一次获取的采样电阻两端的电压U1与第一设定区间[X1，X2]的上限值X2差值的绝对值；

K2为预设的第二系数，丨U_i–S₂丨表示采样电阻当前的电压U_i和第二设定值S₂差值的绝对值；

K3为预设的第二系数，丨U_i–S₂丨表示采样电阻当前的电压U_i和第二设定值S₂差值的绝对值；

本实施例中，第一速率a_i、第二速率b_i以及第三速率c_i是一个变量，这样能够动态响应电机负载的变化；当然，第一速率a_i、第二速率b_i以及第三速率c_i也可以是定值。

与控制方法的第一种实施方式相比，本实施例中，在步骤B中，是通过比较电机的电流或电流相关量与第一设定区间[X₁，X₂]的大小关系，也就说，在步骤B中，本实施例是将电机的电流或电流相关量与一个区间值进行比较，而第一种实施例的步骤B中是将电机的电流或电流相关量与一个点值进行比较；本实施例中的其他特征可参考第一种实施方式，在此就不一一赘述了。

参见图6，图6是本申请中控制方法的第三种实施方式的控制流程示意图；以下将对本申请中控制方法的第三种实施方式进行详细介绍。

参见图6，本实施例中的控制方法包括以下步骤：

A，获取通过电机的电流或电流相关量；电流相关量是指，根据相关量可以得出相应的电流，如通过采样电路得到的采样电阻两端的电压或其他电信号，从而得出电机的电流；

B，判断电机的电流或电流相关量是否满足第一设定条件，本实施例中，第一设定条件为:电机的电流或电流相关量大于第一设定值S1；第一设定值S1为控制程序内的一个预设值；

在步骤B中，若电机的电流或电流相关量不满足第一设定条件，也就是说，若电机的电流或电流相关量不大于第一设定值S1，电机以目标转速运行，同时，每隔预设的采样时间后继续检测通过电机的电流或电流相关量；

在步骤B中，若电机的电流或电流相关量满足第一设定条件，也就是说，若电机的电流或电流相关量大于第一设定值S₁，则包括以下子步骤：

C，以第一速率a0降低电机的工作转速并运行第一时长后并获取调速后电机的当前电流或当前电流相关量；

D，判断调速后电机的当前电流或当前电流相关量是否满足第二设定条件，本实施例中，第二设定条件为：调速后电机的当前电流或当前电流相关量超出第二设定区间[Y₁，Y₂]；第二设定区间[Y₁，Y₂]中的上限值Y₂和下限值Y₁为控制程序内的预设值；

在步骤D中，若调速后电机的当前电流或当前电流相关量满足第二设定条件，也就是说，调速后电机的当前电流或当前电流相关量超过第二设定区间[Y₁，Y₂]，则包括步骤E，以第二速率b_i降低电机的转速并运行第二时长，同时，每隔预设的采样时间后继续检测通过电机的电流或电流相关量；

在步骤D中，若调速后电机的当前电流或当前电流相关量不满足第二设定条件，且调速后电机的当前电流或当前电流相关量位于第二设定区间[Y₁，Y₂]，则包括步骤F，判断电机的当前转速是否大于等于电机的目标转速；若电机的当前转速大于等于电机的目标转速，电机以目标转速运行，若电机的当前转速不大于也不等于电机的目标转速，电机以当前的实际电流所对应的转速运行；

在步骤D中，若调速后电机的当前电流或当前电流相关量不满足第二设定条件，且调速后电机的当前电流或当前电流相关量小于第二设定区间[Y₁，Y₂]，则包括步骤G，以第三速率c_i提高电机的工作转速并运行第三时长，同时，每隔预设的采样时间后继续检测通过电机的电流或电流相关量；

在本实施例所提供的控制方法中，第一设定条件为电机的电流或电流相关量大于第一设定值S₁，第二设定条件为调速后电机的电流或电流相关量大于第二设定区间[Y₁，Y₂]，本实施例中，第一设定值S₁大于第二设定区间[Y₁，Y₂]内，这样有利于防止控制程序进入死循环，当然，除本实施例之外，当包括其他可以跳出循环的设定条件时，第一设定值S₁也可以小于或位于第二设定区间[Y₁，Y₂]；另外，本实施例中，当电机的负载不变时，第二速率b_i小于第一速率a0。

在控制方法的第三种实施方式中，在步骤A中，若获取的电机电信号是电机的电流，第一速率a0、第二速率b_i以及第三速率c_i的关系式如下：

K1为预设的第一系数，丨I₁-S₁丨表示第一次获取的电机电流I₁与第一设定值S₁差值的绝对值；

K2为预设的第二系数，丨I_i-Y₂丨表示电机的当前电流I_i与第二设定区间[Y₁，Y₂]的上限值Y₂差值的绝对值；

K3为预设的第三系数，丨I_i–Y₁丨表示电机的当前电流I_i与第二设定区间[Y₁，Y₂]的下限值Y₁差值的绝对值；

在步骤A中，若获取的电信号是电机的电流相关量：采样电路中采样电阻两端的电压，第一速率a0、第二速率b_i以及第三速率c_i的关系式如下：

K1为预设的第一系数，丨U₁-S₁丨表示第一次获取的采样电阻两端的电压U1与第一设定值S1差值的绝对值；

K2为预设的第二系数，丨U_i-Y₂丨表示采样电阻当前的电压U_i和第二设定区间[Y1，Y2]的上限值Y2差值的绝对值；

K3为预设的第二系数，丨U_i-Y₁丨表示采样电阻当前的电压U_i和第二设定区间[Y₁，Y₂]的下限值Y₁差值的绝对值；

本实施例中，第一速率a_i、第二速率b_i以及第三速率c_i是一个变量，这样能够动态响应电机负载的变化；当然，第一速率a_i、第二速率b_i以及第三速率c_i也可以是定值。

在本实施例的控制方法中，一方面，通过比较电机的电流或电流相关量与第一设定值S1的大小关系，来调整电机的转速，从而使得电机的电流或电流相关量不超过第二设定区间[Y1，Y2]，进而有利于减少控制电机运行的控制装置的发热量，进而有利于提高控制电机运行的控制装置的使用寿命；本实施例中的其他特征可参考第一种实施方式，在此就不一一赘述了。

参见图7，图7是本申请中控制方法的第四种实施方式的控制流程示意图；以下将对本申请中控制方法的第四种实施方式进行详细介绍。

参见图7，本实施例中的控制方法包括以下步骤：

A，获取通过电机的电流或电流相关量；电流相关量是指，根据相关量可以得出相应的电流，如通过采样电路得到的采样电阻两端的电压或其他电信号，从而得出电机的电流；

B，判断电机的电流或电流相关量是否满足第一设定条件，本实施例中，第一设定条件为：电机的电流或电流相关量超出第一设定区间[X₁，X₂]；第一设定区间[X₁，X₂]的上限值X₂和下限值X₁为控制程序内的预设值；

在步骤B中，若电机的电流或电流相关量不满足第一设定条件，也就是说，若电机的电流或电流相关量在第一设定区间[X₁，X₂]内或者小于第一设定区间[X₁，X₂]，电机以目标转速运行，同时，每隔预设的采样时间后继续检测通过电机的电流或电流相关量；

在步骤B中，若电机的电流或电流相关量满足第一设定条件，也就是说，若电机的电流或电流相关量超过第一设定区间[X1，X2]，则包括以下步骤：

C，以第一速率a0降低电机的工作转速并运行第一时长后并获取调速后电机的当前电流或当前电流相关量；

D，判断调速后电机的当前电流或当前电流相关量是否满足第二设定条件，本实施例中，第二设定条件为：调速后电机的当前电流或当前电流相关量超出第二设定区间[Y₁，Y₂]；第二设定区间[Y₁，Y₂]中的上限值Y₂和下限值Y₁为控制程序内的预设值；

在步骤D中，若调速后电机的当前电流或当前电流相关量满足第二设定条件，也就是说，若调速后电机的当前电流或当前电流相关量超过第二设定区间[Y₁，Y₂]，则包括步骤E，以第二速率b_i降低电机的转速并运行第二时长，同时，每隔预设的采样时间后继续检测通过电机的电流或电流相关量；

在步骤D中，若调速后电机的当前电流或当前电流相关量不满足第二设定条件，且调速后电机的当前电流或当前电流相关量位于第二设定区间[Y₁，Y₂]内，则包括步骤F，判断电机的当前转速是否大于等于电机的目标转速；若电机的当前转速大于等于电机的目标转速，电机以目标转速运行，若电机的当前转速不大于也不等于电机的目标转速，电机以当前的实际电流所对应的转速运行；

在步骤D中，若调速后电机的当前电流或当前电流相关量不满足第二设定条件，且调速后电机的当前电流或当前电流相关量小于第二设定区间[Y₁，Y₂]，则包括步骤G，以第三速率c_i提高电机的工作转速并运行第三时长，同时，每隔预设的采样时间后继续检测通过电机的电流或电流相关量；

在本实施例所提供的控制方法中，第一设定条件为电机的电流或电流相关量大于第一设定区间[X₁，X₂]，第二设定条件为调速后电机的电流或电流相关量大于第二设定区间[Y₁，Y₂]，本实施例中，第一设定区间[X₁，X₂]大于第二设定区间[Y₁，Y₂]内，这样有利于防止控制程序进入死循环，当然，除本实施例之外，当包括其他可以跳出循环的设定条件时，第一设定区间[X₁，X₂]也可以小于或位于第二设定区间[Y₁，Y₂]；另外，本实施例中，当电机的负载不变时，第二速率b_i小于第一速率a0。

在控制方法的第四种实施方式中，在步骤A中，若获取的电机电信号是电机的电流，第一速率a0、第二速率b_i以及第三速率c_i的关系式如下：

K1为预设的第一系数，丨I₁-X₂丨表示第一次获取的电机电流I₁与第一设定区间[X₁，X₂]的上限值X₂之间差值的绝对值；

K2为预设的第二系数，丨I_i-Y₂丨表示电机的当前电流I_i与第二设定区间[Y₁，Y₂]的上限值Y₂之间差值的绝对值；

K3为预设的第三系数，丨I_i–Y₁丨表示电机的当前电流I_i与第二设定区间[Y₁，Y₂]的下限值Y₁之间差值的绝对值；

在控制方法的第四种实施方式中，在步骤A中，若获取的电信号是电机的电流相关量：采样电路中采样电阻两端的电压，第一速率a0、第二速率b_i以及第三速率c_i的关系式如下：

K1为预设的第一系数，丨U₁-X₂丨表示第一次获取的采样电阻两端的电压U₁与第一设定区间[X₁，X₂]的上限值X₂之间差值的绝对值；

K2为预设的第二系数，丨U_i-Y₂丨表示采样电阻当前的电压U_i和第二设定区间[Y₁，Y₂]的上限值Y₂之间差值的绝对值；

K3为预设的第二系数，丨U_i-Y₁丨表示采样电阻当前的电压U_i和第二设定区间[Y₁，Y₂]的下限值Y₁之间差值的绝对值；

本实施例中，第一速率a_i、第二速率b_i以及第三速率c_i是一个变量，这样能够动态响应电机负载的变化；当然，第一速率a_i、第二速率b_i以及第三速率c_i也可以是定值。

在本实施例的控制方法中，通过比较电机的电流或电流相关量与第一设定区间[X₁，X₂]的大小关系，来调整电机的转速，从而使得电机的电流或电流相关量不超过第二设定区间[Y₁，Y₂]，进而有利于减少控制电机运行的控制装置的发热量，进而有利于提高控制电机运行的控制装置的使用寿命本实施例中的其他特征可参考第一种实施方式，在此就不一一赘述了。

参见图8，图8是本申请中控制方法的第五种实施方式的控制流程示意图；以下将对本申请中控制方法的第五种实施方式进行详细介绍。

参见图8，本实施例中的控制方法包括以下步骤：

A，获取通过电机的电流或电流相关量；电流相关量是指，根据相关量可以得出相应的电流，如通过采样电路得到的采样电阻两端的电压或其他电信号，从而得出电机的电流；

B，判断电机的电流或电流相关量是否满足第一设定条件，本实施例中，第一设定条件为：电机的电流或电流相关量大于第一设定值S₁；第一设定值S₁为控制程序内的一个预设值；

在步骤B中，若电机的电流或电流相关量不满足第一设定条件，也就是说，若电机的电流或电流相关量不大于第一设定值S1，电机以目标转速运行，同时，每隔预设的采样时间后继续检测通过电机的电流或电流相关量；

在步骤B中，若电机的电流或电流相关量满足第一设定条件，也就是说，若电机的电流或电流相关量大于第一设定值S₁，则包括以下子步骤：

C，以第一速率a0降低电机的工作转速并运行第一时长后并获取调速后电机的当前电流或当前电流相关量；

D，判断调速后电机的当前电流或当前电流相关量是否满足第二设定条件，本实施例中，第二设定条件包括条件一D1和条件二D2，条件一D1：调速后电机当前电流或当前电流相关量大于第二设定值S₂，条件二D2：调速后电机当前电流或当前电流相关量与第二设定值S₂的差值大于差值设定值Z1；

在步骤D中，若调速后电机的当前电流或当前电流相关量满足第二设定条件的条件一和条件二，也就是说，调速后电机当前电流或当前电流相关量大于第二设定值S₂，且调速后电机当前电流或当前电流相关量与第二设定值S₂的差值大于差值设定值Z1，则包括以下步骤：E，以第二速率b_i降低电机的转速并运行第二时长，同时，每隔预设的采样时间后继续检测通过电机的电流或电流相关量；

在步骤D中，若调速后电机的当前电流或当前电流相关量满足第二设定条件的条件一，不满足条件二，也就是说，调速后电机当前电流或当前电流相关量大于第二设定值S₂，且若调速后电机当前电流或当前电流相关量与第一设定值S1的差值不大于差值设定值Z1，电机以当前电流或当前电流相关量所对应的转速运行；

在步骤D中，若调速后电机的当前电流或当前电流相关量不满足第二设定条件的条件一，也就是说，若调速后电机的当前电流或当前电流相关量不大于第一设定值S₁，则还包括以下步骤：F，判断调速后电机的当前转速是否大于等于电机的目标转速；若电机的当前转速大于等于电机的目标转速，电机以目标转速运行；若电机的当前转速不大于也不等于电机的目标转速，还包括以下步骤：

F1,计算调速后电机当前电流或当前电流相关量与第二设定值S₂的差值；

F2，判断调速后电机当前的电流或当前电流相关量与第二设定值S₂的差值是否大于差值设定值Z1；若调速后电机的当前电流或当前电流相关量与第二设定值S₂的差值大于差值设定值Z1，以第三速率c_i提高电机的工作转速并运行第三时长，同时，每隔预设的采样时间后继续检测通过电机的电流或电流相关量；若调速后电机的当前电流或当前电流相关量与第二设定值S₂的差值不大于差值设定值Z1，电机以当前电流或当前电流相关量所对应的转速运行；

在本实施例所提供的控制方法中，第一设定条件为电机的电流或电流相关量大于第一设定值S₁，第二设定条件为条件一D1：调速后电机当前电流或当前电流相关量大于第二设定值S₂，条件二D2：调速后电机当前电流或当前电流相关量与第二设定值S₂的差值大于差值设定值Z1，这里第二设定值S₂的数值与第一设定值S₁的数值可以相等，也可以不等，本实施例中，当第二设定值S₂的数值与第一设定值S₁的数值不等时，第二设定值S₂小于第一设定值S₁，这样有利于防止控制程序进入死循环，当然，除本实施例之外，当包括其他可以跳出循环的设定条件时，第二设定值S₂也可以大于第一设定值S₁；另外，本实施例中，当电机的负载不变时，第二速率b_i小于第一速率a0。

在控制方法的第五种实施方式中，在步骤A中，若获取的电机电信号是电机的电流，第一速率a0、第二速率b_i以及第三速率c_i的关系式如下：

K1为预设的第一系数，丨I₁-S₁丨表示第一次获取的电机电流I₁与第一设定值S₁与差值的绝对值,第一设定值S₁为第一电流设定值；

K2为预设的第二系数，丨I_i–S₂丨表示电机的当前电流I_i与第二设定值S₂差值的绝对值，第二设定值S₂为第二电流设定值；

K3为预设的第三系数，丨I_i–S₂丨表示电机的当前电流I_i与第二设定值S₂差值的绝对值，第二设定值S₂为第二电流设定值；

在控制方法的第五种实施方式中，在步骤A中，若获取的电信号是电机的电流相关量：采样电路中采样电阻两端的电压，第一速率a0、第二速率b_i以及第三速率c_i的关系式如下：

K1为预设的第一系数，丨U₁-S₁丨表示第一次次获取的采样电阻两端的电压U₁与第一设定值S₁之间差值的绝对值，第一设定值S₁为第一电压设定值；

K2为预设的第二系数，丨U_i–S₂丨表示采样电阻当前的电压U_i和第二设定值S₂差值的绝对值，第二设定值S₂为第二电压设定值；

K3为预设的第二系数，丨U_i–S₂丨表示采样电阻当前的电压U_i和第二设定值S2差值的绝对值，第二设定值S₂为第二电压设定值；；

本实施例中，第一速率a_i、第二速率b_i以及第三速率c_i是一个变量，这样能够动态响应电机负载的变化；当然，第一速率a_i、第二速率b_i以及第三速率c_i也可以是定值。

在本实施例的控制方法中，通过比较电机的电流或电流相关量与第一设定值S1的大小关系，来调整电机的转速，从而使得电机的电流或电流相关量与第一设定值S1的差值不超过差值设定值Z1，进而有利于减少控制电机运行的控制装置的发热量，进而有利于提高控制电机运行的控制装置的使用寿命；本实施例中的其他特征可参考第一种实施方式，在此就不一一赘述了。

参见图9，图9是本申请中控制方法的第六种实施方式的控制流程示意图；以下将对本申请中控制方法的第六种实施方式进行详细介绍。

参见图9，本实施例中的控制方法包括以下步骤：

A，获取通过电机的电流或电流相关量；电流相关量是指，根据相关量可以得出相应的电流，如通过采样电路得到的采样电阻两端的电压或其他电信号，从而得出电机的电流；

B，判断电机的电流或电流相关量是否满足第一设定条件，本实施例中，第一设定条件为：电机的电流或电流相关量大于第一设定值S1；第一设定值S1为控制程序内的一个预设值；

在步骤B中，若电机的电流或电流相关量不满足第一设定条件，也就是说，若电机的电流或电流相关量不大于第一设定值S1，电机以目标转速运行，同时，每隔预设的采样时间后继续检测通过电机的电流或电流相关量；

在步骤B中，若电机的电流或电流相关量满足第一设定条件，也就是说，电机的电流或电流相关量大于第一设定值S₁，则包括以下子步骤：

C，以第一速率a0降低电机的工作转速并运行第一时长后并获取调速后电机的当前电流或当前电流相关量；

D，判断调速后电机的当前电流或当前电流相关量是否满足第二设定条件，本实施例中，第二设定条件包括条件一D1和条件二D2，条件一D1：调速后电机当前电流或当前电流相关量大于第二设定区间[Y1，Y2]，条件二D2：调速后电机当前电流或当前电流相关量与第二设定区间[Y1，Y2]内任一数值Y3的差值大于差值设定值Z1；

在步骤D中，若调速后电机的当前电流或当前电流相关量满足第二设定条件中的条件一D1和条件二D2，也就说，调速后电机的当前电流或当前电流相关量大于第一设定值，且调速后电机当前电流或当前电流相关量与第二设定区间[Y1，Y2]内任一数值Y3的差值大于差值设定值Z1，则包括步骤E:以第二速率b_i降低电机的转速并运行第二时长，同时，每隔预设的采样时间后继续检测通过电机的电流或电流相关量；

在步骤D中，若调速后电机的当前电流或当前电流相关量不满足第二设定条件中的条件一D1，也就说，调速后电机的当前电流或当前电流相关量不超过第二设定区间[Y1，Y2]，则包括步骤F:判断调速后电机的当前转速是否大于等于电机的目标转速；若电机的当前转速大于等于电机的目标转速，电机以目标转速运行；若电机的当前转速小于电机的目标转速，则包括以下步骤：

F1，计算调速后电机当前电流或当前电流相关量与第二设定区间[Y1，Y2]的内的任一数值Y3的差值；

F2，判断调速后电机当前的电流或当前电流相关量与第二设定区间[Y1，Y2]内的任一数值Y3的差值是否大于差值设定值Z1；若调速后电机的当前电流或当前电流相关量与第二设定区间[Y1，Y2]内的任一数值Y3的差值大于差值设定值Z1，以第三速率c_i提高电机的工作转速并运行第三时长，同时，每隔预设的采样时间后继续检测通过电机的电流或电流相关量；若调速后电机的当前电流或当前电流相关量与第二设定区间[Y1，Y2]内的任一数值Y3的差值不大于差值设定值Z1，电机以当前电流或当前电流相关量所对应的转速运行；

在步骤D中，若调速后电机的当前电流或当前电流相关量满足第二设定条件中的条件一D1，不满足第二设定条件中的条件二D2，也就是说，调速后电机的当前电流或当前电流相关量超过第二设定区间[Y1，Y2]，且调速后电机当前电流或当前电流相关量与第二设定区间[Y1，Y2]内任一数值Y3的差值不大于差值设定值Z1，电机以当前电流或当前电流相关量所对应的转速运行；

在本实施例所提供的控制方法中，第一设定条件为电机的电流或电流相关量大于第一设定值S₁，第二设定条件为条件一D1：调速后电机当前电流或当前电流相关量大于第二设定区间[Y1，Y2]，条件二D2：调速后电机当前电流或当前电流相关量与第二设定区间[Y1，Y2]内任一数值Y3的差值大于差值设定值Z1，本实施例中，第二设定区间[Y1，Y2]小于第一设定值S₁，这样有利于防止控制程序进入死循环，当然，除本实施例之外，当包括其他可以跳出循环的设定条件时，第二设定区间[Y1，Y2]也可以大于或位于第一设定值S₁；另外，本实施例中，当电机的负载不变时，第二速率b_i小于第一速率a0。

在本实施方式所提供的控制方法中，在步骤A中，若获取的电信号是电机的电流相关量：采样电路中采样电阻两端的电压，第一速率a0、第二速率b_i以及第三速率c_i的关系式如下：

K1为预设的第一系数，丨I₁-S₁丨表示第一次获取的电机电流I₁与第一设定值S₁之间差值的绝对值；

K2为预设的第二系数，丨I_i-Y₃丨表示电机的当前电流I_i与第二设定区间[Y₁，Y₂]内任一数值Y₃差值的绝对值；

K3为预设的第三系数，丨I_i-Y₃丨表示电机的当前电流I_i与第二设定区间[Y₁，Y₂]内任一数值Y₃差值的绝对值；

在步骤A中，若获取的电信号是电机的电流相关量：采样电路中采样电阻两端的电压，第一速率a0、第二速率b_i以及第三速率c_i的关系式如下：

K1为预设的第一系数，丨U₁-S1丨表示第一次次获取的采样电阻两端的电压U₁与第一设定值S1之间差值的绝对值；

K2为预设的第二系数，丨U_i–Y3丨表示采样电阻当前的电压U_i和第二设定区间[Y1，Y2]的任一数值Y3之间差值的绝对值；

K3为预设的第二系数，丨U_i–Y3丨表示采样电阻当前的电压U_i和第二设定区间[Y1，Y2]的任一数值Y3之间差值的绝对值；

本实施例中，第一速率a_i、第二速率b_i以及第三速率c_i是一个变量，这样能够动态响应电机负载的变化；当然，第一速率a_i、第二速率b_i以及第三速率c_i也可以是定值。

在本实施例的控制方法中，通过比较电机的电流或电流相关量与第二设定区间[Y1，Y2]的大小关系，来调整电机的转速，从而使得电机的电流或电流相关量与第二设定区间[Y1，Y2]的上限值Y2的差值不超过差值设定值Z1，进而有利于减少控制电机运行的控制装置的发热量，进而有利于提高控制电机运行的控制装置的使用寿命本实施例中的其他特征可参考第一种实施方式，在此就不一一赘述了。

参见图10，图10是本申请中控制方法的第七种实施方式的控制流程示意图；以下将对本申请中控制方法的第七种实施方式进行详细介绍。

参见图10，本实施例中的控制方法包括以下步骤：

A，获取通过电机的电流或电流相关量；电流相关量是指，根据相关量可以得出相应的电流，如通过采样电路得到的采样电阻两端的电压或其他电信号，从而得出电机的电流；

B，判断电机的电流或电流相关量是否满足第一设定条件，本实施例中，第一设定条件为：电机的电流或电流相关量超过第一设定区间[X₁，X₂]；第一设定区间[X₁，X₂]的上限值X₂和下限值X₁为控制程序内的预设值；

在步骤B中，若电机的电流或电流相关量不满足第一设定条件，也就是说，电机的电流或电流相关量在第一设定区间[X1，X2]或者小于第一设定区间[X1，X2]，电机以目标转速运行，同时，每隔预设的采样时间后继续检测通过电机的电流或电流相关量；

在步骤B中，若电机的电流或电流相关量满足第一设定条件，也就是说，电机的电流或电流相关量超过第一设定区间[X1，X2]，则包括以下子步骤：

C，以第一速率a0降低电机的工作转速并运行第一时长后并获取调速后电机的当前电流或当前电流相关量；

D，判断调速后电机的当前电流或当前电流相关量是否满足第二设定条件，本实施例中，第二设定条件包括条件一D1和条件D2，条件一D1：调速后电机当前电流或当前电流相关量大于第二设定区间[Y1，Y2]，条件二D2：调速后电机当前电流或当前电流相关量与第二设定区间[Y1，Y2]内任一数值Y3的差值大于差值设定值Z1；

在步骤D中，若调速后电机的当前电流或当前电流相关量满足第二设定条件中的条件一D1和条件二D2，也就说，调速后电机的当前电流或当前电流相关量大于第一设定值，且调速后电机当前电流或当前电流相关量与第二设定区间[Y1，Y2]内任一数值Y3的差值大于差值设定值Z1，则包括步骤E:以第二速率b_i降低电机的转速并运行第二时长，同时，每隔预设的采样时间后继续检测通过电机的电流或电流相关量；

在步骤D中，若调速后电机的当前电流或当前电流相关量不满足第二设定条件中的条件一D1，也就说，调速后电机的当前电流或当前电流相关量不超过第二设定区间[Y1，Y2]，则包括步骤F:判断调速后电机的当前转速是否大于等于电机的目标转速；若电机的当前转速大于等于电机的目标转速，电机以目标转速运行；若电机的当前转速小于电机的目标转速，则包括以下步骤：

F1，计算调速后电机当前电流或当前电流相关量与第二设定区间[Y1，Y2]的内的任一数值Y3的差值；

F2，判断调速后电机当前的电流或当前电流相关量与第二设定区间[Y1，Y2]内的任一数值Y3的差值是否大于差值设定值Z1；若调速后电机的当前电流或当前电流相关量与第二设定区间[Y1，Y2]内的任一数值Y3的差值大于差值设定值Z1，以第三速率c_i提高电机的工作转速并运行第三时长，同时，每隔预设的采样时间后继续检测通过电机的电流或电流相关量；若调速后电机的当前电流或当前电流相关量与第二设定区间[Y1，Y2]内的任一数值Y3的差值不大于差值设定值Z1，电机以当前电流或当前电流相关量所对应的转速运行；

在步骤D中，若调速后电机的当前电流或当前电流相关量满足第二设定条件中的条件一D1，不满足第二设定条件中的条件二D2，也就是说，调速后电机的当前电流或当前电流相关量超过第二设定区间[Y1，Y2]，且调速后电机当前电流或当前电流相关量与第二设定区间[Y1，Y2]内任一数值Y3的差值不大于差值设定值Z1，电机以当前电流或当前电流相关量所对应的转速运行；

在本实施例所提供的控制方法中，第一设定条件为电机的电流或电流相关量大于第一设定区间[X1，X2]，第二设定条件为条件一D1：调速后电机当前电流或当前电流相关量大于第二设定区间[Y1，Y2]，条件二D2：调速后电机当前电流或当前电流相关量与第二设定区间[Y1，Y2]内任一数值Y3的差值大于差值设定值Z1，本实施例中，第二设定区间[Y1，Y2]小于第一设定区间[X1，X2]，这样有利于防止控制程序进入死循环，当然，除本实施例之外，当包括其他可以跳出循环的设定条件时，第二设定区间[Y1，Y2]也可以大于或位于第一设定区间[X1，X2]；另外，本实施例中，当电机的负载不变时，第二速率b_i小于第一速率a0。

在本实施例所提供的控制方法中，在步骤A中，若获取的电机电信号是电机的电流，第一速率a0、第二速率b_i以及第三速率c_i的关系式如下：

K1为预设的第一系数，丨I₁-X₂丨表示第一次获取的电机电流I₁与第一设定区间[X₁，X₂]的上限值X₂之间差值的绝对值；

K2为预设的第二系数，丨I_i-Y₃丨表示电机的当前电流I_i与第二设定区间[Y₁，Y₂]内任一数值Y₃差值的绝对值；

K3为预设的第三系数，丨I_i-Y₃丨表示电机的当前电流I_i与第二设定区间[Y₁，Y₂]内任一数值Y₃差值的绝对值；

在步骤A中，若获取的电信号是电机的电流相关量：采样电路中采样电阻两端的电压，第一速率a0、第二速率b_i以及第三速率c_i的关系式如下：

K1为预设的第一系数，丨U₁-X₂丨表示第一次获取的采样电阻两端的电压U₁与第一设定区间[X₁，X₂]的上限值X₂之间差值的绝对值；

K2为预设的第二系数，丨U_i–Y₃丨表示采样电阻当前的电压U_i和第二设定区间[Y₁，Y₂]的任一数值Y₃之间差值的绝对值；

K3为预设的第二系数，丨U_i–Y3丨表示采样电阻当前的电压U_i和第二设定区间[Y₁，Y₂]的任一数值Y₃之间差值的绝对值；

本实施例中，第一速率a_i、第二速率b_i以及第三速率c_i是一个变量，这样能够动态响应电机负载的变化；当然，第一速率a_i、第二速率b_i以及第三速率c_i也可以是定值。

在本实施例的控制方法中，通过比较电机的电流或电流相关量与第一设定区间[X₁，X₂]的大小关系，来调整电机的转速，从而使得电机的电流或电流相关量与第二设定区间[Y₁，Y₂]的上限值Y₂的差值不超过差值设定值Z1，进而有利于减少控制电机运行的控制装置的发热量，进而有利于提高控制电机运行的控制装置的使用寿命；本实施例中的其他特征可参考第一种实施方式，在此就不一一赘述了。

本申请还公开了一种控制系统，用于控制带电机的装置，控制系统包括：

检测单元，用于检测通过电机的电流或电流相关量；

第一判断单元，用于判断电机的电流或电流相关量是否满足第一设定条件；

第一降速单元，用于在电机的电流或电流相关量满足第一设定条件时，控制电机以第一速率a0降低电机的工作转速并运行第一时长；

第二判断单元，用于判断调速后电机当前电流或电流相关量是否满足第二设定条件；

第二降速单元，用于在调速后电机当前电流或电流相关量满足第二设定条件时，控制所述电机以第二速率b_i降低电机的工作转速并运行第二时长；电机负载不变时，第二速率b_i小于第一速率a0。

需要说明的是：以上实施例仅用于说明本申请而并非限制本申请所描述的技术方案，尽管本说明书参照上述的实施例对本申请已进行了详细的说明，但是，本领域的普通技术人员应当理解，所属技术领域的技术人员仍然可以对本申请进行修改或者等同替换，而一切不脱离本申请的精神和范围的技术方案及其改进，均应涵盖在本申请的权利要求范围。

Claims (12)

1.一种控制方法，能够用于控制带电机的装置；所述控制方法包括以下步骤：

A，获取通过所述电机的电流或电流相关量；

B，判断通过所述电机的电流或电流相关量是否满足第一设定条件；

C，若所述电机的电流或电流相关量满足所述第一设定条件，则降低所述电机当前的工作转速至第一转速并运行第一时长；并获取调速后所述电机的当前电流或当前电流相关量；

D，判断调速后所述电机的当前电流或当前电流相关量是否满足第二设定条件；

E，若满足所述第二设定条件，则将电机的所述第一转速降低至第二转速并运行第二时长。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于：在步骤C中，降低所述电机当前的工作转速至所述第一转速时所对应的速率为第一速率，在步骤E中，降低所述第一转速至所述第二转速时所对应的速率为第二速率；所述第一设定条件包括：所述电机的电流或电流相关量大于第一设定值S₁或第一设定区间[X₁，X₂]，在步骤B中，若判定通过所述电机的电流或电流相关量不满足所述第一设定条件，则所述电机以目标转速运行。

3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于：在步骤B中，当所述第一设定条件包括电机的电流或电流相关量大于所述第一设定值S₁时，若在步骤A中获取的电机电信号是电机的电流，则所述第一速率a0的关系式如下：

K₁为预设的第一系数，丨I₁-S₁丨表示第一次获取的电机电流I₁与第一设定值S₁之间差值的绝对值，所述第一设定值S₁为第一设定电流值；

若在步骤A中获取的电信号是采样电路中采样电阻两端的电压，则所述第一速率a0的关系式如下：

K₁为预设的第一系数，丨U₁-S₁丨表示第一次获取的采样电阻两端的电压U₁与第一设定值S₁之间差值的绝对值，所述第一设定值S₁为第一设定电压值。

4.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于：在步骤B中，当所述第一设定条件包括电机的电流或电流相关量大于第一设定区间[X₁，X₂]时，若在步骤A中获取的电机电信号是电机的电流，则所述第一速率a0的关系式如下：

K₁为预设的第一系数，丨I₁-X₂丨表示第一次获取的电机电流I₁与所述第一设定区间[X₁，X₂]的上限值X₂与差值的绝对值，所述第一设定区间为第一电流设定区间；

若在步骤A中获取的电信号是采样电路中采样电阻两端的电压，则所述第一速率a0的关系式如下：

K₁为预设的第一系数，丨U₁-X₂丨表示第一次获取的采样电阻两端的电压U₁与所述第一设定区间[X₁，X₂]的上限值X₂差值的绝对值，所述第一设定区间为第一电压设定区间。

5.根据权利要求1至4任一项所述的控制方法，其特征在于：所述第二设定条件包括：调速后所述电机的电流或电流相关量大于第二设定值S₂；

在步骤D中，若判定通过所述电机的电流或电流相关量不满足所述第二设定条件，则包括以下步骤F：判断电机的当前转速是否大于等于电机的目标转速；若判定电机的当前转速大于等于电机的目标转速，电机以目标转速运行；若判定电机的当前转速小于电机的目标转速，以第三速率c_i提高电机的工作转速并运行第三时长，同时，每隔预设的采样时间后继续检测通过电机的电流或电流相关量。

6.根据权利要求1至4任一项所述的控制方法，其特征在于：所述第二设定条件包括：调速后所述电机的电流或电流相关量大于第二设定区间[Y₁，Y₂]；

若调速后电机的当前电流或当前电流相关量不满足所述第二设定条件且调速后电机的当前电流或当前电流相关量位于所述第二设定区间[Y₁，Y₂]，则包括步骤F：判断电机的当前转速是否大于等于电机的目标转速；若电机的当前转速大于等于电机的目标转速，电机以目标转速运行，若电机的当前转速小于电机的目标转速，电机以当前的实际电流所对应的转速运行；

若调速后电机的当前电流或当前电流相关量不满足所述第二设定条件且调速后电机的当前电流或当前电流相关量小于所述第二设定区间[Y₁，Y₂]，则包括步骤G：以第三速率c_i提高电机的工作转速并运行第三时长，同时，每隔预设的采样时间后继续检测通过电机的电流或电流相关量。

7.根据权利要求1至4任一项所述的控制方法，其特征在于：当所述第一设定条件包括：电机的电流或电流相关量大于第一设定值S₁时，所述第二设定条件包括条件一和条件二，条件一：调速后所述电机的电流或电流相关量大于第二设定值S₁；条件二：调速后所述电机的当前电流或当前电流相关量与所述第二设定值S1的差值大于差值设定值Z1。

8.根据权利要求7所述的控制方法，其特征在于：若调速后所述电机的当前电流或当前电流相关量不满足所述条件一，则包括以下步骤：F，判断调速后电机的当前转速是否大于等于电机的目标转速；若电机的当前转速大于等于电机的目标转速，电机以目标转速运行；若电机的当前转速小于电机的目标转速，还包括以下步骤：

F1，计算调速后电机当前电流或当前电流相关量与所述第二设定值S2的差值；

F2，判断调速后电机当前的电流或当前电流相关量与所述第二设定值S2的差值是否大于差值设定值Z1；若调速后电机的当前电流或当前电流相关量与所述第二设定值S2的差值大于差值设定值Z1，以所述第三速率c_i提高电机的工作转速并运行第三时长，同时，每隔预设的采样时间后继续检测通过电机的电流或电相关量；若调速后电机的当前电流或当前电流相关量与第二设定值S2的差值不大于差值设定值Z1，电机以当前电流或当前电流相关量所对应的转速运行。

9.根据权利要求1至4任一项所述的控制方法，其特征在于：当第一设定条件为电机的电流或电流相关量大于所述第一设定区间[X₁，X₂]时，所述第二设定条件包括条件一和条件二：条件一：调速后所述电机的电流或电流相关量大于第二设定区间[Y₁，Y₂]；条件二：调速后所述电机的当前电流或当前电流相关量与所述第二设定区间[Y₁，Y₂]内任一数值的差值大于差值设定值Z1。

10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于：若调速后电机的当前电流或当前电流相关量不满足所述第二设定条件中的条件一，则还包括以下步骤：F，判断调速后电机的当前转速是否大于等于电机的目标转速；若电机的当前转速大于等于电机的目标转速，电机以目标转速运行；若电机的当前转速不大于也不等于电机的目标转速，还包括以下步骤：

F1，计算调速后电机当前电流或当前电流相关量与第二设定区间[Y1，Y2]内的任一数值Y3的差值；

F2，判断调速后电机当前的电流或当前电流相关量与第一设定区间[Y1，Y2]内的任一数值Y3的差值是否大于差值设定值Z1；若调速后电机的当前电流或当前电流相关量与第二设定区间[Y1，Y2]内的任一数值Y3的差值大于差值设定值Z1，以第三速率c_i提高电机的工作转速并运行第三时长，同时，每隔预设的采样时间后继续检测通过电机的电流或电流相关量；若调速后电机的当前电流或当前电流相关量与第二设定区间[Y1，Y2]的内的任一数值Y3的差值不大于差值设定值Z1，电机以当前电流或当前电流相关量所对应的转速运行。

11.一种油泵，包括电机和泵转子，所述电机能够驱动所述泵转子转动；所述油泵还包括处理器，所述处理器与所述电机电连接或信号连接，所述处理器能够接收程序指令，所述程序指令存储于上位机或者所述油泵还包括存储器，所述程序指令存储于所述存储器；所述处理器在执行所述程序指令时能够实现权利要求1至10任一项所述的控制方法。

12.一种控制系统，用于控制带电机的装置，所述控制系统包括：

检测单元，用于检测通过所述电机的电流或电流相关量；

第一判断单元，用于判断所述电机的电流或电流相关量是否满足第一设定条件；

第一降速单元，用于在所述电机的电流或电流相关量满足所述第一设定条件时，控制所述电机将所述电机的工作转速降低至第一转速并运行第一时长；

第二判断单元，用于判断调速后电机当前电流或电流相关量是否满足第二设定条件；

第二降速单元，用于在调速后电机当前电流或电流相关量满足所述第二设定条件时，控制所述电机将所述电机的第一转速降低至第二转速并运行第二时长。

Images