CN112990814A - 对象处理方法及装置 - Google Patents

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CN112990814A
CN112990814A CN202110192490.XA CN202110192490A CN112990814A CN 112990814 A CN112990814 A CN 112990814A CN 202110192490 A CN202110192490 A CN 202110192490A CN 112990814 A CN112990814 A CN 112990814A
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郄新越
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Beijing Jingdong Qianshi Technology Co Ltd
Original Assignee
Beijing Jingdong Qianshi Technology Co Ltd
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Abstract

本申请实施例提供一种对象处理方法及装置，该方法包括：当第一设备和第二设备的距离小于预设阈值时，获取第一设备的第一位置信息和第二设备的第二位置信息，其中，第一设备为用于搭载对象的飞行设备，第二设备为用于转运对象的飞行设备。根据第一位置信息和第二位置信息，控制第二设备飞行至第一设备的正上方。在第一设备和的第二设备保持相对静止状态时，控制第二设备将目标对象移动至目标位置。通过调度用于转运对象的第二设备，在保持和第一设备相对静止的状态下，将目标对象移动至目标位置，从而可以在第一设备无需停下的情况下，稳定有效的实现对目标对象的移动，因此有效提升了目标对象移动的操作效率。

Description

对象处理方法及装置
技术领域
本申请实施例涉及自动控制技术，尤其涉及一种对象处理方法及装置。
背景技术
固定翼飞机，简称为飞机，是指由动力装置产生前进的推力或拉力，由机身的固定机翼产生升力，在大气层内飞行的重于空气的航空器。
在目前的现有技术中，固定翼飞机在接送对象(如乘客、货物等)及实现对象换乘时，都需要降落在机场上后进行，其中，固定翼飞机的起飞、降落、停泊过程会耗费大量时间，并且固定翼飞机需要较大的机场才能起降，对起降场地要求较高。
因此现有技术的实现方案中，基于固定翼飞机实现对象的接送、换乘等，存在操作效率低下的问题。
发明内容
本申请实施例提供一种对象处理方法及装置，以克服对象的接送、换乘等操作效率低下的问题。
第一方面，本申请实施例提供一种对象处理方法，包括：
当第一设备和第二设备的距离小于预设阈值时，获取所述第一设备的第一位置信息和所述第二设备的第二位置信息，其中，所述第一设备为用于搭载对象的飞行设备，所述第二设备为用于转运对象的飞行设备；
根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，控制所述第二设备飞行至所述第一设备的正上方；
在所述第一设备和所述的第二设备保持相对静止状态时，控制所述第二设备将目标对象移动至目标位置。
在一种可能的设计中，所述在所述第一设备和所述的第二设备保持相对静止状态时，控制所述第二设备将目标对象移动至目标位置，包括：
根据所述第一位置信息、所述第二位置信息以及所述第一设备的第一运行速度，控制所述第二设备和所述第一设备保持相对静止状态；
通过和所述第一设备保持相对静止状态的第二设备，将目标对象移动至目标位置。
在一种可能的设计中，所述根据所述第一位置信息、所述第二位置信息以及所述第一运行速度，控制所述第二设备和所述第一设备保持相对静止状态，包括：
根据所述第一运行速度，控制所述第二设备的第二运行速度和所述第一设备的第一运行速度保持相同；
根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，控制所述第二设备和所述第一设备的相对距离保持为预设距离。
在一种可能的设计中，所述方法还包括：
确定所述第一设备的第一运行速度；
若所述第一运行速度大于预设阈值，则将所述第一设备的第一运行速度调整为目标速度。
在一种可能的设计中，所述目标对象容纳在转运舱中，所述转运舱上设置有第一连接结构，所述第二设备上设置有第二连接结构，所述第一连接结构用于和所述第二连接结构连接，所述第一设备上包括舱盖。
在一种可能的设计中，所述第一设备中包括可分离的所述转运舱；
所述控制所述第二设备将目标对象移动至目标位置，包括：
控制所述第一设备打开舱盖；
控制所述第二设备通过所述第二连接结构连接所述第一连接结构；
控制所述第二设备通过连接的第二连接结构和第一连接结构，将所述转运舱从所述第一设备中移出，移动至目标位置；
控制所述第一设备关闭舱盖。
在一种可能的设计中，所述目标位置为所述第二设备的可停靠区域。
在一种可能的设计中，所述目标位置为第三设备的内部的区域，其中，所述第三设备为所述目标对象待换乘的飞行设备。
在一种可能的设计中，所述第二设备通过所述第二连接结构连接所述转运舱的第一连接结构；
所述控制所述第二设备将目标对象移动至目标位置，包括：
控制所述第一设备打开舱盖；
控制所述第二设备将所述转运舱通过所述打开的舱盖，转移至所述第一设备内部的目标位置；
控制所述第一连接结构和所述的第二连接结构断开连接；
控制所述第一设备关闭舱盖。
在一种可能的设计中，所述方法还包括：
获取至少一个空闲的用于转运对象的飞行设备；
在所述至少一个空闲的用于转运对象的飞行设备中选择所述第二设备；
确定第一设备和第二设备的调度映射关系。
第二方面，本申请实施例提供一种对象处理装置，包括：
获取模块，用于当第一设备和第二设备的距离小于预设阈值时，获取所述第一设备的第一位置信息和所述第二设备的第二位置信息，其中，所述第一设备为用于搭载对象的飞行设备，所述第二设备为用于转运对象的飞行设备；
控制模块，用于根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，控制所述第二设备飞行至所述第一设备的正上方；
所述控制模块，还用于在所述第一设备和所述的第二设备保持相对静止状态时，控制所述第二设备将目标对象移动至目标位置。
在一种可能的设计中，所述控制模块具体用于：
根据所述第一位置信息、所述第二位置信息以及所述第一设备的第一运行速度，控制所述第二设备和所述第一设备保持相对静止状态；
通过和所述第一设备保持相对静止状态的第二设备，将目标对象移动至目标位置。
在一种可能的设计中，所述控制模块具体用于：
根据所述第一运行速度，控制所述第二设备的第二运行速度和所述第一设备的第一运行速度保持相同；
根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，控制所述第二设备和所述第一设备的相对距离保持为预设距离。
在一种可能的设计中，所述装置还包括：处理模块；
所述处理模块，用于：
确定所述第一设备的第一运行速度；
若所述第一运行速度大于预设阈值，则将所述第一设备的第一运行速度调整为目标速度。
在一种可能的设计中，所述目标对象容纳在转运舱中，所述转运舱上设置有第一连接结构，所述第二设备上设置有第二连接结构，所述第一连接结构用于和所述第二连接结构连接，所述第一设备上包括舱盖。
在一种可能的设计中，所述第一设备中包括可分离的所述转运舱；
所述控制模块具体用于：
控制所述第一设备打开舱盖；
控制所述第二设备通过所述第二连接结构连接所述第一连接结构；
控制所述第二设备通过连接的第二连接结构和第一连接结构，将所述转运舱从所述第一设备中移出，移动至目标位置；
控制所述第一设备关闭舱盖。
在一种可能的设计中，所述目标位置为所述第二设备的可停靠区域。
在一种可能的设计中，所述目标位置为第三设备的内部的区域，其中，所述第三设备为所述目标对象待换乘的飞行设备。
在一种可能的设计中，所述第二设备通过所述第二连接结构连接所述转运舱的第一连接结构；
所述控制模块具体用于：
控制所述第一设备打开舱盖；
控制所述第二设备将所述转运舱通过所述打开的舱盖，转移至所述第一设备内部的目标位置；
控制所述第一连接结构和所述的第二连接结构断开连接；
控制所述第一设备关闭舱盖。
在一种可能的设计中，所述获取模块还用于：获取至少一个空闲的用于转运对象的飞行设备；
所述处理模块还用于：
在所述至少一个空闲的用于转运对象的飞行设备中选择所述第二设备；
确定第一设备和第二设备的调度映射关系。
第三方面，本申请实施例提供一种对象处理设备，包括：
存储器，用于存储程序；
处理器，用于执行所述存储器存储的所述程序，当所述程序被执行时，所述处理器用于执行如上第一方面以及第一方面各种可能的设计中任一所述的方法。
第四方面，本申请实施例提供一种对象处理系统，所述系统包括：服务器、第一设备和第二设备；
其中，所述第一设备用于搭载对象，所述第二设备用于转运对象，所述服务器用于控制所述第一设备和所述第二设备，实现执行如上第一方面以及第一方面各种可能的设计中任一所述的方法。
第五方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，包括指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如上第一方面以及第一方面各种可能的设计中任一所述的方法。
第六方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如上第一方面以及第一方面各种可能的设计中任一所述的方法。
本申请实施例提供一种对象处理方法及装置，该方法包括：当第一设备和第二设备的距离小于预设阈值时，获取第一设备的第一位置信息和第二设备的第二位置信息，其中，第一设备为用于搭载对象的飞行设备，第二设备为用于转运对象的飞行设备。根据第一位置信息和第二位置信息，控制第二设备飞行至第一设备的正上方。在第一设备和的第二设备保持相对静止状态时，控制第二设备将目标对象移动至目标位置。通过在第一设备和第二设备的位置较近的时候，调度用于转运对象的第二设备飞行至第一设备的正上方，在保持和第一设备相对静止的状态下，将目标对象移动至目标位置，从而可以在第一设备无需停下的情况下，稳定有效的实现对目标对象的移动，因此有效提升了目标对象移动的操作效率。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本申请实施例提供的第一设备的实现示意图；
图2为本申请实施例提供的第二设备的实现示意图；
图3为本申请实施例提供的对象处理方法的系统示意图；
图4为本申请实施例提供的对象处理方法的流程图；
图5为本申请实施例提供的对象处理方法的流程图二；
图6为本申请实施例提供的第二设备位于第一设备正上方的实现示意图；
图7为本申请实施例提供的第二设备连接转运舱的实现示意图；
图8为本申请实施例提供的第二设备移动转运舱的实现示意图；
图9为本申请实施例提供的对象处理方法的流程图三；
图10为本申请实施例提供的第二对象将转运舱放入第一设备内部的实现示意图；
图11为本申请实施例提供的对象处理方法的流程图四；
图12为本申请实施例提供的对象处理装置的结构示意图；
图13为本申请实施例提供的对象处理设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
为了更好的理解本申请的技术方案，下面对本申请所涉及的背景技术进行进一步的详细介绍：
固定翼飞机，简称为飞机，是指由动力装置产生前进的推力或拉力，由机身的固定机翼产生升力，在大气层内飞行的重于空气的航空器。
其中，固定翼飞机可以用于承运对象，在一种可能的实现方式中，例如对象可以为乘客，此时固定翼飞机例如可以理解为客机；或者，对象还可以为货物，此时固定翼飞机可以理解为货机。
在目前的现有技术中，固定翼飞机在接送对象及实现对象换乘时，都需要降落在机场上后进行，其中，固定翼飞机的起飞、降落、停泊过程会耗费大量时间，并且因为固定翼飞机的体积较大，并且制动的距离较长，因此固定翼飞机需要较大的机场才能起降，对起降场地要求较高。
因此在现有技术的实现方案中，基于固定翼飞机实现对象的接送、换乘等，存在效率低下的问题。
针对现有技术中的问题，本申请提出了如下技术构思：通过设置用于转运对象的飞行设备，在后台对用于搭载对象的飞机和用于转运对象的飞行设备进行调度，在有对象需要下飞机、上飞机、或者换乘的时候，控制用于转运的飞行设备和飞机保持相对静止，然后控制用于转运的飞行设备将对象进行移动，从而可以在飞机无需起飞降落的情况下，实现对象的下飞机、上飞机、换乘等操作，有效提升了操作效率。
在本实施例中，用于搭载对象的飞行设备可以称为第一设备，用于转运对象的设备可以称为第二设备，其中，第一设备例如可以为上述介绍的固定翼飞机，第二设备例如可以为多旋翼无人机，下面首先结合图1和图2，以固定翼飞机和多旋翼无人机为例，对本申请提供的第一设备和第二设备进行说明。
图1为本申请实施例提供的第一设备的实现示意图，图2为本申请实施例提供的第二设备的实现示意图。
以第一设备是固定翼飞机为例，如图1所示，在固定翼飞机中可以包括：舱盖11、机体12、B转运舱13、A转运舱14。
其中，在需要吊装转运舱时，舱盖11可以自动打开，以保证转运舱可以被吊装出去；在飞机正常飞行时，舱盖关闭，保持飞机的气动外形。
以及，机体12即为固定翼客机的机体，在本实施例中，转运舱可以安放在固定翼飞机的机体内，可以理解的是，转运舱和固定翼客户的机体是分离的，其可以被放置在机体内，还可以被从机体中移动走。
以及本实施例中的固定翼飞机的机体内可以安装有转运舱，其中转运舱可以用于容纳对象，以实现对对象的移动，图1中适宜性的给出了A转运舱和B转运舱两个转运舱，在实际实现过程中，转运舱的实际实现方式，比如说设置的数量、设置的形状、体积大小等均可以根据实际需求进行选择，本实施例对此不做特别限制。
以及下面以第二设备是多旋翼无人机为例，对第二设备进行介绍，如图2所示，在多旋翼无人机中可以包括：定位模块21、卷扬机22、无人机脚架23、转运舱24。
其中，定位模块21用于确定多旋翼无人机的位置信息，其例如可以为全球定位系统(Global Positioning System，GPS)模块，或者还可以为任意一种用于实现定位的模块，本实施例对此不做限制。
以及，卷扬机22通过转动转轴带动绳索伸长缩短，来实现吊装转运舱，其中，卷扬机，可以用卷筒缠绕钢丝绳或链条提升或牵引重物的轻小型起重设备，又称绞车。
其中，无人机脚架23可以用于支撑多旋翼无人机；以及，转运舱24余上述介绍的飞机中的转运舱类似，在一种可能的实现方式中，转运舱24和卷扬机22上的绳索可以通过连接设备进行连接，从而在多旋翼无人机的运动下，实现对转运舱24的移动。
可以理解的是，无论是固定翼飞机，还是多旋翼无人机，其和转运舱都不是固定连接的，其可以根据需求和转运舱保持连接状态，以及还可以根据需求断开和转运舱的连接。
在实际实现过程中，当需要移动的对象为乘客时，固定翼飞机可以理解为固定翼客机，以及多旋翼无人机可以理解为载人多旋翼无人机；当需要移动的对象为货物时，固定翼飞机可以理解为固定翼货机，以及多旋翼无人机可以理解为载物多旋翼无人机。
上述是以第一设备是固定翼飞机，第二设备是多旋翼无人机为例，对第一设备和第二设备进行的示例性的介绍，在实际实现过程中，第一设备和第二设备的具体实现方式可以根据实际需求进行选择，只要第一设备和第二设备均为飞行设备，并且第一设备可以实现对对象的搭载，并且第二设备可以实现对对象的转运即可。
在上述介绍的第一设备和第二设备的基础上，下面结合图3对本申请实施例提供的第一对象和第二设备所处的系统进行介绍，图3为本申请实施例提供的对象处理方法的系统示意图。
如图3所示，该系统包括：第一设备301、第二设备302和服务器303。
其中，第一设备301和第二设备302在上述实施例中已经进行了介绍，此处不再赘述。
本实施例中的服务器303可以在后台实现对第一设备301和第二设备302的控制，例如服务器303可以向第一设备301下发指令，以指示第一设备打开舱盖、关闭舱盖、减速、加速等，以及服务器302还可以向第二设备302下发指令，以指示第二设备吊装转运仓，加速、减速等。
其中，服务器具体下发的指令可以根据实际需求进行选择，本实施例对此不做特别限制，只要服务器可以向第一设备和第二设备下发指令，实现对目标对象的移动即可，具体的控制流程在下述实施例中进行详细介绍。
在上述实施例的基础上，下面结合具体的实施例对本申请提供的对象处理方法进行说明，可以理解的是，本申请中各实施例的执行主体可以为上述介绍的服务器，由服务器在后台对第一设备和第二设备进行控制，从而可以实现将目标对象移动至目标位置。
图4为本申请实施例提供的对象处理方法的流程图。
如图4所示，该方法包括：
S401、当第一设备和第二设备的距离小于预设阈值时，获取第一设备的第一位置信息和第二设备的第二位置信息，其中，第一设备为用于搭载对象的飞行设备，第二设备为用于转运对象的飞行设备。
在本实施例中，第一设备和第二设备均为飞行设备，其中第一设备是用于实现搭载对象的，比如说将对象从地点C运输至地点D，其是一个比较长时间并且完整的运输过程。
以及，本实施例中的第二设备是用于实现转运对象的，比如说可以将对象从第一设备中转运到停机场，或者可以将对象从停机场转运到第一对象中，或者还可以将对象从第一设备转运到另一个用于搭载对象的飞行设备中，因此本实施例中的第二设备实现的是转运的功能，是一个较为短暂的运输过程。
第一设备和第二设备的具体实现方式在上述实施例中已经进行了介绍，此处不再赘述。
可以理解的是，要通过第二设备实现对象的移动，无论是将对象从第一设备中转运走，还是将对象转运至第一设备中，均需要第一设备和第二设备的位置是接近的，因此本实施例中可以在第一设备和第二设备的距离小于预设距离的时候，获取第一设备的第一位置信息，并且获取第二设备的第二位置信息。
在一种可能的实现方式中，服务器可以实时的监测第一设备和第二设备的距离，以判断第一设备和第二设备的距离是否小于预设阈值；在另一种可能的实现方式中，第二设备在没有飞行的时候，可以停泊在第二设备对应的停机场，则服务器例如还可以监测第一设备是否进入停机场对应的预设范围，若第一设备进入停机场对应的预设范围，则可以确定第一设备和第二设备的距离小于预设阈值，此处预设阈值就用预设距离来进行间接性的指示了。
其中，服务器在获取第一设备的第一位置信息和获取第二设备的第二位置信息时，在一种可能的实现方式中，在第一设备和第二设备中可以各自设置有定位模块，则例如可以是第一设备以及第二设备根据定位模块确定位置信息，并且主动将位置信息上报给服务器；或者，服务器还可以根据第一设备和第二设备各自的定位模块进行查询，从而获取第一位置信息和第二位置信息，本实施例对获取第一位置信息和第二位置信息的具体实现方式不做限制，其可以根据实际需求进行选择和扩展。
在可选的实现方式中，本实施例中的服务器还可以预先确定第一设备和第二设备的调度映射关系，以便后续进行针对性的操作。可以理解的是，在实际实现过程中，存在很多用于搭载对象的飞行设备，同时存在很多用于转运对象的飞行设备，则服务器可以针对每个用于搭载对象的飞行设备，确定其对应的转运飞行设备。
在一种可能的实现方式中，服务器可以针对第一设备，获取至少一个空闲的用于转运对象的飞行设备，之后在获取的至少一个用于转运对象的飞行设备中选择一个，作为第一设备对应的第二设备，之后确定第一设备和第二设备之间的调度映射关系，从而可以针对性的对第一设备和第二设备进行监控。
其中，在多个空闲设备中选择第二设备的实现方式例如可以为随机选择，或者还可以为根据空闲设备的优先级进行选择，或者还可以为根据空闲设备的类型、结构等进行选择等，本实施例对此不做限制，只要保证在调度第二设备时，第二设备是空闲的即可。
S402、根据第一位置信息和第二位置信息，控制第二设备飞行至第一设备的正上方。
在本实施例中，根据第一位置信息，就可以确定第一设备当前的位置，以及根据第二位置信息，就可以确定第二设备当前的位置。
可以理解的是，要在第一设备无需停下的情况下，通过第二设备实现对象进行移动，则需要保证第一设备在第二位置近侧。
以及基于上述介绍可以确定的是，本实施例中的第二设备上设置有卷扬机，可以吊装转运舱，转运舱可以通过第一设备的舱盖，从第一设备中移动走，或者放置进第一设备中。则本实施例中可以控制第二设备飞行，并且根据第一位置信息和第二位置信息，控制第二设备飞行至第一设备的正上方，以便于对转运舱进行移动，从而实现对目标对象的转运。
S403、在第一设备和的第二设备保持相对静止状态时，控制第二设备将目标对象移动至目标位置。
可以理解的是，为了保证在移动目标对象的过程中，可以平稳、安全的进行移动，需要保证第一设备和第二设备是相对静止的状态，比如说第一设备和第二设备的行驶速度相同，以及相对距离保持相同，第二设备保持在第一设备的正上方固定的位置，从而可以平稳安全的实现对目标对象的移动。
在一种可能的实现方式中，目标对象可以位于转运舱中，则本实施例中可以对转运舱进行移动，从而实现对目标对象的移动，因此目标对象就是位于转运舱中需要移动的对象。
本实施例中可以将目标对象移动至目标位置，目标位置有多种可能的实现方式，其取决于当前具体的实现场景，比如说当前目标对象是需要从第一设备上落地，则目标位置例如可以为第二设备的停机场的某个位置；再比如说当前目标对象是需要到达第一设备内部，则目标位置可以为第一设备内部的某个位置；再比如说当前目标对象是需要从第一设备换乘至另一个设备，则目标位置还可以是另一个设备内部的某个位置。
本实施例对目标对象和目标位置的具体实现方式均不做限制，其可以根据实际需求进行选择。
本申请实施例提供的对象处理方法，包括：当第一设备和第二设备的距离小于预设阈值时，获取第一设备的第一位置信息和第二设备的第二位置信息，其中，第一设备为用于搭载对象的飞行设备，第二设备为用于转运对象的飞行设备。根据第一位置信息和第二位置信息，控制第二设备飞行至第一设备的正上方。在第一设备和的第二设备保持相对静止状态时，控制第二设备将目标对象移动至目标位置。通过在第一设备和第二设备的位置较近的时候，调度用于转运对象的第二设备飞行至第一设备的正上方，在保持和第一设备相对静止的状态下，将目标对象移动至目标位置，从而可以在第一设备无需停下的情况下，稳定有效的实现对目标对象的移动，因此有效提升了目标对象移动的操作效率。
在上述实施例的基础上，本申请中的目标对象移动存在多种可能的场景，例如可以存在目标对象需要下飞机的场景，还可以存在目标对象需要上飞机的场景，还可以存在目标对象需要在空中转乘的场景，下面结合具体的实施例对这几种可能的场景下，移动目标对象的具体实现方式进行介绍。
首先结合图5至图8对目标对象需要下飞机的场景进行说明，图5为本申请实施例提供的对象处理方法的流程图二，图6为本申请实施例提供的第二设备位于第一设备正上方的实现示意图，图7为本申请实施例提供的第二设备连接转运舱的实现示意图，图8为本申请实施例提供的第二设备移动转运舱的实现示意图。
如图5所示，该方法包括：
S501、当第一设备和第二设备的距离小于预设阈值时，获取第一设备的第一位置信息和第二设备的第二位置信息，其中，第一设备为用于搭载对象的飞行设备，第二设备为用于转运对象的飞行设备。
其中，S501的实现方式与S401的实现方式类似，此处不再赘述。
S502、确定第一设备的第一运行速度。
S503、若第一运行速度大于预设阈值，则将第一设备的第一运行速度调整为目标速度。
下面对S502和S503一起进行介绍：
在本实施例中，在确定第一设备和第二设备的距离较为相近时，需要控制第二设备飞行至第一设备的正上方，因为第一设备是处于飞行状态的，而第二设备才刚要起飞，并且本实施例中的第一设备不会停止飞行，因此为了保证第二设备能够追赶上第一设备，需要确定第一设备的第一运行速度。
在一种可能的实现方式中，若第一运行速度大于预设阈值，则可能导致第二设备无法追赶上第一设备的情况，此时就无法有效实现将目标对象移动至目标位置，因此本实施例中需要在确定第一运行速度大于预设阈值时，将第一设备的第一运行速度调整为目标速度，也可以理解为降低第一设备的运行速度。
其中，预设阈值例如可以为根据第二设备的最大运行速度确定的，比如说第二设备的最大运行速度为500公里/小时，那么在第一设备的运行速度超过500公里/小时，比如说第一设备当前的第一运行速度是800公里/小时，那么第二设备是无法追赶上第一设备的，因此需要降低第一设备的运行速度，比如说将第一设备的运行速度降低为400公里/小时，以保证第二设备可以追赶上第一设备。
可以理解的是，降低的目标速度应该是小于预设阈值的，其中具体的目标速度可以根据实际需求进行选择，比如说还可以根据第一设备和第二设备的距离，以及第一设备和第二设备的运行速度，实时的确定当前应该调整的目标速度，比如说当前设置的目标速度可以使得第二设备在较短的时间内就追赶上第一设备。
在实际实现过程中，预设阈值的具体实现可以根据实际需求进行选择，只要预设阈值是用于指示第二设备无法追赶上第一设备的阈值即可，以及目标速度的实现方式同样可以根据实际需求进行选择，只要目标速度的设置可以保证第二设备可以追赶上第一设备即可，本实施例对预设阈值和目标速度的具体实现方式不做限制。
在另一种可能的实现方式中，若第一设备的第一运行速度不大于预设阈值，则此时第二设备经过一段时间的飞行之后，是肯定可以追赶上第一设备的，则可以无需对第一设备的第一运行速度进行调整；或者，为了保证第二设备可以快速的追赶上第一设备，也可以对第一设备的第一运行速度进行适应性的调整，其具体实现方式与上述介绍的类似，此处不再赘述。
S504、根据第一位置信息和第二位置信息，控制第二设备飞行至第一设备的正上方。
在对第一设备的第一飞行速度进行确定和调整之后，可以保证第二设备可以追赶上第一设备，因此此时可以根据第一位置信息和第二位置信息，控制第二设备进行飞行，并且控制第二设备飞行至第一设备的正上方。
其具体的实现方式与上述S402介绍的类似，此处不再赘述，其中，第二设备飞行至第一设备的正上方的实现方式，例如可以参照图6进行理解，如图6所示，当前第二设备602位于第一设备601的正上方。
值得说明的是，本实施例的应用场景是目标对象需要下飞机，则服务器在控制第二设备飞行至第一设备的正上方之前，可以首先确定在第一设备途经第二设备的停机场时，是否存在对象需要下飞机，若确定存在目标对象需要下飞机，则再控制第二设备飞行至第一设备的正上方，对目标对象进行转运，从而保证调度的正确性和有效性。
其中，服务器在确定是否存在对象需要下飞机的可能的实现方式中，例如可以是获取第一设备对应的站点信息表，以确定各个对象需要在哪个站点进行下飞机的操作；或者还可以是服务器接收第一设备发送的请求信息，其中，请求信息用于请求目标对象在某个站点下飞机，本实施例对确定对象下飞机的具体实现方式不做特别限制，其可以根据实际需求进行选择和扩展。
S505、根据第一运行速度，控制第二设备的第二运行速度和第一设备的第一运行速度保持相同。
S506、根据第一位置信息和第二位置信息，控制第二设备和第一设备的相对距离保持为预设距离。
下面对S505和S506一起进行介绍：
在控制第二设备飞行至第一设备的正上方之后，可以保证第二设备是具备移动第一设备中的目标对象的位置条件的，同时，为了保证在转运目标对象的过程中，可以平稳安全的实现转运操作，以及为了提升转运操作的效率，则可以控制第一设备和第二设备处于相对静止的状态。
在一种可能的实现方式中，本实施例中可以根据第一设备当前的第一运行速度，控制第二设备的第二运行速度和第一设备的第一运行速度保持相同。
以及，本实施例中还可以根据第一设备的第一位置信息和第二设备的第二位置信息，控制第二设备和第一设备的相对距离保持为预设距离，其中，预设距离的具体实现可以根据实际需求进行选择，本实施例对此不做限制。
可以理解的是，本实施例中的第二设备位于第一设备的正上方，并且第二设备和第一设备的速度保持相同，相对距离保持相同，则第二设备和第一设备可以保持相对静止的状态，以便于第二设备进行目标对象的转运。
S507、控制第一设备打开舱盖。
在上述条件均满足之后，就可以进行正式的转运操作了，因为本实施例的场景是目标对象需要下飞机，则本实施例中的目标对象在转运之前，就位于第一设备中。
在一种可能的实现方式中，目标对象可以容纳在转运舱中，以及在第一设备中包括可分离的转运舱，以及基于上述实施例的介绍可以确定的是，在第一设备上设置有舱盖，舱盖可以理解为转运舱进出的门，则为了将目标对象从第一设备中转运走，需要控制第一设备打开舱盖。
S508、控制第二设备通过第二连接结构连接第一连接结构。
在本实施例中，为了实现第二设备通过转运舱将目标对象移动出第一设备，则需要保证第二设备可以连接转运舱，之后才能够实现移动，则在一种可能的实现方式中，可以在转运舱上设置有第一连接结构，在第二设备上设置有第二连接结构，其中，第一连接结构可以和第二连接结构连接，以实现第二设备和转运舱的连接。
其中，转运舱上设置的第一连接结构例如可以为环装结构，第二设备上的第一连接结构例如可以为上述实施例中介绍的，卷扬机的绳索上的挂钩，其中，挂钩和环装结构可以实现连接。
例如可以结合图7进行理解，如图7所示，当前第一设备701和第二设备702保持相对静止，假设第二设备702为上述实施例介绍的多旋翼无人机，在第二设备702中包括卷扬机703，卷扬机703中设置有可伸缩的绳索704，在绳索的末端可以设置有挂钩705，以及在转运舱上可以设置有环状结构706。
其中，多旋翼无人机可以通过卷扬机703将可伸缩的绳索704放下，通过挂钩705和转运舱上的环装结构706连接，从而实现第二设备和转运舱的连接。
上述介绍的是第一连接结构为环状结构，第二连接结构为挂钩的实现方式，在实际实现过程中，第一连接结构和第二连接结构的具体实现可以根据实际需求进行选择，只要第一连接结构是设置在转运舱上，并且第二连接结构是设置在第二设备上，并且第一连接结构和第二连接结构可以实现连接即可，其具体的实现方式可以根据实际需求进行选择，本实施例对此不做限制。
S509、控制第二设备通过连接的第二连接结构和第一连接结构，将转运舱从第一设备中移出，移动至目标位置，目标位置为第二设备的可停靠区域。
在第一连接结构和第二连接结构保持连接时，第二设备就和转运舱是保持连接的，本实施例的应用场景是目标对象需要下飞机，则可以控制第二设备将转运舱从第一设备中移出。
在一种可能的实现方式中，假设沿用图7的示例，当前第二设备为多旋翼无人机，在多旋翼无人机上设置有包括可伸缩的绳索的卷扬机，则例如可以如图8所示，第二设备804可以通过卷扬机801转轴反向转动，将可伸缩的绳索802收回，从而吊起转运舱803。
其中，例如可以将转运舱那个803调至图8中的805所示的位置，以保证第二设备在运输转运舱的过程中可以保持稳定性。
在第二设备将目标对象从第一设备中移走之后，就可以将目标对象移动至目标位置了，本实施例中的场景是目标对象需要下飞机，则需要将目标对象运输至地面，则在一种可能的实现方式中，第二对象可以将目标对象转运至第二对象的可停靠区域，比如说是多旋翼无人机的停机场等位置，从而可以实现目标对象的下飞机。
可以理解的是，无人机的停机场相对于固定翼飞机的停机场来说，要求较低，因此本实施例中通过多旋翼无人机实现对目标对象的转运，可以有效的降低对降落场地的要求。
S510、控制第一设备关闭舱盖。
在容纳有目标对象的转运舱被移走之后，服务器可以控制第一设备关闭舱盖，之后第一设备继续执行其飞行航线，从而可以在第一设备无需停下的情况下，安全稳定有效的实现对目标对象的下飞机操作，并且因为第一设备无需停下，因此可以有效提升操作效率。
本申请实施例提供的对象处理方法，包括：当第一设备和第二设备的距离小于预设阈值时，获取第一设备的第一位置信息和第二设备的第二位置信息，其中，第一设备为用于搭载对象的飞行设备，第二设备为用于转运对象的飞行设备。确定第一设备的第一运行速度。若第一运行速度大于预设阈值，则将第一设备的第一运行速度调整为目标速度。根据第一位置信息和第二位置信息，控制第二设备飞行至第一设备的正上方。根据第一运行速度，控制第二设备的第二运行速度和第一设备的第一运行速度保持相同。根据第一位置信息和第二位置信息，控制第二设备和第一设备的相对距离保持为预设距离。控制第一设备打开舱盖。控制第二设备通过第二连接结构连接第一连接结构。控制第二设备通过连接的第二连接结构和第一连接结构，将转运舱从第一设备中移出，移动至目标位置，目标位置为第二设备的可停靠区域。控制第一设备关闭舱盖。通过在第一设备和第二设备的距离较近时，确定第一设备的第一运行速度，并且在第一设备的运行速度较大时，对第一设备的运行速度进行调整，从而可以保证第二设备可以赶上第一设备，之后控制第二设备和第一设备保持相对静止的状态，以安全平稳的将转运舱从第一设备中移出，并且控制第二设备将转运舱移动至第二设备的可停靠区域，从而能够在第一设备无需停下的情况下，有效实现目标对象的下飞机，从而可以提升对象下机的操作效率。
下面结合图9至图10对目标对象上飞机的场景进行说明，图9为本申请实施例提供的对象处理方法的流程图三，图10为本申请实施例提供的第二对象将转运舱放入第一设备内部的实现示意图。
如图9所示，该方法包括：
S901、当第一设备和第二设备的距离小于预设阈值时，获取第一设备的第一位置信息和第二设备的第二位置信息，其中，第一设备为用于搭载对象的飞行设备，第二设备为用于转运对象的飞行设备。
S902、确定第一设备的第一运行速度。
S903、若第一运行速度大于预设阈值，则将第一设备的第一运行速度调整为目标速度。
S904、根据第一位置信息和第二位置信息，控制第二设备飞行至第一设备的正上方。
S905、根据第一运行速度，控制第二设备的第二运行速度和第一设备的第一运行速度保持相同。
S906、根据第一位置信息和第二位置信息，控制第二设备和第一设备的相对距离保持为预设距离。
S907、控制第一设备打开舱盖。
其中，S901-S907的实现方式与上述S501-S507的实现方式类似，不同之处在于，本实施例的应用场景是目标对象上飞机，因此当前目标对象不在第一设备内部，而是要由第二设备进行转运到达第一设备内部，在一种可能的实现方式中，目标对象可以容纳在转运舱中，本实施例中可以设置有第二设备通过第二连接结构连接转运舱的第一连接结构，以便通过第二设备实现对转运舱的转运，进而实现目标对象上飞机，其余的实现方式均类似，此处不再赘述。
S908、控制第二设备将转运舱通过打开的舱盖，转移至第一设备内部的目标位置。
在本实施例中，第一设备的舱盖经由服务器下发指令打开，以便于目标对象进入第一设备内部，以及本实施例中的第二设备连接有转运舱，则在本实施例中，可以控制第二设备将转运舱通过打开的舱盖，转移至第一设备内部。
本实施例中的目标位置就是第一设备内部的位置，可以理解的是，在第一设备内部例如可以包括多个用于放置转运舱的位置，则例如可以在这些位置中选择一个空闲位置作为目标位置，本实施例对目标位置的具体实现方式不做限制，只要其是位于第一设备内部的位置即可。
例如可以结合图10进行理解，假设当前第一设备可以是固定翼飞机，第二设备可以是多旋翼无人机，可以控制第二设备和第一设备保持相对静止状态，并且第二设备位于第一设备的正上方。如图10所示，第二设备1001和转运舱1002保持连接，在转运舱1002内部容纳有目标对象。
其中，第二设备1002可以通过其中的卷扬机，将可伸缩的绳索1003伸展，从而将转运舱1002移动至第一设备内部的目标位置1005，在上述操作完成之后，目标对象就可以位于第一设备内部，从而实现目标对象上飞机。
S909、控制第一连接结构和的第二连接结构断开连接。
在目标对象转移至第一设备内部之后，因为第二设备和转运舱通过第一连接结构和第二连接结构建立有连接关系，之后第一设备需要搭载目标对象完成剩余的行程，则需要断开第二设备和转运舱之间的连接关系，具体的，可以控制第一连接结构和第二连接结构断开。
在一种可能的实现方式中，后续第二设备可以通过卷扬机将没有连接物体的绳索收回，并且飞回机场降落，等待后续的调度，至此第二设备就完成了转运的工作，
S910、控制第一设备关闭舱盖。
在目标对象转运至第一设备内部之后，服务器可以控制第一设备的舱盖关闭，以继续后续的行程。
因此在本实施例中可以在第一设备无需停下的情况下，安全稳定有效的实现目标对象上飞机的操作，并且因为第一设备无需停下，因此可以有效提升操作效率。
本申请实施例提供的对象处理方法，包括：当第一设备和第二设备的距离小于预设阈值时，获取第一设备的第一位置信息和第二设备的第二位置信息，其中，第一设备为用于搭载对象的飞行设备，第二设备为用于转运对象的飞行设备。确定第一设备的第一运行速度。若第一运行速度大于预设阈值，则将第一设备的第一运行速度调整为目标速度。根据第一位置信息和第二位置信息，控制第二设备飞行至第一设备的正上方。根据第一运行速度，控制第二设备的第二运行速度和第一设备的第一运行速度保持相同。根据第一运行速度，控制第二设备的第二运行速度和第一设备的第一运行速度保持相同。控制第一设备打开舱盖。控制第二设备将转运舱通过打开的舱盖，转移至第一设备内部的目标位置。控制第一连接结构和的第二连接结构断开连接。控制第一设备关闭舱盖。通过在第一设备和第二设备的距离较近时，确定第一设备的第一运行速度，并且在第一设备的运行速度较大时，对第一设备的运行速度进行调整，从而可以保证第二设备可以赶上第一设备，之后控制第二设备和第一设备保持相对静止的状态，以安全平稳的将转运舱转移至第一设备内部，从而能够在第一设备无需停下的情况下，有效实现目标对象的上飞机，从而可以提升对象上机的操作效率。
下面结合图11对目标对象需要在空中转乘的场景进行说明，图11为本申请实施例提供的对象处理方法的流程图四。
如图11所示，该方法包括：
S1101、当第一设备和第二设备的距离小于预设阈值时，获取第一设备的第一位置信息和第二设备的第二位置信息，其中，第一设备为用于搭载对象的飞行设备，第二设备为用于转运对象的飞行设备。
S1102、确定第一设备的第一运行速度。
S1103、若第一运行速度大于预设阈值，则将第一设备的第一运行速度调整为目标速度。
S1104、根据第一位置信息和第二位置信息，控制第二设备飞行至第一设备的正上方。
S1105、根据第一运行速度，控制第二设备的第二运行速度和第一设备的第一运行速度保持相同。
S1106、根据第一位置信息和第二位置信息，控制第二设备和第一设备的相对距离保持为预设距离。
S1107、控制第一设备打开舱盖。
S1108、控制第二设备通过第二连接结构连接第一连接结构。
S1109、控制第二设备通过连接的第二连接结构和第一连接结构，将转运舱从第一设备中移出，移动至目标位置，目标位置为第三设备的内部的区域，其中，第三设备为目标对象待换乘的飞行设备。
S1110、控制第一设备关闭舱盖。
其中，S1101-S1110的实现方式与上述介绍的S501-S510的实现方式均类似。
不同之处在于，上述介绍的是将目标对象从第一设备内部转移到地面，实现了目标对象的下飞机操作，而本申请的应用场景是目标对象在空中实现换乘，也就是说是需要将目标对象从第一设备内部转移到第三设备内部，其中，第三设备为目标对象待换乘的飞行设备，因此本实施例中的目标位置诶第三设备的内部的区域。
可以理解的是，本实施例中的实现方式可以理解为上述两个实施例的结合，因为服务器需要控制第二设备将目标对象从第一设备中移出，相当于实现了目标对象的下飞机，之后服务器还需要控制第二设备将目标对象放入第三设备内部，相当于实现了目标对象的上飞机。
因此本实施例各种可能的实现方式可以参照上述实施例的介绍，此处不再赘述。
本申请实施例提供的对象处理方法，通过第二设备在空中实现将目标对象从第一设备中转移到第三设备中，从而可以在第一设备和第三设备都无需停下的情况下，实现目标对象的空中换乘，从而可以有效提升对象的空中换成的操作效率。
图12为本申请实施例提供的对象处理装置的结构示意图。如图12所示，该装置120包括：获取模块1201、控制模块1202以及处理模块1203。
获取模块1201，用于当第一设备和第二设备的距离小于预设阈值时，获取所述第一设备的第一位置信息和所述第二设备的第二位置信息，其中，所述第一设备为用于搭载对象的飞行设备，所述第二设备为用于转运对象的飞行设备；
控制模块1202，用于根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，控制所述第二设备飞行至所述第一设备的正上方；
所述控制模块1202，还用于在所述第一设备和所述的第二设备保持相对静止状态时，控制所述第二设备将目标对象移动至目标位置。
在一种可能的设计中，所述控制模块1202具体用于：
根据所述第一位置信息、所述第二位置信息以及所述第一设备的第一运行速度，控制所述第二设备和所述第一设备保持相对静止状态；
通过和所述第一设备保持相对静止状态的第二设备，将目标对象移动至目标位置。
在一种可能的设计中，所述控制模块1202具体用于：
根据所述第一运行速度，控制所述第二设备的第二运行速度和所述第一设备的第一运行速度保持相同；
根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，控制所述第二设备和所述第一设备的相对距离保持为预设距离。
在一种可能的设计中，所述装置还包括：处理模块1203；
所述处理模块1203，用于：
确定所述第一设备的第一运行速度；
若所述第一运行速度大于预设阈值，则将所述第一设备的第一运行速度调整为目标速度。
在一种可能的设计中，所述目标对象容纳在转运舱中，所述转运舱上设置有第一连接结构，所述第二设备上设置有第二连接结构，所述第一连接结构用于和所述第二连接结构连接，所述第一设备上包括舱盖。
在一种可能的设计中，所述第一设备中包括可分离的所述转运舱；
所述控制模块1202具体用于：
控制所述第一设备打开舱盖；
控制所述第二设备通过所述第二连接结构连接所述第一连接结构；
控制所述第二设备通过连接的第二连接结构和第一连接结构，将所述转运舱从所述第一设备中移出，移动至目标位置；
控制所述第一设备关闭舱盖。
在一种可能的设计中，所述目标位置为所述第二设备的可停靠区域。
在一种可能的设计中，所述目标位置为第三设备的内部的区域，其中，所述第三设备为所述目标对象待换乘的飞行设备。
在一种可能的设计中，所述第二设备通过所述第二连接结构连接所述转运舱的第一连接结构；
所述控制模块1202具体用于：
控制所述第一设备打开舱盖；
控制所述第二设备将所述转运舱通过所述打开的舱盖，转移至所述第一设备内部的目标位置；
控制所述第一连接结构和所述的第二连接结构断开连接；
控制所述第一设备关闭舱盖。
在一种可能的设计中，所述获取模块1201还用于：获取至少一个空闲的用于转运对象的飞行设备；
所述处理模块1203还用于：
在所述至少一个空闲的用于转运对象的飞行设备中选择所述第二设备；
确定第一设备和第二设备的调度映射关系。
本实施例提供的装置，可用于执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。
图13为本申请实施例提供的对象处理设备的硬件结构示意图，如图13所示，本实施例的对象处理设备130包括：处理器1301以及存储器1302；其中
存储器1302，用于存储计算机执行指令；
处理器1301，用于执行存储器存储的计算机执行指令，以实现上述实施例中对象处理方法所执行的各个步骤。具体可以参见前述方法实施例中的相关描述。
可选地，存储器1302既可以是独立的，也可以跟处理器1301集成在一起。
当存储器1302独立设置时，该对象处理设备还包括总线1303，用于连接所述存储器1302和处理器1301。
本申请实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如上对象处理设备所执行的对象处理方法。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些结构，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
上述以软件功能模块的形式实现的集成的模块，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能模块存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本申请各个实施例所述方法的部分步骤。
应理解，上述处理器可以是中央处理单元(英文：Central Processing Unit，简称：CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(英文：Digital Signal Processor，简称：DSP)、专用集成电路(英文：Application Specific Integrated Circuit，简称：ASIC)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
存储器可能包含高速RAM存储器，也可能还包括非易失性存储NVM，例如至少一个磁盘存储器，还可以为U盘、移动硬盘、只读存储器、磁盘或光盘等。
总线可以是工业标准体系结构(Industry Standard Architecture，ISA)总线、外部设备互连(Peripheral Component，PCI)总线或扩展工业标准体系结构(ExtendedIndustry Standard Architecture，EISA)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本申请附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。
上述存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。
本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：ROM、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

Claims (24)

1.一种对象处理方法，其特征在于，包括：
当第一设备和第二设备的距离小于预设阈值时，获取所述第一设备的第一位置信息和所述第二设备的第二位置信息，其中，所述第一设备为用于搭载对象的飞行设备，所述第二设备为用于转运对象的飞行设备；
根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，控制所述第二设备飞行至所述第一设备的正上方；
在所述第一设备和所述的第二设备保持相对静止状态时，控制所述第二设备将目标对象移动至目标位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述第一设备和所述的第二设备保持相对静止状态时，控制所述第二设备将目标对象移动至目标位置，包括：
根据所述第一位置信息、所述第二位置信息以及所述第一设备的第一运行速度，控制所述第二设备和所述第一设备保持相对静止状态；
通过和所述第一设备保持相对静止状态的第二设备，将目标对象移动至目标位置。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置信息、所述第二位置信息以及所述第一运行速度，控制所述第二设备和所述第一设备保持相对静止状态，包括：
根据所述第一运行速度，控制所述第二设备的第二运行速度和所述第一设备的第一运行速度保持相同；
根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，控制所述第二设备和所述第一设备的相对距离保持为预设距离。
4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
确定所述第一设备的第一运行速度；
若所述第一运行速度大于预设阈值，则将所述第一设备的第一运行速度调整为目标速度。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述目标对象容纳在转运舱中，所述转运舱上设置有第一连接结构，所述第二设备上设置有第二连接结构，所述第一连接结构用于和所述第二连接结构连接，所述第一设备上包括舱盖。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一设备中包括可分离的所述转运舱；
所述控制所述第二设备将目标对象移动至目标位置，包括：
控制所述第一设备打开舱盖；
控制所述第二设备通过所述第二连接结构连接所述第一连接结构；
控制所述第二设备通过连接的第二连接结构和第一连接结构，将所述转运舱从所述第一设备中移出，移动至目标位置；
控制所述第一设备关闭舱盖。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述目标位置为所述第二设备的可停靠区域。
8.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述目标位置为第三设备的内部的区域，其中，所述第三设备为所述目标对象待换乘的飞行设备。
9.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第二设备通过所述第二连接结构连接所述转运舱的第一连接结构；
所述控制所述第二设备将目标对象移动至目标位置，包括：
控制所述第一设备打开舱盖；
控制所述第二设备将所述转运舱通过所述打开的舱盖，转移至所述第一设备内部的目标位置；
控制所述第一连接结构和所述的第二连接结构断开连接；
控制所述第一设备关闭舱盖。
10.根据权利要求1-9任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取至少一个空闲的用于转运对象的飞行设备；
在所述至少一个空闲的用于转运对象的飞行设备中选择所述第二设备；
确定第一设备和第二设备的调度映射关系。
11.一种对象处理装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于当第一设备和第二设备的距离小于预设阈值时，获取所述第一设备的第一位置信息和所述第二设备的第二位置信息，其中，所述第一设备为用于搭载对象的飞行设备，所述第二设备为用于转运对象的飞行设备；
控制模块，用于根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，控制所述第二设备飞行至所述第一设备的正上方；
所述控制模块，还用于在所述第一设备和所述的第二设备保持相对静止状态时，控制所述第二设备将目标对象移动至目标位置。
12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述控制模块具体用于：
根据所述第一位置信息、所述第二位置信息以及所述第一设备的第一运行速度，控制所述第二设备和所述第一设备保持相对静止状态；
通过和所述第一设备保持相对静止状态的第二设备，将目标对象移动至目标位置。
13.根据权利要求12所述的装置，其特征在于，所述控制模块具体用于：
根据所述第一运行速度，控制所述第二设备的第二运行速度和所述第一设备的第一运行速度保持相同；
根据所述第一位置信息和所述第二位置信息，控制所述第二设备和所述第一设备的相对距离保持为预设距离。
14.根据权利要求12或13所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：处理模块；
所述处理模块，用于：
确定所述第一设备的第一运行速度；
若所述第一运行速度大于预设阈值，则将所述第一设备的第一运行速度调整为目标速度。
15.根据权利要求14所述的装置，其特征在于，所述目标对象容纳在转运舱中，所述转运舱上设置有第一连接结构，所述第二设备上设置有第二连接结构，所述第一连接结构用于和所述第二连接结构连接，所述第一设备上包括舱盖。
16.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述第一设备中包括可分离的所述转运舱；
所述控制模块具体用于：
控制所述第一设备打开舱盖；
控制所述第二设备通过所述第二连接结构连接所述第一连接结构；
控制所述第二设备通过连接的第二连接结构和第一连接结构，将所述转运舱从所述第一设备中移出，移动至目标位置；
控制所述第一设备关闭舱盖。
17.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述目标位置为所述第二设备的可停靠区域。
18.根据权利要求16所述的装置，其特征在于，所述目标位置为第三设备的内部的区域，其中，所述第三设备为所述目标对象待换乘的飞行设备。
19.根据权利要求15所述的装置，其特征在于，所述第二设备通过所述第二连接结构连接所述转运舱的第一连接结构；
所述控制模块具体用于：
控制所述第一设备打开舱盖；
控制所述第二设备将所述转运舱通过所述打开的舱盖，转移至所述第一设备内部的目标位置；
控制所述第一连接结构和所述的第二连接结构断开连接；
控制所述第一设备关闭舱盖。
20.根据权利要求11-19任一项所述的装置，其特征在于，所述获取模块还用于：获取至少一个空闲的用于转运对象的飞行设备；
所述处理模块还用于：
在所述至少一个空闲的用于转运对象的飞行设备中选择所述第二设备；
确定第一设备和第二设备的调度映射关系。
21.一种对象处理设备，其特征在于，包括：
存储器，用于存储程序；
处理器，用于执行所述存储器存储的所述程序，当所述程序被执行时，所述处理器用于执行如权利要求1至10中任一所述的方法。
22.一种对象处理系统，其特征在于，包括：服务器、第一设备和第二设备；
其中，所述第一设备用于搭载对象，所述第二设备用于转运对象，所述服务器用于控制所述第一设备和所述第二设备，实现执行如权利要求1至10中任一所述的方法。
23.一种计算机可读存储介质，其特征在于，包括指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1至10中任一所述的方法。
24.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-10任一项所述的方法。
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