CN112971980A - 用于髋臼磨挫的导航动力系统及其使用方法 - Google Patents

用于髋臼磨挫的导航动力系统及其使用方法 Download PDF

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Abstract

本发明提供一种用于髋臼磨挫的导航动力系统及其使用方法。用于髋臼磨挫的导航动力系统包括导航装置，用于生成导航信号；动力支架，动力支架通过连接结构与髋臼磨挫连接，动力支架适于通过导航信号调整髋臼磨挫相对于髋臼杯的位置和/或角度。该用于髋臼磨挫的导航动力系统，能够在术前或术中获取患者损伤部位的影像并上传到主控台完成识别，手术人员可通过主控台等控制设备预先规划手术路径。还能够实时监测损髋臼磨挫的位置，进而使得手术人员能够实时动态调整髋臼磨挫，保证了手术过程中，髋臼杯的前倾角、外展角的角度调节及旋转中心的定位准确。还避免了在手术过程中手术人员的生理抖动，操作可重复性高、操作稳定性高。

Description

用于髋臼磨挫的导航动力系统及其使用方法
技术领域
本发明涉及医疗设备领域，特别是涉及一种用于髋臼磨挫的导航动力系统。
背景技术
临床上先天性髋关节脱位、髋臼发育不良、强直性脊柱炎等疾病患者的髋臼结构及位置均不同于正常解剖结构。这就导致在手术过程中，若安放髋臼假体时操作不当会造成骨缺损等问题的发生。
现有的髋关节置换手术中，髋臼挫的导杆配合普通的动力设备进行操作时，需要完全依靠实施手术的医生的经验来完成，经常因为患者的侧卧位置不标准，影响医生操作髋臼挫切入角度准确性，使得髋臼杯位置和角度出现偏差。
理想的状态是每次磨挫后旋转轴与上次磨挫时旋转轴的位置相重合，一般是根据术者经验来实现同轴磨挫。然而现实情况是术者并不能够确保磨挫杆在一个同心圆方向上磨挫，即使使用同轴磨挫但轴心也不是在正确的解剖位置，可能进一步发生术后髋关节脱位，影响医生操作髋臼挫切入角度准确性，导致髋臼杯的位置和角度出现偏差。
发明内容
本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种用于髋臼磨挫的导航动力系统，能够实现对髋臼磨挫的精准控制和导航，避免了骨缺损等问题的发生。
本发明第一方面实施例提供一种用于髋臼磨挫的导航动力系统，包括：
导航装置，用于生成导航信号；
动力支架，动力支架通过连接结构与髋臼磨挫连接，动力支架适于通过导航信号调整髋臼磨挫相对于髋臼杯的位置和/或角度。
本发明第一方面实施例提供的用于髋臼磨挫的导航动力系统，通过设置导航装置并生成导航信号，能够在术前或术中获取患者损伤部位的影像并上传到主控台完成识别，手术人员可通过主控台等控制设备预先规划手术路径。通过设置动力支架并将动力支架配置为通过导航信号调整髋臼磨挫相对于髋臼杯的位置和/或角度的形式，使得动力支架在术中能够实时监测损髋臼磨挫的位置，进而使得手术人员能够实时动态调整髋臼磨挫，保证了手术过程中，髋臼杯的前倾角、外展角的角度调节及旋转中心的定位准确。同时，由于引入了动力支架，进而避免了在手术过程中手术人员的生理抖动，操作可重复性高、操作稳定性高。而且，该用于髋臼磨挫的导航动力系统集成度高、结构紧凑、可重复拆装，更加符合人体工程学原理，二次使用时无需重新校准，进而提升了手术的效率。
根据本发明的一个实施例，髋臼磨挫包括：
夹紧件；
杆组件，杆组件安装于夹紧件与动力支架之间。
根据本发明的一个实施例，杆组件包括：
第一连杆，第一连杆的第一端连接于动力支架；
第二连杆，第二连杆的第一端与第一连杆的第二端连接，夹紧件安装于第二连杆的第二端。
根据本发明的一个实施例，杆组件还包括：
轴套，轴套套设于第一连杆的第一端以及动力支架；
限位件，限位件安装于第一连杆，第一连杆适于通过限位件限定与动力支架之间的相对位置。
根据本发明的一个实施例，连接结构包括：
第一滑槽，沿轴套的周向设置于轴套的内壁；
第二滑槽，沿第一连杆的周向设置于第一连杆的外壁；
滚动件，设置于第一滑槽与第二滑槽之间，以实现髋臼磨挫与动力支架的相对轴向动作。
根据本发明的一个实施例，第一连杆适于通过插接结构插接于动力支架，插接结构包括相互插接配合的插头和插槽；
插头设置于第一连杆和动力支架中的一个，插槽设置于第一连杆和动力支架中的另一个。
根据本发明的一个实施例，动力支架上设置有多个定位头，每个定位头中设置有定位球。
根据本发明的一个实施例，定位头上开设有安装槽，定位球可转动地设置于安装槽，动力支架适于通过定位球与导航装置的定位配合调整髋臼磨挫相对于髋臼杯的位置和/或角度。
根据本发明的一个实施例，定位球适于通过密封结构密封于安装槽，密封结构包括相互密封配合的密封槽和密封圈；
密封槽开设于安装槽的槽侧壁和定位球中的一个，密封圈设置于安装槽的槽侧壁和定位球中的另一个。
本发明第二方面实施例还提供一种基于上述的用于髋臼磨挫的导航动力系统的使用方法，包括：
获取髋臼杯的第一空间坐标；
获取动力支架的第二空间坐标；
确定第一空间坐标与第二空间坐标的映射关系，基于映射关系，调整动力支架以使第二空间坐标匹配第一空间坐标。
根据本发明的一个实施例，所述动力支架上设置有多个定位头，每个所述定位头中设置有定位球；
所述获取所述髋臼杯的第一空间坐标的步骤包括：
获取患者损伤部位的影响并上传至主控台，基于所述主控台完成路径规划；
所述获取所述动力支架的第二空间坐标的步骤，包括：
通过所述导航装置获取所述定位球的所述第二空间坐标并上传至所述主控台；
所述确定所述第一空间坐标与所述第二空间坐标的映射关系，基于所述映射关系，调整所述动力支架以使所述第二空间坐标匹配所述第一空间坐标的步骤，包括：
所述主控台适于基于所述映射关系生成控制信息，基于所述控制信息调整所述髋臼磨挫的空间位置以规划所述髋臼杯前倾角、外展角以及旋转中心。
本发明第二方面实施例提供的用于髋臼磨挫的导航动力系统的使用方法，通过使用如本发明第一方面实施例的用于髋臼磨挫的导航动力系统，能够在术前或术中获取患者损伤部位的影像并上传到主控台完成精准地识别，保证了手术人员的手术精准度。在实际使用过程中，能够保证动力支架实时监测损髋臼磨挫的位置，进而保证了髋臼杯的前倾角、外展角的角度调节及旋转中心的定位准确。在使用过程中还能够有效地避免手术人员的生理抖动，操作可重复性高、操作稳定性高。
本发明中的上述一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果之一：
本发明第一方面实施例提供的用于髋臼磨挫的导航动力系统，通过设置导航装置并生成导航信号，能够在术前或术中获取患者损伤部位的影像并上传到主控台完成识别，手术人员可通过主控台等控制设备预先规划手术路径。通过设置动力支架并将动力支架配置为通过导航信号调整髋臼磨挫相对于髋臼杯的位置和/或角度的形式，使得动力支架在术中能够实时监测损髋臼磨挫的位置，进而使得手术人员能够实时动态调整髋臼磨挫，保证了手术过程中，髋臼杯的前倾角、外展角的角度调节及旋转中心的定位准确。同时，由于引入了动力支架，进而避免了在手术过程中手术人员的生理抖动，操作可重复性高、操作稳定性高。而且，该用于髋臼磨挫的导航动力系统集成度高、结构紧凑、可重复拆装，更加符合人体工程学原理，二次使用时无需重新校准，进而提升了手术的效率。
本发明第二方面实施例提供的用于髋臼磨挫的导航动力系统的使用方法，通过使用如本发明第一方面实施例的用于髋臼磨挫的导航动力系统，能够在术前或术中获取患者损伤部位的影像并上传到主控台完成精准地识别，保证了手术人员的手术精准度。在实际使用过程中，能够保证动力支架实时监测损髋臼磨挫的位置，进而保证了髋臼杯的前倾角、外展角的角度调节及旋转中心的定位准确。在使用过程中还能够有效地避免手术人员的生理抖动，操作可重复性高、操作稳定性高。
附图说明
图1为本发明实施例提供的用于髋臼磨挫的导航动力系统的示意性应用图；
图2为本发明实施例提供的用于髋臼磨挫的导航动力系统的示意性结构图；
图3为本发明实施例提供的动力支架与髋臼磨挫连接的示意性结构图；
图4为本发明实施例提供的动力支架与髋臼磨挫连接的示意性剖视图；
图5为本发明实施例提供的髋臼磨挫的示意性结构图；
图6为本发明实施例提供的动力支架的一个角度的示意性结构图；
图7为本发明实施例提供的动力支架的另一个角度的示意性结构图；
图8为本发明实施例提供的定位头与定位球的示意性爆炸图；
图9为本发明实施例提供的用于髋臼磨挫的导航动力系统的使用方法的示意性流程图。
附图标记：
100、导航装置；102、动力支架；104、髋臼磨挫；106、夹紧件；108、第一连杆；110、第二连杆；112、轴套；114、限位件；116、滚动件；118、插槽；120、定位头；122、定位球；124、安装槽；126、密封圈；128、定位销。
具体实施方式
为使发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合发明中的附图，对发明中的技术方案进行清楚地描述，显然，所描述的实施例是发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于发明保护的范围。
在本发明实施例的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明实施例的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
在本发明实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明实施例中的具体含义。
在本发明实施例中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明实施例的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
如图1至图8所示，本发明第一方面实施例提供一种用于髋臼磨挫104的导航动力系统，包括导航装置100和动力支架102；其中，导航装置100用于生成导航信号；动力支架102通过连接结构与髋臼磨挫104连接，动力支架102适于通过导航信号调整髋臼磨挫104相对于髋臼杯的位置和角度，或者动力支架102适于通过导航信号调整髋臼磨挫104相对于髋臼杯的位置或角度。
本发明第一方面实施例提供的用于髋臼磨挫104的导航动力系统，通过设置导航装置100并生成导航信号，能够在术前或术中获取患者损伤部位的影像并上传到主控台完成识别，手术人员可通过主控台等控制设备预先规划手术路径。通过设置动力支架102并将动力支架102配置为通过导航信号调整髋臼磨挫104相对于髋臼杯的位置和角度的形式，或者将动力支架102配置为通过导航信号调整髋臼磨挫104相对于髋臼杯的位置或角度的形式，使得动力支架102在术中能够实时监测损髋臼磨挫104的位置，进而使得手术人员能够实时动态调整髋臼磨挫104，保证了手术过程中，髋臼杯的前倾角、外展角的角度调节及旋转中心的定位准确。同时，由于引入了动力支架102，进而避免了在手术过程中手术人员的生理抖动，操作可重复性高、操作稳定性高。而且，该用于髋臼磨挫104的导航动力系统集成度高、结构紧凑、可重复拆装，更加符合人体工程学原理，二次使用时无需重新校准，进而提升了手术的效率。
具体来说，请继续参见图1至图8，在本发明第一方面实施例提供的用于髋臼磨挫104的导航动力系统主要包括导航装置100和动力支架102。
导航装置100用以生成导航信号，在本发明实施例中，导航装置100可以使用光学导航装置，该导航装置100可以利用数字化扫描技术得到的病人术前影像信息，并通过无线传输的形式输入到主控台中。
主控台在接收到导航信号后，经过处理能够重建病人的三维模型影像，手术人员即可根据三维模型影像进行术前计划。在实际手术过程中，导航装置100持续获取髋臼磨挫104相对于病人的位置，并明确显示在病人的三维影像资料中。通过设置导航装置100，并获取髋臼磨挫104和患者的位置坐标信息，并集成到一个共同的坐标系统中，手术人员将位置坐标信息用于术中准确定位手术病灶区域并展示三维反馈信息，同时在导航装置100中持续追踪动力支架102的位姿信息，辅助手术人员完成磨挫操作，提高了髋臼磨挫104切入角度的准确性，确保手术过程中髋臼杯的前倾角、外展角的角度可调性以及髋臼磨挫104的旋转中心的定位准确性。
动力支架102通过连接结构与髋臼磨挫104进行连接，动力支架102可以基于导航装置100生成的导航信号调整髋臼磨挫104相对于髋臼杯的位置和角度，或者还可用以基于导航装置100生成的导航信号调整髋臼磨挫104相对于髋臼杯的位置或角度。
相应的，为了实现动力支架102与导航装置100的通信连接，在动力支架102上还设置有多个定位头120，在每个定位头120中设置有定位球122。其中，定位球122可以使用光感小球，以使得导航装置100可以与光感小球配合以标记髋臼磨挫104的位置，为图像注册提供相应的技术基础。
具体来说，在定位头120上设有安装槽124，定位球122可转动地设置于安装槽124；定位球122适于通过密封结构密封于安装槽124，密封结构包括相互密封配合的密封槽和密封圈126；密封槽开设于安装槽124的槽侧壁和定位球122中的一个，密封圈126设置于安装槽124的槽侧壁和定位球122中的另一个。
换而言之，在本发明实施例中，定位球122可转动地置于动力支架102的安装槽124中。为了实现定位球122与安装槽124的密封，在定位球122与安装槽124之间还设置有密封结构。其中，密封结构可以包括密封槽和密封圈126，如图8所示，密封槽可以设置安装槽124的槽侧壁上，密封圈126可以设置在定位球122上。由此，通过密封槽和密封圈126的密封配合，保证了动力支架102能够适应术前消毒的过程。当然，在其他的一些实施例中，还可将密封槽设置于定位球122上，将密封圈126设置于安装槽124的槽侧壁。或者，还可以通过其他的密封形式实现定位球122与安装槽124的密封，例如，可在定位球122和安装槽124中均设置一个密封圈，通过两个密封圈的配合也能够实现密封的效果。
在本发明实施例中，髋臼磨挫104包括夹紧件106以及杆组件；杆组件安装于夹紧件106与动力支架102之间。
请参见图3至图5，髋臼磨挫104主要包括夹紧件106和杆组件，其中，杆组件用于将动力设备，例如电机的轴向转动切换为直线往复运动以带动夹紧件106同样实现直线往复运动。
具体来说，髋臼磨挫104中的杆组件包括第一连杆108和第二连杆110，其中，第一连杆108的第一端连接于动力支架102；第二连杆110的第一端与第一连杆108的第二端连接，夹紧件106安装于第二连杆110的第二端。
参见图4，第一连杆108的第一端与动力支架102连接，第一连杆108的第二端与第二连杆110的第一端连接，第二连杆110的第二端与与夹紧件106连接。可以理解的是，由动力支架102向夹紧件106的方向，依次为第一连杆108、第二连杆110以及夹紧件106。此外，在第一连杆108与第二连杆110之间，还可通过定位销128以实现二者之间的定位。
第一连杆108的第一端可插入至动力支架102内部，并与上文提及的动力设备连接，当动力设备转动时，通过相应的传动装置能够将动力设备的转动转化为第一连杆108沿着其自身轴线的直线往复运动。这里提及的传动装置可以使用常规的结构，此处不再赘述。
请继续参见图4，在本发明实施例中，杆组件还包括轴套112和限位件114；其中，轴套112套设于第一连杆108的第一端以及动力支架102；限位件114安装于第一连杆108，第一连杆108适于通过限位件114限定与动力支架102之间的相对位置。
轴套112套设在第一连杆108的第一端与动力支架102之间，一方面可以起到提高第一连杆108与动力支架102连接稳定性的作用，另一方面可以保证第一连杆108与动力支架102之间的连接密封性。
在第一连杆108与动力之间还设置有限位销，通过设置限位销能够限定第一连杆108与动力支架102之间的相对轴向位置。例如，可在第一连杆108与动力支架102相对的侧壁上设置限位槽，将限位销置于第一连杆108上的限位槽以及动力支架102上的限位槽中以实现限位的作用。
请继续参见图4，如前所述，动力支架102通过连接结构与髋臼磨挫104进行连接，在本发明实施例中，连接结构包括第一滑槽、第二滑槽以及滚动件116。其中，第一滑槽沿轴套112的周向设置于轴套112的内壁；第二滑槽沿第一连杆108的周向设置于第一连杆108的外壁；滚动件116设置于第一滑槽与第二滑槽之间，以实现髋臼磨挫104与动力支架102的相对轴向动作。
换而言之，通过滚动件116与第一滑槽、第二滑槽的卡接配合，能够将第一连杆108、第二连杆110以及夹紧件106等部件锁定于动力支架102上，传动装置把动力设备旋转运动转变成夹紧件106的直线往复运动，一旦第一连杆108固定到动力支架102的接触中心点后，第一连杆108相对于动力支架102的角度即可被锁定，进而能够保证髋臼磨挫104以恒定的前倾、外展角固定在动力支架102进行磨挫操作，有效地避免了磨挫时滑移、前倾角和外展角容易改变的情况，确保了髋臼磨挫104能够朝向一个同心圆方向磨挫，改变了以往髋臼磨挫104的方式。
根据本发明的一个实施例，第一连杆108适于通过插接结构插接于动力支架102，插接结构包括相互插接配合的插头和插槽118；插头设置于第一连杆108和动力支架102中的一个，插槽118设置于第一连杆108和动力支架102中的另一个。
可以理解的是，通过在第一连杆108与动力支架102之间设置插接结构，能够实现第一连杆108与动力支架102的快速插接配合。如图4所示，在本发明实施例中，插接结构包括相互插接配合的插头和插槽118。例如，可将插头设置在第一连杆108的第一端，将插槽118设置在动力支架102上。
如图9所示，本发明第二方面实施例还提供一种基于上述的用于髋臼磨挫104的导航动力系统的使用方法，包括：
步骤200、获取髋臼杯的第一空间坐标；
步骤300、获取动力支架102的第二空间坐标；
步骤400、确定第一空间坐标与第二空间坐标的映射关系，基于映射关系，调整动力支架102以使第二空间坐标匹配第一空间坐标。
本发明第二方面实施例提供的用于髋臼磨挫104的导航动力系统的使用方法，通过使用如本发明第一方面实施例的用于髋臼磨挫104的导航动力系统，能够在术前或术中获取患者损伤部位的影像并上传到主控台完成精准地识别，保证了手术人员的手术精准度。在实际使用过程中，能够保证动力支架102实时监测损髋臼磨挫104的位置，进而保证了髋臼杯的前倾角、外展角的角度调节及旋转中心的定位准确。在使用过程中还能够有效地避免手术人员的生理抖动，操作可重复性高、操作稳定性高。
具体来说，在步骤200中，首先获取患者损伤部位的髋臼杯的影像并上传到主控台完成识别，在主控台中能够对髋臼杯的影像进行分析并生成髋臼杯的第一空间坐标。
在这一步骤中，还包括获取患者损伤部位的影响并上传至主控台，基于主控台完成路径规划；
具体来说，在术前或术中，可通过CT、MRI等方式获取患者损伤部位的影像并上传到主控台完成识别，医生通过主控台规划手术路径。
在步骤300中，可以通过导航装置100与动力支架102上的定位球122的配合实现对动力支架102的第二空间坐标的获取，获取完成后，将该第二空间坐标输入至主控台中。
在这一步骤中，还包括通过导航装置100获取定位球122的第二空间坐标并上传至主控台；
具体来说，导航装置100可基于光学识别，对定位球122的第二空间坐标进行获取，可实现多控制模式的转换、多姿态的识别，使得主控台可以对第二空间坐标的原始数据进行读取和解析。
在步骤400中，主控台可以确定第一空间坐标与第二空间坐标的映射关系，基于映射关系，动力支架102调整动力支架102以使第二空间坐标匹配第一空间坐标，以使得髋臼磨挫104相对于髋臼杯的位置和角度可调，或者将动力支架102配置为通过导航信号调整髋臼磨挫104相对于髋臼杯的位置或角度可调。
在手术过程中，实时获取髋臼杯的影像并上传到主控台完成识别，导航装置100实时获取动力支架102的第二空间坐标，此外，手术人员还可依据经验灵活地调整动力支架102的位置以实现对髋臼磨挫104的精准控制。
在这一步骤中，还包括主控台适于基于映射关系生成控制信息，基于控制信息调整髋臼磨挫104的空间位置以规划髋臼杯前倾角、外展角以及旋转中心。
具体来说，导航装置100可以基于光学追踪功能，对术中的髋臼磨挫104的位置进行实时监测，且能够满足医生实时的动态调整，提高髋臼挫104的切入角度的准确性，确保操作过程中髋臼杯的前倾角、外展角的角度调节及旋转中心定位准确。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种用于髋臼磨挫的导航动力系统，其特征在于，包括：
导航装置(100)，用于生成导航信号；
动力支架(102)，所述动力支架(102)通过连接结构与髋臼磨挫(104)连接，所述动力支架(102)适于通过所述导航信号调整所述髋臼磨挫(104)相对于髋臼杯的位置和/或角度。
2.根据权利要求1所述的用于髋臼磨挫的导航动力系统，其特征在于，所述髋臼磨挫(104)包括：
夹紧件(106)；
杆组件，所述杆组件安装于所述夹紧件(106)与所述动力支架(102)之间。
3.根据权利要求2所述的用于髋臼磨挫的导航动力系统，其特征在于，所述杆组件包括：
第一连杆(108)，所述第一连杆(108)的第一端连接于所述动力支架(102)；
第二连杆(110)，所述第二连杆(110)的第一端与所述第一连杆(108)的第二端连接，所述夹紧件(106)安装于所述第二连杆(110)的第二端。
4.根据权利要求3所述的用于髋臼磨挫的导航动力系统，其特征在于，所述杆组件还包括：
轴套(112)，所述轴套(112)套设于所述第一连杆(108)的第一端以及所述动力支架(102)；
限位件(114)，所述限位件(114)安装于所述第一连杆(108)，所述第一连杆(108)适于通过所述限位件(114)限定与所述动力支架(102)之间的相对位置。
5.根据权利要求4所述的用于髋臼磨挫的导航动力系统，其特征在于，所述连接结构包括：
第一滑槽，沿所述轴套(112)的周向设置于所述轴套(112)的内壁；
第二滑槽，沿所述第一连杆(108)的周向设置于所述第一连杆(108)的外壁；
滚动件(116)，设置于所述第一滑槽与所述第二滑槽之间，以实现所述髋臼磨挫(104)与所述动力支架(102)的相对轴向动作。
6.根据权利要求3所述的用于髋臼磨挫的导航动力系统，其特征在于，所述第一连杆(108)适于通过插接结构插接于所述动力支架(102)，所述插接结构包括相互插接配合的插头和插槽(118)；
所述插头设置于所述第一连杆(108)和所述动力支架(102)中的一个，所述插槽(118)设置于所述第一连杆(108)和所述动力支架(102)中的另一个。
7.根据权利要求2至6中任一项所述的用于髋臼磨挫的导航动力系统，其特征在于，所述动力支架(102)上设置有多个定位头(120)，每个所述定位头(120)中设置有定位球(122)。
8.根据权利要求7所述的用于髋臼磨挫的导航动力系统，其特征在于，所述定位头(120)上开设有安装槽(124)，所述定位球(122)可转动地设置于所述安装槽(124)，所述动力支架(102)适于通过所述定位球(122)与所述导航装置(100)的定位配合调整所述髋臼磨挫(104)相对于所述髋臼杯的位置和/或角度。
9.根据权利要求8所述的用于髋臼磨挫的导航动力系统，其特征在于，所述定位球(122)适于通过密封结构密封于所述安装槽(124)，所述密封结构包括相互密封配合的密封槽和密封圈(126)；
所述密封槽开设于所述安装槽(124)的槽侧壁和所述定位球(122)中的一个，所述密封圈(126)设置于所述安装槽(124)的槽侧壁和所述定位球(122)中的另一个。
10.一种基于如权利要求1至9中任一项所述的用于髋臼磨挫的导航动力系统的使用方法，其特征在于，包括：
获取所述髋臼杯的第一空间坐标；
获取所述动力支架(102)的第二空间坐标；
确定所述第一空间坐标与所述第二空间坐标的映射关系，基于所述映射关系，调整所述动力支架(102)以使所述第二空间坐标匹配所述第一空间坐标。
11.根据权利要求10所述的用于髋臼磨挫的导航动力系统的使用方法，其特征在于，所述动力支架(102)上设置有多个定位头(120)，每个所述定位头(120)中设置有定位球(122)；
所述获取所述髋臼杯的第一空间坐标的步骤包括：
获取患者损伤部位的影响并上传至主控台，基于所述主控台完成路径规划；
所述获取所述动力支架(102)的第二空间坐标的步骤，包括：
通过所述导航装置(100)获取所述定位球(122)的所述第二空间坐标并上传至所述主控台；
所述确定所述第一空间坐标与所述第二空间坐标的映射关系，基于所述映射关系，调整所述动力支架(102)以使所述第二空间坐标匹配所述第一空间坐标的步骤，包括：
所述主控台适于基于所述映射关系生成控制信息，基于所述控制信息调整所述髋臼磨挫(104)的空间位置以规划所述髋臼杯前倾角、外展角以及旋转中心。
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