CN112965075B - 寻址判定方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种寻址判定方法、装置、设备及存储介质，通过获取在标定距离下探测器感测到目标物体反射回光信号的标定位置、第一时间区间内目标物体的第一感测距离及探测器的第一感测位置，然后结合光学模型根据第一感测距离及第一感测位置获取在标定距离下探测器的第一预测位置，并判定第一预测位置与标定位置是否相同，若判定第一预测位置和标定位置不同，则表明基于感兴趣区域的选择或在感兴趣区域中获取第一感测位置的过程存在误差，此时可对标定位置进行调整、输出偶然错误信息或对第一预测位置进行更新，以验证寻址过程是否存在偏差，或在存在偏差的情况下进而提高寻址的准确性。

Description

寻址判定方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本发明涉及射频识别技术领域，特别是涉及一种寻址判定方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
在基于发射端和接收端分开布置的飞行时间(Time of Flight,ToF)的测量中，由于发射端和接收端存在视差，当发射端与目标物体间距发生变化时，由发射端发出并经目标物体反射的光束会照射到接收端不同的位置上。
发射端的光发射器通常以散点分布的形式向外发射光信号，为实现对散点的寻址，通用的做法是根据光发射器的位置和光发射器与目标物体的间距，以及基于对光学系统结构的了解，在接收端中确定一个大致的感测范围(感兴趣区域)，然后仅打开这个感测范围内的探测单元以感测光信号，最终以感测到光信号的探测单元的位置作为散点的具体位置。
然而，由于环境光、机械和外力等因素的影响，基于对光学系统结构的了解进行感兴趣区域的选择或在感兴趣区域中获取第一感测位置的过程中存在误差，从而导致对散点的寻址可能与散点的实际位置存在误差，而通常在寻址过程中用户并不会验证该寻址过程是否存在误差。
发明内容
基于此，有必要提供一种能够判定根据原始的映射关系得到的散点位置是否准确的寻址判定方法、装置、设备及存储介质。
一种寻址判定方法，包括：
获取在标定距离下探测器感测到目标物体反射回光信号的标定位置；
分别获取第一时间区间内所述目标物体的第一感测距离及所述探测器的第一感测位置；
基于光学模型，根据所述第一感测距离及所述第一感测位置获取在所述标定距离下所述探测器的第一预测位置；
若判定所述第一预测位置和所述标定位置不同，则执行预设策略；其中，所述预设策略包括对所述标定位置进行调整、输出偶然错误信息或对所述第一预测位置进行更新。
在其中一个实施例中，所述执行预设策略还包括：
分别获取第二时间区间内所述目标物体的第二感测距离和所述探测器的第二感测位置；
若所述第一感测距离与所述第二感测距离相同，且所述第一感测位置与所述第二感测位置相同，则获取调整率，并根据所述调整率、所述标定位置和所述第一预测位置对所述标定位置进行调整。
在其中一个实施例中，所述执行预设策略还包括：
若所述第一感测距离与所述第二感测距离不同，且所述第一感测位置与所述第二感测位置不同，则基于所述光学模型，根据所述第二感测距离及所述第二感测位置获取所述探测器在所述标定距离下的第二预测位置；
若所述第一预测位置与所述第二预测位置相同，则获取调整率，并根据所述调整率、所述标定位置和所述第一预测位置对所述标定位置进行调整。
在其中一个实施例中，所述执行预设策略还包括：
若所述第一预测位置与所述第二预测位置不同，则输出所述偶然错误信息。
在其中一个实施例中，所述执行预设策略还包括：
若所述第一感测距离与所述第二感测距离相同且所述第一感测位置与所述第二感测位置不同，或所述第一感测距离与所述第二感测距离不同且所述第一感测位置与所述第二感测位置相同，则对所述第一预测位置进行更新。
在其中一个实施例中，所述对所述第一预测位置进行更新包括：
重新获取所述第一感测距离和所述第一感测位置；
基于所述光学模型，根据重新获取的所述第一感测距离及所述第一感测位置对所述第一预测位置进行更新。
在其中一个实施例中，所述根据所述调整率、所述标定位置和所述第一预测位置对所述标定位置进行调整包括：
获取所述标定位置与所述第一预测位置的差值；
根据所述调整率和所述差值获取调整值；
获取所述标定位置与所述调整值的差值作为调整后的所述标定位置。
在其中一个实施例中，所述探测器包括单光子雪崩二极管。
一种寻址判定装置，包括：
标定位置获取模块，用于获取在标定距离下探测器感测到目标物体反射回光信号的标定位置；
距离获取模块，用于获取第一时间区间内所述目标物体的第一感测距离；
感测位置获取模块，用于获取第一时间区间内所述探测器的第一感测位置；
预测位置获取模块，用于基于光学模型，根据所述第一感测距离及所述第一感测位置获取在所述标定距离下所述探测器的第一预测位置；
判定模块，用于若判定所述第一预测位置和所述标定位置不同，则执行预设策略，所述预设策略包括对所述标定位置进行调整、输出偶然错误信息或对所述第一预测位置进行更新。
一种寻址判定设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一项所述的方法的步骤。
上述寻址判定方法、装置、设备及存储介质，通过获取在标定距离下探测器感测到目标物体反射回光信号的标定位置、第一时间区间内目标物体的第一感测距离及探测器的第一感测位置，然后结合光学模型根据第一感测距离及第一感测位置获取在标定距离下探测器的第一预测位置，并判定第一预测位置与标定位置是否相同，若判定第一预测位置和标定位置不同，则表明基于感兴趣区域的选择或在感兴趣区域中获取第一感测位置的过程存在误差，此时可对标定位置进行调整、输出偶然错误信息或对第一预测位置进行更新，以验证寻址过程是否存在偏差，或在存在偏差的情况下进而提高寻址的准确性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或传统技术中的技术方案，下面将对实施例或传统技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为一实施例的寻址判定方法的流程示意图；
图2为另一实施例的寻址判定方法的流程示意图；
图3为又一实施例的寻址判定方法的流程示意图；
图4为一实施例的根据调整率、标定位置和第一预测位置对标定位置进行调整步骤的流程示意图；
图5为另一实施例的寻址判定方法的流程示意图。
具体实施方式
为了便于理解本申请，下面将参照相关附图对本申请进行更全面的描述。附图中给出了本申请的实施例。但是，本申请可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使本申请的公开内容更加透彻全面。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本申请。
可以理解，本申请所使用的术语“第一”、“第二”等可在本文中用于描述各种元件，但这些元件不受这些术语限制。这些术语仅用于将第一个元件与另一个元件区分。举例来说，在不脱离本申请的范围的情况下，可以将第一感测距离称为第二感测距离，且类似地，可将第二感测距离称为第一感测距离。第一感测距离和第二感测距离两者都是感测距离，但其不是同一感测距离。
可以理解，以下实施例中的“连接”，如果被连接的电路、模块、单元等相互之间具有电信号或数据的传递，则应理解为“电连接”、“通信连接”等。
在此使用时，单数形式的“一”、“一个”和“所述/该”也可以包括复数形式，除非上下文清楚指出另外的方式。还应当理解的是，术语“包括/包含”或“具有”等指定所陈述的特征、整体、步骤、操作、组件、部分或它们的组合的存在，但是不排除存在或添加一个或更多个其他特征、整体、步骤、操作、组件、部分或它们的组合的可能性。同时，在本说明书中使用的术语“和/或”包括相关所列项目的任何及所有组合。
图1为一实施例的寻址判定方法的流程示意图，如图1所示，该寻址判定方法包括步骤S110至步骤S140。
步骤S110，获取在标定距离下探测器感测到目标物体反射回光信号的标定位置。
具体的，标定距离可为预设的发射端与目标物体之间的距离值。发射端可包括多个光发射器，各光发射器以散点的形式分布，接收端可设置有探测器，其中探测器包括多个探测单元(像素，Pixel)，光发射器向目标物体发射光信号，经目标物体反射后光信号传播至接收端，标定位置为在标定距离下感测到反射回的光信号的探测器的位置。在一个实施例中，可在接收端建立直角坐标系，各探测单元各对应一坐标，当光发射器在标定距离下向目标物体发射光发射信号后，可获取接收到光信号的探测单元在坐标系中的位置，即标定位置。
步骤S120，分别获取第一时间区间内目标物体的第一感测距离及探测器的第一感测位置。具体的，以当前时刻为起始时刻开始获取目标物体的第一感测距离，该第一感测距离可为发射端与目标物体之间的距离值，同时根据发射光信号的光发射器位置，基于光学系统结构可确定感兴趣区域，然后仅开启该感兴趣区域内的探测单元，并获取接收到光信号的探测单元的坐标，以作为第一感测位置。
可以理解，第一时间区间为当前时刻至获取到第一感测距离和第一感测位置的时刻之间的时间区间。
其中，目标物体的第一感测距离可通过获取第一时间区间内光信号在此传播路程中的飞行时间进而计算得到。
在一个实施例中，探测器可包括单光子雪崩二极管。
步骤S130，基于光学模型，根据第一感测距离及第一感测位置获取在标定距离下探测器的第一预测位置。
具体的，光学模型可预存有目标物体的感测距离、探测器的感测位置及在标定距离下探测器的预测位置之间的映射关系，基于光学模型，根据第一感测距离及第一感测位置则可获取探测器的第一预测位置。在一个实施例中，光学模型可根据样本标定位置、目标物体的样本感测距离及探测器的样本感测位置构建得到。
可以理解，目标物体的感测距离变化时，探测器的感测位置也会随之改变，为确定获取的探测器的感测位置是否与光信号实际的反射位置一致，在获取目标物体的第一感测距离及探测器的第一感测位置后，可基于光学模型将第一感测距离下的第一感测位置转换为标定距离下的第一预测位置，进而与标定距离下的标定位置进行比较，以判断获取的第一感测位置是否存在偏差。
步骤S140，若判定第一预测位置和标定位置不同，则执行预设策略；其中，预设策略包括对标定位置进行调整、输出偶然错误信息或对第一预测位置进行更新。
可以理解，理论情况下第一预测位置与标定位置应该一致，若不一致，则表明在通过对光学系统的了解进行感兴趣区域的选取或在感兴趣区域中获取第一感测位置的过程中，至少有一个环节出现了误差，从而造成了第一预测位置的误差，导致与作为真实值的标定位置不符，此时可执行预设策略以提示寻址错误或提高寻址的准确性。
在一个实施例中，若判定第一预测位置和标定位置不同，也可执行对标定位置进行调整、输出偶然错误信息及对第一预测位置进行更新中的两种或三种动作。
可以理解，对标定位置进行调整、输出偶然错误信息或对第一预测位置进行更新后，又继续执行步骤S110至步骤S140以重新判定，如此循环。
本发明实施例通过获取在标定距离下探测器感测到目标物体反射回光信号的标定位置、第一时间区间内目标物体的第一感测距离及探测器的第一感测位置，然后结合光学模型根据第一感测距离及第一感测位置获取在标定距离下探测器的第一预测位置，并判定第一预测位置与标定位置是否相同，若判定第一预测位置和标定位置不同，则表明基于感兴趣区域的选择或在感兴趣区域中获取第一感测位置的过程存在误差，此时可对标定位置进行调整、输出偶然错误信息或对第一预测位置进行更新，以验证寻址过程是否存在偏差，或在存在偏差的情况下进而提高寻址的准确性。因此，通过该方法可实现对散点寻址方式进行自检。
图2为另一实施例的寻址判定方法的流程示意图，本实施例与图1实施例相比区别仅在于，执行预设策略包括步骤S210至步骤S230。
步骤S210，分别获取第二时间区间内目标物体的第二感测距离和探测器的第二感测位置。
可以理解，在相同条件下，第二感测距离和第二感测位置为在与第一时间区间不同的第二时间区间获取的，第二时间区间可为寻址过程中第一时间区间的在前时间区间。具体的，在各预设的时间区间内测得目标物体的感测距离及探测器的感测位置后，可对各时间区间内的感测距离和感测位置进行存储，从而在对第一时间区间内的第一感测距离及第一感测位置进行校验时，从存储的各时间区间中选取其中一个时间区间作为第二时间区间，并将该第二时间区间内的感测距离和感测位置分别作为第二感测距离和第二感测位置，进而分别与第一感测距离及第一感测位置进行比较。可以理解，各时间区间内的感测距离可分别通过在各时间区间内获取的光信号在传播路程中的飞行时间，并结合光的传播速度计算而得；各时间区间内的感测位置可通过在各时间区间内根据发射光信号的光发射器位置，基于光学系统结构确定感兴趣区域，然后仅开启该感兴趣区域内的探测单元，进而获取接收到光信号的探测单元的坐标，从而以该坐标作为该感测位置。
步骤S220，若第一感测距离与第二感测距离相同，且第一感测位置与第二感测位置相同，则获取调整率，并根据调整率、标定位置和第一预测位置对标定位置进行调整。
可以理解，在第一预测位置和标定位置不同的情况下，可分别对第二时间区间内的第二感测距离与第一时间区间内的第一感测距离，以及第二时间区间内的第二感测位置与第一时间区间内的第一感测位置的数值进行判定，若第一感测距离与第二感测距离相同，且第一感测位置与第二感测位置相同，则表明寻址过程可能存在恒定干扰，从而导致第一预测位置存在误差。
在一个实施例中，分别判定第一感测距离与第二感测距离之间、以及第一感测位置与第二感测位置之间是否相同，可通过分别计算第一感测距离与第二感测距离的差值、以及第一感测位置与第二感测位置的差值是否为零，若均为零，则表示第一感测距离与第二感测距离相同，且第一感测位置与第二感测位置相同。
由恒定干扰造成的误差可能来源于机械振动、温度漂移或者信噪比不足等系统因素的影响，针对该类型的影响，可获取预设的调整率，并结合标定位置和第一预测位置对标定位置进行调整，从而在进行下一轮寻址判定时，以调整后的标定位置与预测位置进行比较。
具体的，在对标定位置进行调整后，在新的预设时间区间来临时，重新获取第一感测距离和第一感测位置，进而获取第一预测位置，然后判定第一预测位置与标定位置是否相同，若不同，则获取第二感测距离和第二感测位置，若第二距离与第一距离相同，且第二感测位置与第一感测位置相同，则获取调整率并结合标定位置和预测位置对标定位置进行调整，如此循环。可以理解，通过设置调整率可实现在多轮寻址判定中对标定位置进行逐步调整，相比于直接在一轮寻址判定中进行一步调整，可提高整个寻址判定过程的准确性。
在一个实施例中，对于信噪比不足的影响，还可通过调整光信号的光强和脉冲数的方式进行改善。
本发明实施例在判定第一预测位置与标定位置不同的情况下，还分别获取第二时间区间内目标物体的第二感测距离和探测器的第二感测位置，并与第一感测距离即第一感测位置进行比较，若第一感测距离与第二感测距离相同，且第一感测位置与第二感测位置相同，则获取调整率以对标定位置进行调整，从而解决了恒定干扰的影响，提高了整个寻址判定过程的准确性。
图3为另一实施例的寻址判定方法的流程示意图，本实施例与图2实施例相比区别仅在于，执行预设策略还可包括步骤S310至步骤S320。
步骤S310，若第一感测距离与第二感测距离不同，且第一感测位置与第二感测位置不同，则基于光学模型，根据第二感测距离及第二感测位置获取探测器在标定距离下的第二预测位置。
其中，根据第一感测距离和第一感测位置获取第一预测位置与根据第二感测距离及第二感测位置获取第二预测位置所基于的光学模型为同一光学模型，从而保证获取的第二预测位置的准确性。
步骤S320，若第一预测位置与第二预测位置相同，则获取调整率，并根据调整率、标定位置和第一预测位置对标定位置进行调整。
可以理解，若第一预测位置与第二预测位置相同，则表明寻址过程可能存在恒定干扰，从而导致第一预测位置存在误差，该恒定干扰造成的误差可能来源于机械振动、温度漂移或者信噪比不足等系统因素的影响，针对该类型的影响，可获取预设的调整率，并结合标定位置和第一预测位置对标定位置进行调整，从而在进行下一轮寻址判定时，以调整后的标定位置与预测位置进行比较。
在一个实施例中，执行预设策略还包括若第一预测位置与第二预测位置不同，则输出偶然错误信息。
可以理解，在第一感测距离与第二感测距离、第一感测位置与第二感测位置以及第一预测位置和第二预测位置均不同的情况下，表明目标物体的感测距离和感测到光信号的探测器的感测位置在跳动变化，并导致预测位置也在跳动变化，由此可判定寻址错误的原因为偶然错误，此时可输出偶然错误信息，以提示用户寻址过程存在偶然误差。
在一个实施例中，在获取第二距离和第二感测位置之后，执行预设策略还可包括若第一感测距离与第二感测距离相同且第一感测位置与第二感测位置不同，或第一感测距离与第二感测距离不同且第一感测位置与第二感测位置相同，则对预测位置进行更新。
可以理解，在第一预测位置和标定位置不同的情况下，若第一感测距离与第二感测距离之间以及第一感测位置与第二感测位置之间存在一组对应相同而另一组对应不同的情况下，为提高寻址准确性，则可重新获取第一预测位置，并对原始的第一预测位置进行更新。
在一个实施例中，若第一感测距离与第二感测距离相同且第一感测位置与第二感测位置不同，在对第一预测位置进行更新后，若更新后的第一预测位置与标定位置相同，则表明不是目标物体的第一感测距离出错，而是感兴趣区域的选择出错，或者还可能是遇到其他极端情况，此时可输出感兴趣区域错误信息。
具体的，在寻址过程中，确定感兴趣区域并选择仅开启该区域内的探测单元来感测光信号后，接收到光信号的各探测单元通过时间数字转换器进行计数，以表征各探测单元被光子触发的次数，然后设定一阈值，确定触发次数超过该阈值的探测单元为最终真正感测到光信号的探测单元，在一个实施例中，在确定是感兴趣区域的选择出错时，可调整阈值的大小来克服因感兴趣区域选择出错而导致的寻址错误。
在一个实施例中，若第一感测距离与第二感测距离不同且第一感测位置与第二感测位置相同，在对第一预测位置进行更新后，若更新后的第一预测位置与标定位置相同，则表明是目标物体的第一感测距离出错，或者还可能是遇到其他极端情况，此时可输出距离错误信息。
在一个实施例中，在确定是距离出错时，可调整阈值的大小来克服因距离出错而导致的寻址错误。
在一个实施例中，对第一预测位置进行更新可包括重新获取第一感测距离和第一感测位置；然后基于光学模型，根据重新获取的第一感测距离及第一感测位置对第一预测位置进行更新。
可以理解，对第一预测位置进行更新可通过重新获取第一感测距离和第一感测位置，然后基于原始的光学模型并结合重新获取的第一感测距离及第一感测位置获取新的第一预测位置，进而替换原始的第一预测位置。
在一个实施例中，图2和图3实施例中根据调整率、标定位置和第一预测位置对标定位置进行调整包括步骤S221至步骤S223，如图4所示。
步骤S221，获取标定位置与第一预测位置的差值。
具体的，通过对标定位置与第一预测位置进行差运算可得到该差值。
步骤S222，根据调整率和差值获取调整值。
具体的，在获取标定位置与第一预测位置的差值后，通过对调整率和差值进行乘法运算可得到该调整值。
步骤S223，获取标定位置与调整值的差值作为调整后的标定位置。
具体的，在获取调整值后，可对标定位置与调整值进行差运算，然后将计算得到的差值作为调整后的标定位置。调整后的标定位置可通过公式(1)进行计算：
Inew＝I-α(I-I′) (1)
其中，Inew为调整后的标定位置，I为标定位置，I′为预测位置，α为调整率。
可以理解，对标定位置进行调整后，继续执行步骤S110至步骤S140，如此循环，直至第一预测位置和标定位置相同。
图5为另一实施例的寻址判定方法的流程示意图，如图5所示，该寻址判定方法包括以下步骤：
步骤S110，获取在标定距离下探测器感测到目标物体反射回光信号的标定位置。
步骤S120，分别获取第一时间区间内目标物体的第一感测距离及探测器的第一感测位置。
步骤S130，基于光学模型，根据第一感测距离及第一感测位置获取在标定距离下探测器的第一预测位置。
在获取第一预测位置后，若判定第一预测位置和标定位置不同，则执行步骤S210。
步骤S210，分别获取第二时间区间内目标物体的第二感测距离和探测器的第二感测位置。
在获取第二感测距离和探测器的第二感测位置后，分别对第一感测距离与第二感测距离以及第一感测位置与第二感测位置进行判定，判定结果包括步骤S220、步骤S310和步骤S410。
步骤S220，若第一感测距离与第二感测距离相同，且第一感测位置与第二感测位置相同，则获取调整率，并根据调整率、标定位置和第一预测位置对标定位置进行调整。
步骤S310，若第一感测距离与第二感测距离不同，且第一感测位置与第二感测位置不同，则基于光学模型，根据第二感测距离及第二感测位置获取探测器在标定距离下的第二预测位置。
步骤S410，若第一感测距离与第二感测距离相同且第一感测位置与第二感测位置不同，或第一感测距离与第二感测距离不同且第一感测位置与第二感测位置相同，则对第一预测位置进行更新。
其中，在执行步骤S310后，还执行步骤S320和步骤S330。
步骤S320，若第一预测位置与第二预测位置相同，则获取调整率，并根据调整率、标定位置和第一预测位置对标定位置进行调整。
步骤S330，若第一预测位置与第二预测位置不同，则输出偶然错误信息。其中，步骤S220和步骤S320中根据调整率、标定位置和第一预测位置对标定位置进行调整可包括图4实施例中的步骤S221至步骤S223。
本发明实施例还提供一种寻址判定装置，包括标定位置获取模块、距离获取模块、感测位置获取模块、预测位置获取模块及判定模块，其中标定位置获取模块用于获取在标定距离下探测器感测到目标物体反射回光信号的标定位置；距离获取模块用于获取获取第一时间区间内目标物体的第一感测距离；感测位置获取模块用于获取第一时间区间内探测器的第一感测位置；预测位置获取模块用于基于光学模型，根据第一感测距离及所述第一感测位置获取在所述标定距离下所述探测器的第一预测位置；判定模块用于若判定第一预测位置和标定位置不同，则执行预设策略，预设策略包括对标定位置进行调整、输出偶然错误信息或对第一预测位置进行更新。
在一个实施例中，距离获取模块还用于获取第二时间区间内目标物体的第二感测距离，感测位置获取模块还用于获取第二时间区间内探测器的第二感测位置，判定模块还用于判定第一感测距离与第二感测距离是否相同，以及第一感测位置与第二感测位置是否相同，寻址判定装置还可包括调整率获取模块和调整模块，在判定模块判定第一感测距离与第二感测距离相同，且第一感测位置与第二感测位置相同的情况下，调整率获取模块获取调整率，从而由调整模块根据调整率、标定位置和第一预测位置对标定位置进行调整。
在一个实施例中，在获取第二感测距离和第二感测位置后，若判定模块判定第一感测距离与第二感测距离不同，且第一感测位置与第二感测位置不同，则预测位置获取模块基于光学模型，根据第二感测距离及第二感测位置获取探测器在标定距离下的第二预测位置，判定模块还用于判定第一预测位置与第二预测位置是否相同，若判定第一预测位置与第二预测位置相同，则调整率获取模块获取调整率，从而由调整模块根据调整率、标定位置和第一预测位置对标定位置进行调整。
在一个实施例中，判定模块还用于若判定第一预测位置与第二预测位置不同，则输出偶然错误信息。
在一个实施例中，判定模块还用于若判定第一感测距离与所述第二感测距离相同且所述第一感测位置与所述第二感测位置不同，或所述第一感测距离与所述第二感测距离不同且所述第一感测位置与所述第二感测位置相同，则指示对第一预测位置进行更新。
在一个实施例中，对第一预测位置进行更新包括重新获取第一感测距离和第一感测位置，然后基于光学模型，根据重新获取的第一感测距离及第一感测位置对第一预测位置进行更新。在一个实施例中，若判定第一感测距离与第二感测距离相同且第一感测位置与第二感测位置不同，判定模块指示对第一预测位置进行更新后，若更新后的第一预测位置与标定位置相同，判定模块还用于输出感兴趣区域错误信息。
在一个实施例中，若判定第一感测距离与第二感测距离不同且第一感测位置与第二感测位置相同，判定模块对第一预测位置进行更新后，若更新后的第一预测位置与标定位置相同，判定模块还用于输出距离错误信息。
在一个实施例中，调整模块还用于获取标定位置与第一预测位置的差值，然后根据调整率和差值获取调整值，进而获取标定位置与调整值的差值以作为调整后的标定位置。
本发明实施例还提供一种寻址判定设备，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现上述任一实施例的方法的步骤。
本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述任一实施例的方法的步骤。
在本说明书的描述中，参考术语“有些实施例”、“其他实施例”、“理想实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特征包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性描述不一定指的是相同的实施例或示例。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (11)

1.一种寻址判定方法，其特征在于，包括：
获取在标定距离下探测器感测到目标物体反射回光信号的标定位置；
分别获取第一时间区间内所述目标物体的第一感测距离及所述探测器的第一感测位置；
基于光学模型中的映射关系，根据所述第一感测距离及所述第一感测位置获取在所述标定距离下所述探测器的第一预测位置；所述光学模型预存有所述目标物体的感测距离、所述探测器的感测位置及在所述标定距离下所述探测器的预测位置之间的映射关系；
若判定所述第一预测位置和所述标定位置不同，则执行预设策略；其中，所述预设策略包括对所述标定位置进行调整、输出偶然错误信息或对所述第一预测位置进行更新。
2.根据权利要求1所述的寻址判定方法，其特征在于，所述执行预设策略还包括：
分别获取第二时间区间内所述目标物体的第二感测距离和所述探测器的第二感测位置；
若所述第一感测距离与所述第二感测距离相同，且所述第一感测位置与所述第二感测位置相同，则获取调整率，并根据所述调整率、所述标定位置和所述第一预测位置对所述标定位置进行调整。
3.根据权利要求2所述的寻址判定方法，其特征在于，所述执行预设策略还包括：
若所述第一感测距离与所述第二感测距离不同，且所述第一感测位置与所述第二感测位置不同，则基于所述光学模型中的映射关系，根据所述第二感测距离及所述第二感测位置获取所述探测器在所述标定距离下的第二预测位置；
若所述第一预测位置与所述第二预测位置相同，则获取调整率，并根据所述调整率、所述标定位置和所述第一预测位置对所述标定位置进行调整。
4.根据权利要求3所述的寻址判定方法，其特征在于，所述执行预设策略还包括：
若所述第一预测位置与所述第二预测位置不同，则输出所述偶然错误信息。
5.根据权利要求2所述的寻址判定方法，其特征在于，所述执行预设策略还包括：
若所述第一感测距离与所述第二感测距离相同且所述第一感测位置与所述第二感测位置不同，或所述第一感测距离与所述第二感测距离不同且所述第一感测位置与所述第二感测位置相同，则对所述第一预测位置进行更新。
6.根据权利要求5所述的寻址判定方法，其特征在于，所述对所述第一预测位置进行更新包括：
重新获取所述第一感测距离和所述第一感测位置；
基于所述光学模型中的映射关系，根据重新获取的所述第一感测距离及所述第一感测位置对所述第一预测位置进行更新。
7.根据权利要求2或3所述的寻址判定方法，其特征在于，所述根据所述调整率、所述标定位置和所述第一预测位置对所述标定位置进行调整包括：
获取所述标定位置与所述第一预测位置的差值；
根据所述调整率和所述差值获取调整值；
获取所述标定位置与所述调整值的差值作为调整后的所述标定位置。
8.根据权利要求1至6任一项所述的寻址判定方法，其特征在于，所述探测器包括单光子雪崩二极管。
9.一种寻址判定装置，其特征在于，包括：
标定位置获取模块，用于获取在标定距离下探测器感测到目标物体反射回光信号的标定位置；
距离获取模块，用于获取第一时间区间内所述目标物体的第一感测距离；
感测位置获取模块，用于获取第一时间区间内所述探测器的第一感测位置；
预测位置获取模块，用于基于光学模型中的映射关系，根据所述第一感测距离及所述第一感测位置获取在所述标定距离下所述探测器的第一预测位置；所述光学模型预存有所述目标物体的感测距离、所述探测器的感测位置及在所述标定距离下所述探测器的预测位置之间的映射关系；
判定模块，用于若判定所述第一预测位置和所述标定位置不同，则执行预设策略，所述预设策略包括对所述标定位置进行调整、输出偶然错误信息或对所述第一预测位置进行更新。
10.一种寻址判定设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。
11.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至8中任一项所述的方法的步骤。
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