CN112955355A - 用于使车辆快速减速的系统和方法 - Google Patents

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CN112955355A CN201980072504.5A CN201980072504A CN112955355A CN 112955355 A CN112955355 A CN 112955355A CN 201980072504 A CN201980072504 A CN 201980072504A CN 112955355 A CN112955355 A CN 112955355A
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Abstract

一种用于使车辆减速的系统包括安装件和动力驱动器，该动力驱动器配置为朝向路面推进锚定件以选择性地将车辆稳固到路面。安装件配置为将动力驱动器耦接到车辆的底盘。

Description

用于使车辆快速减速的系统和方法
相关申请的交叉引用
本申请是要求对2018年11月2日提交的美国专利申请16/179,007(现在是美国专利10,369,976)的优先权权益的PCT申请，其全部内容通过引用包含到本文中。
技术领域
本申请涉及自动车辆，并且具体地，涉及用于使自动驾驶车辆快速减速的系统和方法。
背景技术
全自动和/或半自动机器人领域是成长中的创新领域。机器人用于许多目的，包括仓库存货运营、家用吸尘机器人、医院投递机器人和军用或防卫应用。
在消费领域中，通过自动驾驶车辆来处理和投递物品可以在许多方面改进社会。例如，人们可以从事生产性工作同时等待自动驾驶车辆来投递物品，而不是花费时间开车去商店。道路上的车辆少了，也可以改进交通状况。例如，代替若干人驾驶若干车辆到商店，单个自动驾驶车辆能够将物品投递到那些人并且将物品返回商店，并且从而减小道路上的车辆数量。
在一些情况下，行人或其他物体可能进入高速(例如，约大于30mph)移动的自动驾驶车辆的即时路径中。在这种情况下，车辆能够停止或以其他方式规避物体将是有利的。由于自动驾驶车辆是无人的，可能会在不考虑车辆或占用者的安好的情况下完成对行人或其他物体的规避。
发明内容
本文中所使用的术语平行和垂直理解为包括与真正的平行和真正的垂直相距高达约+/-10度的基本平行和基本垂直的相对配置。
本文中所使用的术语“自动”包括全自动、半自动和车辆可以在没有人为干预的情况下以受控方式行驶一段时间的任何配置。
本文中所使用的术语“机器人”、“机器人车辆”、“机器人编队”、“车辆”、“全地形车辆”等用于指示运输货物、物品和/或商品的移动机械。典型的车辆(vehicle)包括轿车、货车、厢式货车、无人机动车辆(例如三轮车、卡车、拖车、公共汽车等)、无人轨道车辆(例如火车、有轨电车等)、无人船只(例如船舶、船艇、渡轮、登陆艇、驳船、筏艇等)、空中无人机、无人气垫船(空中、陆地和水上类型)、无人飞机，甚至包括无人航天器。
本文中所使用的“路面”包括例如沥青、混凝土、砖、石、泥土、木材、金属等，并且可包括例如高速公路、小道、车道、人行道、支路、桥梁、小道、隧道、停车场、坡道、车库等。
根据本公开的方面提供了一种用于使车辆减速的系统，其包括安装件和动力驱动器。该安装器具有第一端部，该第一端部配置为耦接到车辆的底盘。动力驱动器耦接到安装件的第二端部并且支撑锚定件。动力驱动器配置为朝向路面推进锚定件，以选择性地将车辆稳固到路面。
在各方面中，安装件可以包括将动力驱动器耦接到车辆底盘的第一条带。第一条带可以配置为在锚定件由动力驱动器推进时维持锚定件稳固到车辆底盘。
在一些方面中，安装件可以包括稳固到动力驱动器的轴。
在进一步的方面中，安装件可以包括耦接到轴的第二条带。
在其他方面，安装件可以包括耦接到第一条带和第二条带的第一板以及被捕获在第一板与第二条带之间以限制第一板与第二条带之间的相对运动的第一阻尼器。
在各方面中，第一阻尼器可以配置为在第一板的止动部与第二条带的第一端部之间压缩。
在一些方面中，安装件可以包括耦接到第二条带的第二板以及被捕获在第一板与第二板之间的第二阻尼器。第一条带可以缠绕在第二阻尼器周围。
在进一步的方面中，第二阻尼器可以配置为在第一板的止动部与第二板的止动部之间压缩。
在其他方面中，该系统还可以包括耦接到动力驱动器的轴。轴可以配置为耦接到底盘并且可选择性地从其拆卸。
在各方面中，动力驱动器可以包括具有从其突出的紧固件的主体。紧固件可以配置为在轴从底盘拆卸时接合路面。
在一些方面中，该系统还可以包括连杆，该连杆装置具有第一端部和第二端部，第一端部配置为可枢转地耦接到底盘并且在轴向上约束于底盘，第二端部可枢转地耦接到轴。
在进一步的方面中，连杆可以朝向展开状态偏置，使得当使轴从底盘拆卸时，连杆配置为使轴远离底盘朝向路面移动，以使动力驱动器的紧固件与所述路面接合。
在其他方面中，连杆可以朝向展开状态弹簧偏置。
在各方面中，该系统还可以包括沿着轴的长度设置的另一动力驱动器。
在一些方面中，动力驱动器可以包括主体、从主体的底部延伸的紧固件、能够从主体展开的锚定件以及配置为从主体展开锚定件的致动器。
根据本公开的方面提供的是一种自动驾驶车辆，其包括底盘和用于使底盘沿着路面减速的系统。该系统包括安装件和动力驱动器，安装件具有耦接到底盘的第一端部，动力驱动器耦接到安装件的第二端部。动力驱动器配置为从其推进锚定件，以限制底盘相对于路面的运动。
在各方面中，安装件可以包括其上固定有动力驱动器的轴，以及具有缠绕在底盘的横杆周围的第一端部和耦接到轴的第二端部的第一条带。
在一些方面中，安装件可以包括第二条带，第二条带具有与第一条带的第二端部相邻设置的第一端部和缠绕在轴周围的第二端部。第一条带可以配置为随着底盘移动并远离第二条带。
在进一步的方面中，安装件可以包括设置在底盘的横杆与轴之间的阻尼器。第一条带和/或第二条带可以配置为在第一条带远离第二条带移动时压缩阻尼器。
在其他方面中，安装件可以包括第一板和第一阻尼器。第一板可滑动地设置在底盘的横杆与轴之间，并且耦接到第一条带。第一阻尼器可以被捕获在第一板与第二条带之间。第一条带可以配置为在远离第二条带移动时使第一板前进，由此第一阻尼器抑制而不阻止第一板的前进。
在各方面中，轴可以耦接到底盘且可选择性地从其拆卸。
在一些方面中，动力驱动器可以包括具有从其突出的紧固件的主体。紧固件可以配置为在轴从底盘拆卸时接合路面。
在进一步的方面中，该车辆还可以包括连杆，该连杆具有第一端部和第二端部，第一端部可枢转地耦接到底盘并且在轴向上约束于底盘，第二端部可枢转地耦接到轴。
在其他方面中，连杆可以相对于底盘从存储位置枢转到展开位置，在存储位置，连杆的第二端部将动力驱动器维持在缩回状态，在展开位置，连杆的第二端部将动力驱动器定位为与路面相邻。
在各方面中，连杆可以朝向展开状态偏置，使得当使轴从底盘拆卸时，连杆配置为使轴远离底盘朝向路面移动，以使动力驱动器的紧固件与所述路面接合。
根据本公开的进一步方面，提供了一种使车辆减速的方法，该方法包括感测路面上有待规避的物体，以及从车辆的动力驱动器朝向路面推进锚定件，以限制车辆相对于路面的运动。
一些方法还可以包括将动力驱动器从底盘内的缩回状态移动到展开状态，以使动力驱动器的紧固件与路面接合。当动力驱动器的紧固件与路面接合时，可以推进锚定件。
在一些方法中，动力驱动器可以附连到选择性地附连到底盘的轴。将动力驱动器移动到展开状态可以包括将轴从底盘拆卸。
在一些方法中，轴可以耦接到可枢转地耦接到底盘的连杆。将动力驱动器移动到展开状态可以包括在轴从底盘拆卸之后使连杆相对于底盘枢转。
一些方法还可以包括使底盘移动远离动力驱动器，从而轴向延伸将底盘和动力驱动器耦接在一起的安装件。
一些方法还可以包括在将锚定件固定在路面中之后在底盘与动力驱动器之间压缩安装件的阻尼器。
根据本公开的又一方面，一种用于使车辆减速的系统包括：第一连杆，其具有第一端部和第二端部，第一端部配置为耦接到底盘；轴，其耦接到第一连杆的第二端部；足部，其耦接到轴；第二连杆，其具有配置为耦接到底盘的第一端部和耦接到轴的第二端部；和动力驱动器，其由第二连杆间支撑并且支撑锚定件。动力驱动器配置为将锚定件从动力驱动器推进到路面中，以将锚定件固定在路面中并且选择性地将车辆的底盘稳固到路面。第一连杆和第二连杆配置为相对于底盘移动，以使轴从存储位置移动到展开位置。在存储位置，足部从路面抬起，而在展开位置，足部接合路面。
在各方面中，足部可以具有前爪和后爪。后爪可以配置为在轴移动到展开位置时接合路面，由此足部转动以使前爪与路面接合。
在各方面中，第二连杆可以包括横杆、从横杆延伸并且在其上支撑动力驱动器的分支、以及支撑在横杆上并且可枢转地耦接到底盘的减振器。
在各方面中，当轴处于存储位置时，第二连杆的分支可以相对于路面平行地定向锚定件。当轴处于展开位置时，第二连杆的分支可以相对于路面成非平行角度地定向锚定件。
在各方面中，该系统还可以包括可转动地耦接到轴的毂。锚定件可以包括前端和后端。当锚定件处于预展开状态时，锚定件的前端可以接收在毂中。当锚定件处于展开状态时，锚定件的后端可以支撑在毂中。
在各方面中，第二连杆可以配置为从轴拆卸以使锚定件与第二连杆解耦。
在一些方面中，该系统还可以包括与第一连杆的第二端部相邻设置的爆炸材料。爆炸材料可以配置为在足部与路面接合时引爆并且使轴与第一连杆分离。
在一些方面中，该系统还可以包括第一弹性条带和第二弹性条带。第一弹性条带的第一端部可以耦接到底盘，而第二弹性条带的第一端部可以耦接到第一弹性条带的第二端部。第二弹性条带的第二端部可以耦接到轴。
在各方面中，该系统还可以包括固定到底盘的撕裂面板。第二条带可以可拆卸地耦接到撕裂面板，并且配置为在锚定件展开到路面中之后从撕裂面板拆卸。
在一些方面中，该系统还可以包括设置在第一条带的第二端部与第二条带的第一端部之间的阻尼器。阻尼器可以配置为在第一条带相对于第二条带前进时在第一条带与第二条带之间压缩。
附图说明
下文参考附图描述本公开的各个方面和特征，其中，在若干视图中的每一个中，相同的数字表示相同或对应的元件：
图1A是根据本公开的方面的具有减速系统的示例性自动驾驶车辆的侧视图，该减速系统示出为相对于车辆底盘和路面处于未展开状态；
图1B是根据本公开的方面的图1A的自动驾驶车辆的侧视图，其中该减速系统示出为相对于车辆底盘和路面处于展开状态；
图2是如图1B所示的自动驾驶车辆的仰视立体图；
图3是示出相对于车辆底盘和路面处于展开状态的减速系统的俯视立体图；
图4是示出处于展开状态的图3的减速系统的仰视立体图；
图5是相对于路面示出的图3和图4的减速系统的部分的零件分离的立体图；
图6A是图3和图4的减速系统的动力驱动器的立体图；
图6B是图6A的动力驱动器的零件分离的立体图。
图7是图3-图5的减速系统的立体图，其中为了清楚起见而去除了其部分；
图8和图9是图7的放大侧视图，其中为清楚起见而去除了其部分；
图10是根据本公开原理的动力驱动器的另一实施例的侧视剖视图；
图11是安置在图10所示的动力驱动器的外壳中的锚定件的侧视剖视图；
图12是具有减速系统的自动驾驶车辆的另一实施例的侧视图，根据本公开的方面，该减速系统示出为相对于车辆底盘和路面处于未展开状态；
图13是示出其减速系统相对于路面处于未展开状态的图12的自动驾驶车辆的后部的放大图；
图14是示出相对于路面处于展开状态的图12的自动驾驶车辆的减速系统的后视立体图；
图15是示出图12的自动驾驶车辆的减速系统的部件的立体图；
图16是示出图12的自动驾驶车辆的减速系统的锚定组件的俯视立体图；
图17是示出图12的自动驾驶车辆的减速系统的部件的纵向剖视图；
图18是示出图12的自动驾驶车辆的减速系统的块组件的侧视图；
图19是示出图12的自动驾驶车辆的减速系统的部件的后视立体图；
图20是图12的自动驾驶车辆的减速系统的第一条带和第二条带以及撕裂面板的示意图；
图21A是示出相对于路面处于展开状态的其减速系统的图12的自动驾驶车辆的侧视图；
图21B是相对于路面的图21A的减速系统的放大图；
图22是图12的自动驾驶车辆的侧视图，其示出在减速系统的爆炸材料引爆之后的相对于路面的图14的减速系统；
图23是示出将其锚定件展开到路面中的自动驾驶车辆的减速系统的图12的自动驾驶车辆的侧视图；
图24是图12的自动驾驶车辆的侧视图，其示出在减速系统的吊索组件与底盘分离之后的相对于路面的自动驾驶车辆的减速系统；
图25是图12的自动驾驶车辆的侧视图，其示出在减速系统的吊索组件延伸之后的相对于路面的自动驾驶车辆的减速系统；和
图26是图12的自动驾驶车辆的侧视图，其示出在减速系统停止自动驾驶车辆的向前运动之后的相对于路面的自动驾驶车辆的减速系统。
具体实施方式
参考图1A-图2，本公开的减速系统100包含到配置为进行陆地行驶的车辆中，比如图1A-图2所示的小型全自动(或半自动)车辆10。减速系统100可以在未展开状态(图1A)与展开状态(图1B)之间移动，以选择性地限制车辆10相对于路面“RS”的运动(例如，用于快速停止、转弯等)。在其他方面中，减速系统100可以包含到需要快速减速的任何合适的陆地车辆或其他移动物体中。
图1A-图2所示的示例性全自动(或半自动)车辆10是狭窄的(例如2-5英尺宽)，具有用于稳定性的低质量和低重心，具有能够分配给一个或多个客户、零售商和/或供应商的多个能够选择性地稳固的隔室，并且设计用于中等工作速度范围(例如，高达45.0mph)以适应市内和居住区的驾驶速度。另外，在一些实施例中，陆地车辆10配置为具有高达约90.0mph的最大速度范围，用于高速、州内或州际公路驾驶。车辆10配备有车载传感器(未明确示出)(例如相机(以高帧率运行，类似于视频)、激光雷达、雷达、超声波传感器、麦克风等)和内部计算机，该内部计算机进行处理以不断地确定其可以安全地导航到哪里、车辆10周围有什么其他物体以及其可以做什么。在一些实施例中，车辆10是全自动或半自动的。
车辆10包括运送系统12(例如，具有推进发动机、车轮、胎面、机翼、转子、鼓风机、火箭、推进器、制动器等的驱动系统)。车辆10配置有传统的4轮汽车配置，其包括传统的偏转和制动系统，但是车辆也可以设置有任何数量的车轮、车轴等。传动系可以配置用于标准的2轮驱动或4轮全地形牵引驱动，但可以修改为包括任何合适的驱动系统。推进系统(发动机)可以配置为燃气发动机、涡轮发动机、电动机和/或混合气体/电动发动机。在一些实施例中，车辆10配置有辅助太阳能系统以提供备用应急动力或用于小型低功率子系统的动力。对具有推进发动机的总驱动系统的替代部件配置可以包括车轮、胎面、机翼、转子、鼓风机、火箭、推进器、制动器等。为了更详细地描述车辆10的结构和操作和/或其与车辆编队相结合的使用，可以参考2018年7月30日提交的国际申请PCT/US2018/044361或2018年10月12日提交的美国专利申请16/159,016，这些申请的每一者的全部内容通过引用包含到本文中。
参考图2-图5，根据本公开提供的减速系统100可以包含到车辆中，例如，比如以上简要描述的自动驾驶车辆10。在一些实施例中，减速系统100可以以套件或分离的形式提供，以单独附接到车辆10的底盘14，而在其他实施例中，减速系统100可以与车辆10的底盘14一体形成。可以设想，减速系统100可以包含到将会受益于增加的快速减速能力的任何合适的陆地车辆或其他移动物体中。减速系统100通常包括动力驱动器102和安装件104，动力驱动器102用于选择性地将一个或多个锚定件128(图6B)展开到路面“RS”(图1A和图1B)中，安装件104用于在将一个或多个锚定件128展开到路面“RS”中之后将动力驱动器102并且转而将锚定件128保持到车辆10的底盘14。
减速系统100具有轴106，轴106用于支撑动力驱动器102并且将动力驱动器102耦接到车辆10的底盘14。轴106可以具有沿着其长度固定到轴106的任何数量的动力驱动器102。例如，虽然示出了沿着轴106的长度附接了四个动力驱动器102，但是可以设想，可以设置多于或少于四个动力驱动器102。轴106在纵向上与底盘14的横杆16间隔开并且与其平行。轴106具有相对端部106a、106b，相对端部106a、106b配置为可拆卸地耦接到底盘14的一对纵向杆18a、18b。具体地，车辆10的底盘14可以具有稳固到第一纵向杆18a的第一耦接器20a和稳固到第二纵向杆18b的第二耦接器20b。轴106的端部106a、106b中限定开口108，开口108配置为接收从第一耦接器20a和第二耦接器20b延伸的突出部22。在实施例中，轴106的端部106a、106b可以经由过任何合适的紧固技术或接合(例如，比如焊接、压接、粘合、摩擦配合、条带、闩锁、按钮、紧固件、卡口型连接等或其组合)可拆卸地耦接到纵向杆18a、18b。
减速系统100包括释放机构109，以用于选择性地将轴106并且转而动力驱动器102从底盘14拆卸。例如，释放机构109可以包括与车辆10的控制器99(见图1B)以及底盘14的第一耦接器20a和第二耦接器20b电通信(例如，有线地或无线地)的引爆器控制箱110。
第一耦接器20a和第二耦接器20b支撑爆炸材料(例如，化学能(比如硝化甘油或谷物)、加压气体(比如气缸或气雾罐的)和/或核能(比如裂变同位素铀-235和钚-239))，其可以由控制器99选择性地激活(通过从控制器99传输到引爆器控制箱110的电信号)，以释放足够的爆炸能量，从而在不损坏车辆10或减速系统100的情况下将轴106从第一耦接器20a和第二耦接器20b拆卸。更具体地，为了断开减速系统100的轴106与底盘14之间的连接，控制箱110中的处理器向第一耦接器20a和第二耦接器20b中的爆炸物发送信号来进行引爆，从而断开轴106的端部106a、106b与底盘14的第一耦接器20a和第二耦接器20b之间的结合。可以采用除上述爆炸类型之外的释放机构(例如，比如螺线管锁、机械弹簧锁、磁锁或任何其他合适的机械和/或机电锁定装置)，来将轴106从底盘14拆卸。例如，稳固到轴106到底盘14的紧固件(例如，系绳)可以通过释放机构(例如，可移动刀具)选择性地断开或切断，该释放机构配置为切断紧固件以将轴106从底盘14释放。
减速系统100可以包括连杆组件112，连杆组件112附接到底盘14的相对的纵向杆18a、18b并且可操作地耦接到轴106。当轴106例如通过致动以上描述的一个或多个释放机构而从底盘14释放时，连杆组件112配置为强制地朝向路面“RS”在图3中的箭头“A”所示的方向上向下驱动轴106，并且维持轴106和动力驱动器102与路面“RS”强制接合。连杆组件112具有横条114，横条114具有可转动地耦接到底盘14的相应纵向杆18a、18b的相对的端部，同时还在轴向上约束到纵向杆18a、18b。更具体地，连杆114可以相对于底盘14转动，同时通过附接构件125a、125b，阻止连杆114沿着底盘14的纵向杆18a、18b在纵向方向上轴向移动(图3)。连杆组件112还包括成对的第一臂116和第二臂118，这对臂从横条114的相应的相对端部延伸。连杆114的臂116、118各自具有可枢转地耦接到轴106的相对端部106a、106b的端部120、122。臂116、118由两个或更多个弹簧偏置的伸缩柱构成，伸缩柱配置为调节臂116、118的长度。可以设想，臂116、118可以是减振器和/或可以包括其他合适的阻尼器，比如弹簧。
连杆组件112可以配置为使轴106与动力驱动器102一起朝向展开状态偏置(例如，远离底盘14并且朝向路面“RS”)。例如，连杆组件112可以具有偏置元件124，例如，比如双扭弹簧，该双扭弹簧使连杆组件112的臂116、118弹性地远离底盘14并且朝向路面“RS”偏置。在实施例中，可以使用其他机构来使连杆组件112的臂116、118远离底盘14并且朝向路面偏置，例如，比如气动、电磁、液压和/或在底盘14的耦接器20a、20b中的爆炸物的激活期间产生的爆炸力。
简要参考图6A和图6B，动力驱动器102各自包括主体或壳体126、锚定件128、鼓风盖130和弹药筒132。锚定件128可滑动地接收在主体126中并且可操作地耦接到弹药筒132。弹药筒132是粉末致动工具弹药筒，并且配置为在接收到来自控制箱110的处理器的信号时将锚定件128从主体126展开到路面“RS”中(图3)。在其他方面中，弹药筒132可以是气动致动的、燃烧动力的或任何其他合适类型的致动器。锚定件128可以是具有锥形端部的长钉，用于穿透比如沥青的路面。锚定件128的头部配置为钩住限定在主体126内的内部凸缘(未示出)，使得锚定件128在展开之后保留附接到主体126。在其他实施例中，锚定件128的头部可以栓系到主体126。
动力驱动器102的主体126具有从主体126的底表面136突起的多个紧固件或齿134。齿134配置为由于轴106从底盘114的展开所提供的力而穿透路面“RS”。齿134在冲击时将动力驱动器102和轴106固定到路面“RS”，从而在锚定件128展开之前在路面“RS”与动力驱动器102的主体126的底表面136之间提供零或基本为零的相对运动，如将描述的。参考图3-图5和图7-图9，减速系统100的安装件104包括壳体结构138和设置在壳体结构138内的成对的前条带140和后条带142。前条带140和后条带142可以是闭环，每个闭环各自具有上部段140a、142a和下部段140b、142b。前条带140和后条带142可以由任何合适的材料形成，该材料可以是弹性的和/或可延展的材料(例如聚合材料、金属材料、细丝、织物、链条、绳索、皮革、线缆、丝材等)。在实施例中，前条带140和后条带142可以由抗拉伸的材料制成。前条带140具有缠绕在车辆10的底盘14的横杆16周围的前端部分144a和设置在壳体结构138内的后端部分144b，后条带142具有与前条带140的后端部分144b相邻设置的前端部分146a和缠绕在减速系统100的轴106周围的后端部分146b。
在实施例中，安装件104可以包括用于将动力驱动器102耦接到底盘14的任何合适的结构，例如任何数量的系绳、紧固件、伸缩柱等。在一些方面中，安装件104可以仅包括将动力驱动器102耦接到底盘14的横杆16的一个条带。
如图7-图9中最佳示出的，减速系统100还包括力传递机构147，力传递机构147包括上板148、下板150和中间板152，中间板152设置在上板148与下板150之间以及前条带140和后条带142的上部段140a、142a与下部段140b、142b之间。如将描述的，板148、150、152作为单元配置为通过前条带140和后条带142在轴106与底盘14之间传递力。力传递机构的上板148可滑动地设置在壳体结构138内，并且与前条带140和后条带142的上部段140a、142a重叠。上板148具有从其向下突出的成对的前止动件148a和后止动件148b。前条带140的后端部分144b缠绕在上板148的前止动件148a周围，并且上板148的后止动件148b设置在后条带142内与后条带142的后端部分146b相邻。由于前条带140的后端部分144b缠绕在上板148的前止动件148a周围，在车辆10减速期间，上板148随着前条带140相对于后条带142前进(图1A-图2)。下板152类似于上板148配置，但是相对于前条带140a和后条带140b的下部段140b、142b而不是上部段140a、142a。因此，为了简洁起见，将不描述下板148的细节。
中间板152可滑动地设置在上板148a与下板150之间，并且具有从中间板152向上突起的第一对前止动件152a和后止动件152b，以及从中间板152向下突起的第二对前止动件152c和后止动件152d。中间板152的后止动件152b、152d接收在后条带142的相应上部段142a和下部段142b中，而中间板152的前止动件152a、152c接收在前条带140的上部段140a和下部段140b中。中间板152的后止动件152b、152d具有缠绕在其周围的后条带142的上部段142a和下部段142b的前端部分146a。由于后条带142的前端部分146a缠绕在中间板152的后止动件152b、152d周围并且后条带142的后端部分146b缠绕在轴106周围，在车辆10减速期间，中间板152和其止动件152a、152b、152c、152d随着前条带140前进远离后条带142而相对于后条带142/轴106保持静止。
还设置成对的前阻尼器160和后阻尼器162，其设置在相应的前条带140和后条带142的上部段140a、142a内。前条带140a和后条带142的下部段140b、142还可以包括前阻尼器164和后阻尼器166。阻尼器160、162、164、166可以具有蜂窝状结构、手风琴构造等。这样的阻尼器可以由可以在接收阈值力时永久塌缩(例如起皱)的任何合适类型的可塌缩材料制成。在一些实施例中，这样的阻尼器可以配置为暂时塌缩，并且可以包括弹簧、形状记忆材料(例如，镍钛诺)等。也可以考虑其他类型的阻尼器，比如缓冲器。上前部阻尼器160被捕获在中间板152的前止动件152a与上板148的前止动件148a之间，并且上后部阻尼器162被捕获在中间板152的后止动件152b与上板148的后止动件148b之间。
以此方式，当前条带140随着底盘14的横杆16移动时，在车辆12行驶期间并且在轴106相对于路面“RS”固定的情况下，前条带140驱动上板148相对于中间板152在图8中箭头“B”所示的方向上前进。当上板148相对于保持相对于后条带142/轴106静止的中间板152前进时，后阻尼器162在上板148与中间板152的后止动件148b、152b之间被压缩(例如，永久压碎)，并且前阻尼器160在上板148a与中间板152的前止动件148a、152a之间被压缩(例如，永久压碎)，从而吸收动能以降低车辆10的减速率。
在各方面中，代替可塌缩的阻尼器160、162、164、166，可以在第一条带140与第二条带142之间设置可膨胀阻的尼器(未示出)，以将前条带140的后端部分144b与后条带142的前端部分146a耦接。在车辆10减速期间，可膨胀阻尼器可以例如以手风琴状的方式拉伸。
如上文简要提及的，车辆10可以配备有用于检测沿着车辆10的路径定位的物体(例如，行人)的存在的各种传感器。在使用中，当确定沿着车辆10的即时路径定位的物体是必须规避而使用由车辆10提供的正常制动机构不能规避的物体时，可以激活本公开的减速系统100。具体地，控制箱110向底盘14的第一耦接器20a和第二耦接器20b中的爆炸物发送信号以引爆第一耦接器20a和第二耦接器20b。在引爆第一耦接器20a和第二耦接器20b时，轴106的端部106a、106b不再固定到底盘14的纵向杆18a、18b，从而允许连杆组件112的双扭弹簧124强制地驱动轴106和所附接的动力驱动器102离开存储位置(图1A)朝向展开位置(图1B)。
在展开轴106时，从动力驱动器102的主体126延伸的齿134接合路面“RS”，以在底盘14继续在图1B中箭头“C”所示的方向上前进时暂时保持动力驱动器102和轴106相对于路面“RS”静止。由于连杆组件112的横杆114在轴向上约束于底盘14的纵向杆18a、18b，连杆组件112的横杆114随着底盘14相对于轴106和动力驱动器102前进。当连杆组件112的横杆114相对于轴106前进时，连杆组件112的臂116、118在由图3中的箭头“D”指示的方向上围绕轴106的轴线转动，并且由于车辆10的重量而在底盘14与轴106之间被压缩。当连杆组件112的横杆114直接位于轴106上方时，作用在臂116、118上的车辆10的重量最大，并且导致路面“RS”在动力驱动器102的齿134上施加大的法向力(相对于路面“RS”)，以使齿134与路面“RS”完全接合。
在连杆组件112的横杆114直接在轴106上移动(即，齿134与路面“RS”接合)时，控制箱110配置为同时致动动力驱动器102以将动力驱动器102的锚定件128推进到路面“RS”中，从而相对于路面“RS”稳固地固定轴106。动力驱动器102此时被致动，因为动力驱动器102相对于路面“RS”暂时静止或基本静止，即使车辆10以高速移动(例如，约35mph)，显著增加了锚定件128将穿透并且保持在路面“RS”上的概率。
在将锚定件128展开到路面“RS”中之后，车辆10不会即时终止，至少部分地由于阻尼器160、162、164、166的作用。在轴106现在经由动力驱动器102的锚定件128相对于路面“RS”固定的情况下，仍在移动的车辆10的底盘14相对于轴106前进，从而吸取可能保留在前条带140和后条带142中的任何松弛和/或将前条带140a和后条带142伸长至其最大长度。在前条带140和后条带142完全延伸的情况下，底盘14相对于轴106的继续前进以及施加在前条带140上的拉力在图8中的箭头“B”所示的方向上相对于并且朝向中间板152的前止动件152a推动上板148的前止动件148a。后条带142阻止中间板152随着底盘14、上板148和前条带140前进，因为后条带142在其前端部分146a处缠绕在中间板152的后止动件152b周围并且在其后端部分146b处缠绕在现在固定的轴106周围。
当上板148相对于中间板152前进时，前阻尼器160开始在上板148与中间板152的前止动件148a、152a之间压缩，并且后阻尼器162开始在上板148与中间板152的后止动件148b、152b之间压缩。前阻尼器160和后阻尼器162的压缩或塌缩吸收能量(例如，移动车辆10的动能)以减小车辆10减速的速率。以此方式，车辆10并非在锚定件128展开到路面“RS”中时即时停止，而是在车辆10在其行驶等于阻尼器160、162、164、166之一的长度的距离所花费的时间量内停止。可以了解的是，可以通过改变阻尼器160、162、164、166的长度来调节减速系统100对车辆10的减速率。在实施例中，车辆10可以配置为在展开锚定件128时即时终止。在某些实施例中，可以展开一个或多个锚定件128以在车辆10减速时使车辆10转弯。例如，定位在车辆10的右侧上的一个或多个锚定件128可以展开，这可能导致车辆10在车辆10减速时向右转弯。在某些实施例中，可以同时和/或相继展开一个或多个锚定件128，以实现车辆10在一个或多个方向上的转弯和/或转向，以帮助规避物体(例如，由车辆10的一个或多个传感器感测的物体，和/或其存在被传送到车辆10的物体)。
可以设想，减速系统100可以与正常制动机构相结合地(例如，同时和/或相继地)采用。
在一些方面，车辆10和/或其减速系统100可以配置为与其他车辆通信(例如，通过文本消息、电话、电子邮件等自动发送通知)。例如，车辆10可以向高速巡逻队和/或加州运输部或任何类似机构发送通知。在实施例中，车辆10和/或减速系统100可以配置为在将锚定件128展开到路面“RS”中之前、紧接之后或同时实现这种通信。在一些实施例中，车辆10配置为关于车辆10和/或其一个或多个部件(例如，减速系统100)的状态与编队经理、客户、修理车间或基地等通信。例如，锚定件128的展开可以使车辆10的处理器向编队经理、客户和/或修理车间发送通知，以警告它们与锚定件128的展开相关联的任何事故。可以在通知中提供锚定件128的GPS坐标和/或车辆128的GPS坐标，例如以警告紧急服务(例如，警察)该位置的GPS坐标是什么，使得他们知道展开事件、位置，并且将发生用于固定道路的预先商定的计划。在一些方面中，锚定件128可以配备有GPS跟踪器(未示出)。在其他方面中，减速系统100的处理器可以发送车辆10的GPS坐标(例如，在展开时)。
参考图10和图11，提供了用于减速系统100的类似于上述动力驱动器102的动力驱动器202的另一实施例。动力驱动器202包括配置为耦接到轴106的主体或壳体226(参见图3)、锚定件228和弹药筒或外壳232。锚定件228可滑动地设置在限定在壳体226中的通道230内。如图11所示，当处于预展开状态时，锚定件228具有安置在外壳232中的近端228a。在致动动力驱动器202时，例如，经由点燃外壳232内的爆炸物，将锚定件228驱动出外壳232并且穿过通道230，直到锚定件228的近端228a被限定在壳体226中的凸缘234止挡。在展开状态下，如图10所示，锚定件228的近端228a坐落在壳体226的凸缘234上，其中锚定件228的远端228b突起到壳体226之外。
外壳232可以是粉末致动的外壳，其配置为在接收到来自控制箱110的处理器信号时将锚定件228从主体226展开到路面中(图3)。在其他方面种，外壳232可以是气动致动的、燃烧动力的或任何其他合适类型的致动器。锚定件228可以是具有用于穿透路面的锥形远端228b的长钉。
参考图12-图26，示出了类似于上述图1-图11的减速系统100的减速系统300的另一实施例。由于减速系统300类似于减速系统100，因此将仅详细描述其间的选定差异。
减速系统300可以包含到配置用于陆地行驶的车辆中，比如车辆10。减速系统300可以在未展开状态(图12)与展开状态(图26)之间移动，以选择性地限制车辆10相对于路面“RS”的运动(例如，用于快速停止、转弯等)。在其他方面中，减速系统300可以包含到需要快速减速的任何合适的陆地车辆或其他移动物体中。
参考图12-图17，减速系统300通常包括用于选择性地将一个或多个锚定件312、313展开到路面中的锚定组件310、用于降低减速系统300使车辆10减速的速率的吊索组件350以及耦接在锚定组件310与吊索组件350之间的块组件330。
锚定组件310包括后连杆311和固定到后连杆311的成对的动力驱动器314a、314b。后连杆311具有横杆316和从横杆316横向(例如，垂直地)延伸的一对外分支318a、318b。外分支318a、318b支撑其上的动力驱动器314a、314b。动力驱动器314a、314b配置为从其展开锚定件312、313。
后连杆311还包括减振器320，减振器320具有耦接到横杆316的外管320a和可滑动地设置在外管320a内并且可枢转地耦接到车辆10的底盘12的内轴320b。减振器320配置为沿着其纵向轴线自由地延伸且沿其纵向轴线抵抗缩回。在一些方面中，减振器320可以是线性阻尼器。锚固组件310配置为相对于底盘12在存储位置(图13)与展开位置(图14、图20A和图20B)之间枢转，在存储位置，锚定件312、313与路面“RS”平行或基本平行，在展开位置，后连杆311相对于路面“RS”以非平行角度定向锚定件312、313(例如，锐角)。
如在图14-图16中最佳地示出的，后连杆311具有成对的C形夹具322、324，其从横杆316延伸并且可转动地耦接到块组件330。夹具322、324中的每一个具有滚柱轴承326，滚柱轴承326与块组件330的弓形轨道332接合(图14和图15)，以引导锚定组件310相对于块组件330转动，同时抑制锚定组件310在向后方向上从块组件330分离。
参考图14、图15和图17-图19，减速系统300的块组件330配置为选择性地经由成对的可引爆耦接器332a、332b(图14)(例如，暂时地)耦接到底盘12，并且包括轴334、可转动地支撑在轴334的相对端部334a、334b上的成对的毂336、338、支撑在轴334的相对端部334a、334b上的成对的足部340、342和固定到轴334的相对端部334a、334b的成对的轮344a、344b。
锚定组件310的C形夹具322、324将每个毂336、338捕获在其中，以防止块组件330相对于锚定组件310向后运动。每个毂336、338在其中限定腔室346、348，腔室346、348具有接收在其中的每个锚定件312、313的前端312a、313a。因此，在锚固组件310展开期间，当在锚定组件310展开期间锚固组件310的锚定件312、313随着后连杆311转动时，毂336、338随之围绕轴334转动。腔室346、348配置为在锚定件312、313从动力驱动器314a、314b展开之后钩住并且保持每个锚定件312、313的后端312b、313b，从而在锚定件312、313展开之后维持锚定件312、313与块组件330接合。
块组件330的每个足部340、342具有前爪340a、342a和后爪340b、342b以及从每个前爪和后爪延伸的长钉343。足部340、342配置为经由易断连接部349(图18)保留围绕轴334暂时固定在预设转动方位。足部340、342定向为使得在减速系统300展开时，足部340、342的后爪340b、342b首先接合路面“RS”。如将进一步详细描述的，接合路面“RS”的后爪340b、342b的力使易断连接部349断开，从而允许足部340、342围绕轴334转动以使前爪340a、342a与路面接合。
块组件330可以具有用于读取足部340、342上的环形编码器(未明确示出)的电路板351。电路板351配置为致动一个或多个能量元件，例如，比如设置在块组件330与前连杆360(图14)之间的交界面处的爆炸材料353(图17-图19)。
前连杆360选择性地将块组件330耦接到车辆10的底盘12。前连杆360可以是四杆连杆，其具有设置在块组件330的第一侧上的第一对刚性杆360a、360b和设置在块组件330的第二侧上的第二对刚性杆360c、360d。在各方面中，可以使用多于或少于四个的杆来将块组件330耦接到底盘12。如图14中最佳示出的，第一对杆360a、360b和第二对杆360c、360d各自具有可枢转地耦接到底盘12的前端部分362和固定到块组件330的后端部分364。爆炸材料353(图17)可以设置在四杆连杆360的每个杆与块组件330对接的点附近。预期将爆炸材料353定位为使得爆炸材料353的引爆在块组件330上指向向后和向下的力。
参考图14和图20，减速系统300的吊索组件350将块组件330永久弹性地耦接到车辆10的底盘12，并且包括前弹性条带352和后弹性条带354或带、设置在前弹性条带352与后弹性条带354之间的阻尼器356、以及用于将后弹性条带354耦接到底盘12的撕裂面板358。前弹性条带352和后弹性条带354可以是环形吊索，每个环形吊索具有前端部分352a、354a和后端部分352b、354b。前弹性条带352的前端部分352a缠绕在底盘12的杆或其他合适的部分周围，后弹性条带354的后端部分354b缠绕在块组件330的轴334周围，以将块组件330弹性地耦接到底盘12。前弹性条带352的后端部分352b和后弹性条带354的前端部分354a彼此互锁。
阻尼器356可以是起皱罐，并且接收在限定在前弹性条带352的后端部分352b与后弹性条带354的前端部分354a之间的空间中。撕裂面板358可以是固定到后弹性条带354并且经由易断连接部附接到底盘12的金属片。在各方面中，在接收到阈值拉力时，撕裂面板358可以从底盘12剥离。吊索组件350可以具有防撕裂袋359(图20)，防撕裂袋359缠绕在前弹性条带352和后弹性条带354、阻尼器356和撕裂面板358周围，以容纳这些部件中的每一个。
参考图12和图21A-图26，现在将描述减速系统100的示例性使用。当确定沿着车辆10的即时路径定位的物体是必须规避而使用由车辆10提供的正常制动机构不能规避的物体时，可以激活本公开的减速系统300。具体地，控制电路351向耦接器332a、332b(图14)发送信号来进行引爆。在引爆耦接器332a、332b时，减速系统300的块组件330被强制向下驱动离开存储位置(图13)朝向展开位置(图21a)。当块组件330朝向展开位置移动时，锚固组件310在图21B中箭头“E”所示的方向上转动，由此锚固组件310的减振器320自由地延伸。此外，四杆连杆360和后弹性条带354在图21B中箭头“F”所示的方向上转动。
如图21B所示，当从底盘12展开块组件330时，块组件330的足部342的后爪342b接合路面“RS”。由路面“RS”施加在后爪342b上的力使足部340、342与轴334之间的易断连接部349(图18)断开，以允许足部340、342在图22中箭头“G”所示的方向上转动。足部340、342转动直到足部342的前爪342a的长钉343强制地接合路面。
附连到足部342的编码器同样转动，其充当用于激活四杆连杆360的爆炸材料353(图21B)的开关。具体地，电路板351上的编码器读取器充当用于固件中的逻辑的开关和输入信号，以激发爆炸材料353，爆炸材料353在远离车辆10的行驶方向的向下和向后方向上驱动块组件330，使得块组件330快速减速(例如，以毫秒为单位)至相对于路面的零速度。由于每个足部340、342可以独立于另一个转动，所以固件逻辑将使得在足部340或342的第一次接触和随后的转动(无论哪一个先碰到路面)时，四杆连杆360中的所有爆炸材料353将同时爆炸，使得块组件330均匀地回射，同时具有来自所有四个能量元件的几乎单次爆炸。在引爆之后，四杆连杆360的后端部分364从块组件330拆卸。
在爆炸材料353爆炸的同时或紧接着爆炸材料353引爆之后，动力驱动器314a、314b被激活以从其展开锚定件312、313，穿过块组件330的毂336、338，并且进入路面，如图23所示。可以设想，锚定件312、313在展开时将相对于后弹性条带354以大约90度的角度定向，因此锚定件312、313处于纯剪切状态。当动力驱动器314a、314b将锚定件312、313驱动到路面中时，锚定组件310的减振器320保持块组件330相对于路面“RS”静止。锚定件312、313的后端部分312b、313b(图17)被捕获在块组件330的毂336、338中，同时锚定件312、313的前端部分312a、313a固定在路面内，使得车辆10的底盘12和路面“RS”现在经由吊索组件350彼此耦接。由于锚定件312、313不再位于锚定件组件310的动力驱动器314a、314b中，当车辆10继续相对于块组件330和锚定件312、313前进时，锚定件组件310的其余部件相对于锚定件312、313自由转动。
如图24所示，在锚定件312、313固定到路面“RS”并且底盘12继续前进的情况下，将后部弹性条带354连接到前进的底盘12的撕裂面板358(图20)远离底盘12撕裂/撕开，从而吸收来自移动车辆10的能量以开始车辆10的减速。车辆10的继续前进使前弹性条带352的前端部分352a相对于后弹性条带354的后端部分354b前进，以接近前弹性条带352的后端部分352b和后弹性条带354的前端部分354a，由此阻尼器356(图20)开始在其间塌缩以吸收更多的能量，如图25所示。
锚定组件310的C形夹具322、324的滚柱轴承326(图16)移动到块组件330的轨道332(图15)的外侧，以允许锚定组件310(后连杆311、减振器320和动力驱动器314a、314b)在车辆12相对于经由锚定件312、313固定到路面“RS”的块组件330前进时相对于块组件330前进。在图26所示的状态中，后弹性条带354和前弹性条带352拉伸或延伸到其最大长度，并且阻尼器356在其之间被完全压缩。因此，路面“RS”与底盘12之间的连接不再能延伸，导致车辆12完全停止。
本领域技术人员将理解，本文具体描述的和附图中示出的结构和方法是非限制性示例性实施例，并且该描述、公开和附图应当仅解释为具体实施例的示例性。因此，应当理解，本公开不限于所描述的精确实施例，并且本领域技术人员可以在不脱离本公开的范围或精神的情况下实现各种其他修改和变型。另外，在不脱离本公开的范围的情况下，结合某些实施例示出或描述的元件和特征可以与某些其他实施例的元件和特征组合，并且这样的修改和变型也包括在本公开的范围内。因此，本公开的主题不限于已经具体示出和描述的内容。

Claims (35)

1.一种用于使车辆减速的系统，包括：
安装件，其具有第一端部和第二端部，所述第一端部配置为耦接到车辆的底盘；和
动力驱动器，其耦接到所述安装件的所述第二端部并且支撑锚定件，所述动力驱动器配置为将所述锚定件从所述动力驱动器推进到路面中，以将所述锚定件固定在所述路面中并且选择性地将所述车辆稳固到所述路面。
2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述安装件包括将所述动力驱动器耦接到所述车辆的所述底盘的第一条带，所述第一条带配置为在所述动力驱动器推进所述锚定件时维持所述锚定件稳固到所述车辆的所述底盘。
3.根据权利要求2所述的系统，其中，所述安装件包括稳固到所述动力驱动器的轴。
4.根据权利要求3所述的系统，其中，所述安装件包括耦接到所述轴的第二条带。
5.根据权利要求4所述的系统，其中，所述安装件包括：
第一板，其耦接到所述第一条带和所述第二条带；和
第一阻尼器，其被捕获在所述第一板与所述第二条带之间，以限制所述第一板与所述第二条带之间的相对运动。
6.根据权利要求5所述的系统，其中，所述第一阻尼器配置为在所述第一板的止动部与所述第二条带的第一端部之间压缩。
7.根据权利要求5所述的系统，其中，所述安装件包括：
第二板，其耦接到所述第二条带；和
第二阻尼器，其被捕获在所述第一板与所述第二板之间，所述第一条带缠绕在所述第二阻尼器周围。
8.根据权利要求7所述的系统，其中，所述第二阻尼器配置为在所述第一板的止动部与所述第二板的止动部之间压缩。
9.根据权利要求1所述的系统，还包括耦接到所述动力驱动器的轴，所述轴配置为耦接到所述底盘并且能够选择性地从其拆卸。
10.根据权利要求9所述的系统，其中，所述动力驱动器包括主体，所述主体具有从所述主体突出的紧固件，所述紧固件配置为在所述轴从所述底盘拆卸时接合所述路面。
11.根据权利要求10所述的系统，还包括具有第一端部和第二端部的连杆，所述第一端部配置为可枢转地耦接到所述底盘并且在轴向上约束于所述底盘，所述第二端部可枢转地耦接到所述轴。
12.根据权利要求11所述的系统，其中，所述连杆朝向展开状态偏置，使得当使所述轴从所述底盘拆卸时，所述连杆配置为使所述轴远离所述底盘朝向所述路面移动，以使所述动力驱动器的所述紧固件与所述路面接合。
13.根据权利要求12所述的系统，其中，所述连杆是朝向所述展开状态偏置的弹簧。
14.根据权利要求9所述的系统，还包括沿着所述轴的长度设置的另一动力驱动器。
15.根据权利要求1所述的系统，其中，所述动力驱动器包括：
主体；
紧固件，其从所述主体的底部部分延伸；
锚定件，其能够从所述主体展开；和
致动器，其配置为使所述锚定件从所述主体展开。
16.一种自动驾驶车辆，包括：
底盘；和
用于使所述底盘沿着路面减速的系统，所述系统包括安装件，所述安装件具有第一端部和第二端部，所述第一端部耦接到所述底盘；和
动力驱动器，其耦接到所述安装件的所述第二端部并且配置为将锚定件由此推进到所述路面中，以将所述锚定件固定在所述路面中来限制所述底盘相对于所述路面的运动。
17.根据权利要求16所述的自动驾驶车辆，其中，所述安装件包括：
轴，其具有固定到所述轴的所述动力驱动器；和
第一条带，其具有缠绕在所述底盘的横杆周围的第一端部和耦接到所述轴的第二端部。
18.根据权利要求17所述的自动驾驶车辆，其中，所述安装件包括第二条带，所述第二条带具有与所述第一条带的第二端部相邻设置的第一端部和缠绕在所述轴周围的第二端部，所述第一条带配置为随着所述底盘移动并且远离所述第二条带。
19.根据权利要求18所述的自动驾驶车辆，其中，所述安装件包括设置在所述底盘的所述横杆与所述轴之间的阻尼器，所述第一条带或所述第二条带中的至少一者配置为随着所述第一条带远离所述第二条带移动而压缩所述阻尼器。
20.根据权利要求18所述的自动驾驶车辆，其中，所述安装件包括：
第一板，其可滑动地设置在所述底盘的所述横杆与所述轴之间并且耦接到所述第一条带；和
第一阻尼器，其被捕获在所述第一板与所述第二条带之间，所述第一条带配置为在移动远离所述第二条带时使所述第一板前进，由此所述第一阻尼器抑制而不阻止所述第一板的前进。
21.根据权利要求16所述的自动驾驶车辆，其中，所述轴耦接到所述底盘并且能够选择性地从所述底盘拆卸。
22.根据权利要求21所述的自动驾驶车辆，其中，所述动力驱动器包括主体，所述主体具有从所述主体突出的紧固件，所述紧固件配置为在所述轴从所述底盘拆卸时接合所述路面。
23.根据权利要求22所述的自动驾驶车辆，还包括具有第一端部和第二端部的连杆，所述第一端部可枢转地耦接到所述底盘并且在轴向上约束于所述底盘，所述第二端部可枢转地耦接到所述轴。
24.根据权利要求23所述的自动驾驶车辆，其中，所述连杆能够相对于所述底盘从存储位置枢转到展开位置，在所述存储位置，所述连杆的第二端部将所述动力驱动器维持在缩回状态，在所述展开位置，所述连杆的所述第二端部将所述动力驱动器定位为与所述路面相邻。
25.根据权利要求24所述的自动驾驶车辆，其中，所述连杆朝向所述展开状态偏置，使得当使所述轴从所述底盘拆卸时，所述连杆配置为使所述轴远离所述底盘朝向所述路面移动，以使所述动力驱动器的所述紧固件与所述路面接合。
26.一种用于使车辆减速的系统，包括：
第一连杆，其具有第一端部和第二端部，所述第一端部配置为耦接到底盘；
轴，其耦接到所述第一连杆的第二端部；
足部，其耦接到所述轴；
第二连杆，其具有配置为耦接到所述底盘的第一端部和耦接到所述轴的第二端部；和动力驱动器，其由所述第二连杆支撑并且支撑锚定件，所述动力驱动器配置为将所述锚定件从所述动力驱动器推进到路面中，以将所述锚定件固定在所述路面中并且选择性地将所述车辆的底盘稳固到所述路面，其中，所述第一连杆和所述第二连杆配置为相对于所述底盘移动，以将所述轴从存储位置移动到展开位置，在所述存储位置，所述足部从所述路面抬起，在所述展开位置，所述足部接合所述路面。
27.根据权利要求26所述的系统，其中，所述足部具有前爪和后爪，所述后爪配置为在所述轴移动到所述展开位置时接合所述路面，由此所述足部转动以使所述前爪与所述路面接合。
28.根据权利要求26所述的系统，其中，所述第二连杆包括：
横杆；
分支，其从所述横杆延伸并且所述分支上支撑所述动力驱动器；和
减振器，其支撑在所述横杆上并且可枢转地耦接到所述底盘。
29.根据权利要求28所述的系统，其中，当所述轴处于所述存储位置时，所述第二连杆的所述分支使所述锚定件相对于所述路面平行地定向，并且当所述轴处于所述展开位置时，所述第二连杆的所述分支使所述定件锚相对于所述路面以非平行角定向。
30.根据权利要求26所述的系统，还包括可转动地耦接到所述轴的毂，所述锚定件包括：前端，其在所述锚定件处于预展开状态时接收在所述毂中；和后端，其在所述锚定件处于展开状态时支撑在所述毂中。
31.根据权利要求30所述的系统，其中，所述第二连杆配置为从所述轴拆卸以将所述锚定件从所述第二连杆解耦。
32.根据权利要求26所述的系统，还包括与所述第一连杆的第二端部相邻设置的爆炸材料，其中，所述爆炸材料配置为在所述足部接合所述路面时引爆所述轴并且将所述轴与所述第一连杆分离。
33.根据权利要求26所述的系统，还包括：
第一弹性条带，其具有第一端部和第二端部，所述第一端部耦接到所述底盘；和
第二弹性条带，其具有耦接到所述第一弹性条带的第二端部的第一端部和耦接到所述轴的第二端部的第二端部。
34.根据权利要求33所述的系统，还包括固定到所述底盘的撕裂面板，所述第二条带可拆卸地耦接到所述撕裂面板并且配置为在所述锚定件展开到所述路面中之后从所述撕裂面板拆卸。
35.根据权利要求33所述的系统，还包括设置在所述第一条带的第二端部与所述第二条带的第一端部之间的阻尼器，其中，所述阻尼器配置为随着所述第一条带相对于所述第二条带前进而在所述第一条带与所述第二条带之间压缩。
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