CN112954631B - 一种基于5g的物联网系统 - Google Patents

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Abstract

本发明提出了一种基于5G的物联网系统，通过基于5G通信技术布设系统架构，采用5G远程控制站与5G远程控制链路互联、5G远程控制链路与本地物联网机器人设备控制部互联，并基于结构复杂、功能多样且各异的本地物联网机器人设备控制部组件，进行基于5G的系统远程控制，同时利用5G远程控制链路执行系统信息回传、配置参数信息和控制信令的下发，较之现有技术，实现了较为完整、功能全面、系统救济性强的5G远程物联网控制系统。

Description

一种基于5G的物联网系统
技术领域
本发明属于5G技术领域，尤其涉及一种基于5G的物联网系统。
背景技术
5G，是第五代移动通信技术的简称。第五代移动通信技术(英语：5th generationmobile networks或5th generation wireless systems、5th-Generation，简称5G或5G技术)是最新一代蜂窝移动通信技术，也是继4G(LTE-A、WiMax)、3G(UMTS、LTE)和2G(GSM)系统之后的延伸。5G的性能目标是高数据速率、减少延迟、节省能源、降低成本、提高系统容量和大规模设备连接。Release-15中的5G规范的第一阶段是为了适应早期的商业部署。Release-16的第二阶段将于2020年4月完成，作为IMT-2020技术的候选提交给国际电信联盟(ITU)。ITU IMT-2020规范要求速度高达20Gbit/s，可以实现宽信道带宽和大容量MIMO。
随着4G的完整部署和5G的新兴发展，第五代移动通信系统5G已经成为通信业和学术界探讨的热点。5G的发展主要有两个驱动力。一方面以长期演进技术为代表的第四代移动通信系统4G已全面商用，对下一代技术的讨论提上日程；另一方面，移动数据的需求爆炸式增长，现有移动通信系统难以满足未来需求，急需研发新一代5G系统。5G的发展也来自于对移动数据日益增长的需求。随着移动互联网的发展，越来越多的设备接入到移动网络中，新的服务和应用层出不穷，全球移动宽带用户在2018年有望达到90亿，到2020年，预计移动通信网络的容量需要在当前的网络容量上增长1000倍。移动数据流量的暴涨将给网络带来严峻的挑战。首先，如果按照当前移动通信网络发展，容量难以支持千倍流量的增长，网络能耗和比特成本难以承受；其次，流量增长必然带来对频谱的进一步需求，而移动通信频谱稀缺，可用频谱呈大跨度、碎片化分布，难以实现频谱的高效使用；此外，要提升网络容量，必须智能高效利用网络资源，例如针对业务和用户的个性进行智能优化，但这方面的能力不足；最后，未来网络必然是一个多网并存的异构移动网络，要提升网络容量，必须解决高效管理各个网络，简化互操作，增强用户体验的问题。为了解决上述挑战，满足日益增长的移动流量需求，亟需发展新一代5G移动通信网络。
同样沿袭无线通信的发展历程，5G移动网络与早期的2G、3G和4G移动网络一样，5G网络是数字蜂窝网络，在这种网络中，供应商覆盖的服务区域被划分为许多被称为蜂窝的小地理区域。表示声音和图像的模拟信号在手机中被数字化，由模数转换器转换并作为比特流传输。蜂窝中的所有5G无线设备通过无线电波与蜂窝中的本地天线阵和低功率自动收发器(发射机和接收机)进行通信。收发器从公共频率池分配频道，这些频道在地理上分离的蜂窝中可以重复使用。本地天线通过高带宽光纤或无线回程连接与电话网络和互联网连接。与现有的手机一样，当用户从一个蜂窝穿越到另一个蜂窝时，他们的移动设备将自动“切换”到新蜂窝中的天线。5G网络的主要优势在于，数据传输速率远远高于以前的蜂窝网络，最高可达10Gbit/s，比当前的有线互联网要快，比先前的4G LTE蜂窝网络快100倍。另一个优点是较低的网络延迟(更快的响应时间)，低于1毫秒，而4G为30-70毫秒。由于数据传输更快，5G网络将不仅仅为手机提供服务，而且还将成为一般性的家庭和办公网络提供商，与有线网络提供商竞争。以前的蜂窝网络提供了适用于手机的低数据率互联网接入，但是一个手机发射塔不能经济地提供足够的带宽作为家用计算机的一般互联网供应商。
随着5G的正式提出和标准完善，国际电信联盟(ITU)提出了“5G的三个主要应用性能指标：增强移动宽带(eMBB)、超可靠低延迟通信(URLLC)和大规模机器类型通信(mMTC)”。增强型移动宽带(eMBB)：正如上面的例子所描述的，eMBB是大多数消费者会关心的5G。eMBB描述了当前4G LTE网络速度的极大提高。为此，有计划增加蜂窝波的频率以传输更多的数据。不幸的是，高频光束无法很好地穿透建筑物，因此需要在整个城镇安装接收器和发射器阵列，以保持信号的正常工作。eMBB网络已经部署在美国的一些城市以及世界各国。超可靠的低延迟通信(URLLC)：URLLC描述了具有低延迟和高可靠性的关键应用，例如自动驾驶或机器人手术。对于这些应用程序，在传输过程中丢失数据包或数据包的缓慢传送可能会带来风险。URLLC标准要求“亚毫秒级延迟，错误率低于10分组中的1分组丢失”。URLLC令人兴奋，但是随之带来了许多技术挑战，例如同步时基和对时间敏感的网络管理。大规模机器通信(mMTC)：mMTC应用适用于电池供电、低成本和低数据速率设备的大型物联网设备。ITU所描述的要求是：每个20字节的包<10秒的延迟、电池正常可使用10年、低成本设备、每平方公里支持多达一百万个设备。这些设备的现实应用可能包括智能计量、联网垃圾桶、自行车、养蜂场或捕鼠器。已经为这些用例设计的技术和协议，如窄带物联网和LTE-M，已经做出了改变，以支持mMTC。
5G及其mMTC技术的发展，使得在自动化控制过程中，使用5G机器通信技术执行基于物联网的远程设备，尤其是工控机器人设备的自动控制成为可能。基于mMTC技术，在机器人通信物联网中引入5G技术，执行机器人自动化的远程物联网控制，同时实现保持较高的系统链路安全性和数据可验证、可覆写、可保护的基于5G的物联网系统，成为目前物联网自动控制中的难点和热点。
本发明提出了一种基于5G的物联网系统，通过基于5G通信技术布设系统架构，采用5G远程控制站与5G远程控制链路互联、5G远程控制链路与本地物联网机器人设备控制部互联，并基于结构复杂、功能多样且各异的本地物联网机器人设备控制部组件，进行基于5G的系统远程控制，同时利用5G远程控制链路执行系统信息回传、配置参数信息和控制信令的下发，较之现有技术，实现了较为完整、功能全面、系统救济性强的5G远程物联网控制系统。
发明内容
本发明旨在提供一种优于现有技术的基于5G的物联网系统。
为了实现上述目的，本发明的技术方案如下：
提供一种基于5G的物联网系统，所述系统包括：
5G远程控制站，所述5G远程控制站包括5G通信模块与系统控制与初始化模块，其中：
5G通信模块，用于与本地物联网机器人设备控制部发起5G通信，传输本地物联网机器人设备控制部的系统状态信息，并发送5G远程控制站的系统控制信息和系统预设参数信息；
其中，所述系统预设参数信息至少包括各项系统参数初始值；
系统控制与初始化模块，用于基于5G的物联网系统管理人员配置5G远程控制站的系统控制信息和系统预设参数信息，并发送至5G通信模块进行传输；
所述系统控制与初始化模块还用于接收本地物联网机器人设备控制部的系统状态信息；
5G远程控制链路，用于在5G远程控制站与本地物联网机器人设备控制部基于5G通信技术执行状态数据、配置参数信息和信令传输；
本地物联网机器人设备控制部，所述本地物联网机器人设备控制部向5G远程控制站反馈系统状态信息，且，所述本地物联网机器人设备控制部还包括：
第一控制信息获取部，通过专用信道接收用于机器人自动化控制的第一控制信息；
第二控制信息获取部，通过第一信道接收用于机器人自动化控制的第二控制信息；
第三控制信息获取部，通过第一信道接收用于机器人自动化控制的第三控制信息；
其中，专用信道不同于第一信道；
所述第二控制信息获取部还包括第二机器人控制信息标记存储与识别机构，所述第二机器人控制信息标记存储与识别机构用于存储该第二控制信息获取部本地的第二机器人控制信息标记，并用于对存储的该第二控制信息获取部本地的第二机器人控制信息标记进行识别；
所述第三控制信息获取部还包括第三机器人控制信息标记存储与识别机构，所述第三机器人控制信息标记存储与识别机构用于存储该第三控制信息获取部本地的第三机器人控制信息标记，并用于对存储的该第三控制信息获取部本地的第三机器人控制信息标记进行识别；
其中，所述第二控制信息获取部还将本地的第二机器人控制信息标记传输至第一控制信息获取部，并中继至机器人控制信息组合截断部；
其中，所述第三控制信息获取部还将本地的第三机器人控制信息标记传输至第一控制信息获取部，并中继至机器人控制信息组合截断部；
机器人控制信息组合截断部，用于组合由第一控制信息获取部接收的第一控制信息、由第二控制信息获取部接收的第二控制信息以及由第三控制信息获取部接收的第三控制信息，并对组合而成的机器人备选整控信息进行截断，截断为截断信息与机器人缺省整控信息；
第四控制信息获取部，通过第二信道接收用于机器人自动化控制的第四控制信息，并发送至机器人控制信息组合截断部；
机器人控制信息组合截断部还用于比较截断信息与第四控制信息，判断所述截断信息与第四控制信息是否相同，
若比较结果为是，则将备选整控信息作为合法整控信息，输出至机器人控制信息标记部；若比较结果为否，则将第四控制信息填入缺省整控信息的截断位置，作为合法整控信息，输出至机器人控制信息标记部；
所述截断位置是指，对备选整控信息进行截断后，原截断信息在所述缺省整控信息中的原始位置；
机器人控制信息标记部，用于对所述第二机器人控制信息标记或第三机器人控制信息标记进行动态赋值调整，并将调整后的第二机器人控制信息标记或第三机器人控制信息标记返回相应控制信息获取部；
所述第二控制信息获取部，还用于接收调整后的第二机器人控制信息标记，并存储至本地的第二机器人控制信息标记存储与识别机构；
所述第三控制信息获取部，还用于接收调整后的第三机器人控制信息标记，并存储至本地的第三机器人控制信息标记存储与识别机构。
较佳地，其中，所述存储至本地的第二机器人控制信息标记存储与识别机构为覆盖式存储，也即使用调整后的第二机器人控制信息标记覆盖原第二机器人控制信息标记。
较佳地，其中，所述存储至本地的第三机器人控制信息标记存储与识别机构为覆盖式存储，也即使用调整后的第三机器人控制信息标记覆盖原第三机器人控制信息标记。
较佳地，存在多个第二控制信息获取部，且在每次机器人控制信息传输过程中，使用且仅使用一个第二控制信息获取部，所述使用且仅使用一个第二控制信息获取部通过预设第一负载均衡算法选取。
较佳地，所述第二控制信息获取部还向所述第一控制信息获取部、机器人控制信息组合截断部、机器人控制信息标记部传输该第二控制信息获取部的标志位，所述标志位用于辨识该第二控制信息获取部。
较佳地，存在多个第三控制信息获取部，且在每次机器人控制信息传输过程中，使用且仅使用一个第三控制信息获取部，所述使用且仅使用一个第三控制信息获取部通过预设第一负载均衡算法选取。
较佳地，所述第三控制信息获取部还向所述第一控制信息获取部、机器人控制信息组合截断部、机器人控制信息标记部传输该第三控制信息获取部的标志位，所述标志位用于辨识该第三控制信息获取部。
较佳地，所述第一信道与所述第二信道为不同的信道类型；
所述第一信道安全性小于第二信道。
较佳地，所述第一信道与所述第二信道为不同的信道类型；
所述第一信道传输单个字节的开销小于第二信道。
较佳地，所述第一负载均衡算法用于从多个第二控制信息获取部中选取单个第二控制信息获取部，或从多个第三控制信息获取部中选取单个第三控制信息获取部。
本发明提出了一种基于5G的物联网系统，通过基于5G通信技术布设系统架构，采用5G远程控制站与5G远程控制链路互联、5G远程控制链路与本地物联网机器人设备控制部互联，并基于结构复杂、功能多样且各异的本地物联网机器人设备控制部组件，进行基于5G的系统远程控制，同时利用5G远程控制链路执行系统信息回传、配置参数信息和控制信令的下发，较之现有技术，实现了较为完整、功能全面、系统救济性强的5G远程物联网控制系统。
附图说明
图1是本发明示出的基于5G的物联网系统的一种基本系统结构图；
图2是本发明示出的基于5G的物联网系统的备选整控信息结构较佳实施例示意图；
图3是本发明示出的基于5G的物联网系统的又一种备选整控信息结构较佳实施例示意图；
图4是本发明示出的基于5G的物联网系统中缺省整控信息与截断信息的一种较佳实施例；
图5是本发明示出的基于5G的物联网系统中缺省整控信息与截断信息的又一种优选实施例示意图。
具体实施方式
以下具体描述本发明所请求保护的基于5G的物联网系统和方法的若干实施例和有益效果，以有助于对本发明进行更细致的审查和分解。
为了更好的理解本发明的技术方案，下面结合附图对本发明实施例进行详细描述。
应当明确，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。
应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
应当理解，尽管在本发明实施例中可能采用术语第一、第二等来描述方法和相应装置，但这些关键词不应限于这些术语。这些术语仅用来将关键词彼此区分开。例如，在不脱离本发明实施例范围的情况下，第一控制信息等也可以被称为第二控制信息，类似地，第二控制信息等也可以被称为第一控制信息。
取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。
如说明书附图1所示，为本发明所请求保护的基于5G的物联网系统的实施例之一，所述系统包括：
提供一种基于5G的物联网系统，所述系统包括：
5G远程控制站，所述5G远程控制站包括5G通信模块与系统控制与初始化模块，其中：
5G通信模块，用于与本地物联网机器人设备控制部发起5G通信，传输本地物联网机器人设备控制部的系统状态信息，并发送5G远程控制站的系统控制信息和系统预设参数信息；
其中，所述系统预设参数信息至少包括各项系统参数初始值；
系统控制与初始化模块，用于基于5G的物联网系统管理人员配置5G远程控制站的系统控制信息和系统预设参数信息，并发送至5G通信模块进行传输；
所述系统控制与初始化模块还用于接收本地物联网机器人设备控制部的系统状态信息；
5G远程控制链路，用于在5G远程控制站与本地物联网机器人设备控制部基于5G通信技术执行状态数据、配置参数信息和信令传输；
本地物联网机器人设备控制部，所述本地物联网机器人设备控制部向5G远程控制站反馈系统状态信息，
作为一种可叠加的优选实施例，所述系统状态信息至少包括：各类、各个控制信息获取部的系统状态信息、负载信息、对应的本地控制信息标记。
且，所述本地物联网机器人设备控制部还包括：
第一控制信息获取部，通过专用信道接收用于机器人自动化控制的第一控制信息；
第二控制信息获取部，通过第一信道接收用于机器人自动化控制的第二控制信息；
第三控制信息获取部，通过第一信道接收用于机器人自动化控制的第三控制信息；
其中，专用信道不同于第一信道；
所述第二控制信息获取部还包括第二机器人控制信息标记存储与识别机构，所述第二机器人控制信息标记存储与识别机构用于存储该第二控制信息获取部本地的第二机器人控制信息标记，并用于对存储的该第二控制信息获取部本地的第二机器人控制信息标记进行识别；
所述第三控制信息获取部还包括第三机器人控制信息标记存储与识别机构，所述第三机器人控制信息标记存储与识别机构用于存储该第三控制信息获取部本地的第三机器人控制信息标记，并用于对存储的该第三控制信息获取部本地的第三机器人控制信息标记进行识别；
其中，所述第二控制信息获取部还将本地的第二机器人控制信息标记传输至第一控制信息获取部，并中继至机器人控制信息组合截断部；
其中，所述第三控制信息获取部还将本地的第三机器人控制信息标记传输至第一控制信息获取部，并中继至机器人控制信息组合截断部；
机器人控制信息组合截断部，用于组合由第一控制信息获取部接收的第一控制信息、由第二控制信息获取部接收的第二控制信息以及由第三控制信息获取部接收的第三控制信息，并对组合而成的机器人备选整控信息进行截断，截断为截断信息与机器人缺省整控信息；
请参阅本申请说明书附图2-3，图2是本发明示出的基于5G的物联网系统的备选整控信息结构较佳实施例示意图；图3是本发明示出的基于5G的物联网系统的又一种备选整控信息结构较佳实施例示意图。作为一种可叠加的优选实施例，所述机器人备选整控信息至少包含了本次控制信息传输中的第一控制信息、第二控制信息以及第三控制信息，作为另一种可叠加的优选实施例，所述机器人备选整控信息可以按照如下方式整合：机器人备选整控信息的负载部分按照数据位从高到低依次为：第一控制信息+阻碍字段+第二控制信息+阻碍字段+第三控制信息。其中，所述阻碍字段用于区分不同控制信息之间的边界，且所述阻碍字段可为系统预设字段内容，例如，作为另一种可叠加的优选实施例，所述阻碍字段可为16进制中的ADD75。
作为一种可叠加的优选实施例，第一控制信息、第二控制信息以及第三控制信息共同组成完整控制机器人的自动化控制信息；
作为一种可叠加的优选实施例，第一控制信息可以为机器人X轴控制信息，第二控制信息可以为机器人Y轴控制信息，以及第三控制信息可以为机器人Z轴控制信息，共同组成完整控制机器人的自动化控制信息。
作为一种可叠加的优选实施例，第一控制信息可以为机器人通信功能类控制信息，第二控制信息可以为机器人运动功能类控制信息，以及第三控制信息可以为机器人感知功能类控制信息，共同组成完整控制机器人的自动化控制信息。
作为一种可叠加的优选实施例，第一控制信息可以为机器人上半结构部分控制信息，第二控制信息可以为机器人下半结构部分控制信息，以及第三控制信息可以为机器人底盘移动结构部分控制信息，共同组成完整控制机器人的自动化控制信息。
第四控制信息获取部，通过第二信道接收用于机器人自动化控制的第四控制信息，并发送至机器人控制信息组合截断部；
机器人控制信息组合截断部还用于比较截断信息与第四控制信息，判断所述截断信息与第四控制信息是否相同，
若比较结果为是，则将备选整控信息作为合法整控信息，输出至机器人控制信息标记部；若比较结果为否，则将第四控制信息填入缺省整控信息的截断位置，作为合法整控信息，输出至机器人控制信息标记部；
作为另一种可叠加的优选实施例，所述截断位置是指，对备选整控信息进行截断后，原截断信息在所述缺省整控信息中的原始位置；
作为另一种可叠加的优选实施例，对备选整控信息进行截断，具体为：使用预设第二算法将备选整控信息中的第二控制信息或第三控制信息进行抹去，使用多位0占位符填充被抹去的第二控制信息或第三控制信息在备选整控信息中的原始位置，得到缺省整控信息，而被抹去的第二控制信息或第三控制信息则为截断信息。
请参阅本申请说明书附图4-5，图4是本发明示出的基于5G的物联网系统中缺省整控信息与截断信息的一种较佳实施例；图5是本发明示出的基于5G的物联网系统中缺省整控信息与截断信息的又一种优选实施例示意图。
作为另一种可叠加的优选实施例，所述预设第二算法用于在备选整控信息中选择第二控制信息或第三控制信息之一。例如，所述预设第二算法可以基于获取的第二机器人控制信息标记以及第三机器人控制信息标记，判断所述第二机器人控制信息标记以及第三机器人控制信息标记的数值大小或权重高低等任意参数，基于数值大小或权重高低，选择数值较高(低)、权重较高(低)、或其它符合条件、特定阈值(可预设)参数的值进行选取，例如，当获取的本地传输第二控制信息数值大于第三控制信息数值，则选择第二控制信息作为输出，或，当获取的本地传输第二控制信息数值小于第三控制信息数值，则选择第二控制信息作为输出。
所述截断位置是指，对备选整控信息进行截断后，原截断信息在所述缺省整控信息中的原始位置。
其中，各个控制信息获取部(第二类或第三类)的所述第二机器人控制信息标记以及第三机器人控制信息标记在系统初始化过程中被赋予初值，例如，所述第二机器人控制信息标记以及第三机器人控制信息标记可被赋予同样的初始值，或所述第二机器人控制信息标记可被赋予同样的初始值，或所述第三机器人控制信息标记可被赋予同样的初始值。
机器人控制信息标记部，用于对所述第二机器人控制信息标记或第三机器人控制信息标记进行动态赋值调整，并将调整后的第二机器人控制信息标记或第三机器人控制信息标记返回相应控制信息获取部；
所述第二控制信息获取部，还用于接收调整后的第二机器人控制信息标记，并存储至本地的第二机器人控制信息标记存储与识别机构；
所述第三控制信息获取部，还用于接收调整后的第三机器人控制信息标记，并存储至本地的第三机器人控制信息标记存储与识别机构。
作为另一种可叠加的优选实施例，对所述第二机器人控制信息标记或第三机器人控制信息标记进行动态赋值调整，并将调整后的第二机器人控制信息标记或第三机器人控制信息标记返回相应控制信息获取部，可以为：
获取当前第二机器人控制信息标记值，基于所述截断信息与第四控制信息是否相同的判断结果，调整第二机器人控制信息标记值，并将调整后的第二机器人控制信息标记值作为当前第二机器人控制信息标记值返回至相应控制信息获取部。作为另一种可叠加的优选实施例，所述获取当前第二机器人控制信息标记值，基于所述截断信息与第四控制信息是否相同的判断结果，调整第二机器人控制信息标记值，并将调整后的第二机器人控制信息标记值作为当前第二机器人控制信息标记值返回至相应控制信息获取部，具体为：
基于所述截断信息与第四控制信息是否相同的判断结果，当所述截断信息与第四控制信息相同，则表明当前信息来源的第二控制信息获取部可信度较高，则提升相应的第二机器人控制信息标记值，其中，可以按照预设的提升算法或提升比例进行提升，例如提升为原第二机器人控制信息标记值的110％。当所述截断信息与第四控制信息不同，则降低或不调整相应的第二机器人控制信息标记值，其中，可以按照预设的提升算法或提升比例进行反向降低，例如降低为原第二机器人控制信息标记值的90％。
或，获取当前第二机器人控制信息标记权重，基于所述截断信息与第四控制信息是否相同的判断结果，调整第二机器人控制信息标记权重，并将调整后的第二机器人控制信息标记权重作为当前第二机器人控制信息标记权重返回至相应控制信息获取部。例如，当所述截断信息与第四控制信息相同，则提升相应的第二机器人控制信息标记权重，其中，可以按照预设的提升算法或提升比例进行提升，例如提升为原第二机器人控制信息标记权重的更高一级权重，或提升为原第二机器人控制信息标记权重值的110％。当所述截断信息与第四控制信息相同，参照上文第二机器人控制信息标记值进行权重等级或权重值的降低。
同理地，对第三机器人控制信息标记值/第三机器人控制信息标记权重以及第三控制信息获取部的操作，参照上文对第二机器人控制信息标记值/第二机器人控制信息标记权重以及第二控制信息获取部的操作执行。
作为一种可叠加的优选实施例，其中，所述存储至本地的第二机器人控制信息标记存储与识别机构为覆盖式存储，也即使用调整后的第二机器人控制信息标记覆盖原第二机器人控制信息标记。
作为另一种可叠加的优选实施例，其中，所述存储至本地的第三机器人控制信息标记存储与识别机构为覆盖式存储，也即使用调整后的第三机器人控制信息标记覆盖原第三机器人控制信息标记。
作为另一种可叠加的优选实施例，存在多个第二控制信息获取部，且在每次机器人控制信息传输过程中，使用且仅使用一个第二控制信息获取部，所述使用且仅使用一个第二控制信息获取部通过预设第一负载均衡算法选取。
作为另一种可叠加的优选实施例，所述第二控制信息获取部还向所述第一控制信息获取部、机器人控制信息组合截断部、机器人控制信息标记部传输该第二控制信息获取部的标志位，所述标志位用于辨识该第二控制信息获取部。
作为另一种可叠加的优选实施例，存在多个第三控制信息获取部，且在每次机器人控制信息传输过程中，使用且仅使用一个第三控制信息获取部，所述使用且仅使用一个第三控制信息获取部通过预设第一负载均衡算法选取。
作为另一种可叠加的优选实施例，所述第三控制信息获取部还向所述第一控制信息获取部、机器人控制信息组合截断部、机器人控制信息标记部传输该第三控制信息获取部的标志位，所述标志位用于辨识该第三控制信息获取部。
作为另一种可叠加的优选实施例，所述第一信道与所述第二信道为不同的信道类型；
所述第一信道安全性小于第二信道。
作为另一种可叠加的优选实施例，所述第一信道与所述第二信道为不同的信道类型；
所述第一信道传输单个字节的开销小于第二信道。
作为另一种可叠加的优选实施例，所述第一负载均衡算法用于从多个第二控制信息获取部中选取单个第二控制信息获取部，或从多个第三控制信息获取部中选取单个第三控制信息获取部。
作为另一种可叠加的优选实施例，所述第一负载均衡算法用于从多个第二控制信息获取部中选取适用于此次传输的第二控制信息获取部，或从多个第三控制信息获取部中选取适用于此次传输的第三控制信息获取部。例如，所述第一负载均衡算法可基于当前多个第二控制信息获取部/第三控制信息获取部的负载比率，选取负载最低或达到特定系统预设范围、或达到特定系统预设范围且负载最低的第二控制信息获取部/第三控制信息获取部作为本次传输的第二控制信息获取部/第三控制信息获取部，或，所述第一负载均衡算法可以基于多个第二机器人控制信息标记或多个第三机器人控制信息标记，判断所述第二机器人控制信息标记或第三机器人控制信息标记的数值大小或权重高低等任意参数，基于数值大小或权重高低，选择数值较高(低)、权重较高(低)、或其它符合条件、特定阈值(可预设)参数的值进行选取，选取参数最低或达到特定系统预设范围、或达到特定系统预设范围且参数最低的第二控制信息获取部/第三控制信息获取部作为本次传输的第二控制信息获取部/第三控制信息获取部。第一负载均衡算法在单次比较中，仅比较多个第二控制信息获取部，或仅比较多个第三控制信息获取部。且，第一负载均衡算法还基于控制信息获取部的标志位，结合如上算法策略，选取控制信息获取部。
本发明提出了一种基于5G的物联网系统，通过基于5G通信技术布设系统架构，采用5G远程控制站与5G远程控制链路互联、5G远程控制链路与本地物联网机器人设备控制部互联，并基于结构复杂、功能多样且各异的本地物联网机器人设备控制部组件，进行基于5G的系统远程控制，同时利用5G远程控制链路执行系统信息回传、配置参数信息和控制信令的下发，较之现有技术，实现了较为完整、功能全面、系统救济性强的5G远程物联网控制系统。
在所有上述实施方式中，为实现一些特殊的数据传输、读/写功能的要求，上述方法操作过程中及其相应装置可以增加装置、模块、器件、硬件、引脚连接或存储器、处理器差异来扩展功能。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的方法，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述方法步骤的划分，仅仅为一种逻辑或功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为方法的各个步骤、装置分离部件说明的单元可以是或者也可以不是逻辑或物理上分开的，也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各方法步骤及其实现、功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
上述方法和装置可以以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机装置(可以是个人计算机，服务器，或者网络装置等)或处理器(Processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、NVRAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明保护的范围之内。
应说明的是：以上实施例仅用以更清晰地解释、阐述本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种基于5G的物联网系统，所述系统包括：
5G远程控制站，所述5G远程控制站包括5G通信模块与系统控制与初始化模块，其中：
5G通信模块，用于与本地物联网机器人设备控制部发起5G通信，传输本地物联网机器人设备控制部的系统状态信息，并发送5G远程控制站的系统控制信息和系统预设参数信息；
其中，所述系统预设参数信息至少包括各项系统参数初始值；
系统控制与初始化模块，用于基于5G的物联网系统管理人员配置5G远程控制站的系统控制信息和系统预设参数信息，并发送至5G通信模块进行传输；
所述系统控制与初始化模块还用于接收本地物联网机器人设备控制部的系统状态信息；
5G远程控制链路，用于在5G远程控制站与本地物联网机器人设备控制部基于5G通信技术执行状态数据、配置参数信息和信令传输；
本地物联网机器人设备控制部，所述本地物联网机器人设备控制部向5G远程控制站反馈系统状态信息，且，所述本地物联网机器人设备控制部还包括：
第一控制信息获取部，通过专用信道接收用于机器人自动化控制的第一控制信息；第二控制信息获取部，通过第一信道接收用于机器人自动化控制的第二控制信息；第三控制信息获取部，通过第一信道接收用于机器人自动化控制的第三控制信息；其中，专用信道不同于第一信道；所述第二控制信息获取部还包括第二机器人控制信息标记存储与识别机构，所述第二机器人控制信息标记存储与识别机构用于存储该第二控制信息获取部本地的第二机器人控制信息标记，并用于对存储的该第二控制信息获取部本地的第二机器人控制信息标记进行识别；所述第三控制信息获取部还包括第三机器人控制信息标记存储与识别机构，所述第三机器人控制信息标记存储与识别机构用于存储该第三控制信息获取部本地的第三机器人控制信息标记，并用于对存储的该第三控制信息获取部本地的第三机器人控制信息标记进行识别；其中，所述第二控制信息获取部还将本地的第二机器人控制信息标记传输至第一控制信息获取部，并中继至机器人控制信息组合截断部；其中，所述第三控制信息获取部还将本地的第三机器人控制信息标记传输至第一控制信息获取部，并中继至机器人控制信息组合截断部；
机器人控制信息组合截断部，用于组合由第一控制信息获取部接收的第一控制信息、由第二控制信息获取部接收的第二控制信息以及由第三控制信息获取部接收的第三控制信息，并对组合而成的机器人备选整控信息进行截断，截断为截断信息与机器人缺省整控信息；
第四控制信息获取部，通过第二信道接收用于机器人自动化控制的第四控制信息，并发送至机器人控制信息组合截断部；
机器人控制信息组合截断部还用于比较截断信息与第四控制信息，判断所述截断信息与第四控制信息是否相同，
若比较结果为是，则将备选整控信息作为合法整控信息，输出至机器人控制信息标记部；若比较结果为否，则将第四控制信息填入缺省整控信息的截断位置，作为合法整控信息，输出至机器人控制信息标记部；
所述截断位置是指，对备选整控信息进行截断后，原截断信息在所述缺省整控信息中的原始位置；
机器人控制信息标记部，用于对所述第二机器人控制信息标记或第三机器人控制信息标记进行动态赋值调整，并将调整后的第二机器人控制信息标记或第三机器人控制信息标记返回相应控制信息获取部；
所述第二控制信息获取部，还用于接收调整后的第二机器人控制信息标记，并存储至本地的第二机器人控制信息标记存储与识别机构；
所述第三控制信息获取部，还用于接收调整后的第三机器人控制信息标记，并存储至本地的第三机器人控制信息标记存储与识别机构。
2.如权利要求1所述基于5G的物联网系统，其特征在于，其中，所述存储至本地的第二机器人控制信息标记存储与识别机构为覆盖式存储，也即使用调整后的第二机器人控制信息标记覆盖原第二机器人控制信息标记。
3.如权利要求1所述基于5G的物联网系统，其特征在于，其中，所述存储至本地的第三机器人控制信息标记存储与识别机构为覆盖式存储，也即使用调整后的第三机器人控制信息标记覆盖原第三机器人控制信息标记。
4.如权利要求1所述基于5G的物联网系统，其特征在于：
存在多个第二控制信息获取部，且在每次机器人控制信息传输过程中，使用且仅使用一个第二控制信息获取部，所述使用且仅使用一个第二控制信息获取部通过预设第一负载均衡算法选取。
5.如权利要求4所述基于5G的物联网系统，其特征在于：
所述第二控制信息获取部还向所述第一控制信息获取部、机器人控制信息组合截断部、机器人控制信息标记部传输该第二控制信息获取部的标志位，所述标志位用于辨识该第二控制信息获取部。
6.如权利要求1所述基于5G的物联网系统，其特征在于：
存在多个第三控制信息获取部，且在每次机器人控制信息传输过程中，使用且仅使用一个第三控制信息获取部，所述使用且仅使用一个第三控制信息获取部通过预设第一负载均衡算法选取。
7.如权利要求6所述基于5G的物联网系统，其特征在于：
所述第三控制信息获取部还向所述第一控制信息获取部、机器人控制信息组合截断部、机器人控制信息标记部传输该第三控制信息获取部的标志位，所述标志位用于辨识该第三控制信息获取部。
8.如权利要求4或6所述基于5G的物联网系统，其特征在于，
所述第一信道与所述第二信道为不同的信道类型；
所述第一信道安全性小于第二信道。
9.如权利要求4或6所述基于5G的物联网系统，其特征在于：
所述第一信道与所述第二信道为不同的信道类型；
所述第一信道传输单个字节的开销小于第二信道。
10.如权利要求8所述基于5G的物联网系统，其特征在于：所述第一负载均衡算法用于从多个第二控制信息获取部中选取单个第二控制信息获取部，或从多个第三控制信息获取部中选取单个第三控制信息获取部。
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