CN112954194B - 一种图像采集装置调整方法、系统、终端及介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种图像采集装置调整方法、系统、终端及介质，该方法通过获取第一图像、第二图像、第三图像、第四图像生成全景图像，获取全景图像中第一总亮度值、第二总亮度值、第三总亮度值、第四总亮度值、第五总亮度值、第六总亮度值、第七总亮度值、第八总亮度值，确定第一平均亮度值、第二平均亮度值、第三平均亮度值，根据第一、二平均亮度值分别与第三平均亮度值的接近情况，从第一、二图像采集装置中确定一个图像采集装置的初始亮度值作为基准亮度值，对其余三个图像采集装置中至少之一的亮度进行调整，使全景图像亮度均衡，过渡自然，降低了对摄像头的一致性要求，生产要求及成本，提升了摄像头的生产效率。

Description

一种图像采集装置调整方法、系统、终端及介质

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，特别是涉及一种图像采集装置调整方法、系统、终端及介质。

背景技术

随着车辆技术的发展，利用车身上搭载的多个摄像头所采集到的图像可以得到全景图像，进而将该全景图像展示给包括车辆的驾驶员等相关人员或设备，以便相关人员或设备能够根据该全景图像了解车辆周围的环境信息，进而根据环境信息进行泊车等操作。

为提升全景图像的画面平衡度，减少由多个摄像头采集的多个图像所拼接的全景图像各个区域的亮度差异，对摄像头的一致性要求非常高，摄像头的生产要求高、生产效率低，成本高。

发明内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本发明的目的在于提供一种图像采集装置调整方法，包括：

获取第一图像、第二图像、第三图像、第四图像，生成全景图像，所述第一图像、第二图像分别由相对设置的第一图像采集装置、第二图像采集装置采集，所述第三图像由与所述第一图像采集装置相邻的第一侧的第三图像采集装置采集，所述第四图像由与所述第一图像采集装置相邻的第二侧的第四图像采集装置采集；

分别获取沿顺时针方向依次分布的第一重叠区域、第二重叠区域、第三重叠区域、第四重叠区域、第五重叠区域、第六重叠区域、第七重叠区域、第八重叠区域相对应的第一总亮度值、第二总亮度值、第三总亮度值、第四总亮度值、第五总亮度值、第六总亮度值、第七总亮度值、第八总亮度值，所述第一图像与所述第三图像重叠的区域包括所述第一重叠区域、第二重叠区域，所述第三图像与所述第二图像重叠的区域包括所述第三重叠区域、第四重叠区域，所述第二图像与所述第四图像重叠的区域包括所述第五重叠区域、第六重叠区域，所述第四图像与所述第一图像重叠的区域包括所述第七重叠区域、第八重叠区域；

分别确定第一平均亮度值、第二平均亮度值、第三平均亮度值，根据所述第一平均亮度值、所述第二平均亮度值分别与所述第三平均亮度值的接近情况，从所述第一图像采集装置与所述第二图像采集装置中确定一个图像采集装置的初始亮度值作为基准亮度值，对其余三个图像采集装置中至少之一的亮度进行调整，所述第一平均亮度值包括所述第一总亮度值、所述第二总亮度值、所述第三总亮度值、所述第四总亮度值、所述第五总亮度值、所述第六总亮度值、所述第七总亮度值、所述第八总亮度值的平均值，所述第二平均亮度值包括所述第一总亮度值、第八总亮度值的平均值，所述第三平均亮度值包括所述第四总亮度值、第五总亮度值的平均值。

可选的，还包括以下任意之一：

若所述第二平均亮度值比所述第三平均亮度值更接近所述第一平均亮度值，根据所述第一图像的平均亮度值调整所述第二图像、第三图像、第四图像的亮度；

若所述第三平均亮度值比所述第二平均亮度值更接近所述第一平均亮度值，根据所述第二图像的平均亮度值调整所述第一图像、第三图像、第四图像的亮度。

可选的，分别确定第一平均亮度值、第二平均亮度值、第三平均亮度值，根据第一平均亮度值、第二平均亮度值分别与第三平均亮度值的接近情况，从所述第一图像采集装置与所述第二图像采集装置中确定一个图像采集装置的初始亮度值作为基准亮度值，对其余三个图像采集装置中至少之一的亮度进行调整包括以下任意之一：

若所述第二平均亮度值比所述第三平均亮度值更接近所述第一平均亮度值，所述基准亮度值包括所述第一图像采集装置的初始亮度值，根据所述第一图像采集装置的初始亮度值调整所述第二图像采集装置、第三图像采集装置、第四图像采集装置的亮度；

若所述第二平均亮度值比所述第三平均亮度值更接近所述第一平均亮度值，所述基准亮度值包括所述第二图像采集装置的初始亮度值，根据所述第二图像采集装置的初始亮度值调整所述第一图像采集装置、第三图像采集装置、第四图像采集装置的亮度。

可选的，分别确定第一平均亮度值、第二平均亮度值、第三平均亮度值，根据第一平均亮度值、第二平均亮度值分别与第三平均亮度值的接近情况，从所述第一图像采集装置与所述第二图像采集装置中确定一个图像采集装置的初始亮度值作为基准亮度值，对其余三个图像采集装置中至少之一的亮度进行调整之前，还包括，

获取至少一个调整参数，所述调整参数包括以下至少之一：

所述第一总亮度值、第八总亮度值之和与所述第四总亮度值、第五总亮度值之和的比值；

所述第二总亮度值、第三总亮度值之和与所述第四总亮度值、第五总亮度值之和的比值；

所述第六总亮度值、第七总亮度值之和与所述第四总亮度值、第五总亮度值之和的比值；

所述第二总亮度值、第三总亮度值之和与所述第一总亮度值、第八总亮度值之和的比值；

所述第六总亮度值、第七总亮度值之和与所述第一总亮度值、第八总亮度值之和的比值；

第一比率差值与第二比率差值之差的绝对值，所述第一比率差值包括所述第二平均亮度值与所述第一平均亮度值之商与1之差的绝对值，所述第二比率差值包括所述第三平均亮度值与所述第一平均亮度值之商与1之差的绝对值。

可选的，还包括以下任意之一：

若各所述调整参数小于第一预设阈值，保持所述第一图像、第二图像、第三图像、第四图像的亮度；

若各所述调整参数小于第一预设阈值，保持所述第一图像、第二图像、第三图像、第四图像采集装置的亮度；

若存在至少一个所述调整参数大于所述第一预设阈值，根据所述第一图像或所述第二图像的平均亮度值调整其余三个图像的亮度；

若存在至少一个所述调整参数大于第一预设阈值，根据所述第一图像采集装置或所述第二图像采集装置的初始亮度值调整其余三个图像采集装置的亮度。

可选的，所述对其余三个图像采集装置中至少之一的亮度进行调整还包括以下任意之一：

若存在至少一个所述调整参数大于第一预设阈值且小于第二预设阈值，按照第一调整幅度调整其余三个图像采集装置中至少之一的亮度；

若各所述调整参数大于所述第二预设阈值，按照第二调整幅度调整其余三个图像采集装置中至少之一的亮度；

其中，所述第一预设阈值小于所述第二预设阈值，所述第一调整幅度小于所述第二调整幅度。

本发明还提供了一种图像采集装置调整系统，包括：

图像获取模块，用于获取第一图像、第二图像、第三图像、第四图像，生成全景图像，所述第一图像、第二图像分别由相对设置的第一图像采集装置、第二图像采集装置采集，所述第三图像由与所述第一图像采集装置相邻的第一侧的第三图像采集装置采集，所述第四图像由与所述第一图像采集装置相邻的第二侧的第四图像采集装置采集；

总亮度值获取模块，用于分别获取沿顺时针方向依次分布的第一重叠区域、第二重叠区域、第三重叠区域、第四重叠区域、第五重叠区域、第六重叠区域、第七重叠区域、第八重叠区域相对应的第一总亮度值、第二总亮度值、第三总亮度值、第四总亮度值、第五总亮度值、第六总亮度值、第七总亮度值、第八总亮度值，所述第一图像与所述第三图像重叠的区域包括所述第一重叠区域、第二重叠区域，所述第三图像与所述第二图像重叠的区域包括所述第三重叠区域、第四重叠区域，所述第二图像与所述第四图像重叠的区域包括所述第五重叠区域、第六重叠区域，所述第四图像与所述第一图像重叠的区域包括所述第七重叠区域、第八重叠区域；

调整模块，用于分别确定第一平均亮度值、第二平均亮度值、第三平均亮度值，根据所述第一平均亮度值、所述第二平均亮度值分别与所述第三平均亮度值的接近情况，从所述第一图像采集装置与所述第二图像采集装置中确定一个图像采集装置的初始亮度值作为基准亮度值，对其余三个图像采集装置中至少之一的亮度进行调整，所述第一平均亮度值包括所述第一总亮度值、所述第二总亮度值、所述第三总亮度值、所述第四总亮度值、所述第五总亮度值、所述第六总亮度值、所述第七总亮度值、所述第八总亮度值的平均值，所述第二平均亮度值包括所述第一总亮度值、第八总亮度值的平均值，所述第三平均亮度值包括所述第四总亮度值、第五总亮度值的平均值。

本发明还提供了一种全景图像系统，包括：

图像采集装置调整系统，用于根据如上述任一项实施例所述的图像采集装置调整方法对图像采集装置进行调整；

所述图像采集装置，设置于车身周围，用于将采集到的图像传输给所述图像采集装置调整系统和显示装置；

所述显示装置，用于将所述图像进行融合生成全景图像。

本发明还提供了一种终端，包括处理器、存储器和通信总线；

所述通信总线用于将所述处理器和存储器连接；

所述处理器用于执行所述存储器中存储的计算机程序，以实现如上述任一项实施例所述的图像采集装置调整方法。

本发明还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，

所述计算机程序用于使所述计算机执行如上述任一项实施例所述的图像采集装置调整方法。

如上所述，本发明提供的一种图像采集装置调整方法、系统、终端及介质，具有以下有益效果：

通过获取第一图像、第二图像、第三图像、第四图像生成全景图像，获取全景图像中第一重叠区域、第二重叠区域、第三重叠区域、第四重叠区域、第五重叠区域、第六重叠区域、第七重叠区域、第八重叠区域相对应的第一总亮度值、第二总亮度值、第三总亮度值、第四总亮度值、第五总亮度值、第六总亮度值、第七总亮度值、第八总亮度值，基于上述各总亮度值确定第一平均亮度值、第二平均亮度值、第三平均亮度值，根据第一、二平均亮度值分别与第三平均亮度值的接近情况，从第一、二图像采集装置中确定一个图像采集装置的初始亮度值作为基准亮度值，对其余三个图像采集装置中至少之一的亮度进行调整，可以解决由于多个摄像头存在非一致性导致全景图像的各区域存在亮度差异，降低了对摄像头的一致性要求，生产要求，提升了摄像头的生产效率，降低了成本，提升了全景图像的画面平衡度，使全景图像亮度均衡，过渡自然，使整体图像各区域亮度差异较小，画面过渡自然。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的图像采集装置调整方法的一种流程示意图；

图2为本发明实施例一提供的一种全景图像示意图；

图3为本发明实施例一提供的另一种全景图像示意图；

图4为本发明实施例一提供的另一种全景图像示意图；

图5为本发明实施例一提供的图像采集装置调整方法的一种具体的流程示意图；

图6为本发明实施例一提供的另一种全景图像示意图；

图7为本发明实施例一提供的一种初始全景图像示意图；

图8为本发明实施例一提供的一种经图像采集装置调整方法处理后的全景图像示意图；

图9为本发明实施例二提供的图像采集装置调整系统的一种结构示意图；

图10为本发明实施例二提供的全景图像系统的一种结构示意图；

图11为本发明实施例二提供的终端的一种结构示意图。

具体实施方式

以下通过特定的具体实例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本发明的其他优点与功效。本发明还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本发明的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。

需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本发明的基本构想，遂图式中仅显示与本发明中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。

实施例一

请参阅图1，本发明实施例提供了一种图像采集装置调整方法，包括：

S101：获取第一图像、第二图像、第三图像、第四图像，生成全景图像。

可选的，第一图像、第二图像分别由相对设置的第一图像采集装置采集、第二图像采集装置采集，第三图像由与第一图像采集装置相邻的第一侧的第三图像采集装置采集，第四图像由与第一图像采集装置相邻的第二侧的第四图像采集装置采集。

可选的，第一图像、第二图像、第三图像、第四图像用于呈现全景图像，全景图像的具体的生成方式可以采用图像拼接等相关技术手段实现，在此不做限定。

可选的，第一图像、第二图像、第三图像、第四图像分别是车辆车身上不同位置的图像采集装置所采集到的。例如，第一图像是由车身左侧的摄像头采集到的，第二图像是由车身右侧的摄像头采集到的，第三图像是由车身前侧的摄像头采集到的，第四图像是由车身后侧的摄像头采集到的。当然，在实际应用中，还可以根据需要将图像采集装置分布在车身周围的其他位置，在此不做限定。

可选的，参见图2和图3，图2为一种示例性实施例示出第一图像、第二图像、第三图像、第四图像的相对位置，图3为另一种示例性实施例示出第一图像、第二图像、第三图像、第四图像的相对位置，其中第一图像P1、第二图像P2、第三图像P3以及第四图像P4均成矩形，第一图像P1与第二图像P2所在区域位置相对，第三图像P3、第四图像P4所在区域位置相对。需要说明的是，图2以不同的填充图案区别各图像所在的区域位置。

可选的，第一图像、第二图像、第三图像、第四图像也可以是矩形之外的其他形状，包括但不限于轮廓为曲线的形状等，在此不做限定。

S102：分别获取沿顺时针方向依次分布的第一重叠区域、第二重叠区域、第三重叠区域、第四重叠区域、第五重叠区域、第六重叠区域、第七重叠区域、第八重叠区域相对应的第一总亮度值、第二总亮度值、第三总亮度值、第四总亮度值、第五总亮度值、第六总亮度值、第七总亮度值、第八总亮度值。

可选的，第一图像与第三图像重叠的区域包括第一重叠区域、第二重叠区域，第三图像与第二图像重叠的区域包括第三重叠区域、第四重叠区域，第二图像与第四图像重叠的区域包括第五重叠区域、第六重叠区域，第四图像与第一图像重叠的区域包括第七重叠区域、第八重叠区域。

继续参见图2和图3，第一至第八重叠区域分别如图a、b、c、d、e、f、g、h所示区域所示。其中，第一重叠区域a的第一总亮度值FL1，第二重叠区域b的第二总亮度值FL0，第三重叠区域c的第三总亮度值FR0，第四重叠区域d的第四总亮度值FR1，第五重叠区域e的第五总亮度值BR1，第六重叠区域f的第六总亮度值BR0，第七重叠区域g的第七总亮度值BL0，第八重叠区域h的第八总亮度值BL1。

继续参见图2和图3，第一重叠区域a为第一图像P1与第三图像P3重叠的区域中靠近第一图像P1未重叠区域一侧的第一子区域，第二重叠区域b为第一图像P1与第三图像P3重叠的区域中远离第一图像P1未重叠区域一侧的第二子区域；第三重叠区域c为第三图像P3与第二图像P2重叠的区域中靠近第三图像P3未重叠区域一侧的第三子区域，第四重叠区域b为第三图像P3与第二图像P2重叠的区域中远离第三图像P3未重叠区域一侧的第四子区域；第五重叠区域e为第四图像P4与第二图像P2重叠的区域中靠近第二图像P2未重叠区域一侧的第五子区域，第六重叠区域f为第四图像P4与第二图像P2重叠的区域中远离第二图像P2未重叠区域一侧的第六子区域；第七重叠区域g为第四图像P4与第一图像P1重叠的区域中靠近第四图像P4未重叠区域一侧的第七子区域，第八重叠区域h为第四图像P4与第一图像P4重叠的区域中远离第四图像P4未重叠区域一侧的第八子区域。

可选的，第一重叠区域、第二重叠区域的面积相等，第三重叠区域、第四重叠区域的面积相等，第五重叠区域、第六重叠区域的面积相等，第七重叠区域、第八重叠区域的面积相等。

可选的，第一重叠区域、第四重叠区域的面积相等，第三重叠区域、第二重叠区域的面积相等，第五重叠区域、第八重叠区域的面积相等，第七重叠区域、第六重叠区域的面积相等。

可选的，本实施例中选用的是第一至八重叠区域的区域总亮度值，本领域技术人员根据需要也可以采用第一至八重叠区域的区域平均亮度值作为图像处理标准，采用平均亮度值具体的图像处理方法与本实施中采用总亮度值的图像处理方法类似，在此不再赘述。

可选的，由于图像采集装置的拍摄范围较广，所以两个图像采集装置可以对同一拍摄区域进行拍摄，例如:车身前方的摄像头A拍摄到了区域M，车身左侧的摄像头B也拍摄到了区域M。本公开中的“重叠”即指同一拍摄区域分别被两个图像采集装置拍摄到的情况。也即，继续参见图2和图3，第一至第八重叠区域中，存在相邻两个图像之间重叠拍摄的图像。

可选的，第一至第八重叠区域可以通过各种方式来确定，在此不做限定。例如通过图像拼接算法来确定，又例如根据预设的区域位置来确定。

可选的，第一重叠区域、第二重叠区域可以是如图2所示，将第一图像、第二图像的重叠区域中以靠近未重叠区域的交点为顶点，将第一图像、第二图像的重叠区域平均分为两部分；第一重叠区域、第二重叠区域可以是如图3所示，将第一图像、第二图像的重叠区域中平行于某一图像的边缘，将第一图像、第二图像的重叠区域平均分为两部分。需要说明的是，第一重叠区域、第二重叠区域还可以是其他的划分方式，在此不做限定。

S103：分别确定第一平均亮度值、第二平均亮度值、第三平均亮度值，根据第一平均亮度值、第二平均亮度值分别与第三平均亮度值的接近情况，从第一图像采集装置与第二图像采集装置中确定一个图像采集装置的初始亮度值作为基准亮度值，对其余三个图像采集装置中至少之一的亮度进行调整。

可选的，根据第一平均亮度值、第二平均亮度值和第三平均亮度值，可以确定要么以第一图像采集装置的初始亮度值作为基准亮度值，进而调整第二图像采集装置、第三图像采集装置、第四图像采集装置中一个或多个的亮度值；要么以第二图像采集装置的初始亮度值作为基准亮度值，进而调整第一图像采集装置、第三图像采集装置、第四图像采集装置中一个或多个的亮度值。

可选的，基于基准亮度值，对第一图像采集装置的亮度、第二图像采集装置的亮度、第三图像采集装置的亮度、第四图像采集装置中至少之一进行调整时，若需要调整多个图像采集装置的亮度，可以同时对其中的多个图像采集装置的亮度进行调整，各图像采集装置的亮度的调整幅度可以相同也可以不同，在此不做限定。

可选的，第一平均亮度值包括第一总亮度值、第二总亮度值、第三总亮度值、第四总亮度值、第五总亮度值、第六总亮度值、第七总亮度值、第八总亮度值这八个总亮度值的平均值，第二平均亮度值包括第一总亮度值、第八总亮度值的平均值，第三平均亮度值包括第四总亮度值、第五总亮度值的平均值。

由于即使同一型号的图像采集装置也存在非一致性，导致基于相同参数状态下，各个图像采集装置所呈现出来的图像亮度不一致，进而导致拼接得到的全景图像的各个区域存在亮度差异，导致图像整体平衡感差，通过将不同图像采集装置所采集到的重叠区域进行划分，得到若干个子区域，并分别计算各个重叠区域的总亮度值，取相对两侧图像采集装置所采集到的第一图像的非重叠区域所临近的第一重叠区域、第八重叠区域的总亮度值确定第二平均亮度值、第二图像的非重叠区域所临近的第四重叠区域、第五重叠区域的总亮度值确定第三平均亮度值，与划分的八个重叠区域的总亮度值确定的第一平均亮度值，根据第二平均亮度值、第三平均亮度值与第一平均亮度值之间的数值关系，可以确定基准亮度值，进而实现对第一图像采集装置、第二图像采集装置、第三图像采集装置、第四图像采集装置中至少之一的亮度进行调整，这样可以实现在后续的第一图像采集装置、第二图像采集装置、第三图像采集装置、第四图像采集中，各个图像的亮度较为一致，进而使得拼接得到的全景图像的画面平衡，过渡自然，降低了对图像采集装置的一致性要求，降低了图像采集装置的生产要求，提升图像采集装置的生产效率，降低了生产成本。

在一些实施例中，第二平均亮度值与第一平均亮度值的接近程度(接近情况)、第三平均亮度值与第一平均亮度值的接近程度(接近情况)的确定方式可以通过如下方式确定：

第一平均亮度值＝(FL0+FL1+FR0+FR1+BL0+BL1+BR0+BR1)/8

第二平均亮度值＝(FL1+BL1)/2

第三平均亮度值＝(FR1+BR1)/2

第一比率值rLA＝第二平均亮度值/第一平均亮度值

第二比率值rRA＝第三平均亮度值/第一平均亮度值

第一比率差值deltaLA的计算方式如下：

第二比率差值deltaRA的计算方式如下：

若第一比率差值deltaLA大于第二比率差值deltaRA，则第三平均亮度值与第一平均亮度值更为接近，若第一比率差值deltaLA小于第二比率差值deltaRA，则第二平均亮度值与第一平均亮度值更为接近。

可选的，分别确定第一平均亮度值、第二平均亮度值、第三平均亮度值，根据第一平均亮度值、第二平均亮度值分别与第三平均亮度值的接近情况，从第一图像采集装置与第二图像采集装置中确定一个图像采集装置的初始亮度值作为基准亮度值，对其余三个图像采集装置中至少之一的亮度进行调整包括以下任意之一：

若第二平均亮度值比第三平均亮度值更接近第一平均亮度值，基准亮度值包括第一图像采集装置的初始亮度值，根据第一图像采集装置的初始亮度值调整第二图像采集装置、第三图像采集装置、第四图像采集装置的亮度；

若第二平均亮度值比第三平均亮度值更接近第一平均亮度值，基准亮度值包括第二图像采集装置的初始亮度值，根据第二图像采集装置的初始亮度值调整第一图像采集装置、第三图像采集装置、第四图像采集装置的亮度。

也即，若第一比率差值deltaLA大于第二比率差值deltaRA，采用第二图像采集装置的初始亮度值作为基准亮度值来调整第一图像采集装置、第三图像采集装置、第四图像采集装置的亮度；若第一比率差值deltaLA小于第二比率差值deltaRA，采用第一图像采集装置的初始亮度值作为基准亮度值来调整第一图像采集装置、第三图像采集装置、第四图像采集装置的亮度。

在一些实施例中，分别确定第一平均亮度值、第二平均亮度值、第三平均亮度值，根据第一平均亮度值、第二平均亮度值分别与第三平均亮度值的接近情况，从第一图像采集装置与第二图像采集装置中确定一个图像采集装置的初始亮度值作为基准亮度值，对其余三个图像采集装置中至少之一的亮度进行调整之前，还包括，

获取至少一个调整参数，调整参数包括以下至少之一：

第一总亮度值、第八总亮度值之和与第四总亮度值、第五总亮度值之和的比值；

第二总亮度值、第三总亮度值之和与第四总亮度值、第五总亮度值之和的比值；

第六总亮度值、第七总亮度值之和与第四总亮度值、第五总亮度值之和的比值；

第二总亮度值、第三总亮度值之和与第一总亮度值、第八总亮度值之和的比值；

第六总亮度值、第七总亮度值之和与第一总亮度值、第八总亮度值之和的比值；

第一比率差值与第二比率差值之差的绝对值，第一比率差值包括第二平均亮度值与第一平均亮度值之商与1之差的绝对值，第二比率差值包括第三平均亮度值与第一平均亮度值之商与1之差的绝对值。

其中，第一总亮度值、第八总亮度值之和与第四总亮度值、第五总亮度值之和的比值rLR的计算公式如下：

第二总亮度值、第三总亮度值之和与第四总亮度值、第五总亮度值之和的比值rFR的计算公式如下：

第六总亮度值、第七总亮度值之和与第四总亮度值、第五总亮度值之和的比值rBR的计算公式如下：

第二总亮度值、第三总亮度值之和与第一总亮度值、第八总亮度值之和的比值rFL的计算公式如下：

第六总亮度值、第七总亮度值之和与第一总亮度值、第八总亮度值之和的比值rBL的计算公式如下：

第一比率差值与第二比率差值之差的绝对值deltaLR的计算公式如下：

可选的，图像采集装置调整方法还包括以下任意之一：

若各调整参数小于第一预设阈值，保持第一图像、第二图像、第三图像、第四图像的亮度；

若各调整参数小于第一预设阈值，保持第一图像采集装置、第二图像采集装置、第三图像采集装置、第四图像采集装置的亮度；

若存在至少一个调整参数大于第一预设阈值，根据第一图像或第二图像的平均亮度值调整其余三个图像的亮度；

若存在至少一个调整参数大于第一预设阈值，根据第一图像采集装置或第二图像采集装置的初始亮度值调整其余三个图像采集装置的亮度。

可选的，第一预设阈值可以是本领域技术人员根据需要进行设定的，在此不做限定。

可选的，若各个调整参数均较小，也即，各个重叠区域的亮度虽存在差异，但差异相对较小，此时即便不调整任意图像的亮度，全景图像整体的画面平衡度较高，过渡较为自然，为节约资源，可不用对构成全景图像的各图像进行调整。

可选的，若各个调整参数大于第一预设阈值，也即，各个重叠区域的亮度存在差异，但差异相对较大，此时全景图像整体的画面平衡度较差，过渡较不自然，需要对构成全景图像的各图像中至少一部分进行调整以提升全景图像的画面平衡，提升用户体验。为提升调整效率，可以通过选定其中一个图像作为基准图像保持不动，调整其余三个图像的亮度。

可选的，若各个调整参数均较小，也即，各个重叠区域的亮度虽存在差异，但差异相对较小，此时即便不调整任意图像的亮度，全景图像整体的画面平衡度较高，过渡较为自然，为节约资源，可不用对各个图像采集装置的亮度进行调整，后续由这些图像采集装置所采集到的各个图像所拼接生成的全景图像整体过渡较为自然，用户体验仍然较佳。

可选的，若各个调整参数大于第一预设阈值，也即，各个重叠区域的亮度存在差异，但差异相对较大，此时全景图像整体的画面平衡度较差，过渡较不自然，后续由这些图像采集装置所采集到的各个图像所拼接生成的全景图像整体过渡较不自然，用户体验较差，因而需要对图像采集装置进行调整，为提升调整效率，可以通过选定其中一个图像采集装置的初始亮度值作为基准，调整其余三个图像采集装置的亮度。

在一些实施例中，为了更加精准的实现对图像采集装置的亮度调整，对其余三个图像采集装置中至少之一的亮度进行调整还包括以下任意之一：

若存在至少一个调整参数大于第一预设阈值且小于第二预设阈值，按照第一调整幅度调整其余三个图像采集装置中至少之一的亮度；

若各调整参数大于第二预设阈值，按照第二调整幅度调整其余三个图像采集装置中至少之一的亮度；

其中，第一预设阈值小于第二预设阈值，第一调整幅度小于第二调整幅度。

在一些实施例中，为了更加精准的实现对图像采集装置的亮度调整，对其余三个图像采集装置中至少之一的亮度进行调整还包括以下任意之一：

若存在至少一个调整参数大于第一预设阈值且小于第二预设阈值，根据第一图像采集装置或第二图像采集装置的初始亮度值按照第一调整幅度调整其余三个图像采集装置的亮度；

若各调整参数大于第二预设阈值，根据第一图像采集装置或第二图像采集装置的初始亮度值按照第二调整幅度调整其余三个图像采集装置的亮度。

需要说明的是，第一预设阈值小于第二预设阈值，第一调整幅度小于第二调整幅度。

也即，通过将调整参数与第一预设阈值、第二预设阈值分别进行比较，基于比较结果可以确定需要调整的幅度大小，若调整参数大于第二预设阈值，则可以通过较大的调整幅度来进行调整，以得到需要的结果；若调整参数位于第一预设阈值、第二预设阈值之间，则可以通过较小的调整幅度来进行调整。

可选的，若调整参数大于第二预设阈值，也可以根据所述第一图像采集装置或所述第二图像采集装置的初始亮度值先按照第二调整幅度调整其余三个图像采集装置的亮度(粗调整)，再按照第一调整幅度调整其余三个图像采集装置的亮度(细调整)，直到四个图像采集装置所采集到的第一图像、第二图像、第三图像、第四图像的亮度相同或差异较小。其中，第一图像、第二图像、第三图像、第四图像的亮度差异较小可以通过调整参数是否小于第一预设阈值来判定。

可选的，图像采集装置调整方法还包括若满足调整结束条件，结束对其余三个图像采集装置中至少之一的亮度进行调整，所述调整结束条件包括以下任意之一：

调整后第一图像采集装置、第二图像采集装置、第三图像采集装置、第四图像采集装置所采集的第一图像、第二图像、第三图像、第四图像所对应的各个调整参数均小于第一预设阈值；

调整后第一图像采集装置、第二图像采集装置、第三图像采集装置、第四图像采集装置所采集的第一图像、第二图像、第三图像、第四图像中，第一至第八重叠区域对应的第一至第八总亮度值均相等。

在一些实施例中，第一、二图像采集装置分别设置于车身的左右两侧，第三图像采集装置、第四图像采集装置分别设置于车身的前后两侧。当然，也可以将第一图像采集装置、第二图像采集装置分别设置于车身的前后两侧，第三图像采集装置、第四图像采集装置分别设置于车身的左右两侧，在此不做限定。但是由于车辆前后摄像头亮度受外界影响较大，初始调整基准以左右摄像头亮度值为基准为佳，故第一图像采集装置、第二图像采集装置较佳的可以设置于车身的左右两侧。

在一些实施例中，图像采集装置调整方法还包括以下任意之一：

若第二平均亮度值比第三平均亮度值更接近第一平均亮度值，根据第一图像的平均亮度值调整第二图像、第三图像、第四图像的亮度；

若第三平均亮度值比第二平均亮度值更接近第一平均亮度值，根据第二图像的平均亮度值调整第一图像、第三图像、第四图像的亮度。

上述对图像本身亮度调整的步骤可以在分别确定第一平均亮度值、第二平均亮度值、第三平均亮度值，并从第一图像采集装置与所述第二图像采集装置中确定一个图像采集装置的初始亮度值作为基准亮度值，对其余图像采集装置中至少之一的亮度进行调整的同时、之前或，之后执行，在此不做限定。

由于调整第一图像采集装置、第二图像采集装置、第三图像采集装置、第四图像采集装置的亮度，仅能调整上述装置之后所采集的图像生成的全景图像，当前全景图像依然可能存在亮度不均的问题，故可以在根据第一平均亮度值、第二平均亮度值、第三平均亮度值，从第一图像采集装置与所述第二图像采集装置中确定一个图像采集装置的初始亮度值作为基准亮度值，对其余三个图像采集装置中至少之一的亮度进行调整的同时，或，之后对第一图像、第二图像、第三图像、第四图像中至少一部分图像的亮度加以调整，以实现当前显示的全景图像的画面亮度更加均衡，进一步提升用户体验度。

可选的，本实施例中调整包括但不限于增加、降低、保持中任意之一。

若图像采集装置包括摄像头，下面以车辆摄像头调整为例，示例性的说明本实施例所提供的图像采集装置调整方法，车辆摄像头包括采集车辆前后左右四个方向图像的前摄像头，后摄像头，左摄像头和右摄像头，参见:4，前摄像头采集第三图像P3，后摄像头采集第四图像P4，左摄像头采集第一图像P1，右摄像头采集第二图像P2，将第一至第四图像的重合区域按照顺时针方向划分为第一至第八重叠区域a、b、c、d、f、e、g、h，各重叠区域的总亮度值分别记为FL1、FL0、FR0、FR1、BR1、BR0、BL0、BL1。参见图5，该车辆摄像头调整方法包括：

S501：分别获取第一图像、第二图像、第三图像、第四图像，生成全景图像。

根据车辆前后左右四个摄像头产生的图像数据生成车辆全景图像，该图像数据可以是视频数据也可以是图片数据等。

S502：分别获取第一总亮度值、第二总亮度值、第三总亮度值、第四总亮度值、第五总亮度值、第六总亮度值、第七总亮度值、第八总亮度值。

可选的，各总亮度值的确定方法可以采用现有的相关技术实现，在此不做限定。

可选的，有时各摄像头所采集的图像范围过大，超出了用户需求，此时，可以根据预先设定的规则，选取全景图像中的感兴趣区域后，再在上述感兴趣区域中确定第一至第八重叠区域。如图6所示，最外侧的边框内的存在图案填充的区域为感兴趣区域I，此时，第一至第八重叠区域a、b、c、d、f、e、g、h如图6所示。

S503：获取调整参数。

可选的，调整参数包括以下至少之一：

第一总亮度值、第八总亮度值之和与第四总亮度值、第五总亮度值之和的比值rLR的计算公式如下：

第二总亮度值、第三总亮度值之和与第四总亮度值、第五总亮度值之和的比值rFR的计算公式如下：

第六总亮度值、第七总亮度值之和与第四总亮度值、第五总亮度值之和的比值rBR的计算公式如下：

第二总亮度值、第三总亮度值之和与第一总亮度值、第八总亮度值之和的比值rFL的计算公式如下：

第六总亮度值、第七总亮度值之和与第一总亮度值、第八总亮度值之和的比值rBL的计算公式如下：

第一比率差值与第二比率差值之差的绝对值deltaLR的计算公式如下：

其中，第一比率差值deltaLA的计算方式如下：

第二比率差值deltaRA的计算方式如下：

其中，第一比率值rLA的计算方式如下：

第二比率值rRA的计算方式如下：

根据上述公式(1)-(10)可以得到6个调整参数，本领域技术人员可以根据需要在实际应用中以上述6个调整参数中至少之一作为后续摄像头调整的必要条件。

S504：根据调整参数与锁定区域确定调整策略。

其中，锁定区域包括【第一预设阈值Rmin，第二预设阈值Rmid】。

可选的，调整策略包括步骤S505-步骤S510中至少之一。

S505：若各调整参数均小于第一预设阈值Rmin，保持各摄像头的亮度不变。

若各调整参数均小于第一预设阈值Rmin，则说明全景图像的画面亮度较为均衡，防止各摄像头亮度差异很小时由于继续调整摄像头亮度导致溢出现象，可以不用调整摄像头的亮度，也即保持各摄像头的亮度不变。

S506：若至少一个调整参数大于第一预设阈值Rmin且小于第二预设阈值Rmid，根据第一平均亮度值、第二平均亮度值分别与第三平均亮度值的接近情况，从左摄像头与右摄像头中确定一个摄像头的初始亮度值作为基准亮度值，按照第一调整幅度对前摄像头、后摄像头、左摄像头、右摄像头中至少之一的亮度进行调整。

可选的，还包括：

S5061：若第二平均亮度值比第三平均亮度值更接近第一平均亮度值，基准亮度值包括左摄像头的初始亮度值，根据左摄像头的初始亮度值按照第一调整幅度调整前摄像头、后摄像头、右摄像头中至少之一的亮度进行调整。

S5062：若第二平均亮度值比第三平均亮度值更接近第一平均亮度值，基准亮度值包括右摄像头的初始亮度值，根据右摄像头的初始亮度值按照第一调整幅度调整前摄像头、后摄像头和左摄像头中至少之一的亮度进行调整。

其中，第二平均亮度值比第三平均亮度值更接近第一平均亮度值，也即deltaLA小于deltaRA；第二平均亮度值比第三平均亮度值更接近第一平均亮度值，也即deltaLA大于deltaRA。

S507：若各调整参数大于第二预设阈值Rmid，根据第一平均亮度值、第二平均亮度值分别与第三平均亮度值的接近情况，从左摄像头与右摄像头中确定一个摄像头的初始亮度值作为基准亮度值，按照第二调整幅度对前摄像头、后摄像头、左摄像头、右摄像头中至少之一的亮度进行调整。

可选的，还包括：

S5071：若第二平均亮度值比第三平均亮度值更接近第一平均亮度值，基准亮度值包括左摄像头的初始亮度值，根据左摄像头的初始亮度值按照第二调整幅度调整前摄像头、后摄像头和右摄像头中至少之一的亮度进行调整。

S5072：若第二平均亮度值比第三平均亮度值更接近第一平均亮度值，基准亮度值包括右摄像头的初始亮度值，根据右摄像头的初始亮度值按照第二调整幅度调整前摄像头、后摄像头和左摄像头中至少之一的亮度进行调整。

需要说明的是，第一调整幅度的调整步长小于第二调整幅度的调整步长。

S508：若至少一个调整参数大于第一预设阈值Rmin，且第二平均亮度值比第三平均亮度值更接近第一平均亮度值，根据第一图像的平均亮度值调整第二图像的亮度、第三图像的亮度、第四图像的亮度；

S509：若至少一个调整参数大于第一预设阈值Rmin，且第三平均亮度值比第二平均亮度值更接近第一平均亮度值，根据第二图像的平均亮度值调整第一图像的亮度、第三图像的亮度、第四图像的亮度。

S510：若各调整参数均小于第一预设阈值Rmin，保持第一图像的亮度、第二图像的亮度、第三图像的亮度、第四图像的亮度。

可选的，执行步骤S5061、步骤S5062、步骤S5071和步骤S5072后，可以通过多次重复步骤S501-步骤S507中至少一部分，直至满足调整结束条件，结束，也即各个摄像头的亮度值达到稳定状态结束图像采集装置的调整。

可选的，参见图7和图8，图7为初始全景图像画面，图8为采用本实施例提供的图像采集装置调整方法对图像采集装置进行调整后，所生成的全景图像画面，由图7和图8可以看到，基于本实施例提供的图像采集装置调整方法，可以使得全景图像的画面更加平衡，过渡自然。

本发明实施例通过获取第一图像、第二图像、第三图像、第四图像生成全景图像，获取全景图像中第一重叠区域、第二重叠区域、第三重叠区域、第四重叠区域、第五重叠区域、第六重叠区域、第七重叠区域、第八重叠区域的第一总亮度值、第二总亮度值、第三总亮度值、第四总亮度值、第五总亮度值、第六总亮度值、第七总亮度值、第八总亮度值，基于上述各总亮度值确定第一平均亮度值、第二平均亮度值、第三平均亮度值，根据第一、二平均亮度值与第三平均亮度值的接近情况，进而从第一图像采集装置与第二图像采集装置中确定一个图像采集装置的初始亮度值作为基准亮度值，对第其余三个图像采集装置中至少之一的亮度进行调整，可以解决由于多个摄像头存在非一致性导致全景图像的各区域存在亮度差异，降低了对摄像头的一致性要求，生产要求，提升了摄像头的生产效率，降低了成本，提升了全景图像的画面平衡度，使整体图像各区域亮度差异较小，画面过渡自然。

可选的，通过对第二平均亮度值、第三平均亮度值与第一平均亮度值的接近程度的比较，确定以第一图像采集装置的初始亮度值、第二图像采集装置的初始亮度值两者中之一作为基准亮度值，对其余三个图像采集设备的亮度进行调整，可以实现通过调整重叠区域亮度比例进而达到全景图像整体的图像亮度均衡。另外，可以在保持一个图像采集装置的初始亮度值的基础上，对其余三个图像采集装置中至少之一的亮度进行调整，亮度调整的工作量相对较小，提升了工作效率，降低了工作难度。

可选的，为了防止亮度的偏差过大导致一定区间内出现过曝或过暗的现象，通过将调整参数于第一预设阈值、第二预设阈值进行比较，并根据比较结果来对图像采集装置进行调整。可以达到当调整参数均小于第一预设阈值时，则图像采集设备亮度不做调节，当调整参数在[第一预设阈值Rmin，第二预设阈值Rmid]区间内则对亮度做精调节(按照第一调整幅度调整)，当比率差异值大于第二预设阈值Rmid，则对图像采集设备亮度做粗调整(按照第二调整幅度调整)，使整体画面亮度尽快均衡，从而使整体图像各区域亮度差异较小，画面过渡自然。

实施例二

参见图9，本发明实施例还提供了一种图像采集装置调整系统900，包括：

图像获取模块901，用于获取第一图像、第二图像、第三图像、第四图像，生成全景图像，第一图像、第二图像分别由相对设置的第一图像采集装置、第二图像采集装置采集，第三图像由与第一图像采集装置相邻的第一侧的第三图像采集装置采集，第四图像由与第一图像采集装置相邻的第二侧的第四图像采集装置采集；

总亮度值获取模块902，用于分别获取沿顺时针方向依次分布的第一重叠区域、第二重叠区域、第三重叠区域、第四重叠区域、第五重叠区域、第六重叠区域、第七重叠区域、第八重叠区域相对应的第一总亮度值、第二总亮度值、第三总亮度值、第四总亮度值、第五总亮度值、第六总亮度值、第七总亮度值、第八总亮度值，第一图像与第三图像重叠的区域包括第一重叠区域、第二重叠区域，第三图像与第二图像重叠的区域包括第三重叠区域、第四重叠区域，第二图像与第四图像重叠的区域包括第五重叠区域、第六重叠区域，第四图像与第一图像重叠的区域包括第七重叠区域、第八重叠区域；

调整模块903，用于分别确定第一平均亮度值、第二平均亮度值、第三平均亮度值，根据第一平均亮度值、第二平均亮度值分别与第三平均亮度值的接近情况，从第一图像采集装置与第二图像采集装置中确定一个图像采集装置的初始亮度值作为基准亮度值，对其余三个图像采集装置中至少之一的亮度进行调整，第一平均亮度值包括第一总亮度值、第二总亮度值、第三总亮度值、第四总亮度值、第五总亮度值、第六总亮度值、第七总亮度值、第八总亮度值的平均值，第二平均亮度值包括第一总亮度值、第八总亮度值的平均值，第三平均亮度值包括第四总亮度值、第五总亮度值的平均值。

在本实施例中，该图像采集装置调整系统实质上是设置了多个模块用以执行上述实施例中的图像采集装置调整方法，具体功能和技术效果参照上述实施例一即可，此处不再赘述。

参见图10，本发明实施例还提供了一种全景图像系统1000，包括：

图像采集装置调整系统1001，用于根据如上述任一项实施例所述的图像采集装置调整方法对图像采集装置进行调整；

图像采集装置1002，设置于车身周围，用于将采集到的图像传输给图像采集装置调整系统和显示装置；

显示装置1003，用于将图像进行融合生成全景图像。

可选的，图像采集设备包括摄像头。

参见图11，本发明实施例还提供了一种终端1100，包括处理器1101、存储器1102和通信总线1103；

通信总线1103用于将处理器1101和存储器连接1102；

处理器1101用于执行存储器1102中存储的计算机程序，以实现如上述实施例一中的一个或多个所述的图像采集装置调整方法。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，

计算机程序用于使计算机执行如上述实施例一中的任一项所述的图像采集装置调整方法。

本申请实施例还提供了一种非易失性可读存储介质，该存储介质中存储有一个或多个模块(programs)，该一个或多个模块被应用在设备时，可以使得该设备执行本申请实施例的实施例一所包含步骤的指令(instructions)。

需要说明的是，本公开上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

上述实施例仅例示性说明本发明的原理及其功效，而非用于限制本发明。任何熟悉此技术的人士皆可在不违背本发明的精神及范畴下，对上述实施例进行修饰或改变。因此，举凡所属技术领域中具有通常知识者在未脱离本发明所揭示的精神与技术思想下所完成的一切等效修饰或改变，仍应由本发明的权利要求所涵盖。

Claims (9)

1.一种图像采集装置调整方法，其特征在于，包括：

获取第一图像、第二图像、第三图像和第四图像，生成全景图像，所述第一图像和第二图像分别由相对设置的第一图像采集装置和第二图像采集装置采集，所述第三图像由与所述第一图像采集装置相邻的第一侧的第三图像采集装置采集，所述第四图像由与所述第一图像采集装置相邻的第二侧的第四图像采集装置采集；

分别获取沿顺时针方向依次分布的第一重叠区域、第二重叠区域、第三重叠区域、第四重叠区域、第五重叠区域、第六重叠区域、第七重叠区域和第八重叠区域相对应的第一总亮度值、第二总亮度值、第三总亮度值、第四总亮度值、第五总亮度值、第六总亮度值、第七总亮度值和第八总亮度值，所述第一图像与所述第三图像重叠的区域包括所述第一重叠区域和第二重叠区域，所述第三图像与所述第二图像重叠的区域包括所述第三重叠区域和第四重叠区域，所述第二图像与所述第四图像重叠的区域包括所述第五重叠区域和第六重叠区域，所述第四图像与所述第一图像重叠的区域包括所述第七重叠区域和第八重叠区域；

获取至少一个调整参数；

分别确定第一平均亮度值、第二平均亮度值和第三平均亮度值，根据所述第三平均亮度值和所述第二平均亮度值分别与所述第一平均亮度值的接近情况，从所述第一图像采集装置与所述第二图像采集装置中确定一个图像采集装置的初始亮度值作为基准亮度值，对其余三个图像采集装置中至少之一的亮度进行调整，所述第一平均亮度值包括所述第一总亮度值、所述第二总亮度值、所述第三总亮度值、所述第四总亮度值、所述第五总亮度值、所述第六总亮度值、所述第七总亮度值和所述第八总亮度值的平均值，所述第二平均亮度值包括所述第一总亮度值和第八总亮度值的平均值，所述第三平均亮度值包括所述第四总亮度值和第五总亮度值的平均值；

其中，根据所述第三平均亮度值和所述第二平均亮度值分别与所述第一平均亮度值的接近情况包括第一比率值和第二比率值；

所述第一比率值的确定方式包括，

第一比率值rLA=第二平均亮度值/第一平均亮度值；

所述第二比率值的确定方式包括，

第二比率值rRA=第三平均亮度值/第一平均亮度值；

其中，所述对其余三个图像采集装置中至少之一的亮度进行调整还包括以下任意之一：

若存在至少一个所述调整参数大于第一预设阈值且小于第二预设阈值，按照第一调整幅度调整其余三个图像采集装置中至少之一的亮度；

若各所述调整参数大于所述第二预设阈值，按照第二调整幅度调整其余三个图像采集装置中至少之一的亮度；

其中，所述第一预设阈值小于所述第二预设阈值，所述第一调整幅度小于所述第二调整幅度。

2.如权利要求1所述的图像采集装置调整方法，其特征在于，还包括以下任意之一：

若所述第二平均亮度值比所述第三平均亮度值更接近所述第一平均亮度值，根据所述第一图像的平均亮度值调整第二图像的亮度、第三图像的亮度和第四图像的亮度；

若所述第三平均亮度值比所述第二平均亮度值更接近所述第一平均亮度值，根据所述第二图像的平均亮度值调整第一图像的亮度、第三图像的亮度、第四图像的亮度。

3.如权利要求1或2任一项所述的图像采集装置调整方法，其特征在于，分别确定第一平均亮度值、第二平均亮度值和第三平均亮度值，根据所述第三平均亮度值和所述第二平均亮度值分别与所述第一平均亮度值的接近情况，从所述第一图像采集装置与所述第二图像采集装置中确定一个图像采集装置的初始亮度值作为基准亮度值，对其余三个图像采集装置中至少之一的亮度进行调整包括以下任意之一：

若所述第二平均亮度值比所述第三平均亮度值更接近所述第一平均亮度值，所述基准亮度值包括所述第一图像采集装置的初始亮度值，根据所述第一图像采集装置的初始亮度值调整第二图像采集装置的亮度、第三图像采集装置的亮度和第四图像采集装置的亮度；

若所述第二平均亮度值比所述第三平均亮度值更接近所述第一平均亮度值，所述基准亮度值包括所述第二图像采集装置的初始亮度值，根据所述第二图像采集装置的初始亮度值调整第一图像采集装置的亮度、第三图像采集装置的亮度和第四图像采集装置的亮度。

4.如权利要求1所述的图像采集装置调整方法，其特征在于，

所述调整参数包括以下至少之一：

所述第一总亮度值、第八总亮度值之和与所述第四总亮度值、第五总亮度值之和的比值；

所述第二总亮度值、第三总亮度值之和与所述第四总亮度值、第五总亮度值之和的比值；

所述第六总亮度值、第七总亮度值之和与所述第四总亮度值、第五总亮度值之和的比值；

所述第二总亮度值、第三总亮度值之和与所述第一总亮度值、第八总亮度值之和的比值；

所述第六总亮度值、第七总亮度值之和与所述第一总亮度值、第八总亮度值之和的比值；

第一比率差值与第二比率差值之差的绝对值，所述第一比率差值包括所述第二平均亮度值与所述第一平均亮度值之商与1之差的绝对值，所述第二比率差值包括所述第三平均亮度值与所述第一平均亮度值之商与1之差的绝对值。

5.如权利要求4所述的图像采集装置调整方法，其特征在于，还包括以下任意之一：

若各所述调整参数小于第一预设阈值，保持第一图像的亮度、第二图像的亮度、第三图像的亮度和第四图像的亮度；

若各所述调整参数小于第一预设阈值，保持第一图像采集装置的亮度、第二图像采集装置的亮度、第三图像采集装置的亮度和第四图像采集装置的亮度；

若存在至少一个所述调整参数大于所述第一预设阈值，根据第一图像的平均亮度值或第二图像的平均亮度值调整其余三个图像的亮度；

若存在至少一个所述调整参数大于第一预设阈值，根据第一图像采集装置的初始亮度值或第二图像采集装置的初始亮度值调整其余三个图像采集装置的亮度。

6.一种图像采集装置调整系统，其特征在于，包括：

图像获取模块，用于获取第一图像、第二图像、第三图像和第四图像，生成全景图像，所述第一图像和第二图像分别由相对设置的第一图像采集装置和第二图像采集装置采集，所述第三图像由与所述第一图像采集装置相邻的第一侧的第三图像采集装置采集，所述第四图像由与所述第一图像采集装置相邻的第二侧的第四图像采集装置采集；

总亮度值获取模块，用于分别获取沿顺时针方向依次分布的第一重叠区域、第二重叠区域、第三重叠区域、第四重叠区域、第五重叠区域、第六重叠区域、第七重叠区域和第八重叠区域相对应的第一总亮度值、第二总亮度值、第三总亮度值、第四总亮度值、第五总亮度值、第六总亮度值、第七总亮度值和第八总亮度值，所述第一图像与所述第三图像重叠的区域包括所述第一重叠区域和第二重叠区域，所述第三图像与所述第二图像重叠的区域包括所述第三重叠区域和第四重叠区域，所述第二图像与所述第四图像重叠的区域包括所述第五重叠区域和第六重叠区域，所述第四图像与所述第一图像重叠的区域包括所述第七重叠区域和第八重叠区域；

调整模块，用于获取至少一个调整参数，分别确定第一平均亮度值、第二平均亮度值和第三平均亮度值，根据所述第三平均亮度值和所述第二平均亮度值分别与所述第一平均亮度值的接近情况，从所述第一图像采集装置与所述第二图像采集装置中确定一个图像采集装置的初始亮度值作为基准亮度值，对其余三个图像采集装置中至少之一的亮度进行调整，所述第一平均亮度值包括所述第一总亮度值、所述第二总亮度值、所述第三总亮度值、所述第四总亮度值、所述第五总亮度值、所述第六总亮度值、所述第七总亮度值和所述第八总亮度值的平均值，所述第二平均亮度值包括所述第一总亮度值和第八总亮度值的平均值，所述第三平均亮度值包括所述第四总亮度值和第五总亮度值的平均值；

其中，根据所述第三平均亮度值和所述第二平均亮度值分别与所述第一平均亮度值的接近情况包括第一比率值和第二比率值；

所述第一比率值的确定方式包括，

第一比率值rLA=第二平均亮度值/第一平均亮度值；

所述第二比率值的确定方式包括，

第二比率值rRA=第三平均亮度值/第一平均亮度值；

其中，所述对其余三个图像采集装置中至少之一的亮度进行调整还包括以下任意之一：

若存在至少一个所述调整参数大于第一预设阈值且小于第二预设阈值，按照第一调整幅度调整其余三个图像采集装置中至少之一的亮度；

若各所述调整参数大于所述第二预设阈值，按照第二调整幅度调整其余三个图像采集装置中至少之一的亮度；

其中，所述第一预设阈值小于所述第二预设阈值，所述第一调整幅度小于所述第二调整幅度。

7.一种全景图像系统，其特征在于，包括：

图像采集装置调整系统，用于根据如权利要求1-5任一项所述的图像采集装置调整方法对图像采集装置进行调整；

所述图像采集装置，设置于车身周围，用于将采集到的图像传输给所述图像采集装置调整系统和显示装置；

所述显示装置，用于将所述图像进行融合生成全景图像。

8.一种终端，其特征在于，包括处理器、存储器和通信总线；

所述通信总线用于将所述处理器和存储器连接；

所述处理器用于执行所述存储器中存储的计算机程序，以实现如权利要求1-5中任一项所述的图像采集装置调整方法。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，

所述计算机程序用于使所述计算机执行如权利要求1-5中任一项所述的图像采集装置调整方法。

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