CN112953670A - 一种融合感知同步曝光方法、装置及可读存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种融合感知同步曝光方法、装置及可读存储介质，方法，包括：调整雷达和图像采集设备对焦同一空间；设置粗时钟和细时钟，基于粗时钟和细时钟控制雷达和图像采集设备时间同步；控制雷达和图像采集设备采用相同的曝光方式。本发明从空间、时间以及曝光机制上多方位控制雷达与图像采集设备的同步曝光，且在进行时间同步控制时，考虑到雷达与图像采集设备两者设备上的固定延时的不同，并且综合FPGA进位链、PCB延迟线或者同轴线缆延长线调整时间同步的细时钟，达到准确的同步曝光控制，便于后续雷达数据以及图像数据的融合。

Description

一种融合感知同步曝光方法、装置及可读存储介质
技术领域
本申请属于多传感器融合探测技术领域，具体涉及一种融合感知同步曝光方法、装置及可读存储介质。
背景技术
随着自动驾驶、高级辅助驾驶系统及智能车联网的发展，多传感融合成为其中必不可少的关键技术。
现有的传感设备包括了摄像头、激光雷达、毫米波雷达、GPS、超声波雷达等独立的传感设备，相关设备之间相互独立，时间同步仅依靠GPS授时，并通过网络传输，其同步精度较差，甚至无法做到时空同步。目前尚未有相关的硬件同步方案，这成为影响自动驾驶、高级辅助驾驶系统及智能车联网的发展的关键因素。
发明内容
本申请的目的在于提供一种融合感知同步曝光方法、装置及可读存储介质，实现雷达和图像采集设备之间精准的时空同步。
为实现上述目的，本申请所采取的技术方案为：
以下还提供了若干可选方式，但并不作为对上述总体方案的额外限定，仅仅是进一步的增补或优选，在没有技术或逻辑矛盾的前提下，各可选方式可单独针对上述总体方案进行组合，还可以是多个可选方式之间进行组合。
一种融合感知同步曝光方法，用于控制雷达和图像采集设备实现同步曝光，所述融合感知同步曝光方法，包括：
步骤1、空间同步：调整雷达和图像采集设备对焦同一空间；
步骤2、时间同步：
步骤2.1、设置粗时钟：
步骤2.1.1、获取雷达从启动到曝光之间的固定延时时间Tl，获取图像采集设备从启动到曝光之间的固定延时时间Ts；
步骤2.1.2、设定同步曝光的总延时时间ΔT；
步骤2.1.3、计算雷达的调控延时时间δl＝ΔT-Tl，计算图像采集设备的调控延时时间δs＝ΔT-Ts；
步骤2.1.4、令同步控制雷达与图像采集设备的时钟周期为Tn，计算雷达的粗时钟为L0＝INT(δl/Tn)，计算图像采集设备的粗时钟为S0＝INT(δs/Tn)；
步骤2.2、设置细时钟：
步骤2.2.1、计算雷达的细时钟时长L1＝δl-L0×Tn，计算图像采集设备的细时钟时长S1＝δs-S0×Tn；
步骤2.2.2、基于细时钟时长采用FPGA进位链、PCB延迟线或同轴线缆的方式确定对应的延迟线长度；
步骤2.3、基于粗时钟和细时钟控制雷达和图像采集设备时间同步；
步骤3、曝光机制同步：控制雷达和图像采集设备采用相同的曝光方式。
作为优选，所述调整雷达和图像采集设备对焦同一空间，包括：
步骤1.1、调整雷达和图像采集设备的成像焦平面坐标系统一；
步骤1.2、将雷达和图像采集设备的感知芯片放置在同一坐标平面上；
步骤1.3、调整雷达和图像采集设备的视场角保持一致；
步骤1.4、调整雷达和图像采集设备的中心法线保持一致。
作为优选，所述基于细时钟时长采用FPGA进位链、PCB延迟线或同轴线缆的方式确定对应的延迟线长度，包括：
若采用FPGA进位链的方式，令每级LUT的延迟为t，则雷达的延迟线长度为ll＝L1/t，即ll级LUT级联长度，图像采集设备的延迟线长度为ls＝S1/t，即ls级LUT级联长度；
若采用PCB延迟线或同轴线缆的方式，令电信号速度为c，则雷达的延迟线长度为ll＝c×L1，图像采集设备的延迟线长度为ls＝c×S1。
作为优选，所述曝光方式为扫描型曝光，所述控制雷达和图像采集设备采用相同的曝光方式，包括：
所述雷达通过旋转对空间进行逐列扫描，所述图像采集设备以卷帘快门的模式对空间进行逐列曝光，所述雷达逐列扫描的角速度与所述图像采集设备逐列曝光的角速度相同；
其中，所述雷达逐列扫描的角速度为所述雷达沿其旋转方向扫描的角速度，所述图像采集设备逐列曝光的角速度为将所述图像采集设备的卷帘快门平移速度映射到空间获得的曝光角速度。
作为优选，所述曝光方式为全局快门曝光，所述控制雷达和图像采集设备采用相同的曝光方式，包括：
所述雷达为全局快门型雷达，所述图像采集设备为全局快门型图像采集设备，基于时间同步控制雷达和图像采集设备的曝光起止时刻以及曝光时间长度相同。
作为优选，所述曝光方式为区域曝光，所述控制雷达和图像采集设备采用相同的曝光方式，包括：
所述雷达通过旋转对指定区域进行顺序扫描，所述图像采集设备以卷帘快门的模式对指定区域进行顺序曝光，所述雷达逐列扫描的角速度与所述图像采集设备逐列曝光的角速度相同。
本申请还提供一种融合感知同步曝光装置，所述融合感知同步曝光装置，包括雷达、图像采集设备以及主控设备，所述主控设备包括存储器和处理器，所存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序以实现所述的融合感知同步曝光方法的步骤。
本申请还提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述的融合感知同步曝光方法的步骤。
本申请提供的融合感知同步曝光方法、装置及可读存储介质，从空间、时间以及曝光机制上多方位控制雷达与图像采集设备的同步曝光，且在进行时间同步控制时，考虑到雷达与图像采集设备两者设备上的固定延时的不同，并且综合FPGA进位链、PCB延迟线或者同轴线缆延长线调整时间同步的细时钟，达到准确的同步曝光控制，便于后续雷达数据以及图像数据的融合。
附图说明
图1为本申请的融合感知同步曝光方法的流程图；
图2为本申请统一成像焦平面坐标系的示意图；
图3为本申请感知芯片放置在同一坐标平面上的示意图；
图4为本申请时间同步控制的示意图；
图5为本申请扫描型曝光的示意图；
图6为本申请区域曝光的示意图；
图7为本申请的融合感知同步曝光装置的结构图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是在于限制本申请。
其中一个实施例中，提供一种融合感知同步曝光方法，用于控制雷达和图像采集设备实现同步曝光，以便于多传感器数据的融合，在目标识别、目标跟踪、跟踪预警等领域具有优异的应用前景，例如自动驾驶领域、辅助驾驶领域等。
如图1所示，本实施例的融合感知同步曝光方法，包括以下步骤：
步骤1、空间同步：调整雷达和图像采集设备对焦同一空间。
空间同步主要是基于雷达和图像采集设备的硬件进行调整，即通过硬件结构调整至两者对角同一空间范围。本实施例中提供的具体调整步骤如下：
步骤1.1、调整雷达和图像采集设备的成像焦平面坐标系统一，如图2所示。
步骤1.2、将雷达和图像采集设备的感知芯片放置在同一坐标平面上，如图3所示。
步骤1.3、调整雷达和图像采集设备的视场角保持一致。
步骤1.4、调整雷达和图像采集设备的中心法线保持一致。
步骤1.1～步骤1.4的调整均可通过雷达和图像采集设备的自身硬件结构实现，为硬件调整的常规操作，本实施例中对具体的调整方法不做限定。
步骤2、时间同步，如图4所示：
步骤2.1、设置粗时钟：
步骤2.1.1、获取雷达从启动到曝光之间的固定延时时间Tl，获取图像采集设备从启动到曝光之间的固定延时时间Ts。
步骤2.1.2、设定同步曝光的总延时时间ΔT。
步骤2.1.3、计算雷达的调控延时时间δl＝ΔT-Tl，计算图像采集设备的调控延时时间δs＝ΔT-Ts。
步骤2.1.4、令同步控制雷达与图像采集设备的时钟周期为Tn，计算雷达的粗时钟为L0＝INT(δl/Tn)，计算图像采集设备的粗时钟为S0＝INT(δs/Tn)。
步骤2.2、设置细时钟：
步骤2.2.1、计算雷达的细时钟时长L1＝δl-L0×Tn，计算图像采集设备的细时钟时长S1＝δs-S0×Tn。
步骤2.2.2、基于细时钟时长采用FPGA进位链、PCB延迟线或同轴线缆的方式确定对应的延迟线长度。
在确定延迟线长度来调控细时钟时，可以设计基于FPGA进位链的方式实现摄像头和激光雷达起止时刻差，FPGA进位链为FPGA内部的延迟单元，由LUT资源按照级联的方式构成，平均每级的LUT延迟约20ps左右，根据需要的细时间长度确定所需的LUT级联长度，这样得到合理的延迟线。
也就是若采用FPGA进位链的方式，令每级LUT的延迟为t，则雷达的延迟线长度为ll＝L1/t，即ll级LUT级联长度，图像采集设备的延迟线长度为ls＝S1/t，即ls级LUT级联长度。例如细时钟时长为1.2ns，FPGA的进位延迟链(每步代表20ps)则需约60个延迟链单元。
利用PCB延迟线或者同轴线缆延长线计算雷达和图像采集设备的细时钟，若电信号速度为c，则雷达的延迟线长度为ll＝c×L1，图像采集设备的延迟线长度为ls＝c×S1。
需要说明的是，雷达和图像采集设备的固定延时时间是实现标定得到的，例如可以采用示波器或者其他精密测量设备实现数据事先标定。
步骤2.3、基于粗时钟和细时钟控制雷达和图像采集设备时间同步。
本实施例利用xilinx公司的开发软件VIVADO钟提供的混合时钟管理器中的精密相位调节来调整雷达和图像采集设备之间的细时钟，时间精度可达约20ps。
步骤3、曝光机制同步：控制雷达和图像采集设备采用相同的曝光方式。
情况a、曝光方式为扫描型曝光：
如图5所示，机械扫描和MEMS扫描激光雷达是目前激光雷达中广泛采用的束流控制方向，其主要的方式是激光发射器发出的束流按照一定的旋转频率从一个方向向另一个方向扫描：譬如从做到右，或者从右到左，或者从上到下，或者从下到上。在某一个时间区域内，扫描方向是按照一维单向扫描，某一时刻，所形成的深度数据(z向)仅在当前x,y平面上对应一条线(即为扫描线)。在一帧三维数据中，左边的图像和右边的图像不是严格意义上的同一时刻获得的数据。
因此在扫描型曝光下，控制雷达和图像采集设备采用相同的曝光方式为：
所述雷达通过旋转对空间进行逐列扫描，所述图像采集设备以卷帘快门的模式对空间进行逐列曝光，所述雷达逐列扫描的角速度与所述图像采集设备逐列曝光的角速度相同；其中，所述雷达逐列扫描的角速度为所述雷达沿其旋转方向扫描的角速度，所述图像采集设备逐列曝光的角速度为将所述图像采集设备的卷帘快门平移速度映射到空间获得的曝光角速度。
情况b、曝光方式为全局快门曝光：
全局快门曝光是基于全局快门型激光雷达和全局快门型照相机所提出的一种同步曝光方式。该曝光方式为一次性照明曝光，因此激光雷达和照相机之间仅需关注起止曝光时刻的一致性和两者各自曝光时间长度的一致性即可。
因此在全局快门曝光下，控制雷达和图像采集设备采用相同的曝光方式为：
所述雷达为全局快门型雷达，所述图像采集设备为全局快门型图像采集设备，基于时间同步控制雷达和图像采集设备的曝光起止时刻以及曝光时间长度相同。
情况c、曝光方式为区域曝光：
如图6所示，激光雷达二维扫描形式的曝光与摄像头区域曝光进行同步。设计激光雷达扫描和摄像头区域曝光时间一致，譬如激光雷达扫描到区间中的某个点，则摄像头的对应区域曝光。激光雷达的空间扫描顺序和摄像头的曝光顺序保持一致。
因此在区域曝光下，控制雷达和图像采集设备采用相同的曝光方式为：
所述雷达通过旋转对指定区域进行顺序扫描，所述图像采集设备以卷帘快门的模式对指定区域进行顺序曝光，所述雷达逐列扫描的角速度与所述图像采集设备逐列曝光的角速度相同。
现有雷达及图像采集设备各自独立，而数据融合算法需要激光雷达和摄像头(照相机)的感知数据是针对同一时间和同一空间。因此，首先要求的是激光雷达和摄像头的感知数据是来自同一个三维空间；其次，激光雷达和摄像头作为成像设备，需要对所感知的空间分别进行曝光，要求两者的曝光起止时刻及曝光时间长度要一致。本申请提供的融合感知同步曝光方法能够实现雷达和图像采集设备之间精准的时空同步，以便于数据融合算法的实施。
本实施例的同步曝光方法实现了摄像头和扫描型激光雷达同区域同时刻曝光，解决了逐列扫描型激光雷达和摄像头曝光时间不同步的问题；实现了FLASH型激光雷达和全局曝光性摄像头同步匹配的方式
基于本申请提供的同步曝光方法，选择一种可以进行行或者列扫描的摄像头，将摄像头的行或列与激光雷达当前对应的区域进行一一对应，并控制激光雷达的光脉冲收发时间和所述摄像头当前行或列的曝光时间，这样就能从一定程度上做到所述激光雷达和摄像头之间更多区域上一致曝光的方式。类似的曝光方案还体现在FLASH型激光雷达选择全局曝光工作方式的摄像头，并保持曝光时刻的同步。
需要说明的是，本实施例主要以雷达和图像采集设备两个对象进行同步曝光的描述，但在实际应用中，雷达可以包含一种或多种雷达，图像采集设备也可以包含一种或多种图像采集设备，也就是说依据本申请的控制原理可以实现两个及两个以上设备(雷达和/或图像采集设备)的同步曝光控制。
在另一个实施例中，如图7所示，提供一种融合感知同步曝光装置，所述融合感知同步曝光装置，包括雷达、图像采集设备以及主控设备，所述主控设备包括存储器和处理器，所存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序以实所述的融合感知同步曝光方法的步骤。
本实施例中的主控设备采用xilinx公司提供的ZYNQ，集成了FPGA和嵌入式处理器ARM，所述FPGA与图像采集设备和雷达连接，实现对图像采集设备和雷达的驱动控制及感知数据的获取，并将该数据传入到ZYNQ。传入ZYNQ中的数据可以通过网口传输到上位机设备中，以便于对数据的处理以及存储。
在另一个实施例中，还提供一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述的融合感知同步曝光方法的步骤。
本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
应该理解的是，虽然图1的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1中的至少一部分步骤可以包括多个子步骤或者多个阶段，这些子步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些子步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤的子步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (8)

1.一种融合感知同步曝光方法，用于控制雷达和图像采集设备实现同步曝光，其特征在于，所述融合感知同步曝光方法，包括：
步骤1、空间同步：调整雷达和图像采集设备对焦同一空间；
步骤2、时间同步：
步骤2.1、设置粗时钟：
步骤2.1.1、获取雷达从启动到曝光之间的固定延时时间Tl，获取图像采集设备从启动到曝光之间的固定延时时间Ts；
步骤2.1.2、设定同步曝光的总延时时间ΔT；
步骤2.1.3、计算雷达的调控延时时间δl＝ΔT-Tl，计算图像采集设备的调控延时时间δs＝ΔT-Ts；
步骤2.1.4、令同步控制雷达与图像采集设备的时钟周期为Tn，计算雷达的粗时钟为L0＝INT(δl/Tn)，计算图像采集设备的粗时钟为S0＝INT(δs/Tn)；
步骤2.2、设置细时钟：
步骤2.2.1、计算雷达的细时钟时长L1＝δl-L0×Tn，计算图像采集设备的细时钟时长S1＝δs-S0×Tn；
步骤2.2.2、基于细时钟时长采用FPGA进位链、PCB延迟线或同轴线缆的方式确定对应的延迟线长度；
步骤2.3、基于粗时钟和细时钟控制雷达和图像采集设备时间同步；
步骤3、曝光机制同步：控制雷达和图像采集设备采用相同的曝光方式。
2.如权利要求1所述的融合感知同步曝光方法，其特征在于，所述调整雷达和图像采集设备对焦同一空间，包括：
步骤1.1、调整雷达和图像采集设备的成像焦平面坐标系统一；
步骤1.2、将雷达和图像采集设备的感知芯片放置在同一坐标平面上；
步骤1.3、调整雷达和图像采集设备的视场角保持一致；
步骤1.4、调整雷达和图像采集设备的中心法线保持一致。
3.如权利要求1所述的融合感知同步曝光方法，其特征在于，所述基于细时钟时长采用FPGA进位链、PCB延迟线或同轴线缆的方式确定对应的延迟线长度，包括：
若采用FPGA进位链的方式，令每级LUT的延迟为t，则雷达的延迟线长度为ll＝L1/t，即ll级LUT级联长度，图像采集设备的延迟线长度为ls＝S1/t，即ls级LUT级联长度；
若采用PCB延迟线或同轴线缆的方式，令电信号速度为c，则雷达的延迟线长度为ll＝c×L1，图像采集设备的延迟线长度为ls＝c×S1。
4.如权利要求1所述的融合感知同步曝光方法，其特征在于，所述曝光方式为扫描型曝光，所述控制雷达和图像采集设备采用相同的曝光方式，包括：
所述雷达通过旋转对空间进行逐列扫描，所述图像采集设备以卷帘快门的模式对空间进行逐列曝光，所述雷达逐列扫描的角速度与所述图像采集设备逐列曝光的角速度相同；
其中，所述雷达逐列扫描的角速度为所述雷达沿其旋转方向扫描的角速度，所述图像采集设备逐列曝光的角速度为将所述图像采集设备的卷帘快门平移速度映射到空间获得的曝光角速度。
5.如权利要求1所述的融合感知同步曝光方法，其特征在于，所述曝光方式为全局快门曝光，所述控制雷达和图像采集设备采用相同的曝光方式，包括：
所述雷达为全局快门型雷达，所述图像采集设备为全局快门型图像采集设备，基于时间同步控制雷达和图像采集设备的曝光起止时刻以及曝光时间长度相同。
6.如权利要求1所述的融合感知同步曝光方法，其特征在于，所述曝光方式为区域曝光，所述控制雷达和图像采集设备采用相同的曝光方式，包括：
所述雷达通过旋转对指定区域进行顺序扫描，所述图像采集设备以卷帘快门的模式对指定区域进行顺序曝光，所述雷达逐列扫描的角速度与所述图像采集设备逐列曝光的角速度相同。
7.一种融合感知同步曝光装置，其特征在于，所述融合感知同步曝光装置，包括雷达、图像采集设备以及主控设备，所述主控设备包括存储器和处理器，所存储器中存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序以实现权利要求1～6任一项所述的融合感知同步曝光方法的步骤。
8.一种可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1～6任一项所述的融合感知同步曝光方法的步骤。
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