CN112950713A - 定位方法及装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

定位方法及装置、电子设备和存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN112950713A
CN112950713A CN202110214925.6A CN202110214925A CN112950713A CN 112950713 A CN112950713 A CN 112950713A CN 202110214925 A CN202110214925 A CN 202110214925A CN 112950713 A CN112950713 A CN 112950713A
Authority
CN
China
Prior art keywords
angle
plane
electronic equipment
electronic device
acquisition
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202110214925.6A
Other languages
English (en)
Inventor
卢金莲
张建博
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Shenzhen TetrasAI Technology Co Ltd
Original Assignee
Shenzhen TetrasAI Technology Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Shenzhen TetrasAI Technology Co Ltd filed Critical Shenzhen TetrasAI Technology Co Ltd
Priority to CN202110214925.6A priority Critical patent/CN112950713A/zh
Publication of CN112950713A publication Critical patent/CN112950713A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/70—Determining position or orientation of objects or cameras
    • G06T7/73—Determining position or orientation of objects or cameras using feature-based methods
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T7/00—Image analysis
    • G06T7/80—Analysis of captured images to determine intrinsic or extrinsic camera parameters, i.e. camera calibration
    • G—PHYSICS
    • G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
    • G06T—IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL
    • G06T2207/00—Indexing scheme for image analysis or image enhancement
    • G06T2207/10—Image acquisition modality
    • G06T2207/10141—Special mode during image acquisition

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Theoretical Computer Science (AREA)
  • Studio Devices (AREA)

Abstract

本公开涉及一种定位方法及装置、电子设备和存储介质，所述方法包括：确定所述电子设备的屏幕所在平面与预设平面之间的第一角度；根据所述第一角度进行图像信息的采集，得到目标图像，所述目标图像包括所述电子设备所在环境的环境图像；根据所述目标图像对所述电子设备进行定位，得到所述电子设备的位置信息。本公开实施例可以提高定位精度。

Description

定位方法及装置、电子设备和存储介质
技术领域
本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及一种定位方法及装置、电子设备和存储介质。
背景技术
VPS(visual positioning service，视觉定位技术)技术，可以通过图像分析定位用户在重建空间中的位置，即用户手机在现实世界空间中的位置，通过VPS技术即便在没有卫星信号的室内也能精准定位。
发明内容
本公开提出了一种用于定位的技术方案。
根据本公开的一方面，提供了一种定位方法，应用于电子设备，所述方法包括：
确定所述电子设备的屏幕所在平面与预设平面之间的第一角度；
根据所述第一角度进行图像信息的采集，得到目标图像，所述目标图像包括所述电子设备所在环境的环境图像；
根据所述目标图像对所述电子设备进行定位，得到所述电子设备的位置信息。
本公开实施例提供的定位方法，可以通过电子设备的屏幕所在平面与预设平面之间的第一角度采集用于定位的目标图像，可以保证电子设备在视野较好的情况下采集目标图像，保证所采集的目标图像中特征信息的丰富度，提高所采集的目标图像的质量，进而可以提高定位精度。
在一种可能的实现方式中，所述根据所述第一角度进行图像信息的采集，得到目标图像，包括：
在所述第一角度在采集角度范围内的情况下，采集图像信息，得到所述目标图像。
本公开实施例提供的定位方法，由于在第一角度在采集角度范围内的情况下，采集得到目标图像，当前视野较好，故可以获得高质量的目标图像，进而可以提高电子设备的定位精度。
在一种可能的实现方式中，所述根据所述第一角度进行图像信息的采集，得到目标图像，包括：
在所述第一角度不在采集角度范围内的情况下，输出提示信息，所述提示信息用于指示对所述电子设备的屏幕所在平面与所述预设平面之间的角度进行变换；
确定变换后的所述电子设备的屏幕所在平面与所述预设平面之间的第二角度；
在所述第二角度在所述采集角度范围内的情况下，采集图像信息，得到所述目标图像。
本公开实施例提供的定位方法，在电子设备的屏幕所在平面与预设平面之间的第一角度不满足图像采集要求的情况下，通过提示信息提醒用户调整电子设备的屏幕所在平面与预设平面之间的角度，不仅可以获得高质量的目标图像，进而提高电子设备的定位精度，还可以通过交互式方式大幅的提升用户体验。
在一种可能的实现方式中，所述提示信息中包括角度变换信息，所述方法还包括：
根据所述第一角度及所述采集角度范围，确定角度变换信息，所述角度变换信息包括变换角度和变换方向中的至少一项。
本公开实施例提供的定位方法，可以通过该角度变换信息指导用户对电子设备进行转动，进而调整电子设备的屏幕所在平面与预设平面之间的角度，通过交互方式能够提高用户体验，并且进一步的提高定位效率，提高定位精度。
在一种可能的实现方式中，所述采集角度范围由第一采集角度和第二采集角度构成，所述第一采集角度小于所述第二采集角度，所述方法还包括：
在所述第一角度大于或者等于所述第一采集角度、且所述第一角度小于或者等于所述第二采集角度的情况下，确定所述第一角度在所述采集角度范围内；或者，
在所述第一角度小于所述第一采集角度或者所述第一角度大于所述第二采集角度的情况下，确定所述第一角度不在所述采集角度范围内。
在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
确定目标拍摄对象所对应的目标平面；
根据所述目标平面确定预设平面，其中，所述预设平面与所述目标平面相互垂直。
本公开实施例提供的定位方法，可以根据欲拍摄的目标拍摄对象动态的确定预设平面，以可以通过确定的电子设备的屏幕所在平面与预设平面之间的角度，恰当的衡量电子设备当前的视野是否合适，进而可以更准确的衡量电子设备与预设平面之间的角度是否适合采集图像信息，可以提高所采集的图像信息的质量，进一步的提高定位精度。
在一种可能的实现方式中，所述预设平面包括水平地面，所述第一角度包括俯仰角度，所述确定所述电子设备的屏幕所在平面与预设平面之间的第一角度，包括：
获取所述电子设备的惯性传感器IMU信息；
根据所述IMU信息确定所述电子设备的屏幕所在平面与所述水平地面的俯仰角度。
本公开实施例提供的定位方法，可以根据IMU信息得到电子设备与水平地面之间的俯仰角度，进而可以根据该俯仰角度确定电子设备采集的图像信息是否满足质量要求，例如：当俯仰角度在采集角度范围内的情况下，可以提高所采集的图像信息的质量，可通过此时采集到的图像信息进行定位，进而可以提高定位精度。
在一种可能的实现方式中，所述提示信息包括语音信息、文字信息、图片信息、视频信息、动画信息中的至少一项。
本公开实施例提供的定位方法，能够通过恰当的方式及时提醒用户转动电子设备，以获得高质量的目标图像，进而精准定位。
在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
在所述提示信息的展示时长大于展示时间阈值的情况下，关闭所述提示信息，并跳转到定位初始界面。
本公开实施例提供的定位方法，可以通过提示信息指导用户对电子设备进行转动，进而调整电子设备的屏幕所在平面与预设平面之间的角度，通过交互方式能够提高用户体验，并且进一步的提高定位效率，提高定位精度。
根据本公开的一方面，提供了一种定位装置，应用于电子设备，所述装置包括：
第一确定模块，用于确定所述电子设备的屏幕所在平面与预设平面之间的第一角度；
采集模块，用于根据所述第一角度进行图像信息的采集，得到目标图像，所述目标图像包括所述电子设备所在环境的环境图像；
定位模块，用于根据所述目标图像对所述电子设备进行定位，得到所述电子设备的位置信息。
在一种可能的实现方式中，所述采集模块还用于：
在所述第一角度在采集角度范围内的情况下，采集图像信息，得到所述目标图像。
在一种可能的实现方式中，所述采集模块还用于：
在所述第一角度不在采集角度范围内的情况下，输出提示信息，所述提示信息用于指示对所述电子设备的屏幕所在平面与所述预设平面之间的角度进行变换；
确定变换后的所述电子设备的屏幕所在平面与所述预设平面之间的第二角度；
在所述第二角度在所述采集角度范围内的情况下，采集图像信息，得到所述目标图像。
在一种可能的实现方式中，所述提示信息中包括角度变换信息，所述装置还包括：
第二确定模块，用于根据所述第一角度及所述采集角度范围，确定角度变换信息，所述角度变换信息包括变换角度和变换方向中的至少一项。
在一种可能的实现方式中，所述采集角度范围由第一采集角度和第二采集角度构成，所述第一采集角度小于所述第二采集角度，所述装置还包括：
第三确定模块，用于在所述第一角度大于或者等于所述第一采集角度、且所述第一角度小于或者等于所述第二采集角度的情况下，确定所述第一角度在所述采集角度范围内；或者，
在所述第一角度小于所述第一采集角度或者所述第一角度大于所述第二采集角度的情况下，确定所述第一角度不在所述采集角度范围内。
在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
第四确定模块，用于确定目标拍摄对象所对应的目标平面；
第五确定模块，用于根据所述目标平面确定预设平面，其中，所述预设平面与所述目标平面相互垂直。
在一种可能的实现方式中，所述预设平面包括水平地面，所述第一角度包括俯仰角度，所述第一确定模块，还用于：
获取所述电子设备的惯性传感器IMU信息；
根据所述IMU信息确定所述电子设备的屏幕所在平面与所述水平地面的俯仰角度。
在一种可能的实现方式中，所述提示信息包括语音信息、文字信息、图片信息、视频信息、动画信息中的至少一项。
在一种可能的实现方式中，所述装置还包括：
跳转模块，用于在所述提示信息的展示时长大于展示时间阈值的情况下，关闭所述提示信息，并跳转到定位初始界面。
根据本公开的一方面，提供了一种电子设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为调用所述存储器存储的指令，以执行上述方法。
根据本公开的一方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述方法。
在本公开实施例中，可以确定电子设备的屏幕所在平面与预设平面之间的第一角度，并根据该第一角度采集目标图像，进而可以根据该目标图像对电子设备进行视觉定位，以得到该电子设备的位置信息。根据本公开实施例提供的定位方法及装置、电子设备和存储介质，可以通过电子设备的屏幕所在平面与预设平面之间的第一角度采集用于定位的目标图像，可以保证电子设备在视野较好的情况下采集目标图像，保证所采集的目标图像中特征信息的丰富度，提高所采集的目标图像的质量，进而可以提高定位精度。
应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，而非限制本公开。根据下面参考附图对示例性实施例的详细说明，本公开的其它特征及方面将变得清楚。
附图说明
此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。
图1示出根据本公开实施例的定位方法的流程图；
图2a～图2b示出根据本公开实施例的定位方法的示意图；
图3示出根据本公开实施例的定位装置的框图；
图4示出根据本公开实施例的一种电子设备800的框图；
图5示出根据本公开实施例的一种电子设备1900的框图。
具体实施方式
以下将参考附图详细说明本公开的各种示例性实施例、特征和方面。附图中相同的附图标记表示功能相同或相似的元件。尽管在附图中示出了实施例的各种方面，但是除非特别指出，不必按比例绘制附图。
在这里专用的词“示例性”意为“用作例子、实施例或说明性”。这里作为“示例性”所说明的任何实施例不必解释为优于或好于其它实施例。
本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括A、B、C中的至少一种，可以表示包括从A、B和C构成的集合中选择的任意一个或多个元素。
另外，为了更好地说明本公开，在下文的具体实施方式中给出了众多的具体细节。本领域技术人员应当理解，没有某些具体细节，本公开同样可以实施。在一些实例中，对于本领域技术人员熟知的方法、手段、元件和电路未作详细描述，以便于凸显本公开的主旨。
在VPS定位过程中，图像的质量对于定位精度有着很大的影响。高质量的图像中图像特征信息丰富准确，故而采用高质量的图像进行定位时，定位精度较高，定位到的位置信息更为精准；相反的，采用低质量的图像进行定位时，定位精度较低，定位到的位置信息精准度较低。故而，如何获得高质量的图像以提高定位精度，是VPS定位中所应重点关注的问题。
本公开实施例提供了一种定位方法，可以确定电子设备的屏幕所在平面与预设平面之间的角度，该预设平面可以为与欲采集的环境图像所在平面垂直的平面，例如：欲采集的环境图像为针对目标拍摄对象进行图像采集，则预设平面可以与目标拍摄对象所在平面垂直的平面，进而可以根据该角度确定是否进行图像信息的采集。由于当电子设备的屏幕所在平面与预设平面之间的角度太大(电子设备向上倾斜，处于仰视的状态)或者太小(电子设备向下倾斜，处于俯视的状态)的情况下，电子设备可能面对着天花板或者地面等，此时电子设备的视野不好，造成采集的图像信息中特征信息稀疏，进而导致定位时定位精度低。故而仅在电子设备的屏幕所在平面与预设平面之间的角度满足图像采集要求的情况下，电子设备方进行图像信息的采集，在电子设备与预设平面之间的角度不满足图像采集要求的情况下，可以通过提示信息提醒用户调整电子设备的屏幕所在平面与预设平面之间的角度，并在调整后的电子设备的屏幕所在平面与预设平面之间的角度满足图像采集要求的情况下，采集图像信息，并根据采集的图像信息进行VPS定位。
示例性的，可以确定电子设备的屏幕所在平面与预设平面之间的第一角度，在电子设备的屏幕所在平面与预设平面之间的第一角度在采集角度范围内的情况下，确定电子设备的屏幕所在平面与预设平面之间的第一角度满足图像采集要求，电子设备可以采集图像信息，并根据采集的图像信息进行VPS定位。或者，在电子设备的屏幕所在平面与预设平面之间的第一角度不在采集角度范围内的情况下，确定电子设备的屏幕所在平面与预设平面之间的第一角度不满足图像采集要求，电子设备可以生成并输出提示信息，该提示信息可以提醒用户调整电子设备的屏幕所在平面与预设平面之间的角度，并在调整后电子设备的屏幕所在平面与预设平面之间的第二角度在采集角度范围内的情况下，采集图像信息，并根据采集的图像信息进行VPS定位。
这样一来，本公开实施例提供的定位方法，可以通过电子设备的屏幕所在平面与预设平面之间的角度采集用于进行VPS定位的图像信息，可以提高采集的图像信息的质量，进而提高定位精度。
图1示出根据本公开实施例的定位方法的流程图，所述定位方法可以由终端设备或服务器等电子设备执行，终端设备可以为用户设备(User Equipment，UE)、移动设备、用户终端、终端、蜂窝电话、无绳电话、个人数字助理(Personal Digital Assistant，PDA)、手持设备、计算设备、车载设备、可穿戴设备等，所述方法可以通过处理器调用存储器中存储的计算机可读指令的方式来实现。或者，可通过服务器执行所述方法。
如图1所示，所述定位方法可以包括：
在步骤S11中，确定所述电子设备的屏幕所在平面与预设平面之间的第一角度。
举例来说，可以通过电子设备所采集的环境图像进行VPS定位，预设平面可以为与欲拍摄的环境图像所在平面垂直的平面，又或者是水平地面。例如：在欲拍摄的环境图像中包括目标拍摄对象的情况下，预设平面可以为与目标拍摄对象所在平面垂直的平面，其中，目标拍摄对象可以包括用于定位的标志性对象，例如：建筑物、雕塑、广告牌等，本公开实施例不对目标拍摄对象做具体限定。
在采集图像信息之前，可以确定电子设备的屏幕所在平面与预设平面之间的第一角度，以通过电子设备与预设平面之间的第一角度，判断电子设备在当前角度对应的视野是否适合采集图像信息，以根据采集的图像信息进行VPS定位。示例性的，电子设备的屏幕所在平面可以参照图2a。
在步骤S12中，根据所述第一角度进行图像信息的采集，得到目标图像，所述图像信息为所述电子设备所在环境的环境图像。
举例来说，在得到电子设备的屏幕所在平面与预设平面之间的第一角度之后，可以根据该第一角度确定电子设备当前角度采集的图像信息是否适用于VPS定位，进而根据该第一角度采集图像信息，得到目标图像，该目标图像可以为用于进行VPS定位的图像信息。
示例性的，在电子设备的屏幕所在平面与预设平面之间的第一角度适当(在预先设定的角度范围内)时，可以确定电子设备当前的视野较好，可以采集到丰富的环境信息，故而所采集的图像信息质量较好，可以在当前角度进行图像信息采集，得到用于进行定位的目标图像；在电子设备的屏幕所在平面与预设平面之间的第一角度较大或者较小时，可以确定电子设备在当前角度的视野并不好，所采集的图像信息质量欠佳，故需要调整电子设备的屏幕所在平面与预设平面之间的角度，以在调整后电子设备的屏幕所在平面与预设平面之间的角度适当时，采集图像信息，以获得质量较好的目标图像。
在步骤S13中，根据所述目标图像对所述电子设备进行定位，得到所述电子设备的位置信息。
举例来说，在采集得到目标图像后，可以根据该目标图像对电子设备进行VPS定位，以得到电子设备的位置信息。示例性的，可以通过电子设备端实现对电子设备的视觉定位过程，或者，也可以在电子设备将目标图像上传至服务端后，由服务端根据该目标图像对电子设备进行定位，得到电子设备的位置信息。
示例性的，在电子设备没有连接网络或者电子设备虽然连接了网络，但网络质量不佳的情况下，电子设备可以根据目标图像进行视觉定位，得到电子设备的位置信息。或者，在电子设备连接了网络、且网络质量较好的情况下，电子设备可以将采集的目标图像发送至服务端，由服务端根据该目标图像进行电子设备的VPS定位，得到电子设备的位置信息。
这样，可以确定电子设备的屏幕所在平面与预设平面之间的第一角度，并根据该第一角度采集目标图像，进而可以根据该目标图像对电子设备进行视觉定位，以得到该电子设备的位置信息。根据本公开实施例提供的定位方法，可以通过电子设备的屏幕所在平面与预设平面之间的第一角度采集用于定位的目标图像，可以保证电子设备在视野较好的情况下采集目标图像，保证所采集的目标图像中特征信息的丰富度，提高所采集的目标图像的质量，进而可以提高定位精度。
在一种可能的实现方式中，所述根据所述第一角度进行图像信息的采集，得到目标图像，可以包括：
在所述第一角度在采集角度范围内的情况下，采集图像信息，得到所述目标图像。
举例来说，采集角度范围为电子设备在较好视野下其屏幕所在平面与预设平面之间所呈现的角度范围，也即当电子设备的屏幕所在平面与预设平面之间的角度在采集角度范围内时，可以认为当前电子设备的视野较好，可以采集图像信息，得到目标图像。也即采集角度范围可以用于衡量电子设备的屏幕所在平面与预设平面之间的第一角度是否符合图像采集要求。
在电子设备的屏幕所在平面与预设平面之间的第一角度在采集角度范围内的情况下，可以确定第一角度符合图像采集要求，也即电子设备在当前角度下视野较好，所采集的图像信息中特征信息均较为丰富，故而图像信息质量较好，可以用于进行VPS定位，因此电子设备可以在当前角度采集目标图像，可以获得高质量的目标图像，进而可以提高电子设备的定位精度。
在一种可能的实现方式中，所述采集角度范围由第一采集角度和第二采集角度构成，所述第一采集角度小于所述第二采集角度，所述方法还包括：
在所述第一角度大于或者等于所述第一采集角度、且所述第一角度小于或者等于所述第二采集角度的情况下，确定所述第一角度在所述采集角度范围内；或者，
在所述第一角度小于所述第一采集角度或者所述第一角度大于所述第二采集角度的情况下，确定所述第一角度不在所述采集角度范围内。
举例来说，假设第一采集角度为Q1，第二采集角度为Q2，则在Q1≤第一角度≤Q2的情况下，确定第一角度在采集范围内，在第一角度＜Q1或者第一角度＞Q2的情况下，可以确定第一角度不在采集角度范围内。
示例性的，第一采集角度与第二采集角度可以为预设的角度值，也可以为根据电子设备与目标拍摄对象之间的距离等信息确定的角度值。例如：在电子设备与目标拍摄对象之间的距离较小的情况下，第一采集角度可以设置的相对较小一些，第二采集角度可以设置的相对较大一些；或者，在电子设备与目标拍摄对象之间的距离较大的情况下，第一采集角度可以设置的相对较大一些，第二采集角度可以设置的相对较小一些，但无论何种情况下，第一采集角度始终小于第二采集角度。
这样，可以动态的调整采集角度范围，可以提高图像采集的灵活性及自适应性，进而可以调高所采集的目标图像的质量，可以提高VPS定位精度。
在一种可能的实现方式中，所述根据所述第一角度进行图像信息的采集，得到目标图像，可以包括：
在所述第一角度不在采集角度范围内的情况下，输出提示信息，所述提示信息用于指示对所述电子设备的屏幕所在平面与所述预设平面之间的角度进行变换；
确定变换后的所述电子设备的屏幕所在平面与所述预设平面之间的第二角度；
在所述第二角度在所述采集角度范围内的情况下，采集图像信息，得到所述目标图像。
举例来说，在第一角度不在采集角度范围内的情况下，可以确定第一角度不符合图像采集要求，也即电子设备在当前角度下所采集的图像信息中，特征信息较为稀疏，故而质量欠佳。因此，可以通过电子设备输出提示信息，该提示信息可以用于指示将电子设备的屏幕所在平面与预设平面之间的角度进行变换。
示例性的，可以通过弹窗、音频播放等方式展示提示信息，其中，所述提示信息包括语音信息、文字信息、图片信息、视频信息、动画信息中的至少一项。以能够通过恰当的方式及时提醒用户转动电子设备，以获得高质量的目标图像，进而精准定位。
在一种可能的实现方式中，所述提示信息中可以包括角度变换信息，所述方法还可以包括：
根据所述第一角度及所述采集角度范围，确定角度变换信息，所述角度变换信息包括变换角度和变换方向中的至少一项。
举例来说，可以根据采集角度范围与第一角度之间的差值，确定电子设备的变换角度和变换方向，得到角度变换信息。例如：在第一角度小于第一采集角度的情况下，可以确定第一角度与第一采集角度的差值的绝对值为变换角度，该种情形下，变换方向为逆时针转动；或者，在第一角度大于第二采集角度的情况下，确定第一角度与第二采集角度的差值的绝对值为变换角度，该种情形下，变换方向为顺时针转动。
这样一来，可以通过该角度变换信息指导用户对电子设备进行转动，进而调整电子设备的屏幕所在平面与预设平面之间的角度，通过交互方式能够提高用户体验，并且进一步的提高定位效率，提高定位精度。
在电子设备变换角度后，可以重新确定转动后的电子设备的屏幕所在平面与预设平面之间的第二角度，并在第二角度位于采集角度范围内的情况下，采集图像信息，得到目标图像。或者，在第二角度位于采集角度范围外的情况下，继续转动电子设备，直至电子设备的屏幕所在平面与预设平面之间的角度位于采集角度范围内，方进行图像信息的采集，以得到高质量的目标图像。
这样一来，在电子设备的屏幕所在平面与预设平面之间的第一角度不满足图像采集要求的情况下，通过提示信息提醒用户调整电子设备的屏幕所在平面与预设平面之间的角度，不仅可以获得高质量的目标图像，进而提高电子设备的定位精度，还可以通过交互式方式大幅的提升用户体验。
在一种可能的实现方式中，在所述提示信息的展示时长大于展示时间阈值的情况下，关闭所述提示信息，并跳转到定位初始界面。
举例来说，提示信息的展示时长在展示时间范围内，展示时间范围可以为预设的时间范围。例如：展示时间范围为：(t1，t2)，也即提示信息最少展示t1秒，最多展示t2秒，其中t2为展示时间阈值。在提示信息展示t1秒后，可以重新确定电子设备的屏幕所在平面与预设平面之间的第二角度，若第二角度位于采集角度范围外，则在t1秒后，可以重复上述测量角度的流程，直至电子设备的屏幕所在平面与预设平面之间的第二角度位于采集角度范围内，或者提示信息的展示时长达到t2秒，关闭提示信息。
若电子设备的屏幕所在平面与预设平面之间的第二角度位于采集角度范围内，则可以采集图像信息，通过采集得到的目标图像进行定位；若提示信息的展示时长达到t2秒，则可以跳转到定位初始界面，并生成且展示说明信息，该说明信息可以用于通知用户定位失败，且定位失败的原因为拍摄角度不适当，提醒用户调整电子设备的屏幕与预设平面之间的角度后，重新开始定位操作，采集图像信息进行VPS定位。
这样一来，可以通过提示信息指导用户对电子设备进行转动，进而调整电子设备的屏幕所在平面与预设平面之间的角度，通过交互方式能够提高用户体验，并且进一步的提高定位效率，提高定位精度。
在一种可能的实现方式中，所述方法还可以包括：
确定目标拍摄对象所对应的目标平面；
根据所述目标平面确定预设平面，其中，所述预设平面与所述目标平面相互垂直。
举例来说，可以确定用于定位的目标拍摄对象，并确定该目标拍摄对象所对应的目标平面。示例性的，可以确定当前视野下电子设备拍摄的预览图像中所包括的标志性物体为目标拍摄对象，在存在多个标志性物体的情况下，可以确定电子设备拍摄预览图像时焦点所对应的物体为目标拍摄对象，或者可以确定预览图像中居中的物体为目标拍摄对象，或者可以将预览图像中完整度最高、清晰度最高或者特征最为丰富的物体确定为目标拍摄对象，本公开实施例中对于目标拍摄对象的确定方式不做具体限定。
在确定目标拍摄对象后，可以确定目标拍摄对象所对应的目标平面。示例性的，可以确定目标拍摄对象面向电子设备的一面所在的平面为目标平面，可以参照图2a所示。或者，目标拍摄对象所对应的目标平面可以为预设的平面，电子设备可以对目标拍摄对象进行识别，并根据识别结果与预设的平面之间的对应关系，得到目标拍摄对象所对应的目标平面。得到目标平面后，可以确定与目标平面垂直的平面为预设平面，示例性的，目标平面与预设平面之间的关系可以参照图2a和图2b所示。
这样一来，可以根据欲拍摄的目标拍摄对象动态的确定预设平面，以可以通过确定的电子设备的屏幕所在平面与预设平面之间的角度，恰当的衡量电子设备当前的视野是否合适，进而可以更准确的衡量电子设备与预设平面之间的角度是否适合采集图像信息，可以提高所采集的图像信息的质量，进一步的提高定位精度。
在一种可能的实现方式中，所述预设平面包括水平地面，所述第一角度包括俯仰角度，所述确定所述电子设备的屏幕所在平面与预设平面之间的第一角度，可以包括：
获取所述电子设备的惯性传感器IMU信息；
根据所述IMU信息确定所述电子设备的屏幕所在平面与所述水平地面的俯仰角度。
举例来说，预设平面可以包括水平地面，可以确定电子设备的平面所在平面与该水平地面之间的俯仰角度，进而通过该俯仰角度确定电子设备是否可以采集图像信息。示例性的，可以从IMU(Inertial measurement unit，惯性测量单元)传感器中获取IMU信息，可以包括获取重力加速度传感器中的加速度值等。
例如：可以获取重力加速度传感器在X、Y、Z三个方向的加速度值：SX，SY，SZ，进而可以根据获取的加速度值确定电子设备与预设平面之间的俯仰角，计算过程可以参照下述公式(一)。
pitch＝180*atan 2(accelSX,sqrt(accelSY*accelSY+accelSZ*accelSZ))/PI 公式(一)
其中，上述pitch用于表示俯仰角度，PI用于表示圆周率。
这样一来，可以根据IMU信息得到电子设备与水平地面之间的俯仰角度，进而可以根据该俯仰角度确定电子设备采集的图像信息是否满足质量要求，例如：当俯仰角度在采集角度范围内的情况下，可以提高所采集的图像信息的质量，可通过此时采集到的图像信息进行定位，进而可以提高定位精度。
本公开实施例可以应用于定位、AR导航、AR游戏等场景中，可以在获取用于定位的图像信息之前，计算出电子设备的屏幕所在平面与预设平面之间的角度。当电子设备的屏幕所在平面与预设平面之间的角度不在采集角度范围内的情况下，可以输出相应的提示信息，通过该提示信息可以引导用户调整好电子设备的屏幕所在平面与预设平面之间的角度，从而拍出质量更好的目标图像，从交互流程角度提升目标图像的图像质量，从而提升定位的成功率以及准确率，大幅提升用户体验。
可以理解，本公开提及的上述各个方法实施例，在不违背原理逻辑的情况下，均可以彼此相互结合形成结合后的实施例，限于篇幅，本公开不再赘述。本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。
此外，本公开还提供了定位装置、电子设备、计算机可读存储介质、程序，上述均可用来实现本公开提供的任一种定位方法，相应技术方案和描述和参见方法部分的相应记载，不再赘述。
图3示出根据本公开实施例的定位装置的框图，如图3所示，所述装置包括：
第一确定模块31，可以用于确定所述电子设备的屏幕所在平面与预设平面之间的第一角度；
采集模块32，可以用于根据所述第一角度进行图像信息的采集，得到目标图像，所述目标图像包括所述电子设备所在环境的环境图像；
定位模块33，可以用于根据所述目标图像对所述电子设备进行定位，得到所述电子设备的位置信息。
这样，可以确定电子设备的屏幕所在平面与预设平面之间的第一角度，并根据该第一角度采集目标图像，进而可以根据该目标图像对电子设备进行视觉定位，以得到该电子设备的位置信息。根据本公开实施例提供的定位装置，可以通过电子设备的屏幕所在平面与预设平面之间的第一角度采集用于定位的目标图像，可以保证电子设备在视野较好的情况下采集目标图像，保证所采集的目标图像中特征信息的丰富度，提高所采集的目标图像的质量，进而可以提高定位精度。
在一种可能的实现方式中，所述采集模块32还可以用于：
在所述第一角度在采集角度范围内的情况下，采集图像信息，得到所述目标图像。
在一种可能的实现方式中，所述采集模块32还可以用于：
在所述第一角度不在采集角度范围内的情况下，输出提示信息，所述提示信息用于指示对所述电子设备的屏幕所在平面与所述预设平面之间的角度进行变换；
确定变换后的所述电子设备的屏幕所在平面与所述预设平面之间的第二角度；
在所述第二角度在所述采集角度范围内的情况下，采集图像信息，得到所述目标图像。
在一种可能的实现方式中，所述提示信息中可以包括角度变换信息，所述装置还可以包括：
第二确定模块，可以用于根据所述第一角度及所述采集角度范围，确定角度变换信息，所述角度变换信息包括变换角度和变换方向中的至少一项。
在一种可能的实现方式中，所述采集角度范围由第一采集角度和第二采集角度构成，所述第一采集角度小于所述第二采集角度，所述装置还可以包括：
第三确定模块，可以用于在所述第一角度大于或者等于所述第一采集角度、且所述第一角度小于或者等于所述第二采集角度的情况下，确定所述第一角度在所述采集角度范围内；或者，
在所述第一角度小于所述第一采集角度或者所述第一角度大于所述第二采集角度的情况下，确定所述第一角度不在所述采集角度范围内。
在一种可能的实现方式中，所述装置还可以包括：
第四确定模块，可以用于确定目标拍摄对象所对应的目标平面；
第五确定模块，可以用于根据所述目标平面确定预设平面，其中，所述预设平面与所述目标平面相互垂直。
在一种可能的实现方式中，所述预设平面包括水平地面，所述第一角度包括俯仰角度，所述第一确定模块31，还可以用于：
获取所述电子设备的惯性传感器IMU信息；
根据所述IMU信息确定所述电子设备的屏幕所在平面与所述水平地面的俯仰角度。
在一种可能的实现方式中，所述提示信息可以包括语音信息、文字信息、图片信息、视频信息、动画信息中的至少一项。
在一种可能的实现方式中，所述装置还可以包括：
跳转模块，用于在所述提示信息的展示时长大于展示时间阈值的情况下，关闭所述提示信息，并跳转到定位初始界面。
在一些实施例中，本公开实施例提供的装置具有的功能或包含的模块可以用于执行上文方法实施例描述的方法，其具体实现可以参照上文方法实施例的描述，为了简洁，这里不再赘述。
本公开实施例还提出一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现上述方法。计算机可读存储介质可以是非易失性计算机可读存储介质。
本公开实施例还提出一种电子设备，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为调用所述存储器存储的指令，以执行上述方法。
本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机可读代码，当计算机可读代码在设备上运行时，设备中的处理器执行用于实现如上任一实施例提供的定位方法的指令。
本公开实施例还提供了另一种计算机程序产品，用于存储计算机可读指令，指令被执行时使得计算机执行上述任一实施例提供的定位方法的操作。
电子设备可以被提供为终端、服务器或其它形态的设备。
图4示出根据本公开实施例的一种电子设备800的框图。例如，电子设备800可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等终端。
参照图4，电子设备800可以包括以下一个或多个组件：处理组件802，存储器804，电源组件806，多媒体组件808，音频组件810，输入/输出(I/O)的接口812，传感器组件814，以及通信组件816。
处理组件802通常控制电子设备800的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件802可以包括一个或多个处理器820来执行指令，以完成上述的方法的全部或部分步骤。此外，处理组件802可以包括一个或多个模块，便于处理组件802和其他组件之间的交互。例如，处理组件802可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件808和处理组件802之间的交互。
存储器804被配置为存储各种类型的数据以支持在电子设备800的操作。这些数据的示例包括用于在电子设备800上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器804可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(EPROM)，可编程只读存储器(PROM)，只读存储器(ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
电源组件806为电子设备800的各种组件提供电力。电源组件806可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为电子设备800生成、管理和分配电力相关联的组件。
多媒体组件808包括在所述电子设备800和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(LCD)和触摸面板(TP)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件808包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当电子设备800处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。
音频组件810被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件810包括一个麦克风(MIC)，当电子设备800处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器804或经由通信组件816发送。在一些实施例中，音频组件810还包括一个扬声器，用于输出音频信号。
I/O接口812为处理组件802和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。
传感器组件814包括一个或多个传感器，用于为电子设备800提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件814可以检测到电子设备800的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为电子设备800的显示器和小键盘，传感器组件814还可以检测电子设备800或电子设备800一个组件的位置改变，用户与电子设备800接触的存在或不存在，电子设备800方位或加速/减速和电子设备800的温度变化。传感器组件814可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件814还可以包括光传感器，如互补金属氧化物半导体(CMOS)或电荷耦合装置(CCD)图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件814还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。
通信组件816被配置为便于电子设备800和其他设备之间有线或无线方式的通信。电子设备800可以接入基于通信标准的无线网络，如无线网络(WiFi)，第二代移动通信技术(2G)或第三代移动通信技术(3G)，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件816经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件816还包括近场通信(NFC)模块，以促进短程通信。例如，在NFC模块可基于射频识别(RFID)技术，红外数据协会(IrDA)技术，超宽带(UWB)技术，蓝牙(BT)技术和其他技术来实现。
在示例性实施例中，电子设备800可以被一个或多个应用专用集成电路(ASIC)、数字信号处理器(DSP)、数字信号处理设备(DSPD)、可编程逻辑器件(PLD)、现场可编程门阵列(FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述方法。
在示例性实施例中，还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，例如包括计算机程序指令的存储器804，上述计算机程序指令可由电子设备800的处理器820执行以完成上述方法。
图5示出根据本公开实施例的一种电子设备1900的框图。例如，电子设备1900可以被提供为一服务器。参照图5，电子设备1900包括处理组件1922，其进一步包括一个或多个处理器，以及由存储器1932所代表的存储器资源，用于存储可由处理组件1922的执行的指令，例如应用程序。存储器1932中存储的应用程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理组件1922被配置为执行指令，以执行上述方法。
电子设备1900还可以包括一个电源组件1926被配置为执行电子设备1900的电源管理，一个有线或无线网络接口1950被配置为将电子设备1900连接到网络，和一个输入输出(I/O)接口1958。电子设备1900可以操作基于存储在存储器1932的操作系统，例如微软服务器操作系统(Windows ServerTM)，苹果公司推出的基于图形用户界面操作系统(Mac OSXTM)，多用户多进程的计算机操作系统(UnixTM),自由和开放原代码的类Unix操作系统(LinuxTM)，开放原代码的类Unix操作系统(FreeBSDTM)或类似。
在示例性实施例中，还提供了一种非易失性计算机可读存储介质，例如包括计算机程序指令的存储器1932，上述计算机程序指令可由电子设备1900的处理组件1922执行以完成上述方法。
本公开可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本公开的各个方面的计算机可读程序指令。
计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是(但不限于)电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、静态随机存取存储器(SRAM)、便携式压缩盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。
这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。
用于执行本公开操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如Smalltalk、C++等，以及常规的过程式编程语言—诸如“C”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(FPGA)或可编程逻辑阵列(PLA)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本公开的各个方面。
这里参照根据本公开实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。
这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。
也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。
附图中的流程图和框图显示了根据本公开的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
该计算机程序产品可以具体通过硬件、软件或其结合的方式实现。在一个可选实施例中，所述计算机程序产品具体体现为计算机存储介质，在另一个可选实施例中，计算机程序产品具体体现为软件产品，例如软件开发包(Software Development Kit，SDK)等等。
以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。

Claims (12)

1.一种定位方法，其特征在于，应用于电子设备，所述方法包括：
确定所述电子设备的屏幕所在平面与预设平面之间的第一角度；
根据所述第一角度进行图像信息的采集，得到目标图像，所述目标图像包括所述电子设备所在环境的环境图像；
根据所述目标图像对所述电子设备进行定位，得到所述电子设备的位置信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一角度进行图像信息的采集，得到目标图像，包括：
在所述第一角度在采集角度范围内的情况下，采集图像信息，得到所述目标图像。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一角度进行图像信息的采集，得到目标图像，包括：
在所述第一角度不在采集角度范围内的情况下，输出提示信息，所述提示信息用于指示对所述电子设备的屏幕所在平面与所述预设平面之间的角度进行变换；
确定变换后的所述电子设备的屏幕所在平面与所述预设平面之间的第二角度；
在所述第二角度在所述采集角度范围内的情况下，采集图像信息，得到所述目标图像。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述提示信息中包括角度变换信息，所述方法还包括：
根据所述第一角度及所述采集角度范围，确定角度变换信息，所述角度变换信息包括变换角度和变换方向中的至少一项。
5.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述采集角度范围由第一采集角度和第二采集角度构成，所述第一采集角度小于所述第二采集角度，所述方法还包括：
在所述第一角度大于或者等于所述第一采集角度、且所述第一角度小于或者等于所述第二采集角度的情况下，确定所述第一角度在所述采集角度范围内；或者，
在所述第一角度小于所述第一采集角度或者所述第一角度大于所述第二采集角度的情况下，确定所述第一角度不在所述采集角度范围内。
6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
确定目标拍摄对象所对应的目标平面；
根据所述目标平面确定预设平面，其中，所述预设平面与所述目标平面相互垂直。
7.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，所述预设平面包括水平地面，所述第一角度包括俯仰角度，所述确定所述电子设备的屏幕所在平面与预设平面之间的第一角度，包括：
获取所述电子设备的惯性传感器IMU信息；
根据所述IMU信息确定所述电子设备的屏幕所在平面与所述水平地面的俯仰角度。
8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述提示信息包括语音信息、文字信息、图片信息、视频信息、动画信息中的至少一项。
9.根据权利要求3至8中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
在提示信息的展示时长大于展示时间阈值的情况下，关闭所述提示信息，并跳转到定位初始界面。
10.一种定位装置，其特征在于，应用于电子设备，所述装置包括：
第一确定模块，用于确定所述电子设备的屏幕所在平面与预设平面之间的第一角度；
采集模块，用于根据所述第一角度进行图像信息的采集，得到目标图像，所述目标图像包括所述电子设备所在环境的环境图像；
定位模块，用于根据所述目标图像对所述电子设备进行定位，得到所述电子设备的位置信息。
11.一种电子设备，其特征在于，包括：
处理器；
用于存储处理器可执行指令的存储器；
其中，所述处理器被配置为调用所述存储器存储的指令，以执行权利要求1至9中任意一项所述的方法。
12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，所述计算机程序指令被处理器执行时实现权利要求1至9中任意一项所述的方法。
CN202110214925.6A 2021-02-25 2021-02-25 定位方法及装置、电子设备和存储介质 Pending CN112950713A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110214925.6A CN112950713A (zh) 2021-02-25 2021-02-25 定位方法及装置、电子设备和存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110214925.6A CN112950713A (zh) 2021-02-25 2021-02-25 定位方法及装置、电子设备和存储介质

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN112950713A true CN112950713A (zh) 2021-06-11

Family

ID=76246392

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110214925.6A Pending CN112950713A (zh) 2021-02-25 2021-02-25 定位方法及装置、电子设备和存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112950713A (zh)

Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108805917A (zh) * 2018-05-25 2018-11-13 网易（杭州）网络有限公司 空间定位的方法、介质、装置和计算设备
CN110211181A (zh) * 2019-05-15 2019-09-06 深圳前海达闼云端智能科技有限公司 视觉定位的方法、装置、存储介质和电子设备
CN111288971A (zh) * 2020-03-26 2020-06-16 北京三快在线科技有限公司 一种视觉定位方法及装置
CN111405173A (zh) * 2019-01-03 2020-07-10 北京字节跳动网络技术有限公司 图像获取方法、装置、点读设备、电子设备及存储介质
CN111583343A (zh) * 2020-06-17 2020-08-25 深圳市商汤科技有限公司 视觉定位方法及相关装置、设备、存储介质
CN111724437A (zh) * 2020-06-17 2020-09-29 深圳市商汤科技有限公司 视觉定位方法及相关装置、设备、存储介质

Patent Citations (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108805917A (zh) * 2018-05-25 2018-11-13 网易（杭州）网络有限公司 空间定位的方法、介质、装置和计算设备
CN111405173A (zh) * 2019-01-03 2020-07-10 北京字节跳动网络技术有限公司 图像获取方法、装置、点读设备、电子设备及存储介质
CN110211181A (zh) * 2019-05-15 2019-09-06 深圳前海达闼云端智能科技有限公司 视觉定位的方法、装置、存储介质和电子设备
CN111288971A (zh) * 2020-03-26 2020-06-16 北京三快在线科技有限公司 一种视觉定位方法及装置
CN111583343A (zh) * 2020-06-17 2020-08-25 深圳市商汤科技有限公司 视觉定位方法及相关装置、设备、存储介质
CN111724437A (zh) * 2020-06-17 2020-09-29 深圳市商汤科技有限公司 视觉定位方法及相关装置、设备、存储介质

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111551191B (zh) 传感器外参数标定方法及装置、电子设备和存储介质
CN112950712B (zh) 定位方法及装置、电子设备和存储介质
CN111323007B (zh) 定位方法及装置、电子设备和存储介质
CN112991553B (zh) 信息展示方法及装置、电子设备和存储介质
CN111664866A (zh) 定位展示方法及装置、定位方法及装置和电子设备
CN114240882A (zh) 缺陷检测方法及装置、电子设备和存储介质
EP3147802A1 (en) Method and apparatus for processing information
WO2022134475A1 (zh) 点云地图构建方法及装置、电子设备、存储介质和程序
CN112432637B (zh) 定位方法及装置、电子设备和存储介质
CN114088061B (zh) 目标定位方法及装置、电子设备和存储介质
CN108986117B (zh) 视频图像分割方法及装置
CN111860373B (zh) 目标检测方法及装置、电子设备和存储介质
CN111563138A (zh) 定位方法及装置、电子设备和存储介质
CN112291631A (zh) 信息获取方法、装置、终端及存储介质
CN111784773A (zh) 图像处理方法及装置、神经网络训练方法及装置
CN113506229B (zh) 神经网络训练和图像生成方法及装置
CN112432636B (zh) 定位方法及装置、电子设备和存储介质
CN112837372A (zh) 数据生成方法及装置、电子设备和存储介质
CN111354444A (zh) 病理切片图像的展示方法及装置、电子设备和存储介质
CN113506321B (zh) 图像处理方法及装置、电子设备和存储介质
WO2022110777A1 (zh) 定位方法及装置、电子设备、存储介质、计算机程序产品、计算机程序
WO2022110801A1 (zh) 数据处理方法及装置、电子设备和存储介质
CN114339019B (zh) 对焦方法、对焦装置及存储介质
CN112950713A (zh) 定位方法及装置、电子设备和存储介质
CN113014810B (zh) 定位方法及装置、电子设备和存储介质

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination