CN112947425A - 多线雷达室内室外agv机器人 - Google Patents
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Abstract
多线雷达室内室外AGV机器人，包括自主移动牵引车、多线激光雷达、激光工控机、IMU惯导、AGV工控机、路由器、制图服务器和AGV服务器；多线激光雷达、激光工控机和IMU惯导均设置在自主移动牵引车上，激光工控机和多线激光雷达以及IMU惯导均电性连接；AGV工控机设置在自主移动牵引车上，AGV工控机与自主移动牵引车控制连接，AGV工控机与激光工控机电性连接；制图服务器与路由器电性连接，AGV服务器与路由器电性连接，路由器与激光工控机以及AGV工控机均无线通信连接。本发明中，能更精准的进行自我定位，且能较为容易的检测出周围的车辆及行人，同时室内与室外工作由一辆AGV单独完成，省时效率高，无货损风险，安全可造，易控制。
Description
技术领域
本发明涉及AGV机器人技术领域，尤其涉及多线雷达室内室外AGV机器人。
背景技术
目前市场面所使用的利用激光雷达进行导航的室内自主移动牵引车或室外自主移动牵引车，所使用的导航均是单线激光雷达，根据单线激光雷达的特性，是以在单一平面上以起点按照360度发射激光束探测目标的位置、速度等特征量来进行导航，由于只在单一平面探测，因此会受限于雷达安装高度，只能在安装高度的平面进行特征物的探测，从而确定自身的位置，所以当雷达安装高度的平面内近距离有障碍物遮挡导致不能找到特征物，或者特征物细而导致无法精确探测时，自主移动牵引车则无法进行精准定位，通常只能在室内不被遮挡且具有固定特征物的环境使用，另一方面对地面的平整度也有较高的要求，为了适应复杂多变的环境，如果一定要使用则需要加大量反光板，或者改造现场规划，同时现有的自主移动牵引车在室内和室外需要使用不同的AGV去实现控制，需要在不同的场景AGV间进行交接，交接过程耗时且存在货损几率。
发明内容
(一)发明目的
为解决背景技术中存在的技术问题，本发明提出多线雷达室内室外AGV机器人，使用的多线激光雷达，将以前平面测绘技术扩展成三维测绘技术，可以加入更多的定位参数，大幅增加对于地面不平、环境多变场景的适应性，多线激光雷达可以实时收发数据、360度全覆盖、3D距离测量以及校准反射测量，比单线激光雷达增加了角度和高度，能更精准的在复杂或者变化环境下进行自我定位，运用相关算法对比上一帧及下一帧环境的变化，能较为容易的检测出周围的车辆及行人，室内与室外工作由一辆AGV单独完成，省时效率高，无货损风险，安全可造，易控制。
(二)技术方案
本发明提出了多线雷达室内室外AGV机器人，包括自主移动牵引车、多线激光雷达、激光工控机、IMU惯导、AGV工控机、路由器、制图服务器和AGV服务器；
多线激光雷达、激光工控机和IMU惯导均设置在自主移动牵引车上，激光工控机和多线激光雷达以及IMU惯导均电性连接；AGV工控机设置在自主移动牵引车上，AGV工控机与自主移动牵引车控制连接，AGV工控机与激光工控机电性连接；制图服务器与路由器电性连接，AGV服务器与路由器电性连接，路由器与激光工控机以及AGV工控机均无线通信连接。
优选的，所述AGV机器人的移动方法包括以下步骤：S1、多线激光雷2和IMU惯导扫描自主移动牵引车的周围环境；S2、通过激光工控机对自主移动牵引车运行的场景进行3D建模，生成实时运行地图；S3、将制图服务器中的高精度地图与实时运行地图进行比对，运用算法对比探测的物体和高精度地图中的特征物，对自主移动牵引车进行定位；S4、将坐标、角度、速度数据传递至AGV工控机，对自主移动牵引车进行移动控制。
优选的，S3步骤中，运用算法将上一帧及下一帧环境的变化进行对比。
本发明的上述技术方案具有如下有益的技术效果：使用的多线激光雷达，将以前平面测绘技术扩展成三维测绘技术，可以加入更多的定位参数，大幅增加对于地面不平、环境多变场景的适应性，多线激光雷达可以实时收发数据、360度全覆盖、3D距离测量以及校准反射测量，比单线激光雷达增加了角度和高度，能更精准的在复杂或者变化环境下进行自我定位，运用相关算法对比上一帧及下一帧环境的变化，能较为容易的检测出周围的车辆及行人，室内与室外工作由一辆AGV单独完成，省时效率高，无货损风险，安全可造，易控制。
附图说明
图1为本发明提出的多线雷达室内室外AGV机器人的结构示意图。
附图标记：1、自主移动牵引车；2、多线激光雷达；3、激光工控机；4、IMU惯导；5、AGV工控机；6、路由器；7、制图服务器；8、AGV服务器。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本发明进一步详细说明。应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本发明的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本发明的概念。
如图1所示，本发明提出的多线雷达室内室外AGV机器人，包括自主移动牵引车1、多线激光雷达2、激光工控机3、IMU惯导4、AGV工控机5、路由器6、制图服务器7和AGV服务器8；
多线激光雷达2、激光工控机3和IMU惯导4均设置在自主移动牵引车1上，激光工控机3和多线激光雷达2以及IMU惯导4均电性连接；AGV工控机5设置在自主移动牵引车1上，AGV工控机5与自主移动牵引车1控制连接，AGV工控机5与激光工控机3电性连接；制图服务器7与路由器6电性连接，AGV服务器8与路由器6电性连接，路由器6与激光工控机3以及AGV工控机5均无线通信连接。
本发明中，多线激光雷达2和IMU惯导4扫描自主移动牵引车1的周围环境，通过激光工控机3对自主移动牵引车1运行的场景进行3D建模，生成实时运行地图，将制图服务器7中的高精度地图与实时运行地图进行比对，运用算法对比探测的物体和高精度地图中的特征物，对自主移动牵引车1进行定位，将坐标、角度、速度数据传递至AGV工控机5，对自主移动牵引车1进行移动控制。本发明中，使用的多线激光雷达2，将以前平面测绘技术扩展成三维测绘技术，可以加入更多的定位参数，大幅增加对于地面不平、环境多变场景的适应性，多线激光雷达2可以实时收发数据、360度全覆盖、3D距离测量以及校准反射测量，比单线激光雷达增加了角度和高度，能更精准的在复杂或者变化环境下进行自我定位，运用相关算法对比上一帧及下一帧环境的变化，能较为容易的检测出周围的车辆及行人，室内与室外工作由一辆AGV单独完成，省时效率高，无货损风险，安全可造，易控制。
在一个可选的实施例中，所述AGV机器人的移动方法包括以下步骤：
S1、多线激光雷达2和IMU惯导4扫描自主移动牵引车1的周围环境；
S2、通过激光工控机3对自主移动牵引车1运行的场景进行3D建模，生成实时运行地图；
S3、将制图服务器7中的高精度地图与实时运行地图进行比对，运用算法对比探测的物体和高精度地图中的特征物，对自主移动牵引车1进行定位；
S4、将坐标、角度、速度数据传递至AGV工控机5，对自主移动牵引车1进行移动控制；室内与室外工作由一辆AGV单独完成，省时效率高，无货损风险，安全可造，易控制。
在一个可选的实施例中，S3步骤中，运用算法将上一帧及下一帧环境的变化进行对比；更容易检测出周围的车辆及行人。
应当理解的是，本发明的上述具体实施方式仅仅用于示例性说明或解释本发明的原理，而不构成对本发明的限制。因此，在不偏离本发明的精神和范围的情况下所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。此外，本发明所附权利要求旨在涵盖落入所附权利要求范围和边界、或者这种范围和边界的等同形式内的全部变化和修改例。
Claims (3)
1.多线雷达室内室外AGV机器人，其特征在于，包括自主移动牵引车(1)、多线激光雷达(2)、激光工控机(3)、IMU惯导(4)、AGV工控机(5)、路由器(6)、制图服务器(7)和AGV服务器(8)；
多线激光雷达(2)、激光工控机(3)和IMU惯导(4)均设置在自主移动牵引车(1)上，激光工控机(3)和多线激光雷达(2)以及IMU惯导(4)均电性连接；AGV工控机(5)设置在自主移动牵引车(1)上，AGV工控机(5)与自主移动牵引车(1)控制连接，AGV工控机(5)与激光工控机(3)电性连接；制图服务器(7)与路由器(6)电性连接，AGV服务器(8)与路由器(6)电性连接，路由器(6)与激光工控机(3)以及AGV工控机(5)均无线通信连接。
2.根据权利要求1所述的多线雷达室内室外AGV机器人，其特征在于，所述AGV机器人的移动方法包括以下步骤：
S1、多线激光雷达(2)和IMU惯导(4)扫描自主移动牵引车(1)的周围环境；
S2、通过激光工控机(3)对自主移动牵引车(1)运行的场景进行3D建模，生成实时运行地图；
S3、将制图服务器(7)中的高精度地图与实时运行地图进行比对，运用算法对比探测的物体和高精度地图中的特征物，对自主移动牵引车(1)进行定位；
S4、将坐标、角度、速度数据传递至AGV工控机(5)，对自主移动牵引车(1)进行移动控制。
3.根据权利要求2所述的多线雷达室内室外AGV机器人，其特征在于，S3步骤中，运用算法将上一帧及下一帧环境的变化进行对比。
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