CN112946613A - 角速度确定方法、系统、装置、设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种角速度确定方法、系统、装置、设备及存储介质，应用于设置在目标对象上的角速度确定装置中，包括：在运动过程中，接收第一锚点设备发射的第一原始波及第二锚点设备发射的第二原始波干涉后的第一目标波，其中，第一原始波的特征信息与第二原始波的特征信息不同；确定第一目标波的特征信息；根据第一目标波的特征信息、第一原始波的特征信息、第二原始波的特征信息、波速以及第一锚点设备与第二锚点设备之间的距离，确定目标对象的角速度。该角速度确定方法中，对第一锚点设备与第二锚点设备之间的距离没有约束，可以应用于空间较小的场景中，应用场景较为广泛。
Description
技术领域
本发明实施例涉及计算机领域，尤其涉及一种角速度确定方法、系统、装置、设备及存储介质。
背景技术
多种室内应用场景需要获取用户或者物体的角速度，例如智能家居交互、增强现实(Augmented Reality，AR)、虚拟现实(Virtual Reality，VR)等应用场景。
目前，需要部署两个锚点设备以及角速度获取装置。两个锚点设备设置在固定位置，角速度获取装置设置在用户或者物体上。获取角速度的方式为：基于两个锚点设备发出的声波，角速度获取装置分别确定其与两个锚点设备的距离，再基于这两个距离，确定出以锚点设备为圆心、以对应的距离为半径的两个圆，将这两个圆的交点确定为角速度获取装置的位置；之后，基于角速度获取装置的位置的变化，确定出角速度获取装置的角速度，将这个角速度作为用户或者物体的角速度。
但是，上述实现过程中，需要两个锚点设备之间的距离大于预设阈值。如果两个锚点设备之间的距离较小，则以锚点设备为圆心、以对应的距离为半径确定出的两个圆近似为同心圆，无法确定出两个圆的交点或者确定出的交点的误差较大，从而导致后续确定出的角速度的准确性较低。因此，采用上述实现方式获取角速度的方式对空间的需求较大，应用场景较为受限。
发明内容
本发明提供一种角速度确定方法、系统、装置、设备及存储介质，以解决目前的角速度确定方法应用场景受限的技术问题。
第一方面，本发明实施例提供一种角速度确定方法，应用于设置在目标对象上的角速度确定装置中，所述方法包括：
在运动过程中，接收第一锚点设备发射的第一原始波及第二锚点设备发射的第二原始波干涉后的第一目标波；其中，所述第一原始波的特征信息与所述第二原始波的特征信息不同；
确定所述第一目标波的特征信息；
根据所述第一目标波的特征信息、所述第一原始波的特征信息、所述第二原始波的特征信息、波速以及所述第一锚点设备与所述第二锚点设备之间的距离，确定所述目标对象的角速度。
第二方面，本发明实施例提供一种角速度确定系统，包括：控制器、第一锚点设备、第二锚点设备以及角速度确定装置；
其中，所述控制器分别与所述第一锚点设备及所述第二锚点设备连接；
所述控制器用于控制所述第一锚点设备发射第一原始波，所述控制器用于控制所述第二锚点设备发射第二原始波；所述第一原始波的特征信息与所述第二原始波的特征信息不同；
所述角速度确定装置用于执行如第一方面所述的角速度确定方法。
第三方面，本发明实施例提供一种角速度确定装置，所述角速度确定装置设置在目标对象上，所述装置包括：
接收模块，用于在运动过程中，接收第一锚点设备发射的第一原始波及第二锚点设备发射的第二原始波干涉后的第一目标波；其中，所述第一原始波的特征信息与所述第二原始波的特征信息不同；
第一确定模块，用于确定所述第一目标波的特征信息；
第二确定模块，用于根据所述第一目标波的特征信息、所述第一原始波的特征信息、所述第二原始波的特征信息、波速以及所述第一锚点设备与所述第二锚点设备之间的距离，确定所述目标对象的角速度。
第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
波接收器，用于接收第一锚点设备发射的第一原始波及第二锚点设备发射的第二原始波干涉后的第一目标波；其中，所述第一原始波的特征信息与所述第二原始波的特征信息不同；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如第一方面提供的角速度确定方法。
第五方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如第一方面提供的角速度确定方法。
本发明实施例提供一种角速度确定方法、系统、装置、设备及存储介质，该方法应用于设置在目标对象上的角速度确定装置中，包括：在运动过程中，接收第一锚点设备发射的第一原始波及第二锚点设备发射的第二原始波干涉后的第一目标波，其中，第一原始波的特征信息与第二原始波的特征信息不同；确定第一目标波的特征信息；根据第一目标波的特征信息、第一原始波的特征信息、第二原始波的特征信息、波速以及第一锚点设备与第二锚点设备之间的距离，确定目标对象的角速度。该角速度确定方法中，基于接收到的第一目标波的特征信息、第一原始波的特征信息、第二原始波的特征信息、波速以及第一锚点设备与第二锚点设备之间的距离，确定目标对象的角速度。相较于相关技术，本实施例提供的角速度确定过程不需要依赖以锚点设备为圆心、以对应的锚点设备与角速度确定装置之间的距离为半径的两个圆，因此，本实施例提供的角速度确定方法中对第一锚点设备与第二锚点设备之间的距离没有约束，可以应用于空间较小的场景中，应用场景较为广泛。
附图说明
图1为本发明一个实施例提供的角速度确定方法的流程示意图；
图2A为本发明一个实施例提供的角速度确定系统的结构示意图；
图2B为本发明另一个实施例提供的角速度确定系统的结构示意图；
图3为两个波干涉后形成的场的示意图；
图4为第二目标波的示意图；
图5为第二目标波的包络示意图；
图6为本发明一个实施例提供的角速度确定装置的结构示意图；
图7为本发明一个实施例提供的计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
图1为本发明一个实施例提供的角速度确定方法的流程示意图。本实施例适用于在使用AR、VR或者智能家居交互中，确定目标对象的角速度的场景中。本实施例可以由角速度确定装置来执行，该角速度确定装置可以由软件和/或硬件的方式实现，该角速度确定装置可以集成于计算机设备中。如图1所示，本实施例提供的角速度确定方法包括如下步骤：
步骤101：在运动过程中，接收第一锚点设备发射的第一原始波及第二锚点设备发射的第二原始波干涉后的第一目标波。
其中，第一原始波的特征信息与第二原始波的特征信息不同。
具体地，本实施例中，第一锚点设备与第二锚点设备设置在固定位置。角速度确定装置设置在目标对象上。本实施例中的目标对象可以为需要确定角速度的用户或者物体。本实施例中的第一原始波和第二原始波可以为声波或者电磁波等符合叠加原理并可以叠加产生场的波。
本实施例中的第一锚点设备发射的第一原始波可以为单频正弦波。第二锚点设备发射的第二原始波也可以为单频正弦波。
可选地，本实施例中的第一原始波的特征信息可以包括第一原始波的频率或者第一原始波的周期。第二原始波的特征信息包括第二原始波的频率或者第二原始波的周期。第一目标波的特征信息包括第一目标波的强度变化的频率或者第一目标波的强度变化的周期。
在第一原始波及第二原始波为声波的场景中，为了提高用户体验，避免第一原始波以及第二原始波被认为是噪音，本实施例中，第一原始波以及第二原始波可以均为超声波。
图2A为本发明一个实施例提供的角速度确定系统的结构示意图。如图2A所示，本实施例提供的角速度确定系统包括：控制器24、第一锚点设备21、第二锚点设备22以及角速度确定装置23。控制器24分别与第一锚点设备21及第二锚点设备22连接。控制器24用于控制第一锚点设备21发射第一原始波。控制器24还用于控制第二锚点设备22发射第二原始波。第一原始波的特征信息与第二原始波的特征信息不同。角速度确定装置23用于执行本实施例提供的角速度确定方法。
更具体地，在第一原始波及第二原始波为声波的场景中，第一锚点设备21可以包括第一扬声器212。第二锚点设备22可以包括第二扬声器222。控制器24可以生成声波并驱动第一扬声器212发声。控制器24还可以生成声波并驱动第二扬声器222发声。角速度确定装置23可以包括声波接收器231以及处理器232。可选地，声波接收器231可以为麦克风。
本实施例中，声波接收器231用于执行步骤101，处理器232用于执行步骤102及步骤103。
人耳能够听到频率在20～20000Hz的声音，频率高于20000Hz的声音被称为超声波，人耳无法听到。本实施例中，第一扬声器212以及第二扬声器222可以在频率大于20000Hz的频段发出不同频率的单频超声波。这一频段下人耳无法听到但角速度确定装置可以录到。
图2B为本发明另一个实施例提供的角速度确定系统的结构示意图。如图2B所示，控制器24可以包括第一控制器241以及第二控制器242。第一控制器241与第一锚点设备21连接。第二控制器242与第二锚点设备22连接。
第一控制器241用于控制第一锚点设备21发射第一原始波，第二控制器242用于控制第二锚点设备22发射第二原始波。
本实施例中的第一原始波以及第二原始波可以发生干涉。本实施例中，第一原始波以及第二原始波发生干涉后，将角速度确定装置在运动过程中，接收到的干涉后的波称为第一目标波。
将角速度确定装置静止时接收到的第一原始波以及第二原始波干涉后的波称为第二目标波。本实施例中的第二目标波的特征信息可以包括：第二目标波的强度变化的频率或者第二目标波的强度变化的周期。
在第一原始波及第二原始波为声波的场景中，图4为第二目标波的示意图。如图4所示，横坐标表示时间，纵坐标表示声压。图5为第二目标波的包络示意图。如图5所示，横坐标表示时间，纵坐标表示声音强度，即，声压包络。本实施例中的第二目标波的强度变化的频率指的是图5中声压包络的高低变化的频率。本实施例中的第二目标波的强度变化的周期指的是图5中声压包络的高低变化的周期。
在第一原始波及第二原始波为电磁波的场景中，第二目标波的实现形式与图4及图5类似，此处不再赘述。
图3为两个波干涉后形成的场的示意图。第一锚点设备以及第二锚点设备可以看作点声源。如图3所示，第一锚点设备以及第二锚点设备位于场的中心。图中白色为场中强度较强部分，黑色为场中强度较弱部分。图3中右侧的指示条为量化后的强度指示关系。场中的这些强弱是由于角速度确定装置所在的不同位置到两个锚点设备的距离差不同，从而导致从两个锚点设备发出的两个正弦波在叠加时的相位不同，所以叠加之后的波的强度会有强弱之分。
基于多普勒效应，可以理解第一目标波的特征信息与第二目标波的特征信息不同。也即，第一目标波的强度变化的频率与第二目标波的强度变化的频率不同，或者，也可以描述为：第一目标波的强度变化的周期与第二目标波的强度变化的周期不同。可选地，本实施例中，基于第一目标波的特征信息与第二目标波的特征信息可以确定出目标对象的角速度。
需要说明的是，在第一原始波与第二原始波为声波的场景中，图3中所示的场为声场。在第一原始波与第二原始波为电磁波的场景中，图3中所示的场为电磁场。
步骤102：确定第一目标波的特征信息。
具体地，在接收到第一目标波后，角速度确定装置可以基于第一目标波的强度变化的规律，确定出第一目标波的特征信息。
步骤103：根据第一目标波的特征信息、第一原始波的特征信息、第二原始波的特征信息、波速以及第一锚点设备与第二锚点设备之间的距离，确定目标对象的角速度。
具体地，一种实现方式中，可以根据公式：
其中，ω0表示目标对象的角速度，f′表示第一目标波的强度变化的频率。f1表示第一原始波的频率，f2表示第二原始波的频率。v表示波速。d表示第一锚点设备与第二锚点设备之间的距离。T1表示第一原始波的周期，T2表示第二原始波的周期，T′表示第一目标波的强度变化的周期。
需要说明的是，本实施例中的角速度指的是目标物体相对于坐标原点旋转的角速度。示例性地，本实施例中的坐标原点可以为第一锚点设备与第二锚点设备连线的中点。
另一种实现方式中，可选地，步骤103可以包括如下步骤：步骤1031至步骤1033。
步骤1031：根据第一原始波的特征信息以及第二原始波的特征信息，确定第一原始波以及第二原始波干涉后的第二目标波的特征信息。
其中，第二目标波为角速度确定装置静止时接收到的第一原始波以及第二原始波干涉后的波。
可选地，将第一原始波的频率与第二原始波的频率的差值的绝对值，确定为第二目标波的强度变化的频率。即，f＝|f1-f2|，f表示第二目标波的强度变化的频率。或者，将第一原始波的周期的倒数与第二原始波的周期的倒数的差值的绝对值，确定为第二目标波的强度变化的周期的倒数。即，
T表示第二目标波的强度变化的周期。
步骤1032：根据波速、第二目标波的特征信息、第一原始波的特征信息、第二原始波的特征信息以及第一锚点设备与第二锚点设备之间的距离，确定第一原始波与第二原始波干涉后形成的场的旋转角速度。
可选地，可以根据公式
或者
确定第一原始波与第二原始波干涉后形成的场的旋转角速度。其中，ω表示第一原始波与第二原始波干涉后形成的场的旋转角速度，f表示第二目标波的强度变化的频率，v表示波速，d表示第一锚点设备与第二锚点设备之间的距离，f1表示第一原始波的频率，f2表示第二原始波的频率。T表示第二目标波的强度变化的周期，T1表示第一原始波的周期，T2表示第二原始波的周期。
当两个锚点设备发出不同特征信息的正弦波时，图3所示的场会发生旋转。因为特征信息不同时，两个原始波到达同一位置的时间的差异也会产生相位差，从而产生强度差，直观体现即为场绕第一锚点设备与第二锚点设备旋转。在场旋转的情况下，如果角速度确定装置在场中静止，它会观察到强度变化，变化的频率设为标准特征信息(即第二目标波的特征信息)；当角速度确定装置在场中运动时，基于多普勒效应，它观察到的特征信息会发生改变。
需要说明的是，在第一原始波与第二原始波为声波的场景中，波速为声速。在第一原始波与第二原始波为电磁波的场景中，波速为电磁波的传输速度。
步骤1033：根据第一目标波的特征信息、第二目标波的特征信息以及第一原始波与第二原始波干涉后形成的场的旋转角速度，确定目标对象的角速度。
可选地，根据公式
或者
确定目标对象的角速度。其中，ω0表示目标对象的角速度，f′表示第一目标波的强度变化的频率。T′表示第一目标波的强度变化的周期。
这是因为在角速度确定装置运动时，根据多普勒效应，它所观察到的第一目标波的强度变化的强度变化频率为
因此，可以确定出
或者
本实施例提供的角速度确定方法中，由于利用了两个锚点设备发出的原始波的特征信息的差异，令场产生规律变化，基于场的规律变化，进而确定出目标物体的角速度。相较于相关技术，本实施例提供的角速度确定过程不需要依赖以锚点设备为圆心、以对应的锚点设备与角速度确定装置之间的距离为半径的两个圆，因此，本实施例提供的角速度确定方法中对第一锚点设备与第二锚点设备的距离没有约束，可以应用于空间较小的场景中，应用场景较为广泛。
本发明实施例所提供的角速度确定方法，应用于设置在目标对象上的角速度确定装置中，包括：在运动过程中，接收第一锚点设备发射的第一原始波及第二锚点设备发射的第二原始波干涉后的第一目标波，其中，第一原始波的特征信息与第二原始波的特征信息不同；确定第一目标波的特征信息；根据第一目标波的特征信息、第一原始波的特征信息、第二原始波的特征信息、波速以及第一锚点设备与第二锚点设备之间的距离，确定目标对象的角速度。该角速度确定方法中，基于接收到的第一目标波的特征信息、第一原始波的特征信息、第二原始波的特征信息、波速以及第一锚点设备与第二锚点设备之间的距离，确定目标对象的角速度。相较于相关技术，本实施例提供的角速度确定过程不需要依赖以锚点设备为圆心、以对应的锚点设备与角速度确定装置之间的距离为半径的两个圆，因此，本实施例提供的角速度确定方法中对第一锚点设备与第二锚点设备之间的距离没有约束，可以应用于空间较小的场景中，应用场景较为广泛。
图6为本发明一个实施例提供的角速度确定装置的结构示意图。该角速度确定装置设置在目标对象上。如图6所示，本实施例提供的角速度确定装置包括如下模块：接收模块61、第一确定模块62以及第二确定模块63。
接收模块61，用于在运动过程中，接收第一锚点设备发射的第一原始波及第二锚点设备发射的第二原始波干涉后的第一目标波。
其中，第一原始波的特征信息与第二原始波的特征信息不同。
可选地，第一原始波以及第二原始波均为单频正弦波。
第一确定模块62，用于确定第一目标波的特征信息。
第二确定模块63，用于根据第一目标波的特征信息、第一原始波的特征信息、第二原始波的特征信息、波速以及第一锚点设备与第二锚点设备之间的距离，确定目标对象的角速度。
可选地，本实施例中的第一原始波的特征信息可以包括第一原始波的频率或者第一原始波的周期。第二原始波的特征信息包括第二原始波的频率或者第二原始波的周期。第一目标波的特征信息包括第一目标波的强度变化的频率或者第一目标波的强度变化的周期。
可选地，第二确定模块63可以包括如下子模块：第一确定子模块、第二确定子模块以及第三确定子模块。
第一确定子模块，用于根据第一原始波的特征信息以及第二原始波的特征信息，确定第一原始波以及第二原始波干涉后的第二目标波的特征信息。其中，第二目标波为角速度确定装置静止时接收到的第一原始波以及第二原始波干涉后的波。
可选地，第二目标波的特征信息包括第二目标波的强度变化的频率或者第二目标波的强度变化的周期。
更具体地，第一确定子模块具体用于：将第一原始波的频率与第二原始波的频率的差值的绝对值，确定为第二目标波的强度变化的频率；或者，将第一原始波的周期的倒数与第二原始波的周期的倒数的差值的绝对值，确定为第二目标波的强度变化的周期的倒数。
第二确定子模块，用于根据波速、第二目标波的特征信息、第一原始波的特征信息、第二原始波的特征信息以及第一锚点设备与第二锚点设备之间的距离，确定第一原始波与第二原始波干涉后形成的场的旋转角速度。
更具体地，第二确定子模块具体用于：根据公式
或者
确定第一原始波与第二原始波干涉后形成的场的旋转角速度。其中，ω表示第一原始波与第二原始波干涉后形成的场的旋转角速度，f表示第二目标波的强度变化的频率，v表示波速，d表示第一锚点设备与第二锚点设备之间的距离，f1表示第一原始波的频率，f2表示第二原始波的频率。T表示第二目标波的强度变化的周期，T1表示第一原始波的周期，T2表示第二原始波的周期。
第三确定子模块，用于根据第一目标波的特征信息、第二目标波的特征信息以及第一原始波与第二原始波干涉后形成的场的旋转角速度，确定目标对象的角速度。
更具体地，第三确定子模块具体用于：根据公式
或者
确定目标对象的角速度。其中，ω0表示目标对象的角速度，f′表示第一目标波的强度变化的频率。T′表示第一目标波的强度变化的周期。
本发明实施例所提供的角速度确定装置可执行本发明任意实施例所提供的角速度确定方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
图7为本发明一个实施例提供的计算机设备的结构示意图。如图7所示，该计算机设备包括处理器70和存储器71。可选地，该计算机设备还可以包括波接收器72。波接收器72用于在运动过程中，接收第一锚点设备发射的第一原始波及第二锚点设备发射的第二原始波干涉后的第一目标波。其中，第一原始波的特征信息与第二原始波的特征信息不同。该计算机设备中处理器70的数量可以是一个或多个，图7中以一个处理器70为例；该计算机设备的处理器70和存储器71可以通过总线或其他方式连接，图7中以通过总线连接为例。
存储器71作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的角速度确定方法对应的程序指令以及模块(例如，角速度确定装置中的接收模块61、第一确定模块62以及第二确定模块63)。处理器70通过运行存储在存储器71中的软件程序、指令以及模块，从而执行计算机设备的各种功能应用以及角速度确定方法，即实现上述的角速度确定方法。
存储器71可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据计算机设备的使用所创建的数据等。此外，存储器71可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实施例中，存储器71可进一步包括相对于处理器70远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至计算机设备。上述网络的实施例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
本发明还提供一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行一种角速度确定方法，该方法包括：
在运动过程中，接收第一锚点设备发射的第一原始波及第二锚点设备发射的第二原始波干涉后的第一目标波；其中，所述第一原始波的特征信息与所述第二原始波的特征信息不同；
确定所述第一目标波的特征信息；
根据所述第一目标波的特征信息、所述第一原始波的特征信息、所述第二原始波的特征信息、波速以及所述第一锚点设备与所述第二锚点设备之间的距离，确定所述目标对象的角速度。
当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的角速度确定方法中的相关操作。
通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的角速度确定方法。
值得注意的是，上述角速度确定装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。
注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。
Claims (12)
1.一种角速度确定方法，其特征在于，应用于设置在目标对象上的角速度确定装置中，所述方法包括：
在运动过程中，接收第一锚点设备发射的第一原始波及第二锚点设备发射的第二原始波干涉后的第一目标波；其中，所述第一原始波的特征信息与所述第二原始波的特征信息不同；
确定所述第一目标波的特征信息；
根据所述第一目标波的特征信息、所述第一原始波的特征信息、所述第二原始波的特征信息、波速以及所述第一锚点设备与所述第二锚点设备之间的距离，确定所述目标对象的角速度。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一目标波的特征信息、所述第一原始波的特征信息、所述第二原始波的特征信息、波速以及所述第一锚点设备与所述第二锚点设备之间的距离，确定所述目标对象的角速度，包括：
根据所述第一原始波的特征信息以及所述第二原始波的特征信息，确定所述第一原始波以及所述第二原始波干涉后的第二目标波的特征信息；其中，所述第二目标波为所述角速度确定装置静止时接收到的所述第一原始波以及所述第二原始波干涉后的波；
根据所述波速、所述第二目标波的特征信息、所述第一原始波的特征信息、所述第二原始波的特征信息以及所述第一锚点设备与所述第二锚点设备之间的距离，确定所述第一原始波与所述第二原始波干涉后形成的场的旋转角速度；
根据所述第一目标波的特征信息、所述第二目标波的特征信息以及所述第一原始波与所述第二原始波干涉后形成的场的旋转角速度，确定所述目标对象的角速度。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一原始波的特征信息包括所述第一原始波的频率或者所述第一原始波的周期，所述第二原始波的特征信息包括所述第二原始波的频率或者所述第二原始波的周期，所述第一目标波的特征信息包括所述第一目标波的强度变化的频率或者所述第一目标波的强度变化的周期，所述第二目标波的特征信息包括所述第二目标波的强度变化的频率或者所述第二目标波的强度变化的周期。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一原始波的特征信息以及所述第二原始波的特征信息，确定所述第一原始波以及所述第二原始波干涉后的第二目标波的特征信息，包括：
将所述第一原始波的频率与所述第二原始波的频率的差值的绝对值，确定为所述第二目标波的强度变化的频率；或者，
将所述第一原始波的周期的倒数与所述第二原始波的周期的倒数的差值的绝对值，确定为所述第二目标波的强度变化的周期的倒数。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述波速、所述第二目标波的特征信息、所述第一原始波的特征信息、所述第二原始波的特征信息以及所述第一锚点设备与所述第二锚点设备之间的距离，确定所述第一原始波与所述第二原始波干涉后形成的场的旋转角速度，包括：
根据公式
或者
确定所述第一原始波与所述第二原始波干涉后形成的场的旋转角速度；其中，ω表示所述第一原始波与所述第二原始波干涉后形成的场的旋转角速度，f表示所述第二目标波的强度变化的频率，v表示波速，d表示所述第一锚点设备与所述第二锚点设备之间的距离，f1表示所述第一原始波的频率，f2表示所述第二原始波的频率，T表示所述第二目标波的强度变化的周期，T1表示所述第一原始波的周期，T2表示所述第二原始波的周期。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一目标波的特征信息、所述第二目标波的特征信息以及所述第一原始波与所述第二原始波干涉后形成的场的旋转角速度，确定所述目标对象的角速度，包括：
根据公式
或者
确定所述目标对象的角速度；其中，ω0表示所述目标对象的角速度，f′表示所述第一目标波的强度变化的频率，T′表示所述第一目标波的强度变化的周期。
7.根据权利要求1至6任一项所述的方法，其特征在于，所述第一原始波以及所述第二原始波均为单频正弦波。
8.一种角速度确定系统，其特征在于，包括：控制器、第一锚点设备、第二锚点设备以及角速度确定装置；
其中，所述控制器分别与所述第一锚点设备及所述第二锚点设备连接；
所述控制器用于控制所述第一锚点设备发射第一原始波，所述控制器还用于控制所述第二锚点设备发射第二原始波；所述第一原始波的特征信息与所述第二原始波的特征信息不同；
所述角速度确定装置用于执行如权利要求1至7任一项所述的角速度确定方法。
9.根据权利要求8所述的系统，其特征在，所述控制器包括第一控制器以及第二控制器；所述第一控制器与所述第一锚点设备连接，所述第二控制器与所述第二锚点设备连接；
所述第一控制器用于控制所述第一锚点设备发射所述第一原始波，所述第二控制器用于控制所述第二锚点设备发射所述第二原始波。
10.一种角速度确定装置，其特征在于，所述角速度确定装置设置在目标对象上，所述装置包括：
接收模块，用于在运动过程中，接收第一锚点设备发射的第一原始波及第二锚点设备发射的第二原始波干涉后的第一目标波；其中，所述第一原始波的特征信息与所述第二原始波的特征信息不同；
第一确定模块，用于确定所述第一目标波的特征信息；
第二确定模块，用于根据所述第一目标波的特征信息、所述第一原始波的特征信息、所述第二原始波的特征信息、波速以及所述第一锚点设备与所述第二锚点设备之间的距离，确定所述目标对象的角速度。
11.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括：
一个或多个处理器；
存储器，用于存储一个或多个程序；
波接收器，用于在运动过程中，接收第一锚点设备发射的第一原始波及第二锚点设备发射的第二原始波干涉后的第一目标波；其中，所述第一原始波的特征信息与所述第二原始波的特征信息不同；
当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的角速度确定方法。
12.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的角速度确定方法。
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