CN112937322A - 监控系统及供电控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提出供电控制方法及可执行此供电控制方法的监控系统。监控系统包括基地站、图像捕获装置及处理器。基地站包括充电装置，且充电装置包括供电连接器及电源。电源耦接供电连接器，并通过供电连接器输出电力。图像捕获装置对供电连接器拍摄，以取得拍摄图像。处理器依据拍摄图像判断供电连接器上的异物分布，并依据异物分布发出警示信息。此异物分布相关于形成于供电连接器上的异物。借此，可自动判断充电机制是否失效，并在失效的情况下通报和/或补偿。

Description

监控系统及供电控制方法

【技术领域】

本发明是有关于一种无人机的监控技术，且特别是有关于一种用于无人机的监控系统及供电控制方法。

【背景技术】

各行各业应用监控技术，以对设备、建筑或其他资产监控，研究单位可能会对其动物或生态监控，而政府机关也可能会对道路、公园、或出入口监控。为了免除人为因素，现今已有自动监控方式，自动化监控设备会被架设于特定场所进行环境监控。自动化监控设备可包括无人机及充电设备。然而，由于充电设备通常是放置在户外场所，且其充电板通常是金属材质，因此充电板可能受气候影响而导致潮湿甚至生锈，或者异物可能掉落于充电板上。上述情形都会影响充电效率，并造成非预期的能量消耗与温升问题。此外，无人机可能会充电不完全，或者是在固定时间内无法充满电，从而造成充电时间需延长，进而影响任务执行的频率及效率。

“背景技术”段落只是用来帮助了解本发明内容，因此在“背景技术”段落所公开的内容可能包含一些没有构成所属技术领域中普通技术人员所知道的已知技术。在“背景技术”段落所公开的内容，不代表所述内容或者本发明一个或多个实施例所要解决的问题，在本发明申请前已被所属技术领域中普通技术人员所知晓或认知。

【发明内容】

本发明提供一种监控系统及充电控制方法，检测充电连接器的异常情形，并据以通报或补偿异常情形所造成的供电损失。

本发明的其他目的和优点可以从本发明所公开的技术特征中得到进一步的了解。

为达上述的一或部分或全部目的或是其他目的，本发明的一实施例提出的监控系统包括基地站、图像捕获装置及处理器。基地站包括充电装置，且充电装置包括供电连接器及电源。电源耦接供电连接器，并通过供电连接器输出电力。图像捕获装置对供电连接器拍摄，以取得拍摄图像。处理器依据拍摄图像判断供电连接器上的异物分布，并依据异物分布发出警示信息。此异物分布相关于形成于供电连接器上的异物。

为达上述的一或部分或全部目的或是其他目的，本发明的一实施例提出的供电控制方法包括下列步骤：对基地站的供电连接器拍摄，以取得拍摄图像。基地站用于为无人机充电。依据拍摄图像判断供电连接器上的异物分布。依据异物分布发出警示信息，且异物分布相关于形成于供电连接器上的异物。

基于上述，本发明实施例的监控系统及供电控制方法，依据图像识别判断基地站上的供电连接器是否受异物或其他异常情形影响供电，并据以调整充电模式的切换时机或供电电压的大小，从而补偿异常情形所造成的供电损失。借此，提升充电效率，并提升无人机充饱电力的机会。

为让本发明的上述特征和优点能更明显易懂，下文特举实施例，并配合附图作详细说明如下。

【附图说明】

图1是依据本发明一实施例的监控系统的示意图。

图2是依据本发明一实施例的无人机的方框图。

图3是依据本发明一实施例的远程服务器的方框图。

图4是依据本发明一实施例的基地站的方框图。

图5是依据本发明一实施例的供电控制方法的流程图。

图6是依据本发明一实施例的异物识别的流程图。

图7是依据本发明一实施例的连接确认的流程图。

图8是依据本发明一实施例的供电补偿的流程图。

图9是依据本发明另一实施例的供电补偿的流程图。

图10是依据本发明一实施例的供电设定调整的流程图。

【符号说明】

1：监控系统

10：无人机

11：电池

13：充电连接器

14、54：图像捕获装置

15、35、55：通信收发器

19、39、59：处理器

30：远程服务器

50：基地站

51：充电装置

511：电源

512：供电连接器

515：电源控制器

S510～S550、S610～S650、S710～S750、S810～S850、S910～S930、S1010～S1050：步骤。

【具体实施方式】

有关本发明的前述及其他技术内容、特点与功效，在以下配合参附图的一较佳实施例的详细说明中，将可清楚地呈现。以下实施例中所提到的方向用语，例如：上、下、左、右、前或后等，仅是参考附图的方向。因此，使用的方向用语是用来说明并非用来限制本发明。并且，以下实施例中所提到的“耦接”一词可指任何直接或间接的连接手段。此外，“信号”一词可指至少一电流、电压、电荷、温度、数据、电磁波或任何其他一或多个信号。

图1是依据本发明一实施例的监控系统1的示意图。请参照图1，监控系统1包括但不仅限于无人机10、监控服务器30及基地站50。

图2是依据本发明一实施例的无人机10的方框图。请参照图2，无人机10包括但不仅限于电池11、充电连接器13、通信收发器15、及处理器19。

电池11可以是锂电池、燃料电池、镍镉电池、镍氢电池或其他充电型电池。

充电连接器13可以是端子、插孔、排针、接脚、插头等各类型连接器。充电连接器13连接电池11，并用以连接外部电源(例如，市电、电源转换器、或其他供电装置)，从而对电池11充电。

通信收发器15可以是支持Wi-Fi、蓝牙、第四代(4G)或其他世代行动通信等无线通信技术的收发器。

处理器19耦接电池11及通信收发器15，并可以是中央处理单元(CentralProcessing Unit，CPU)、微控制器、芯片可编程控制器、专用集成电路(Application-Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程逻辑门阵列(Field ProgrammableGate Array，FPGA)或其他类似组件或上述组件的组合。在本实施例中，处理器19用以控制无人机10的所有操作。

在一实施例中，无人机10还包括图像捕获装置14。图像捕获装置14耦接处理器19，图像捕获装置14可以是相机、摄影机等装置，图像捕获装置14还可以包括图像传感器(例如，电荷耦合装置(Charge Coupled Device，CCD)、互补式金氧半导体(ComplementaryMetal-Oxide-Semiconductor，CMOS)等)、光学镜头、图像控制电路等组件。在本发明实施例中，图像捕获装置14用于朝向外界拍摄。例如，图像捕获装置14朝充电连接器13向外延伸处拍摄。

图3是依据本发明一实施例的远程服务器30的方框图。请参照图3，远程服务器30包括但不仅限于通信收发器35及处理器39。远程服务器30可以是桌面计算机、笔记本电脑、各类型服务器、智能型手机、平板计算机等电子装置。

通信收发器35的实施状况可参考通信收发器15的说明，在此不再赘述。在一些实施例中，通信收发器35也可能是支持诸如以太网络(Ethernet)、光纤网络或其他类型的有线通信网络。通信收发器35可与通信收发器15直接通信或通过其他中介装置(例如，基地站50、基地台、或路由器等)转送通信收发器15的信息。

处理器39耦接通信收发器35，且其实施状况可参考处理器19的说明，在此不再赘述。在本实施例中，处理器39用以控制远程服务器30的所有操作。

图4是依据本发明一实施例的基地站50的方框图。请参照图4，基地站50包括但不仅限于充电装置51、通信收发器55及处理器59。

充电装置51包括但不仅限于电源511、供电连接器512、及电源控制器515。电源511可以是市电、发电机、太阳能板、相同或相似于电池11的电池或上述两者以上的组合。供电连接器512可以是端子、插孔、排针、接脚、插头、充电板等连接器，并可供无人机10的充电连接器13连接，且电性接连接电源511。电源控制器515可以是处理器、芯片、或电路，电源控制器515并连接电源511及供电连接器512，使电源511通过供电连接器512为连接的外部装置(例如，无人机10或其他电子装置)供应电力。

通信收发器55的实施状况可参考通信收发器35的说明，在此不再赘述。通信收发器55可与通信收发器15和/或通信收发器35直接通信或通过其他中介装置(例如，基地台、或路由器等)转送通信收发器15、35的信息。

处理器59耦接充电装置51及通信收发器55，且其实施状况可参考处理器19的说明，在此不再赘述。在本实施例中，处理器59用以控制基地站50的所有操作。

在一实施例中，基地站50还包括图像捕获装置54。图像捕获装置54的实施状况可参考图像捕获装置14的说明，在此不再赘述。在本发明实施例中，图像捕获装置54用于对供电连接器512拍摄。

为了方便理解本发明实施例的操作流程，以下将举诸多实施例详细说明本发明实施例中监控系统1的运作流程。下文中，将搭配监控系统1中的各装置及其组件或模块说明本发明实施例所述的方法。本方法的各个流程可依照实施情形而随着调整，且并不限于此。此外，为了方便说明，下文将以基地站50的处理器59为例并作为操作的主体。然而，处理器59上的部分操作也可能通过无人机10的处理器19或远程服务器30的处理器39执行，并通过通信收发器15、35、55来传送或接收相关信号或数据。

图5是依据本发明一实施例的供电控制方法的流程图。请参照图5，处理器59通过图像捕获装置14或54对基地站50的供电连接器512拍摄，以取得拍摄图像(步骤S510)。在一实施例中，处理器59可随时、定时、或视触发操作(例如，远程控制信号、无人机10接近至特定距离之处、或检测到特定湿度、风速等)而控制图像捕获装置14、54进行拍摄作业。而图像捕获装置14、54捕获所得的拍摄图像将包括供电连接器512。

在另一实施例中，当无人机10接近基地站50至特定距离(例如，10、5、3或公尺)之处(例如可通过红外线传感器、距离传感器、无线电收发器等组件来感测无人机10与基地站50之间的距离)，无人机10的处理器19也可通过图像捕获装置14或54对基地站50的供电连接器512拍摄。

处理器59依据拍摄图像判断供电连接器512上的异物分布(步骤S530)。在一实施例中，异物分布相关于形成于供电连接器512上的异物。异物可能是供电连接器512的表面材质因氧化而形成的氧化物或氢氧化物(即，生锈)、树叶、灰尘、或基地站50机体以外的其他对象。异常可能会影响充电情形。例如，充电效率下降、电池11无法充到特定电量、温升等情形。而本发明实施例是通过自动光学检测(Automated Optical Inspection，AOI)或其他图像识别技术来识别这些异物及其分布情形。

图6是依据本发明一实施例的异物识别的流程图。请参照图6，处理器59将拍摄图像进行灰阶处理，并依据经灰阶处理的拍摄图像中供电连接器512的对应灰阶值决定异物的异物面积，且依据异物面积判断面积比例(步骤S610)。具体而言，假设异物的明亮度与供电连接器512不同，且灰阶图像可反映明亮度的差异。处理器59可先记录供电连接器512的对应灰阶值，并依据此灰阶值设定灰阶容许范围，且设定拍摄图像中灰阶容许范围以外的灰阶值对应对象为异物。处理器59可进一步标记灰阶的拍摄图像中识别为异物的位置及其范围。这些异物对应范围的总和作为异物面积，且异物面积所占拍摄图像的比例即可作为面积比例。

需说明的是，除了通过灰阶差异识别对象，对象识别的方法还有很多种。例如，基于机器学习的分类器、图像特征比对等，皆可应用于识别异物。此外，视实际需求，处理器59也可对拍摄图像进行降噪、颜色处理、边缘检测、图像增强等图像处理，且本发明实施例不加以限制。

接着，处理器59判断面积比例是否大于面积阈值(步骤S630)。此面积阈值可以是固定值(例如，10、25、或30％等)。或者，面积阈值可视天气异常(例如，多日下雨、特定高温、特定湿度、特定风速等)、或远程设定(来自远程服务器30)而被动态调整。若面积比例大于面积阈值，则处理器59认为当前的异常分布已影响充电情形。若面积比例未大于面积阈值，则处理器59认为当前的异常分布在容许范围内。

处理器59可进一步依据异物分布发出警示信息(步骤S550)。在图6的实施例中，处理器59是判断异物分布中异物所占供电连接器512的所有或部分面积的面积比例。若面积比例大于面积阈值，则处理器59可发出警示信息(步骤S650)。处理器59可进一步通过通信收发器55对远程服务器30或其他外部装置发出诸如简讯、电子邮件、推播通知的警示信息，或者处理器59通过扬声器、显示器、照明装置来发出声音、画面或明暗色彩的警示信息。

在另一实施例中，异物分布相关于充电连接器13与供电连接器512接触之处。处理器59可针对拍摄图像中的特定位置或范围进行图像识别。若充电连接器13与供电连接器512接触之处对应位置或范围有异物或所占比例超过阈值，则处理器59可发出警示信息。

需说明的是，在其他实施例中，处理器19、39可接收图像捕获装置14、54所撷取的拍摄图像，并进一步判断拍摄图像中的异物分布。

在无人机10降落于基地站50之后，基地站50将对无人机10进行充电。本发明实施例主要是针对无人机10及基地站50两者的充电端口(即，充电连接器13及供电连接器512)接触的充电机制。

图7是依据本发明一实施例的连接确认的流程图。请参照图7，处理器59可依据电池11的电池电压判断无人机10的充电连接器13是否连接供电连接器512(步骤S710)。电源控制器515包括用于电池电压的检测电路。处理器59即可通过电源控制器515判断电池11的电池电压是否可被测量/判读、或其数值是否符合容许范围(可能相关于电池11的最低至最高电池电压之间的范围，但仍可依据其他需求而被调整)，以确认连接情形。若电池电压可被测量/判读、或其数值符合容许范围，则处理器59确认充电连接器13已连接至供电连接器512。例如，充电连接器13是由无人机10的主体向外延伸的两接脚，且供电连接器512是设于基地站50的平台并外露的两块充电板。当两接脚与两充电板直接接触时，电源控制器515可判读到电池电压的数值。另一方面，若电池电压不能被测量/判读、或其数值未符合容许范围，则处理器59确认充电连接器13未连接至供电连接器512，并间隔固定或不固定时间重复执行步骤S710，直到充电连接器13已连接至供电连接器512。

若充电连接器13已连接至供电连接器512，则处理器59判断是否通过充电装置51对无人机10的电源511充电(步骤S730)？在一实施例中，处理器59可依据电池11的电池状态决定是否通过电源511对电池11充电。此电池状态可相关于电池11的电量、电池11中的数个单电池(cell)的个别电压或这些单电池其中各者之间的电压差。例如，充电条件可能是电池11的电量低于充电阈值(例如，10％、20％或80％电量)，任一或特定数量以上的单电池的电压位于电压安全范围内(可能相关于电池11的最低至最高电池电压之间的数值，但仍可依据其他需求而被调整)，或任一或特定数量以上的单电池之间的电压差位于电压差安全范围内。

可设定共同考虑所有前述充电条件或仅考虑前述充电条件其中部分。若共同考虑前述充电条件，则当前述充电条件的任一者未符合，则处理器59通知充电装置51不对电池11充电。具体而言，当电池11的电量高于充电阈值，则处理器59视为电池11尚不需进行充电，且通知充电装置51不对电池11充电；或者，单电池的电压未位于电压安全范围内、和/或单电池之间的电压差未位于电压差安全范围内，则处理器59视为电池11异常，且通知充电装置51不对电池11充电。在一些实施例中，当电池11异常(即例如是单电池的电压未位于电压安全范围内、和/或单电池之间的电压差未位于电压差安全范围内的情况)，处理器59可进一步通过通信收发器55对远程服务器30或其他外部装置发出警示信息。警示信息的发送可参考前述针对因异常分布而发出警示信息的说明，在此不再赘述。

另一方面，若共同考虑前述充电条件，则当前述充电条件皆符合，例如，电池11的电量低于充电阈值，同时单电池的电压位于电压安全范围内，且单电池之间的电压差位于电压差安全范围内)，则处理器59通知或控制充电装置51对电池11充电(即，启动充电)(步骤S750)。例如，充电装置51开启充电开关。然而，亦可仅考虑前述充电条件其中部分以决定是否通过电源511对电池11充电，例如，仅考虑电池11的电量，仅考虑单电池的电压，或仅考虑单电池之间的电压差，本发明并不局限于此。

需说明的是，在其他实施例中，处理器19、39是通过通信收发器15、35接收电源控制器515的判读结果，来判断充电连接器13与供电连接器512的连接情形及充电条件是否符合。此外，在一些实施例中，处理器59亦可能是在充电连接器13连接于供电连接器512时就直接启动充电。

接着，当充电连接器13连接供电连接器512，处理器59依据电源511为电池11充电的电力特性，判断供电连接器512上的异常情形。在一实施例中，异常情形相关于形成于供电连接器512上的异物。异物可能是供电连接器512的表面材质因氧化而形成的氧化物或氢氧化物(即，生锈)、树叶、灰尘、或无人机10机体以外的其他对象。在另一实施例中，异常情形相关于供电连接器512受损。例如，遭受腐蚀、断裂、遗失等情形。

异常情形可能会影响充电情形。例如，充电效率下降、电池11无法充到特定电量、温升等情形。而充电情形可通过电源511为电池11充电时的电力特性来代表。也就是说，除了前述依据图像识别判断异常分布的方式，本发明实施例亦可通过异常情形与电力特性的关联性来判读异常情形。

图8是依据本发明一实施例的供电补偿的流程图。请参照图8，在一实施例中，电力特性包括阻抗值。经实验结果或实际情形，供电连接器512上的异常情形可能造成其阻抗值提升。电源控制器515可分别判读电池11的电池电压、供电连接器512供电电压(例如，供电连接器512上任一导电物质的电压)及供电连接器512供电电流(例如，供电连接器512上任一导电物质的电流或电源511的输出电流)，且处理器59依据电池电压与供电连接器512的供电电压之间的电压差、以及供电连接器512的供电电流判断供电连接器512的阻抗值(步骤S810)。处理器59可依据阻抗值与阻抗阈值的差异决定是否发出警示信息。此阻抗阈值可能是事先定义的数值，并相关于供电连接器512上未有异物的异常情况下量测到的阻抗值(但仍可依据其他需求调整)。由于异常情形的发生会造成阻抗值提升，因此处理器59可判断阻抗值是否大于阻抗阈值(即，前述差异)(步骤S820)。

若阻抗值未大于阻抗阈值，则处理器59待下次供电连接器512与充电连接器13连接时再判断供电连接器512的阻抗值(返回步骤S810)。另一方面，若阻抗值大于阻抗阈值，则处理器59视为异常情形发生，并据以发出警示信息(步骤S830)。警示信息的发送可参考前述针对因异常分布而发出警示信息的说明，在此不再赘述。

需说明的是，在一些实施例中，处理器59将阻抗值不等于阻抗阈值的情形作为其差异不符合正常情形的条件。此外，在其他实施例中，处理器19、39是通过通信收发器15、35接收电源控制器515或处理器59对前述阻抗值的判读结果，来判断异常情形是否发生。

当异常情形发生，基地站50可启动充电补偿机制。在一实施例中，电源控制器515依据电力特性(例如，供电连接器512的阻抗值)调整电源511的供电设定(例如，电源511的输出电压/电流、电源511的充电模式的切换条件、或充电模式的选择等)。此供电设定影响电力特性。具体而言，由于阻抗值的提升，电源511供电的能量可能会额外消耗在异物或其他受损情形上。若电源511提供的电流和/或电压仍维持初始的供电设定(例如，预设值，且预设值相关于供电设定未受改变)，则提供至电池11的输出功率可能不足(与未有异常情形的输出功率相比)。相反而言，若电源的供电设定改变，且将充电装置51提供的输出功率提升，即可通过所调整的供电设定补偿电池11的电池电压与供电连接器512的供电电压之间的电压差所造成的供电损失(例如，电源511的输出电压/电流不足或输出功率不足等)。

在一实施例中，供电设定包括两种充电模式的切换条件。这两种充电模式包括恒定电流(Constant Current，CC)模式及恒定电压(Constant Voltage，CV)模式，且切换条件包括临界电压。充电机制的初始供电设定可以是，电源控制器515维持在恒定电流模式，即电源511的输出电流维持恒定值。恒定电流模式下的输出电流可能是电源511的最大输出电流、大于恒定电压模式下的输出电流或其他数值，从而达成快充功能，进而节省充电时间。此外，当供电连接器512的供电电压大于临界电压(即，切换条件)，电源控制器515会将恒定电流模式切换成恒定电压模式(即，电源511的输出电压维持恒定值)。供电连接器512上的异常情形会造成其供电电压升高，且与未有异常情形时相比，异常情形发生时的供电电压将更早到达临界电压，从而减少恒定电流模式的充电时间，即快充时间变短。改变定电流模式/快充时间将影响充电效率，电源控制器515可依据电池电压与供电电压之间的电压差调整临界电压(步骤S840)。在一实施例中，电源控制器515将电压差与临界电压的总和作为新的临界电压，使恒定电流模式的维持时间增加。例如，电压差是1伏特，临界电压是24伏特，则新的临界电压是25伏特。相较于原临界电压，供电电压需要花更多时间才会到达新的临界电压，即可延长恒定电流模式的充电时间。在另一实施例中，电源控制器515可将临界电压增加特定数值(可能与电压差的比例相关或固定值)，以作为新的临界电压。例如，临界电压是30伏特，则新的临界电压是32、35或36伏特。

需说明的是，依据不同电池特性，电池容量在特定百分比(例如，百分之七十、或八十)以下使用恒定电流模式才可展现快充的功效，因此新的临界电压也可能考虑到电池11的所剩电量。

在另一实施例中，供电设定包括电源511的输出电压。电源控制器515可依据电压差调整输出电压，以改变供电电压(步骤S750)。供电电压到达临界电压而使电源511切换至恒定电压模式之后，电源控制器515可增加电源511的输出电压，从而将电池11的电池电压提升至预期的电压水平，进而补偿供电损失(例如，提升电池11充满电的机会)。

除了前述依据阻抗值来启动补偿机制，在一实施例中，电力特性包括电压差，且处理器59可判断电池11的电池电压与供电连接器512的供电电压之间的电压差，并依据此电压差与差距阈值的差异决定是否发出警示信息。经实验结果或实际情形，供电连接器512上的异常情形可能造成其供电电压与电池电压之间的电压差提升。而差距阈值可能是事先定义的数值，并相关于供电连接器512上未有异物的异常情况下量测到的供电电压(但仍可依据其他需求调整)。由于异常情形的发生会造成电压差提升，因此处理器59可判断电压差是否大于差距阈值(即，前述差异)。

若电压差未大于差距阈值，则处理器59待下次供电连接器512与充电连接器13连接时再判断电压差。另一方面，若电压差大于差距阈值，则处理器59视为异常情形发生，并据以发出警示信息。警示信息的发送可参考前述针对因异常分布而发出警示信息的说明，在此不再赘述。

需说明的是，在其他实施例中，处理器19、39是通过通信收发器15、35接收电源控制器515或处理器59对前述电压差的判读结果，来判断异常情形是否发生。

另一方面，电源控制器515也可以依据电池电压与供电连接器512的供电电压之间的电压差调整电源511的供电设定。即，启动充电补偿机制。图9是依据本发明另一实施例的供电补偿的流程图。请参照图9，在一实施例中，电源控制器515可依据电压差调整前述临界电压(步骤S910)。步骤S910可参考前述针对步骤S840的说明，在此不再赘述。此外，在另一实施例中，电源控制器515也可依据电压差调整输出电压(步骤S930)。步骤S930的相关说明可参考前述针对步骤S850的说明，在此不再赘述。

需说明的是，发送警示信息及调整供电设定的时机不限于图8及图9实施例的顺序，且处理器59也可能仅执行发送警示信息及调整供电设定中的一者。此外，供电设定不限于两种充电模式，电源控制器515也可能仅调整输出电压和/或输出电流。

另一方面，在充电补偿机制执行的过程中，本发明实施例还提供了防呆机制。图10是依据本发明一实施例的供电设定调整的流程图。请参照图10，电源控制器515可判断是否在设定时间(例如，500毫秒、1秒或3秒等)内收到相关于补偿供电损失的调整指令(例如，改变临界电压、或改变输出电压的调整指令)(步骤S1010)。当电源控制器515在设定时间内收到来自处理器19、39或59的调整指令，电源控制器515可依据调整指令设定供电设定(步骤S1030)。例如，电源控制器515执行步骤S740、S750、S810或S830，以改变临界电压或输出电压。另一方面，当电源控制器515未在设定时间内收到调整指令，电源控制器515可将供电设定调整至预设值(步骤S1050)。此预设值相关于供电设定未受改变。例如，电源控制器515不改变临界电压或输出电压。借此，可避免通信异常造成误动作。

综上所述，本发明实施例的监控系统及供电控制方法，可自动判断(通过图像识别和/或电力特性)供电连接器上的异常情形，并在异常情形发生时发出警示信息，且/或进一步补偿供电损失。借此，可确保无人机能正常充电，进而防止电力不足等飞行安全问题的发生。

只是以上所述内容，仅为本发明的较佳实施例而已，当不能以此限定本发明实施的范围，即大凡依本发明申请专利范围及发明说明内容所作的简单的等效变化与修饰，皆仍属本发明专利涵盖的范围内。另外本发明的任一实施例或权利要求不须达成本发明所公开的全部目的或优点或特点。此外，摘要部分和标题仅是用来辅助专利文件搜寻之用，并非用来限制本发明的权利范围。此外，权利要求中提及的“第一”、“第二”等用语仅用以命名组件(element)的名称或区别不同实施例或范围，而并非用来限制组件数量上的上限或下限。

Claims (28)

1.一种监控系统，其特征在于，所述监控系统包括基地站、图像捕获装置以及处理器，其中：

所述基地站包括充电装置，所述充电装置包括供电连接器以及电源，所述电源耦接所述供电连接器，并通过所述供电连接器输出电力；

所述图像捕获装置对所述供电连接器拍摄，以取得拍摄图像；以及

所述处理器依据所述拍摄图像判断所述供电连接器上的异物分布，并依据所述异物分布发出警示信息，其中所述异物分布相关于形成于所述供电连接器上的至少一异物。

2.根据权利要求1所述的监控系统，其特征在于，所述处理器判断所述异物分布中所述至少一异物所占所述供电连接器的一面积比例。

3.根据权利要求2所述的监控系统，其特征在于，所述处理器依据所述面积比例与一面积阈值的差异，决定是否发出所述警示信息。

4.根据权利要求2所述的监控系统，其特征在于，所述处理器将所述拍摄图像进行灰阶处理，并依据经所述灰阶处理的所述拍摄图像中所述供电连接器的对应灰阶值决定所述至少一异物的异物面积，且依据所述异物面积判断所述面积比例。

5.根据权利要求1所述的监控系统，其特征在于，所述图像捕获装置设于所述基地站。

6.根据权利要求1所述的监控系统，其特征在于，所述监控系统还包括：

无人机，其中所述图像捕获装置设于所述无人机。

7.根据权利要求1所述的监控系统，其特征在于，所述监控系统还包括无人机，所述无人机包括电池以及充电连接器，其中：

所述电池供应所述无人机的电力，

所述充电连接器用以连接所述电池且连接所述供电连接器；

当所述充电连接器连接所述供电连接器，所述处理器依据所述电源为所述电池充电的电力特性，判断所述供电连接器上的所述异物分布。

8.根据权利要求7所述的监控系统，其特征在于，所述电力特性包括电压差，所述处理器判断所述电池的电池电压与所述供电连接器的供电电压之间的所述电压差，并依据所述电压差与一差距阈值的差异决定是否发出所述警示信息。

9.根据权利要求7所述的监控系统，其特征在于，所述电力特性包括阻抗值，所述处理器依据所述电压差及所述供电连接器的供电电流判断所述阻抗值，并依据所述阻抗值与一阻抗阈值的差异决定是否发出所述警示信息。

10.根据权利要求7所述的监控系统，其特征在于，所述充电装置还包括：

电源控制器，耦接所述电源，并依据所述电力特性调整所述电源的供电设定，其中所述供电设定影响所述电力特性，且所述电源控制器通过所调整的所述供电设定补偿所述电池的电池电压与所述供电连接器的供电电压之间的电压差所造成的供电损失。

11.根据权利要求10所述的监控系统，其特征在于，所述供电设定包括两充电模式的切换条件，所述两充电模式包括一恒定电流模式及一恒定电压模式，所述切换条件包括临界电压，当所述供电电压大于所述临界电压，所述电源控制器将所述恒定电流模式切换成所述恒定电压模式，且所述电源控制器依据所述电压差调整所述临界电压。

12.根据权利要求11所述的监控系统，其特征在于，所述电源控制器将所述电压差与所述临界电压的总和作为新的所述临界电压。

13.根据权利要求10所述的监控系统，其特征在于，所述供电设定包括所述电源的输出电压，且所述电源控制器依据所述电压差调整所述输出电压，以改变所述供电电压。

14.根据权利要求13所述的监控系统，其特征在于，所述电源控制器增加所述输出电压。

15.根据权利要求10所述的监控系统，其特征在于，所述电源控制器判断是否在设定时间内收到相关于补偿所述供电损失的调整指令；

当所述电源控制器未在所述设定时间内收到所述调整指令，所述电源控制器将所述供电设定调整至预设值，其中所述预设值相关于所述供电设定未受改变；以及

当所述电源控制器在所述设定时间内收到所述调整指令，所述电源控制器依据所述调整指令设定所述供电设定。

16.一种供电控制方法，其特征在于，所述供电控制方法包括：

对基地站的供电连接器拍摄，以取得拍摄图像，其中所述基地站用于为无人机充电；

依据所述拍摄图像判断所述供电连接器上的异物分布；以及

依据所述异物分布发出警示信息，其中所述异物分布相关于形成于所述供电连接器上的至少一异物。

17.根据权利要求16所述的供电控制方法，其特征在于，依据所述拍摄图像判断所述供电连接器上的所述异物分布的步骤包括：

判断所述异物分布中所述至少一异物所占所述供电连接器的面积比例。

18.根据权利要求17所述的供电控制方法，其特征在于，依据所述异物分布发出所述警示信息的步骤包括：

依据所述面积比例与一面积阈值的差异，决定是否发出所述警示信息。

19.根据权利要求17所述的供电控制方法，其特征在于，依据所述拍摄图像判断所述供电连接器上的所述异物分布的步骤包括：

将所述拍摄图像进行灰阶处理；

依据经所述灰阶处理的所述拍摄图像中所述供电连接器的对应灰阶值决定所述至少一异物的异物面积；以及

依据所述异物面积判断所述面积比例。

20.根据权利要求16所述的供电控制方法，其特征在于，依据所述异物分布发出所述警示信息的步骤之前，还包括：

当所述无人机的充电连接器连接所述供电连接器，依据电源为所述无人机的电池充电的电力特性，判断所述供电连接器上的所述异物分布。

21.根据权利要求20所述的供电控制方法，其特征在于，所述电力特性包括电压差，且依据所述异物分布发出所述警示信息的步骤包括：

判断所述电池的电池电压与所述供电连接器的供电电压之间的所述电压差；以及

依据所述电压差与一差距阈值的差异决定是否发出所述警示信息。

22.根据权利要求20所述的供电控制方法，其特征在于，所述电力特性包括阻抗值，且依据所述异物分布发出所述警示信息的步骤包括：

依据所述电池的电池电压与所述供电连接器的供电电压之间的电压差、以及所述供电连接器的供电电流判断所述阻抗值；以及

依据所述阻抗值与一阻抗阈值的差异决定是否发出所述警示信息。

23.根据权利要求20所述的供电控制方法，其特征在于，判断所述供电连接器上的所述异物分布的步骤之后，还包括：

依据所述电力特性调整所述电源的供电设定，其中所述供电设定影响所述电力特性，且通过所调整的所述供电设定补偿所述电池的电池电压与所述供电连接器的供电电压之间的电压差所造成的供电损失。

24.根据权利要求23所述的供电控制方法，其特征在于，所述供电设定包括两充电模式的切换条件，所述两充电模式包括一恒定电流模式及一恒定电压模式，所述切换条件包括临界电压，当所述供电电压大于所述临界电压，所述定电流模式被切换成所述定电压模式，且补偿所述供电损失的步骤包括：

依据所述电压差调整所述临界电压。

25.根据权利要求24所述的供电控制方法，其特征在于，依据所述电压差调整所述临界电压的步骤包括：

将所述电压差与所述临界电压的总和作为新的所述临界电压。

26.根据权利要求23所述的供电控制方法，其特征在于，所述供电设定包括所述电源的输出电压，且补偿所述供电损失的步骤包括：

依据所述电压差调整所述输出电压，以改变所述供电电压。

27.根据权利要求26所述的供电控制方法，其特征在于，依据所述电压差调整所述输出电压的步骤包括：

增加所述输出电压。

28.根据权利要求23所述的供电控制方法，其特征在于，补偿所述供电损失的步骤包括：

判断是否在设定时间内收到相关于补偿所述供电损失的调整指令；

当未在所述设定时间内收到所述调整指令，将所述供电设定调整至预设值，其中所述预设值相关于所述供电设定未受改变；以及

当在所述设定时间内收到所述调整指令，依据所述调整指令设定所述供电设定。

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