CN112936343B - 一种工业机器人转动灵活度检测设备 - Google Patents

Abstract

本发明涉及检测设备技术领域，具体涉及一种工业机器人转动灵活度检测设备，包括承载板，所述承载板顶面的中部固定连接有导轨一，所述导轨一的顶面滑动连接有L形滑板，所述承载板顶面的一侧固定连接有导轨二，所述L形滑板的顶面固定连接有匚形板，所述匚形板的内侧固定连接有电机，所述电机的输出端固定连接有传动轴，所述导轨二的上方设置有助推模块，所述助推模块包括支撑面板。本发明中，通过助推弹簧带着推动块推动固定块使机器人转动组件转动，通过指针对应角度标识盘上的数值判断机器人转动的灵活度，提高了机器人转动灵活度检测的准确性，且设备结构简单，没有过多的传感器及感应器，降低成本。

Description

一种工业机器人转动灵活度检测设备

技术领域

本发明涉及检测设备技术领域，具体涉及一种工业机器人转动灵活度检测设备。

背景技术

工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能，工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中，工业机器人在日常的维护中常常需要检测机器人上相邻两个转动组件之间转动的灵活度，检测员通常用手迅速转动机器人身上的转动组件，通过查看手离开转动组件后，转动组件的转动角度判断机器人转动的灵活度，长时间通过手转动检测不但费时费力而且检测结果也容易存在误差，部分工业机器人转动灵活度检测设备虽然能够代替检测员进行检测，但是检测设备体积笨重，底部又没有滚轮，不利于测试人员携带，很难满足恶劣复杂的工况，且检测设备含有较多的传感器及感应器，不仅购买成本高而且一旦损坏维修费用更高，并且部分检测设备不能够对转动组件施加不同大小的力，不易准确检测工业机器人转动的灵活度。

发明内容

为了克服上述的技术问题，本发明的目的在于提供一种工业机器人转动灵活度检测设备，通过电机带动传动轴转动使转动套管转动，转动套管带动限位杆转动，限位杆带着转动盘上对应位置的连接柱转动，实现转动盘转动缠绕牵引带使助推弹簧收缩蓄力，推动块向支撑面板方向移动，通过气缸拉动助推模块及L形滑板向机器人转动组件方向移动，在限位块的作用下使限位杆与连接柱分离，助推弹簧带着推动块推动夹紧装置上的固定块使机器人转动组件转动，通过指针对应角度标识盘上的数值判断机器人转动的灵活度，避免检测员手动检测，提高了机器人转动灵活度检测的准确性，且设备结构简单，没有过多的传感器及感应器，降低成本；

通过螺纹杆转动使与螺纹杆旋合连接的定位柱向定位块的方向移动，通过移动两个夹紧块之间的定位柱使两个夹紧块夹紧机器人转动组件，实现在推动块的助推作用下使夹紧装置与机器人转动组件一起转动，便于对机器人转动的灵活度进行检测，通过在支撑腿的底面安装有万向轮，便于高设备的移动，通过将限位块活动插接在支撑面板上，当需要增大推动块的助推力量时，取下靠近匚形手把的限位块，此时限位杆需要转动270度才能够与连接柱分离，实现助推弹簧最大限度压缩，在助推弹簧的弹力作用下增大推动块的助推力量，从而实现灵活的改变所需要的助推力量使机器人转动组件转动。

本发明的目的可以通过以下技术方案实现：

一种工业机器人转动灵活度检测设备，包括承载板，所述承载板顶面的中部固定连接有导轨一，所述导轨一的顶面滑动连接有L形滑板，所述承载板顶面的一侧固定连接有导轨二，所述导轨一与导轨二之间设置有气缸，所述气缸底部的外侧壁有承载板的顶面固定连接，所述气缸的输出端与L形滑板的一侧固定连接，所述L形滑板的顶面固定连接有匚形板，所述匚形板的内侧固定连接有电机，所述电机的输出端固定连接有传动轴，所述导轨二的上方设置有助推模块；

所述助推模块包括支撑面板，所述支撑面板的底端开设有滑槽一，所述滑槽一的内侧壁与导轨二的外侧壁滑动连接，且所述支撑面板底部的外侧与L形滑板的一侧固定连接，所述支撑面板外侧的两端均活动插接有限位块，所述支撑面板的一端固定连接有导向块，所述导向块的顶部开设有滑槽二，所述滑槽二的内侧壁滑动连接有推动块，所述推动块与支撑面板之间固定连接有助推弹簧，所述支撑面板的中部嵌入固定有定位套管；

所述定位套管的一端固定连接有限位环，所述定位套管的外侧壁转动套接有转动盘，所述转动盘的外侧与限位环的内侧转动贴靠，所述转动盘的轮缘与推动块的一侧之间固定连接有牵引带，所述转动盘的外侧固定连接有对称分布的两个连接柱，所述定位套管的内侧壁转动连接有转动套管，所述转动套管一端的内侧壁与传动轴的外侧壁转动卡接，所述转动套管的外侧壁套接固定有圆环，所述圆环的外侧壁固定连接有限位杆，且所述限位杆与对应位置连接柱贴靠，所述转动套管背离限位杆的一端固定连接有垫片，所述垫片与支撑面板对应位置的外侧之间固定连接有复位弹簧，且所述复位弹簧活动套接在定位套管的外侧，所述导向块的底部滑动连接有角度标识盘，所述角度标识盘的内侧贴靠有机器人转动组件，所述角度标识盘的上方配套设置有用于夹紧机器人转动组件的夹紧装置；

通过电机带动传动轴转动使转动套管转动，转动套管带动限位杆转动，限位杆带着转动盘上对应位置的连接柱转动，实现转动盘转动缠绕牵引带使助推弹簧收缩蓄力，推动块向支撑面板方向移动，通过气缸拉动助推模块及L形滑板向机器人转动组件方向移动，在限位块的作用下使限位杆与连接柱分离，助推弹簧带着推动块推动夹紧装置上的固定块使机器人转动组件转动，通过指针对应角度标识盘上的数值判断机器人转动的灵活度，避免检测员手动检测，提高了机器人转动灵活度检测的准确性，且设备结构简单，没有过多的传感器及感应器，降低成本，通过将限位块活动插接在支撑面板上，当需要增大推动块的助推力量时，取下靠近匚形手把的限位块，此时限位杆需要转动270度才能够与连接柱分离，实现助推弹簧最大限度压缩，在助推弹簧的弹力作用下增大推动块的助推力量，从而实现灵活的改变所需要的助推力量使机器人转动组件转动。

进一步在于：所述夹紧装置包括定位块，所述定位块的两端均转动连接有连接杆，所述连接杆背离定位块的一端转动连接有夹紧块，两个所述夹紧块之间贴靠有定位柱，所述定位柱的内部旋合连接有螺纹杆，所述螺纹杆背离定位柱的一端贯穿定位块且套接固定有螺帽，所述定位柱的底面固定连接有固定块，所述固定块的一侧与推动块的一侧贴靠，通过螺纹杆转动使与螺纹杆旋合连接的定位柱向定位块的方向移动，通过移动两个夹紧块之间的定位柱使两个夹紧块夹紧机器人转动组件，实现在推动块的助推作用下使夹紧装置与机器人转动组件一起转动，便于对机器人转动的灵活度进行检测。

进一步在于：所述定位块的中部开设有圆孔，螺纹杆靠近螺帽一端的外侧壁与圆孔的内侧壁转动连接，且所述固定块的底面固定连接有指针，通过指针转动前后所对应的角度数值判断机器人转动的灵活度。

进一步在于：所述传动轴的外侧壁开设有限位槽，所述转动套管的内侧壁固定连接有凸块，所述凸块的外侧壁与限位槽的内侧壁滑动卡接，便于转动套管既可以在传动轴上滑动，也可以随着传动轴一起转动。

进一步在于：所述支撑面板的外侧开设有圆形槽，所述转动盘位于圆形槽的内部，便于转动盘在支撑面板上转动。

进一步在于：所述支撑面板的外侧对称开设有两个矩形孔，所述限位块的一端固定连接有插接块，所述插接块的外侧壁与对应位置矩形孔的内侧壁活动插接，便于取下限位块，实现调节限位杆与连接柱分离所需要转动的角度。

进一步在于：所述承载板底面的四个拐角均固定连接有支撑腿，所述支撑腿的底面固定连接有万向轮，且所述承载板的一端固定连接有匚形手把，通过在支撑腿的底面安装有万向轮，便于高设备的移动。

进一步在于：所述推动块的内侧与支撑面板一端的外侧均固定连接有限位柱，所述限位柱位于助推弹簧的内部，使助推弹簧在压缩和弹射的过程中更加的稳定。

进一步在于：所述导向块的底面开设有卡接槽，所述角度标识盘的顶面固定连接有卡接块，所述卡接块的外侧壁与卡接槽的内侧壁滑动卡接，便于导向块在移动过程中角度标识盘的位置保持不变。

本发明的有益效果：

1、通过电机带动传动轴转动使转动套管转动，转动套管带动限位杆转动，限位杆带着转动盘上对应位置的连接柱转动，实现转动盘转动缠绕牵引带使助推弹簧收缩蓄力，推动块向支撑面板方向移动，通过气缸拉动助推模块及L形滑板向机器人转动组件方向移动，在限位块的作用下使限位杆与连接柱分离，助推弹簧带着推动块推动夹紧装置上的固定块使机器人转动组件转动，通过指针对应角度标识盘上的数值判断机器人转动的灵活度，避免检测员手动检测，提高了机器人转动灵活度检测的准确性，且设备结构简单，没有过多的传感器及感应器，降低成本；

2、通过螺纹杆转动使与螺纹杆旋合连接的定位柱向定位块的方向移动，通过移动两个夹紧块之间的定位柱使两个夹紧块夹紧机器人转动组件，实现在推动块的助推作用下使夹紧装置与机器人转动组件一起转动，便于对机器人转动的灵活度进行检测，通过在支撑腿的底面安装有万向轮，便于高设备的移动；

3、通过将限位块活动插接在支撑面板上，当需要增大推动块的助推力量时，取下靠近匚形手把的限位块，此时限位杆需要转动270度才能够与连接柱分离，实现助推弹簧最大限度压缩，在助推弹簧的弹力作用下增大推动块的助推力量，从而实现灵活的改变所需要的助推力量使机器人转动组件转动。

附图说明

下面结合附图对本发明作进一步的说明。

图1-2是本发明整体结构示意图；

图3-4是本发明中夹紧装置结构示意图；

图5是本发明中承载板顶部结构示意图；

图6-7是本发明中助推模块结构示意图；

图8是本发明中导向块、推动块及角度标识盘爆炸图；

图9是本发明中支撑面板、转动盘及定位套管爆炸图；

图10是本发明中定位套管及转动套管结构示意图。

图中：100、承载板；110、导轨一；111、L形滑板；120、导轨二；130、气缸；140、支撑腿；200、电机；210、传动轴；211、限位槽；300、助推模块；310、支撑面板；311、限位块；3111、插接块；312、圆形槽；320、导向块；321、推动块；322、卡接槽；330、助推弹簧；340、定位套管；341、限位环；350、转动盘；351、连接柱；360、转动套管；361、限位杆；362、垫片；363、凸块；370、复位弹簧；400、角度标识盘；410、卡接块；500、夹紧装置；510、定位块；520、连接杆；530、夹紧块；540、定位柱；550、螺纹杆；560、固定块；561、指针；600、机器人转动组件。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-10所示，一种工业机器人转动灵活度检测设备，包括承载板100，承载板100顶面的中部固定连接有导轨一110，导轨一110的顶面滑动连接有L形滑板111，承载板100顶面的一侧固定连接有导轨二120，导轨一110与导轨二120之间设置有气缸130，气缸130底部的外侧壁有承载板100的顶面固定连接，气缸130的输出端与L形滑板111的一侧固定连接，L形滑板111的顶面固定连接有匚形板，匚形板的内侧固定连接有电机200，电机200的输出端固定连接有传动轴210，导轨二120的上方设置有助推模块300；

助推模块300包括支撑面板310，支撑面板310的底端开设有滑槽一，滑槽一的内侧壁与导轨二120的外侧壁滑动连接，且支撑面板310底部的外侧与L形滑板111的一侧固定连接，支撑面板310外侧的两端均活动插接有限位块311，支撑面板310的一端固定连接有导向块320，导向块320的顶部开设有滑槽二，滑槽二的内侧壁滑动连接有推动块321，推动块321与支撑面板310之间固定连接有助推弹簧330，支撑面板310的中部嵌入固定有定位套管340；

定位套管340的一端固定连接有限位环341，定位套管340的外侧壁转动套接有转动盘350，转动盘350的外侧与限位环341的内侧转动贴靠，转动盘350的轮缘与推动块321的一侧之间固定连接有牵引带，转动盘350的外侧固定连接有对称分布的两个连接柱351，定位套管340的内侧壁转动连接有转动套管360，转动套管360一端的内侧壁与传动轴210的外侧壁转动卡接，转动套管360的外侧壁套接固定有圆环，圆环的外侧壁固定连接有限位杆361，且限位杆361与对应位置连接柱351贴靠，转动套管360背离限位杆361的一端固定连接有垫片362，垫片362与支撑面板310对应位置的外侧之间固定连接有复位弹簧370，且复位弹簧370活动套接在定位套管340的外侧，导向块320的底部滑动连接有角度标识盘400，角度标识盘400的内侧贴靠有机器人转动组件600，角度标识盘400的上方配套设置有用于夹紧机器人转动组件600的夹紧装置500；

通过电机200带动传动轴210转动使转动套管360转动，转动套管360带动限位杆361转动，限位杆361带着转动盘350上对应位置的连接柱351转动，实现转动盘350转动缠绕牵引带使助推弹簧330收缩蓄力，推动块321向支撑面板310方向移动，通过气缸130拉动助推模块300及L形滑板111向机器人转动组件600方向移动，在限位块311的作用下使限位杆361与连接柱351分离，助推弹簧330带着推动块321推动夹紧装置500上的固定块560使机器人转动组件600转动，通过指针561对应角度标识盘400上的数值判断机器人转动的灵活度，避免检测员手动检测，提高了机器人转动灵活度检测的准确性，且设备结构简单，没有过多的传感器及感应器，降低成本；

通过将限位块311活动插接在支撑面板310上，当需要增大推动块321的助推力量时，取下靠近匚形手把的限位块311，此时限位杆361需要转动270度才能够与连接柱351分离，实现助推弹簧330最大限度压缩，在助推弹簧330的弹力作用下增大推动块321的助推力量，从而实现灵活的改变所需要的助推力量使机器人转动组件600转动。

夹紧装置500包括定位块510，定位块510的两端均转动连接有连接杆520，连接杆520背离定位块510的一端转动连接有夹紧块530，两个夹紧块530之间贴靠有定位柱540，定位柱540的内部旋合连接有螺纹杆550，螺纹杆550背离定位柱540的一端贯穿定位块510且套接固定有螺帽，定位柱540的底面固定连接有固定块560，固定块560的一侧与推动块321的一侧贴靠，通过螺纹杆550转动使与螺纹杆550旋合连接的定位柱540向定位块510的方向移动，通过移动两个夹紧块530之间的定位柱540使两个夹紧块530夹紧机器人转动组件600，实现在推动块321的助推作用下使夹紧装置500与机器人转动组件600一起转动，便于对机器人转动的灵活度进行检测。

定位块510的中部开设有圆孔，螺纹杆550靠近螺帽一端的外侧壁与圆孔的内侧壁转动连接，且固定块560的底面固定连接有指针561，通过指针561转动前后所对应的角度数值判断机器人转动的灵活度；传动轴210的外侧壁开设有限位槽211，转动套管360的内侧壁固定连接有凸块363，凸块363的外侧壁与限位槽211的内侧壁滑动卡接，便于转动套管360既可以在传动轴210上滑动，也可以随着传动轴210一起转动；支撑面板310的外侧开设有圆形槽312，转动盘350位于圆形槽312的内部，便于转动盘350在支撑面板310上转动。

支撑面板310的外侧对称开设有两个矩形孔，限位块311的一端固定连接有插接块3111，插接块3111的外侧壁与对应位置矩形孔的内侧壁活动插接，便于取下限位块311，实现调节限位杆361与连接柱351分离所需要转动的角度；承载板100底面的四个拐角均固定连接有支撑腿140，支撑腿140的底面固定连接有万向轮，且承载板100的一端固定连接有匚形手把，通过在支撑腿140的底面安装有万向轮，便于高设备的移动；推动块321的内侧与支撑面板310一端的外侧均固定连接有限位柱，限位柱位于助推弹簧330的内部，使助推弹簧330在压缩和弹射的过程中更加的稳定；导向块320的底面开设有卡接槽322，角度标识盘400的顶面固定连接有卡接块410，卡接块410的外侧壁与卡接槽322的内侧壁滑动卡接，便于导向块320在移动过程中角度标识盘400的位置保持不变。

工作原理：使用时，先取出夹紧装置500，转动螺帽使螺纹杆550转动，螺纹杆550转动使与螺纹杆550旋合连接的定位柱540向定位块510的方向移动，定位柱540定位块510的方向移动使两个夹紧块530夹紧机器人转动组件600，推动该设备到合适的位置，将角度标识盘400套接在机器人转动组件600的下方，作为后期转动角度参照，开启电机200，电机200带动传动轴210转动使转动套管360转动，转动套管360带动限位杆361转动，限位杆361带着转动盘350上对应位置的连接柱351转动，实现转动盘350转动缠绕牵引带使助推弹簧330收缩蓄力，推动块321向支撑面板310方向移动，在转动盘350转动的同时开启气缸130，气缸130拉动助推模块300及L形滑板111向机器人转动组件600方向移动，便于在推动块321复位时能够充分的撞击固定块560，当限位杆361转动到限位块311位置时，限位杆361与连接柱351分离，助推弹簧330带着推动块321推动夹紧装置500上的固定块560使机器人转动组件600转动，通过固定块560下方的指针561对应角度标识盘400上的数值判断机器人转动的灵活度；

在气缸130拉动助推模块300及L形滑板111向机器人转动组件600方向移动的过程中，角度标识盘400上的卡接块410在导向块320上的卡接槽322里面滑动，角度标识盘400的位置保持不变，当需要增大推动块321的助推力量时，取下靠近匚形手把的限位块311，此时限位杆361需要转动270度才能够与连接柱351分离，实现助推弹簧330最大限度压缩，在助推弹簧330的弹力作用下增大推动块321的助推力量，从而实现灵活的改变所需要的助推力量使机器人转动组件600转动。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上内容仅仅是对本发明所作的举例和说明，所属本技术领域的技术人员对所描述的具体实施例做各种各样的修改或补充或采用类似的方式替代，只要不偏离发明或者超越本权利要求书所定义的范围，均应属于本发明的保护范围。

Claims (9)

1.一种工业机器人转动灵活度检测设备，包括承载板(100)，其特征在于，所述承载板(100)顶面的中部固定连接有导轨一(110)，所述导轨一(110)的顶面滑动连接有L形滑板(111)，所述承载板(100)顶面的一侧固定连接有导轨二(120)，所述导轨一(110)与导轨二(120)之间设置有气缸(130)，所述气缸(130)底部的外侧壁与承载板(100)的顶面固定连接，所述气缸(130)的输出端与L形滑板(111)的一侧固定连接，所述L形滑板(111)的顶面固定连接有匚形板，所述匚形板的内侧固定连接有电机(200)，所述电机(200)的输出端固定连接有传动轴(210)，所述导轨二(120)的上方设置有助推模块(300)；

所述助推模块(300)包括支撑面板(310)，所述支撑面板(310)的底端开设有滑槽一，所述滑槽一的内侧壁与导轨二(120)的外侧壁滑动连接，且所述支撑面板(310)底部的外侧与L形滑板(111)的一侧固定连接，所述支撑面板(310)外侧的两端均活动插接有限位块(311)，所述支撑面板(310)的一端固定连接有导向块(320)，所述导向块(320)的顶部开设有滑槽二，所述滑槽二的内侧壁滑动连接有推动块(321)，所述推动块(321)与支撑面板(310)之间固定连接有助推弹簧(330)，所述支撑面板(310)的中部嵌入固定有定位套管(340)；

所述定位套管(340)的一端固定连接有限位环(341)，所述定位套管(340)的外侧壁转动套接有转动盘(350)，所述转动盘(350)的外侧与限位环(341)的内侧转动贴靠，所述转动盘(350)的轮缘与推动块(321)的一侧之间固定连接有牵引带，所述转动盘(350)的外侧固定连接有对称分布的两个连接柱(351)，所述定位套管(340)的内侧壁转动连接有转动套管(360)，所述转动套管(360)一端的内侧壁与传动轴(210)的外侧壁转动卡接，所述转动套管(360)的外侧壁套接固定有圆环，所述圆环的外侧壁固定连接有限位杆(361)，且所述限位杆(361)与对应位置连接柱(351)贴靠，所述转动套管(360)背离限位杆(361)的一端固定连接有垫片(362)，所述垫片(362)与支撑面板(310)对应位置的外侧之间固定连接有复位弹簧(370)，且所述复位弹簧(370)活动套接在定位套管(340)的外侧，所述导向块(320)的底部滑动连接有角度标识盘(400)，所述角度标识盘(400)的内侧贴靠有机器人转动组件(600)，所述角度标识盘(400)的上方配套设置有用于夹紧机器人转动组件(600)的夹紧装置(500)。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人转动灵活度检测设备,其特征在于，所述夹紧装置(500)包括定位块(510)，所述定位块(510)的两端均转动连接有连接杆(520)，所述连接杆(520)背离定位块(510)的一端转动连接有夹紧块(530)，两个所述夹紧块(530)之间贴靠有定位柱(540)，所述定位柱(540)的内部旋合连接有螺纹杆(550)，所述螺纹杆(550)背离定位柱(540)的一端贯穿定位块(510)且套接固定有螺帽，所述定位柱(540)的底面固定连接有固定块(560)，所述固定块(560)的一侧与推动块(321)的一侧贴靠。

3.根据权利要求2所述的一种工业机器人转动灵活度检测设备,其特征在于，所述定位块(510)的中部开设有圆孔，螺纹杆(550)靠近螺帽一端的外侧壁与圆孔的内侧壁转动连接，且所述固定块(560)的底面固定连接有指针(561)。

4.根据权利要求1所述的一种工业机器人转动灵活度检测设备,其特征在于，所述传动轴(210)的外侧壁开设有限位槽(211)，所述转动套管(360)的内侧壁固定连接有凸块(363)，所述凸块(363)的外侧壁与限位槽(211)的内侧壁滑动卡接。

5.根据权利要求1所述的一种工业机器人转动灵活度检测设备,其特征在于，所述支撑面板(310)的外侧开设有圆形槽(312)，所述转动盘(350)位于圆形槽(312)的内部。

6.根据权利要求5所述的一种工业机器人转动灵活度检测设备,其特征在于，所述支撑面板(310)的外侧对称开设有两个矩形孔，所述限位块(311)的一端固定连接有插接块(3111)，所述插接块(3111)的外侧壁与对应位置矩形孔的内侧壁活动插接。

7.根据权利要求1所述的一种工业机器人转动灵活度检测设备,其特征在于，所述承载板(100)底面的四个拐角均固定连接有支撑腿(140)，所述支撑腿(140)的底面固定连接有万向轮，且所述承载板(100)的一端固定连接有匚形手把。

8.根据权利要求1所述的一种工业机器人转动灵活度检测设备,其特征在于，所述推动块(321)的内侧与支撑面板(310)一端的外侧均固定连接有限位柱，所述限位柱位于助推弹簧(330)的内部。

9.根据权利要求1所述的一种工业机器人转动灵活度检测设备,其特征在于，所述导向块(320)的底面开设有卡接槽(322)，所述角度标识盘(400)的顶面固定连接有卡接块(410)，所述卡接块(410)的外侧壁与卡接槽(322)的内侧壁滑动卡接。