CN112927307A - 一种标定方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents
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Abstract
本公开提供了一种标定方法、装置、电子设备及存储介质，其中，该方法包括：获取双目摄像头拍摄的两张标定图像；双目摄像头包括的两个摄像头的类型不同，且两个摄像头对应的两张标定图像的图像格式不同；将获取的两张标定图像转换为属于同一图像格式的两张标定图像；根据属于同一图像格式的两张标定图像，确定针对双目摄像头的标定结果。本公开通过图像格式转换可以对不同类型的两个摄像头进行参数标定，标定结果的准确性较好。
Description
技术领域
本公开涉及机器视觉技术领域，具体而言，涉及一种标定方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术
在图像测量及机器视觉应用中，空间中物体三维几何位置与相机图像对应像素点存在着一一映射关系，通常使用双目视觉模型进行测算。建立相机成像模型就是求解相机内外参数。求解这些参数的过程称为相机标定。
目前主流的双目标定大都是针对相同类型摄像头的标定，考虑到在实际的应用中存在需要对不同类型的双目摄像头进行标定的需求，而不同类型摄像头的成像特点具有较大差别，这导致目前针对相同类型摄像头的标定方法无法适应于不同类型摄像头的标定。
发明内容
本公开实施例至少提供一种标定方法、装置、电子设备及存储介质。
第一方面，本公开实施例提供了一种标定方法，包括：
获取双目摄像头拍摄的两张标定图像；所述双目摄像头包括的两个摄像头的类型不同，且所述两个摄像头对应的两张标定图像的图像格式不同；
将获取的所述两张标定图像转换为属于同一图像格式的两张标定图像；
根据所述属于同一图像格式的两张标定图像，确定针对所述双目摄像头的标定结果。
采用上述标定方法，可以在获取到双目摄像头拍摄的两张图像格式不同的标定图像的情况下，可以先将这两张标定图像转换到同一图像格式，而后可以根据属于同一图像格式的两张标定图像，确定针对双目摄像头的标定结果。这里，通过图像格式转换可以对不同类型的两个摄像头进行参数标定，标定结果的准确性较好。
在一种可能的实施方式中，所述根据所述属于同一图像格式的两张标定图像，确定针对所述双目摄像头的标定结果，包括：
对所述属于同一图像格式的两张标定图像分别进行角点检测，得到每张标定图像对应的角点检测结果；
基于所述每张标定图像对应的角点检测结果，确定所述标定结果。
考虑到角点作为标定过程中的关键点，本公开实施例可以分别对属于同一图像格式的两张标定图像进行角点检测，从而基于得到的角点检测结果来确定标定结果。
在一种可能的实施方式中，所述基于所述每张标定图像对应的角点检测结果，确定所述标定结果，包括：
针对所述两个摄像头的每个摄像头，基于该摄像头对应的标定图像对应的角点检测结果，确定该摄像头的内部参数；以及，
基于所述每张标定图像对应的角点检测结果，确定所述双目摄像头包括的两个摄像头中的一个摄像头相对另一个摄像头的外部参数；
将确定的所述内部参数和所述外部参数，确定为所述标定结果。
在一种可能的实施方式中，获取的所述两张标定图像包括TOF摄像头拍摄的第一标定图像和RGB摄像头拍摄的第二标定图像；所述将获取的所述两张标定图像转换为属于同一图像格式的两张标定图像，包括：
针对获取的所述第一标定图像，基于灰度图像格式与YUV图像格式之间的转换关系，得到第一转换图像；以及，
针对获取的所述第二标定图像，基于彩色图像格式与YUV图像格式之间的转换关系，得到第二转换图像；
将所述第一转换图像和所述第二转换图像，确定为所述属于同一图像格式的两张标定图像。
这里，考虑到YUV图像格式自身的优良特性，本公开实施例中可以将第一标定图像和第二标定图像均转换为YUV图像格式下的转换图像，这样所确定出的两张标定图像不仅格式统一，且更有助于后续的角点检测。
在一种可能的实施方式中，所述获取双目摄像头拍摄的两张标定图像，包括：
获取所述双目摄像头朝向标定组件进行拍摄得到的两张标定图像；所述标定组件包括多个标定板，所述多个标定板之间的相对摆放位姿不同；每张标定图像中均包含所述多个标定板所属图像区域。
为了避免采用双目相机拍摄不同角度的标定板来完成标定工作所导致的标定效率低的问题，这里的标定图像可以是基于对包括有不同相对摆放位姿的多个标定板的标定组件拍摄得到的，也即，通过一次拍摄，可以获取到多个角度的标定板信息，这将显著提升标定效率。
在一种可能的实施方式中，所述多个标定板包括符合二行二列结构的四个标定板，且所述四个标定板的尺寸相同。
在一种可能的实施方式中，所述标定组件包括的多个标定板内的棋盘格的尺寸相同，且所述棋盘格的尺寸大于预设尺寸。
在一种可能的实施方式中，所述标定组件包括的多个标定板中包含一个基准标定板；
所述基准标定板内棋盘格的朝向方向与所述双目摄像头的拍摄方向之间的夹角小于预设夹角。
在一种可能的实施方式中，所述双目摄像头包括的两个摄像头中的一个摄像头的视场角小于另一个摄像头的视场角；
所述获取所述双目摄像头朝向标定组件进行拍摄得到的两张标定图像，包括：
针对所述一个摄像头，在所述双目摄像头朝向标定组件进行拍摄的情况下，获取一张待标定图像；
确定所述多个标定板所属图像区域在所述待标定图像中的占比是否大于预设阈值；
若是，则将所述待标定图像确定为所述一个摄像头对应的标定图像。
这里，考虑到不同类型的摄像头的视场角并不相同，较大的视场角拍摄到的景物范围越大，较小的视场角拍摄到的景物范围越小，为了同时兼顾不同视场角的两个摄像头的标定，本公开实施例需要对具有较小视场角的摄像头拍摄的待标定图像进行筛选以确定与该摄像头对应的标定图像，这里可以在确定多个标定板所属图像区域在待标定图像中的占比大于预设阈值的情况下，确定待标定图像为对应的标定图像。
第二方面，本公开实施例还提供了一种标定装置，包括：
获取模块，用于获取双目摄像头拍摄的两张标定图像；所述双目摄像头包括的两个摄像头的类型不同，且所述两个摄像头对应的两张标定图像的图像格式不同；
转换模块，用于将获取的所述两张标定图像转换为属于同一图像格式的两张标定图像；
标定模块，用于根据所述属于同一图像格式的两张标定图像，确定针对所述双目摄像头的标定结果。
第三方面，本公开实施还提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如第一方面及其各种实施方式任一所述的标定方法的步骤。
第四方面，本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如第一方面及其各种实施方式任一所述的标定方法的步骤。
关于上述标定装置、电子设备、及计算机可读存储介质的效果描述参见上述标定方法的说明，这里不再赘述。
为使本公开的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
为了更清楚地说明本公开实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，此处的附图被并入说明书中并构成本说明书中的一部分，这些附图示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于说明本公开的技术方案。应当理解，以下附图仅示出了本公开的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
图1示出了本公开实施例所提供的一种标定方法的流程图；
图2示出了本公开实施例所提供的一种标定组件的示意图；
图3示出了本公开实施例所提供的一种标定装置的示意图；
图4示出了本公开实施例所提供的一种电子设备的示意图。
具体实施方式
为使本公开实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本公开实施例中附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本公开实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本公开的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本公开的范围，而是仅仅表示本公开的选定实施例。基于本公开的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本公开保护的范围。
应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。
本文中术语“和/或”，仅仅是描述一种关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中术语“至少一种”表示多种中的任意一种或多种中的至少两种的任意组合，例如，包括A、B、C中的至少一种，可以表示包括从A、B和C构成的集合中选择的任意一个或多个元素。
经研究发现，目前主流的双目标定大都是针对相同类型摄像头的标定，考虑到在实际的应用中存在需要对不同类型的双目摄像头进行标定的需求，而不同类型摄像头的成像特点具有较大差别，这导致目前针对相同类型摄像头的标定方法无法适应于不同类型摄像头的标定。
基于上述研究，本公开提供了一种标定方法、装置、电子设备及存储介质，以实现不同类型的两个摄像头的标定。
为便于对本实施例进行理解，首先对本公开实施例所公开的一种标定方法进行详细介绍，本公开实施例所提供的标定方法的执行主体一般为具有一定计算能力的计算机设备，该计算机设备例如包括：终端设备或服务器或其它处理设备，终端设备可以为用户设备(User Equipment，UE)、移动设备、用户终端、终端、蜂窝电话、无绳电话、个人数字助理(PersonalDigital Assistant，PDA)、手持设备、计算设备、车载设备、可穿戴设备等。在一些可能的实现方式中，该标定方法可以通过处理器调用存储器中存储的计算机可读指令的方式来实现。
参见图1所示，为本公开实施例提供的标定方法的流程图，该标定方法包括步骤S101～S103，其中：
S101：获取双目摄像头拍摄的两张标定图像；双目摄像头包括的两个摄像头的类型不同，且两个摄像头对应的两张标定图像的图像格式不同；
S102：将获取的两张标定图像转换为属于同一图像格式的两张标定图像；
S103：根据属于同一图像格式的两张标定图像，确定针对双目摄像头的标定结果。
这里，为了便于理解本公开实施例提供的标定方法，首先对该标定方法的应用场景进行详细的说明。上述标定方法主要可以应用于双目摄像头的标定中，考虑到在实际应用中双目摄像头包括的两个摄像头的类型可以不同，针对不同类型的光学镜头，其成像特点具有较大差别，所对应的透视失真程度也不同，这样所生成的两张标定图像将发生偏差。
正是为了减少图像偏差，本公开实施例才提供了一种对图像进行校正的标定方法，以实现不同类型的两个摄像头的标定。
本公开实施例提供的标定方法在获取到两张图像格式不同的标定图像的情况下，可以首先将两张标定图像转换为属于同一图像格式的两张标定图像，进而基于这两张标定图像确定针对双目摄像头的标定结果。
其中，上述两张标定图像可以是不同类型的两个摄像头拍摄的图像，这里的不同类型的两个摄像头可以是基于不同的应用场景设置的，例如，这里可以是飞行时间(Timeof flight，TOF)摄像头和彩色(Red-Green-Blue，RGB)摄像头这两个摄像头，还可以是其它类型的两个摄像头所组合成的双目摄像头，这里不做具体的限制。
考虑到TOF摄像头和RGB摄像头所组合的双目摄像头的优良特性，接下来多以TOF摄像头和RGB摄像头这两个摄像头作为双目摄像头进行示例说明。
这里的TOF摄像头作为一种深度摄像头，其工作原理在于可以由一组人眼看不到的红外光向外发射，遇到物体后反射，反射到摄像头结束，计算从发射到反射回摄像头的时间差或相位差，并将数据收集起来，形成一组距离深度数据，从而得到一个立体的三维(3-dimensional，3D)模型的成像结果。
上述TOF摄像头的分辨率一般比较小，例如，可以输出16比特(bit)的灰度图，而RGB摄像头的分辨率通常比较大，例如，可以输出1080P的彩色图。
在以TOF摄像头和RGB摄像头这两个摄像头作为双目摄像头的情况下，双目摄像头所拍摄到的两张标定图像分别为第一标定图像和第二标定图像，这里，可以按照如下步骤将获取的两张标定图像转换为属于同一图像格式的两张标定图像：
步骤一、针对获取的第一标定图像，基于灰度图像格式与YUV图像格式之间的转换关系，得到第一转换图像；以及，针对获取的第二标定图像，基于彩色图像格式与YUV图像格式之间的转换关系，得到第二转换图像；
步骤二、将第一转换图像和第二转换图像，确定为属于同一图像格式的两张标定图像。
本公开实施例中的TOF摄像头能够实时快速的获取场景的灰度图像(对应第一标定图像)，这里可以基于灰度图像格式与YUV图像格式之间的转换关系，对获取的第一标定图像进行图像转换，得到第一转换图像。
其中，上述灰度图像格式与YUV图像格式之间的转换关系可以是Y＝灰度图像U＝V＝128，从而得到YUV图像格式的第一转换图像。
另外，上述摄像头在获取灰度图像的同时，还可以实时获取深度信息，这里采用的是主动光探测方式，通过入射光和反射光探测来获取目标距离，在此不做赘述。
本公开实施例中的第二标定图像对应的是RGB色彩模式，通过对红(R)、绿(G)、蓝(B)三个颜色通道的变化以及它们相互之间的叠加来得到各式各样的彩色图像，这里，可以基于彩色图像格式与YUV图像格式之间的转换关系，对第二标定图像进行图像转换，得到第二转换图像。
其中，上述彩色图像格式与YUV图像格式之间的转换关系如下：
基于此，可以得到YUV图像格式的第二转换图像。
上述第一转换图像和第二转换图像这两个转换图像对应属于同一图像格式的两张标定图像。
本公开实施例中，可以按照如下步骤根据属于同一图像格式的两张标定图像，确定针对双目摄像头的标定结果：
步骤一、对属于同一图像格式的两张标定图像分别进行角点检测，得到每张标定图像对应的角点检测结果；
步骤二、基于每张标定图像对应的角点检测结果，确定标定结果。
这里的角点，可以对应的是标定图像中的关键点，通常具有明显的特征。以标定图像中包含棋盘格为例，这里的角点可以指向的是棋盘格之间发生重叠的点，该点属于黑白交叉点，可以为后续的相关标定提供很好的数据支撑。
在具体应用中，可以基于图像处理方式对标定图像中的角点进行识别，例如，这里可以是先进行多边形拟合等操作，例如，可以是拟合出上述标定图像中包括的多边形，而后基于拟合的多边形与实际的棋盘格之间的比较结果，在标定图像中确定角点所处图像位置。
本公开实施例中的角点检测结果可以对应的是检测出的角点在图像中的位置信息(即图像位置信息)，该位置信息一旦确定，基于坐标系之间的转换关系，角点在实际的世界坐标系下的位置也将确定，从而可以确定出每个摄像头的内部参数。
除此之外，在针对每张标定图像确定其中包括的角点的图像位置信息的情况下，可以确定两张标定图像中针对同一角点之间的转换关系，基于这一转换关系可以确定双目摄像头包括的两个摄像头中的一个摄像头相对另一个摄像头的外部参数，上述内部参数和外部参数，均可以作为标定结果。
考虑到相关技术中，按照张正友标定方法，需要用双目相机拍摄不同角度的标定板来完成标定工作，一般认为标定图片达到几十张时标定结果才相对稳定。目前常用的做法是通过人工移动相机在不同角度拍照，获取标定所需的图片，这种标定方式的效率较低。
正是为了解决上述问题，本公开实施例才提供了一种基于标定组件实现标定的方案。这里，本公开实施例中的两张标定图像可以是基于双目摄像头朝向标定组件进行拍摄得到的，这里的标定组件包括多个标定板，多个标定板之间的相对摆放位姿不同；每张标定图像中均包含多个标定板所属图像区域。
本公开实施例中，为了实现一次拍摄多角度标定的效果，可以针对不同的标定板设置不同的摆放位姿，为了实现整体的标定效果，这里所能拍摄到的标定图像可以是包含多个标定板所属图像区域的图像，也即，标定组件包括的每个标定板均需要在摄像范围内。
其中，多个标定板包括符合二行二列结构的四个标定板，且四个标定板的尺寸相同。
考虑到在摄像头的各种参数预定的情况下，标定板的数量越多，单个标定板所对应的图像区域相对越小，而越小的图像区域对于后续的角点检测将带来不利的影响，而标定板的数量越少，单次可标定的角度越少，这将不能很好的提升标定效率，为此，本公开实施例选用了二行二列结构的四个标定板组合成标定组件。
需要说明的是，为了避免尺寸因素对标定结果产生的影响，这里所采用的多个标定板的尺寸相同。
除此之外，本公开实施例中的标定组件包括的多个标定板内的棋盘格的尺寸相同，且棋盘格的尺寸大于预设尺寸。这里有关棋盘格的尺寸不宜过小，过小的尺寸将导致角点信息不够清晰，从而不能很好的实现标定。这里，为了尽可能的呈现较为清晰的角点信息，可以对棋盘格的尺寸进行限定，例如，对于A3纸大小的标定板，可以在该标定板上设置6x4的棋盘格。
本公开实施中，标定组件包括的多个标定板中包含一个基准标定板，该基准标定板内棋盘格的朝向方向与双目摄像头的拍摄方向之间的夹角小于预设夹角。
如图2所示的包括二行二列结构的四个标定板的标定组件，该标定组件右上方的标定板可以作为基准标定板，该基准标定板内棋盘格的朝向方向与双目摄像头的拍摄方向之间的夹角小于预设夹角，从而便于进行准确的图像标定。
考虑到不同类型的摄像头的视场角并不相同，较大的视场角拍摄到的景物范围越大，较小的视场角拍摄到的景物范围越小，为了同时兼顾不同视场角的两个摄像头的标定，本公开实施例需要对具有较小视场角的摄像头拍摄的待标定图像进行筛选以确定与该摄像头对应的标定图像，这里可以在确定多个标定板所属图像区域在待标定图像中的占比大于预设阈值的情况下，确定待标定图像为对应的标定图像。
这里，仍以图2所示的标定组件为例，多个标定板所属图像区域在待标定图像中的占比足够大，一定程度上表明了角点信息更为清晰，这将更有利于后续的角点检测，从而更近一步的提升标定效果。
本领域技术人员可以理解，在具体实施方式的上述方法中，各步骤的撰写顺序并不意味着严格的执行顺序而对实施过程构成任何限定，各步骤的具体执行顺序应当以其功能和可能的内在逻辑确定。
基于同一发明构思，本公开实施例中还提供了与标定方法对应的标定装置，由于本公开实施例中的装置解决问题的原理与本公开实施例上述标定方法相似，因此装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。
参照图3所示，为本公开实施例提供的一种标定装置的示意图，装置包括：获取模块301、转换模块302、标定模块303；其中，
获取模块301，用于获取双目摄像头拍摄的两张标定图像；双目摄像头包括的两个摄像头的类型不同，且两个摄像头对应的两张标定图像的图像格式不同；
转换模块302，用于将获取的两张标定图像转换为属于同一图像格式的两张标定图像；
标定模块303，用于根据属于同一图像格式的两张标定图像，确定针对双目摄像头的标定结果。
本公开实施例可以在获取到双目摄像头拍摄的两张图像格式不同的标定图像的情况下，可以先将这两张标定图像转换到同一图像格式，而后可以根据属于同一图像格式的两张标定图像，确定针对双目摄像头的标定结果。这里，通过图像格式转换可以对不同类型的两个摄像头进行参数标定，标定结果的准确性较好。
在一种可能的实施方式中，标定模块303，用于按照以下步骤根据属于同一图像格式的两张标定图像，确定针对双目摄像头的标定结果：
对属于同一图像格式的两张标定图像分别进行角点检测，得到每张标定图像对应的角点检测结果；
基于每张标定图像对应的角点检测结果，确定标定结果。
在一种可能的实施方式中，标定模块303，用于按照以下步骤基于每张标定图像对应的角点检测结果，确定标定结果：
针对两个摄像头的每个摄像头，基于该摄像头对应的标定图像对应的角点检测结果，确定该摄像头的内部参数；以及，
基于每张标定图像对应的角点检测结果，确定双目摄像头包括的两个摄像头中的一个摄像头相对另一个摄像头的外部参数；
将确定的内部参数和外部参数，确定为标定结果。
在一种可能的实施方式中，获取的两张标定图像包括TOF摄像头拍摄的第一标定图像和RGB摄像头拍摄的第二标定图像；转换模块302，用于按照以下步骤将获取的两张标定图像转换为属于同一图像格式的两张标定图像：
针对获取的第一标定图像，基于灰度图像格式与YUV图像格式之间的转换关系，得到第一转换图像；以及，
针对获取的第二标定图像，基于彩色图像格式与YUV图像格式之间的转换关系，得到第二转换图像；
将第一转换图像和第二转换图像，确定为属于同一图像格式的两张标定图像。
在一种可能的实施方式中，获取模块301，用于按照以下步骤获取双目摄像头拍摄的两张标定图像：
获取双目摄像头朝向标定组件进行拍摄得到的两张标定图像；标定组件包括多个标定板，多个标定板之间的相对摆放位姿不同；每张标定图像中均包含多个标定板所属图像区域。
在一种可能的实施方式中，多个标定板包括符合二行二列结构的四个标定板，且四个标定板的尺寸相同。
在一种可能的实施方式中，标定组件包括的多个标定板内的棋盘格的尺寸相同，且棋盘格的尺寸大于预设尺寸。
在一种可能的实施方式中，标定组件包括的多个标定板中包含一个基准标定板；
基准标定板内棋盘格的朝向方向与双目摄像头的拍摄方向之间的夹角小于预设夹角。
在一种可能的实施方式中，双目摄像头包括的两个摄像头中的一个摄像头的视场角小于另一个摄像头的视场角；
获取模块301，用于按照以下步骤获取双目摄像头朝向标定组件进行拍摄得到的两张标定图像：
针对一个摄像头，在双目摄像头朝向标定组件进行拍摄的情况下，获取一张待标定图像；
确定多个标定板所属图像区域在待标定图像中的占比是否大于预设阈值；
若是，则将待标定图像确定为一个摄像头对应的标定图像。
关于装置中的各模块的处理流程、以及各模块之间的交互流程的描述可以参照上述方法实施例中的相关说明，这里不再详述。
本公开实施例还提供了一种电子设备，如图4所示，为本公开实施例提供的电子设备结构示意图，包括：处理器401、存储器402、和总线403。存储器402存储有处理器401可执行的机器可读指令(比如，图3中的装置中获取模块301、转换模块302、标定模块303对应的执行指令等)，当电子设备运行时，处理器401与存储器402之间通过总线403通信，机器可读指令被处理器401执行时执行如下处理：
获取双目摄像头拍摄的两张标定图像；双目摄像头包括的两个摄像头的类型不同，且两个摄像头对应的两张标定图像的图像格式不同；
将获取的两张标定图像转换为属于同一图像格式的两张标定图像；
根据属于同一图像格式的两张标定图像，确定针对双目摄像头的标定结果。
本公开实施例还提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行上述方法实施例中的标定方法的步骤。其中，该存储介质可以是易失性或非易失的计算机可读取存储介质。
本公开实施例还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品承载有程序代码，所述程序代码包括的指令可用于执行上述方法实施例中所述的标定方法的步骤，具体可参见上述方法实施例，在此不再赘述。
其中，上述计算机程序产品可以具体通过硬件、软件或其结合的方式实现。在一个可选实施例中，所述计算机程序产品具体体现为计算机存储介质，在另一个可选实施例中，计算机程序产品具体体现为软件产品，例如软件开发包(Software Development Kit，SDK)等等。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统和装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。在本公开所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个处理器可执行的非易失的计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本公开的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本公开各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本公开的具体实施方式，用以说明本公开的技术方案，而非对其限制，本公开的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本公开揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本公开的保护范围之内。因此，本公开的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。
Claims (12)
1.一种标定方法，其特征在于，包括：
获取双目摄像头拍摄的两张标定图像；所述双目摄像头包括的两个摄像头的类型不同，且所述两个摄像头对应的两张标定图像的图像格式不同；
将获取的所述两张标定图像转换为属于同一图像格式的两张标定图像；
根据所述属于同一图像格式的两张标定图像，确定针对所述双目摄像头的标定结果。
2.根据权利要求1所述的标定方法，其特征在于，所述根据所述属于同一图像格式的两张标定图像，确定针对所述双目摄像头的标定结果，包括：
对所述属于同一图像格式的两张标定图像分别进行角点检测，得到每张标定图像对应的角点检测结果；
基于所述每张标定图像对应的角点检测结果，确定所述标定结果。
3.根据权利要求2所述的标定方法，其特征在于，所述基于所述每张标定图像对应的角点检测结果，确定所述标定结果，包括：
针对所述两个摄像头的每个摄像头，基于该摄像头对应的标定图像对应的角点检测结果，确定该摄像头的内部参数；以及，
基于所述每张标定图像对应的角点检测结果，确定所述双目摄像头包括的两个摄像头中的一个摄像头相对另一个摄像头的外部参数；
将确定的所述内部参数和所述外部参数，确定为所述标定结果。
4.根据权利要求1-3任一所述的标定方法，其特征在于，获取的所述两张标定图像包括TOF摄像头拍摄的第一标定图像和RGB摄像头拍摄的第二标定图像；所述将获取的所述两张标定图像转换为属于同一图像格式的两张标定图像，包括：
针对获取的所述第一标定图像，基于灰度图像格式与YUV图像格式之间的转换关系，得到第一转换图像；以及，
针对获取的所述第二标定图像，基于彩色图像格式与YUV图像格式之间的转换关系，得到第二转换图像；
将所述第一转换图像和所述第二转换图像，确定为所述属于同一图像格式的两张标定图像。
5.根据权利要求1-4任一所述的标定方法，其特征在于，所述获取双目摄像头拍摄的两张标定图像，包括：
获取所述双目摄像头朝向标定组件进行拍摄得到的两张标定图像；所述标定组件包括多个标定板，所述多个标定板之间的相对摆放位姿不同；每张标定图像中均包含所述多个标定板所属图像区域。
6.根据权利要求5所述的标定方法，其特征在于，所述多个标定板包括符合二行二列结构的四个标定板，且所述四个标定板的尺寸相同。
7.根据权利要求5或6所述的标定方法，其特征在于，所述标定组件包括的多个标定板内的棋盘格的尺寸相同，且所述棋盘格的尺寸大于预设尺寸。
8.根据权利要求5-7任一所述的标定方法，其特征在于，所述标定组件包括的多个标定板中包含一个基准标定板；
所述基准标定板内棋盘格的朝向方向与所述双目摄像头的拍摄方向之间的夹角小于预设夹角。
9.根据权利要求5-8任一所述的标定方法，其特征在于，所述双目摄像头包括的两个摄像头中的一个摄像头的视场角小于另一个摄像头的视场角；
所述获取所述双目摄像头朝向标定组件进行拍摄得到的两张标定图像，包括：
针对所述一个摄像头，在所述双目摄像头朝向标定组件进行拍摄的情况下，获取一张待标定图像；
确定所述多个标定板所属图像区域在所述待标定图像中的占比是否大于预设阈值；
若是，则将所述待标定图像确定为所述一个摄像头对应的标定图像。
10.一种标定装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取双目摄像头拍摄的两张标定图像；所述双目摄像头包括的两个摄像头的类型不同，且所述两个摄像头对应的两张标定图像的图像格式不同；
转换模块，用于将获取的所述两张标定图像转换为属于同一图像格式的两张标定图像；
标定模块，用于根据所述属于同一图像格式的两张标定图像，确定针对所述双目摄像头的标定结果。
11.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器和总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器与所述存储器之间通过总线通信，所述机器可读指令被所述处理器执行时执行如权利要求1至9任一所述的标定方法的步骤。
12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器运行时执行如权利要求1至9任一所述的标定方法的步骤。
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|---|---|---|---|
| CN202110244583.2A CN112927307A (zh) | 2021-03-05 | 2021-03-05 | 一种标定方法、装置、电子设备及存储介质 |
Applications Claiming Priority (1)
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| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN112927307A true CN112927307A (zh) | 2021-06-08 |
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ID=76173442
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| CN202110244583.2A Pending CN112927307A (zh) | 2021-03-05 | 2021-03-05 | 一种标定方法、装置、电子设备及存储介质 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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2021
- 2021-03-05 CN CN202110244583.2A patent/CN112927307A/zh active Pending
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