CN112924069B - 一种自张紧式绳索伺服牵引测量装置 - Google Patents

一种自张紧式绳索伺服牵引测量装置 Download PDF

Info

Publication number
CN112924069B
CN112924069B CN202110111894.1A CN202110111894A CN112924069B CN 112924069 B CN112924069 B CN 112924069B CN 202110111894 A CN202110111894 A CN 202110111894A CN 112924069 B CN112924069 B CN 112924069B
Authority
CN
China
Prior art keywords
measuring
rope
bracket
hole
reel
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202110111894.1A
Other languages
English (en)
Other versions
CN112924069A (zh
Inventor
张飞
尚伟伟
庞顺翔
丛爽
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
University of Science and Technology of China USTC
Original Assignee
University of Science and Technology of China USTC
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by University of Science and Technology of China USTC filed Critical University of Science and Technology of China USTC
Priority to CN202110111894.1A priority Critical patent/CN112924069B/zh
Publication of CN112924069A publication Critical patent/CN112924069A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112924069B publication Critical patent/CN112924069B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
    • G01L5/00—Apparatus for, or methods of, measuring force, work, mechanical power, or torque, specially adapted for specific purposes
    • G01L5/0028—Force sensors associated with force applying means
    • G01L5/0033—Force sensors associated with force applying means applying a pulling force
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B21/00—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant
    • G01B21/02—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant for measuring length, width, or thickness

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Force Measurement Appropriate To Specific Purposes (AREA)

Abstract

本发明公开了一种自张紧式绳索伺服牵引测量装置，包括：绳索导引机构、拉力测量机构、卷索机构、装置壳体、伺服张紧机构以及测量绳索；自张紧式绳索伺服牵引测量装置在测量绳索释放和回收过程中实时测量绳索拉力和绳长变化量，同时保持外界温度和湿度变化时，测量绳索一直处于张紧状态，提高了测量装置的位置和拉力的测量精度，极大提高了测量装置的适用性和经济效益。

Description

一种自张紧式绳索伺服牵引测量装置
技术领域
本发明涉及一种绳索牵引测量装置，尤其涉及一种自张紧式绳索牵引测量装置。
背景技术
绳索牵引测量装置具有测量精度高、实施方便以及性价比高的优点，广泛应用于工程施工、桥梁建筑的安全监测以及工业生产中；传统绳索牵引测量装置采用蜗卷弹簧驱动绳索卷筒，利用旋转编码器测量卷筒旋转角度来计算绳索绳长变化量。这种绳牵引测量装置只能测量装置安装处平行于绳索方向的位移量，无法测量绳索上的绳索拉力和空间位移量。存在布局约束大，测量类型单一，并且测量精度受环境温湿度影响较大。
中国发明专利号为CN201710254027.7公开了一种高精度绳索驱动装置，该发明公开了一种应用绳索牵引并联机器人的高精度绳索驱动装置，采用伺服电机和行星减速机驱动绳索卷筒和丝杠，实现了空间多自由度的绳索牵引；该装置存在结构复杂、体积庞大以及造价昂贵的缺点，难以实现在有限空间对多个位姿点进行测量。
中国发明专利号CN201210507956.1公开了一种拉线定位仪及其测量方法，该发明公开了一种应用于水上定位测量的拉线定位仪器及其测量方法，通过多组绳索绳长测量装置配合滑轮组合对单一测量点的位姿变化进行检测和测量；该装置结构复杂，体积庞大，需要依赖多组测量装置进行角度定位，可能会造成测量精度下降以及绳索干涉等问题。
发明内容
本发明的目的是提供一种自张紧式绳索牵引测量装置。
本发明的目的是通过以下技术方案实现的：
本发明的自张紧式绳索牵引测量装置，包括绳索导引机构1000、拉力测量机构2000、卷索机构3000、装置壳体4000、伺服张紧机构5000以及测量绳索6000；
所述绳索导引机构1000包括：绳索导引支架1001、导引支架轴1002、导引滑轮1003、旋转支架1004、旋转支架轴承1005；
所述拉力测量机构2000包括：测量支架支撑轴承2001、压力传感器2002、测量支架2003、测量支架轴2004、测量滑轮2005；
所述卷索机构3000包括：卷轴3001、卷筒滑轴3002、滑动轴承3003、卷筒3004、卷筒滑轴支架3005、卷筒盖板3006、卷筒螺杆底座3007；
所述伺服张紧机构5000包括：电机轴支撑轴承5001、蜗卷弹簧5002、弹簧盖板5003、伺服电机5004、编码器5005、固定底板5006、联轴器5007、卷轴支撑轴承5008；
所述装置壳体4000包括：上部壳体4001、壳体底座4003。
由上述本发明提供的技术方案可以看出，本发明实施例提供的自张紧式绳索牵引测量装置，在测量绳索释放和回收过程中实时测量绳索拉力和绳长变化量，同时保持外界温度和湿度变化时，测量绳索一直处于张紧状态，提高了测量装置的位置和拉力的测量精度，极大提高了测量装置的适用性和经济效益。
附图说明
图1为本发明实施例提供的自张紧式绳索牵引测量装置结构示意图；
图2为本发明实施例的导引机构示意图；
图3为本发明实施例的内部结构示意图；
图4为本发明实施例的外部结构示意图。
图中标号：
绳索导引机构1000、拉力测量机构2000、卷索机构3000、装置壳体4000、伺服张紧机构5000以及测量绳索6000；
绳索导引支架1001、导引支架轴1002、导引滑轮1003、旋转支架1004、旋转支架轴承1005；
测量支架支撑轴承2001、压力传感器2002、测量支架2003、测量支架轴2004、测量滑轮2005；
卷轴3001、卷筒滑轴3002、滑动轴承3003、卷筒3004、卷筒滑轴支架3005、卷筒盖板3006、卷筒螺杆底座3007；
上部壳体4001、螺栓4002、壳体底座4003；
电机轴支撑轴承5001、蜗卷弹簧5002、弹簧盖板5003、伺服电机5004、编码器5005、固定底板5006、联轴器5007、卷轴支撑轴承5008；
测量绳索6000。
具体实施方式
下面将对本发明实施例作进一步地详细描述。本发明实施例中未作详细描述的内容属于本领域专业技术人员公知的现有技术。
本发明的自张紧式绳索牵引测量装置，其较佳的具体实施方式是：
包括绳索导引机构1000、拉力测量机构2000、卷索机构3000、装置壳体4000、伺服张紧机构5000以及测量绳索6000；
所述绳索导引机构1000包括：绳索导引支架1001、导引支架轴1002、导引滑轮1003、旋转支架1004、旋转支架轴承1005；
所述拉力测量机构2000包括：测量支架支撑轴承2001、压力传感器2002、测量支架2003、测量支架轴2004、测量滑轮2005；
所述卷索机构3000包括：卷轴3001、卷筒滑轴3002、滑动轴承3003、卷筒3004、卷筒滑轴支架3005、卷筒盖板3006、卷筒螺杆底座3007；
所述伺服张紧机构5000包括：电机轴支撑轴承5001、蜗卷弹簧5002、弹簧盖板5003、伺服电机5004、编码器5005、固定底板5006、联轴器5007、卷轴支撑轴承5008；
所述装置壳体4000包括：上部壳体4001、壳体底座4003。
所述上部壳体4001一角设置有通孔，所述旋转支架1004安装在该通孔中；
所述上部壳体4001的下部和所述壳体底座4003的上部分别设置有固定螺栓孔，并通过螺栓4002与所述固定底板5006连接；
所述上部壳体4001侧面还设置有穿过控制信号线的通孔；
所述壳体底座4003还设置有该自张紧式绳索牵引测量装置的安装螺纹孔。
所述绳索导引支架1001上设置有穿过测量绳索的通孔，所述测量绳索6000从导引滑轮1003穿出后穿过该通孔抵达被测量点；
所述绳索导引支架1001通过导引支架轴1002与导引滑轮1003和旋转支架1004连接，所述旋转支架1004上设置有光轴，该光轴通过旋转支架轴承1005与所述上部壳体4001连接，该光轴中心设置有穿过测量绳索6000的通孔。
所述测量支架2003通过测量支架轴2004与测量滑轮2005连接，所述测量支架2003通过测量支架支撑轴承2001与所述固定底板5006连接；
在测量支架支撑轴承2001与测量支架2003之间设置有压力传感器2002，所述测量支架2003上设置有穿过测量绳索6000的通孔。
所述卷轴3001上部通过所述卷轴支撑轴承5008固定在所述固定底板5006上，所述卷轴3001上端通过联轴器5007与伺服电机5004的转轴连接，所述伺服电机5004固定在所述固定底板5006上；
所述卷轴3001中部设置所述卷筒滑轴支架3005，所述卷筒滑轴支架3005两端设置所述卷筒滑轴3002，滑动轴承3003滑动安装在卷筒滑轴3002上；
所述滑动轴承3003固定在卷筒3004一端，卷筒3004下端设置所述卷筒盖板3006；
所述卷筒盖板3006上设有与卷筒3004一端螺纹孔连通的通孔，并通过螺栓固定连接卷筒3004与卷筒盖板3006；
所述卷筒盖板3006中部设置有螺孔，并与卷筒螺杆底座3007上的螺纹进行配合转动，所述卷筒螺杆底座3007固定在壳体底座4003上。
所述伺服电机3004与固定底板5006之间设置有编码器5005，所述伺服电机5004上端设置有电机轴支撑轴承5001，所述伺服电机5004下端设置有卷轴支撑轴承5008；
在伺服电机5004与电机轴支撑轴承5001之间设置有蜗卷弹簧5002和弹簧盖板5003，蜗卷弹簧5002的内圈与伺服电机5004的转轴固定连接。
所述测量绳索6000缠绕在所述卷筒3004上，绕过所述测量滑轮2005后，穿过所述测量支架2003上的通孔到达绳索导引机构1000，绕过所述导引滑轮1003后，穿过所述绳索导引支架1001上的通孔抵达外部测量点。
蜗卷弹簧5002的回弹扭力作用在伺服电机3004轴上，驱动电机轴带动卷轴3001旋转，从而使得卷轴3001和卷筒3004一同回转，实现测量绳索6000的自动张紧；
当测量点拉力大于蜗卷弹簧5002回弹扭力时，测量绳索6000将带动卷筒3004旋转，释放测量绳索6000；
所述卷筒盖板3006上的螺纹孔通过卷筒螺杆底座3007配合旋转实现卷筒3004沿着卷筒滑轴3002上下移动，使得测量绳索6000总是与卷筒3004横界面平行输出到拉力测量机构2000的测量滑轮2005上；
所述压力传感器2002用于测量缠绕在测量滑轮2005上的测量绳索6000对测量支架2003产生下压力，即能测量得到作用在测量绳索6000上的拉力；
当外界环境温度或湿度变化导致测量绳索6000受重力影响下垂时，控制系统能检测得到测量绳索6000上的拉力变化，控制伺服电机5004驱动卷轴3001旋转，从而回收测量绳索6000；
伺服电机5004上设置有编码器5005，能时刻记录测量绳索6000的绳长变化量，从而使得自张紧式绳索伺服牵引测量装置能实时测量绳索绳长和拉力的变化。
本发明的自张紧式绳索牵引测量装置，能解决现有绳索牵引测量装置存在的无法对空间运动目标的位姿和绳索上拉力测量，测量精度受环境温度和湿度影响较大等问题；
本发明所述的自张紧式绳索伺服牵引测量装置的特点也在于：
在所述装置壳体的上部壳体上设置有绳索导引机构，可以导引绳索到空间任意一点；
在所述卷索机构的卷筒上设置有卷筒滑轴，卷筒可以沿着卷筒滑轴上下移动；
在所述伺服张紧机构上设置有伺服电机和蜗卷弹簧，伺服电机上还设置有编码器。
与已有技术相比，本发明的有益效果体现在：
1、本发明采用模块化设计的自张紧式绳索伺服牵引测量装置体积小巧，安装方便，能够任意设置在被测位置上，并且任意测量外部环境中任意测量点的位移和受力变化，使得测量装置的应用范围更广；
2、本发明自张紧式绳索伺服牵引测量装置上设置有伺服电机和蜗卷弹簧，利用蜗卷弹簧的回弹扭力实现测量绳索的自动张紧；当外界环境温度和湿度造成绳索受重力影响下垂时，伺服电机可以驱动卷筒回收绳索，进一步提高测量装置的测量精度和可靠性；
3、本发明自张紧式绳索伺服牵引装置在回收和释放绳索时都可以实时测量到绳索上的拉力，时刻保持绳索处在张紧状态，保证绳索的测量精度；当卷筒回收绳索过快时，压力传感器测量到的压力减小，此时伺服电机上施加与蜗卷弹簧回弹扭力相反的扭力，减小卷筒的回转速度，保持绳索张紧；当被测量点在空间中高速运动时，由于蜗卷弹簧只能输出恒定的回弹扭力驱动卷筒，此时伺服电机输出与回弹扭力同向扭力加速卷筒转动来提高卷绳的回收速度，保持绳索张紧。
具体实施例：
如图1所示，包括：绳索导引机构1000、拉力测量机构2000、卷索机构3000、装置壳体4000、伺服张紧机构5000以及测量绳索6000；
如图2所示，绳索导引机构包括：绳索导引支架1001、导引支架轴1002、导引滑轮1003、旋转支架1004、旋转支架轴承1005；
拉力测量机构包括：测量支架支撑轴承2001、压力传感器2002、测量支架2003、测量支架轴2004、测量滑轮2005；
如图3所示，卷索机构包括：卷轴3001、卷筒滑轴3002、滑动轴承3003、卷筒3004、卷筒滑轴支架3005、卷筒盖板3006、卷筒螺杆底座3007；
伺服张紧机构包括：电机轴支撑轴承5001、蜗卷弹簧5002、弹簧盖板5003、伺服电机5004、编码器5005、固定底板5006、联轴器5007、卷轴支撑轴承5008；
如图4所示，装置壳体包括：上部壳体4001、壳体底座4003；
在所述装置壳体4000的上部壳体4001一角设置有通孔，设置并固定绳索导引机构1000的旋转支架1004，绳索导引机构1000可以围绕通孔自由旋转；上部壳体4001下方设置有固定螺栓孔，通过螺栓4002与伺服张紧机构5000的固定底板5006连接；上部壳体4001侧面还设置有通过控制信号线的通孔；在所述壳体底座4003上部设置有固定螺栓孔，通过螺栓4002与伺服张紧机构5000的固定底板5006连接；壳体底座4003还设置有测量装置的安装螺纹孔，通过安装螺纹孔定位安装；
在所述绳索导引机构1000的绳索导引支架1001上设置有通孔，测量绳索6000从导引滑轮1003穿出时通过绳索导引支架1001的通孔抵达被测量点；绳索导引支架1001通过导引支架轴1002与导引滑轮1003、旋转支架1004连接，旋转支架1004上设置有光轴，通过旋转支架轴承1005与上部壳体4001进行固定连接；旋转支架1004光轴中心设置有通孔，用于穿过测量绳索6000；
在所述拉力测量机构2000的测量支架2003通过测量支架轴2004与测量滑轮2005进行连接，测量支架2003通过测量支架支撑轴承2001与伺服张紧机构5000的固定底板5006进行连接；在测量支架支撑轴承2001与测量支架2003之间设置有压力传感器2002，用于测量缠绕在测量滑轮2005上测量绳索6000的拉力；测量支架2003上设置有通孔，测量绳索6000通过通孔抵达绳索导引机构1000抵达外部测量点；
在所述卷索机构3000的卷轴3001上端通过伺服张紧机构5000的卷轴支撑轴承5008固定在固定底板5006上，卷轴3001上端通过联轴器5007与伺服电机5004的转轴连接；卷轴3001中部设置有卷筒滑轴支架3005，卷筒滑轴支架3005两端设置有卷筒滑轴3002，滑动轴承3003可以在卷筒滑轴3002上连续滑动；滑动轴承3003固定在卷筒3004一端，卷筒3004下端设置有卷筒盖板3006；卷筒盖板3006上设置有与卷筒3004一端螺纹孔连接的通孔，通过螺栓固定连接卷筒3004和卷筒盖板3006；卷筒盖板3006中部设置有螺孔，并与卷筒螺杆底座3007上的螺纹进行配合转动；伺服电机5004驱动卷轴3001带动卷筒3004转动，通过卷筒螺杆底座3007上的螺纹可以实现卷筒3004沿着卷筒滑轴3002上下移动；卷筒螺杆底座3007固定在壳体底座4003上；
在所述伺服张紧机构5000的固定底板5006上设置有伺服电机5004，伺服电机5004通过联轴器5007与卷轴3001连接，伺服电机3004与固定底板5006之间设置有编码器5005，用于测量卷轴3001的旋转角度；伺服电机5004上端设置有电机轴支撑轴承5001，伺服电机5004下端设置有卷轴支撑轴承5008；在伺服电机5004与电机轴支撑轴承5001之间设置有蜗卷弹簧5002和弹簧盖板5003，蜗卷弹簧5002的内圈与伺服电机5004的转轴固定连接，随着伺服电机5004转动，蜗卷弹簧5002的外圈固定在装置壳体4000的上部壳体4001上；
所述测量绳索6000缠绕在卷绳机构3000的卷筒3004上，通过拉力测量机构2000的测量滑轮2005穿过测量支架2003上的通孔到达绳索导引机构1000，利用绳索导引机构1000的导引滑轮1003和绳索导引支架1001上的通孔抵达外部测量点；由于蜗卷弹簧5002的回弹扭力作用在伺服电机3004轴上，驱动电机轴带动卷轴3001旋转，从而使得卷轴3001和卷筒3004一同回转，实现测量绳索6000的自动张紧；当测量点拉力大于蜗卷弹簧5002回弹扭力时，测量绳索6000将带动卷筒3004旋转，释放测量绳索6000；卷筒盖板3006上设置有螺纹孔，通过卷筒螺杆底座3007配合旋转实现卷筒3004沿着卷筒滑轴3002上下移动，使得测量绳索6000总是与卷筒3004横界面平行输出到拉力测量机构2000的测量滑轮2005上；设置在测量支架2003上的压力传感器2002可以测量缠绕在测量滑轮2005上的测量绳索6000将对测量支架2003产生下压力，即可测量得到作用在测量绳索6000上的拉力；当外界环境温度或湿度变化导致测量绳索6000受重力影响下垂时，控制系统可以检测得到测量绳索6000上的拉力变化，控制伺服电机5004驱动卷轴3001旋转，从而回收测量绳索6000；伺服电机5004上设置有编码器5005，可以时刻记录测量绳索6000的绳长变化量，从而使得自张紧式绳索伺服牵引测量装置可以实时测量绳索绳长和拉力的变化。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明披露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应该以权利要求书的保护范围为准。

Claims (1)

1.一种自张紧式绳索牵引测量装置，其特征在于，包括绳索导引机构(1000)、拉力测量机构(2000)、卷索机构(3000)、装置壳体(4000)、伺服张紧机构(5000)以及测量绳索(6000)；
所述绳索导引机构(1000)包括：绳索导引支架(1001)、导引支架轴(1002)、导引滑轮(1003)、旋转支架(1004)、旋转支架轴承(1005)；
所述拉力测量机构(2000)包括：测量支架支撑轴承(2001)、压力传感器(2002)、测量支架(2003)、测量支架轴(2004)、测量滑轮(2005)；
所述卷索机构(3000)包括：卷轴(3001)、卷筒滑轴(3002)、滑动轴承(3003)、卷筒(3004)、卷筒滑轴支架(3005)、卷筒盖板(3006)、卷筒螺杆底座(3007)；
所述伺服张紧机构(5000)包括：电机轴支撑轴承(5001)、蜗卷弹簧(5002)、弹簧盖板(5003)、伺服电机(5004)、编码器(5005)、固定底板(5006)、联轴器(5007)、卷轴支撑轴承(5008)；
所述装置壳体(4000)包括：上部壳体(4001)、壳体底座(4003)；
所述上部壳体(4001)一角设置有通孔，所述旋转支架(1004)安装在该通孔中；
所述上部壳体(4001)的下部和所述壳体底座(4003)的上部分别设置有固定螺栓孔，并通过螺栓(4002)与所述固定底板(5006)连接；
所述上部壳体(4001)侧面还设置有穿过控制信号线的通孔；
所述壳体底座(4003)还设置有该自张紧式绳索牵引测量装置的安装螺纹孔；
所述绳索导引支架(1001)上设置有穿过测量绳索的通孔，所述测量绳索(6000)从导引滑轮(1003)穿出后穿过该通孔抵达被测量点；
所述绳索导引支架(1001)通过导引支架轴(1002)与导引滑轮(1003)和旋转支架(1004)连接，所述旋转支架(1004)上设置有光轴，该光轴通过旋转支架轴承(1005)与所述上部壳体(4001)连接，该光轴中心设置有穿过测量绳索(6000)的通孔；
所述测量支架(2003)通过测量支架轴(2004)与测量滑轮(2005)连接，所述测量支架(2003)通过测量支架支撑轴承(2001)与所述固定底板(5006)连接；
在测量支架支撑轴承(2001)与测量支架(2003)之间设置有压力传感器(2002)，所述测量支架(2003)上设置有穿过测量绳索(6000)的通孔；
所述卷轴(3001)上部通过所述卷轴支撑轴承(5008)固定在所述固定底板(5006)上，所述卷轴(3001)上端通过联轴器(5007)与伺服电机(5004)的转轴连接，所述伺服电机(5004)固定在所述固定底板(5006)上；
所述卷轴(3001)中部设置所述卷筒滑轴支架(3005)，所述卷筒滑轴支架(3005)两端设置所述卷筒滑轴(3002)，滑动轴承(3003)滑动安装在卷筒滑轴(3002)上；
所述滑动轴承(3003)固定在卷筒(3004)一端，卷筒(3004)下端设置所述卷筒盖板(3006)；
所述卷筒盖板(3006)上设有与卷筒(3004)一端螺纹孔连通的通孔，并通过螺栓固定连接卷筒(3004)与卷筒盖板(3006)；
所述卷筒盖板(3006)中部设置有螺孔，并与卷筒螺杆底座(3007)上的螺纹进行配合转动，所述卷筒螺杆底座(3007)固定在壳体底座(4003)上；
所述伺服电机(3004)与固定底板(5006)之间设置有编码器(5005)，所述伺服电机(5004)上端设置有电机轴支撑轴承(5001)，所述伺服电机(5004)下端设置有卷轴支撑轴承(5008)；
在伺服电机(5004)与电机轴支撑轴承(5001)之间设置有蜗卷弹簧(5002)和弹簧盖板(5003)，蜗卷弹簧(5002)的内圈与伺服电机(5004)的转轴固定连接；
所述测量绳索(6000)缠绕在所述卷筒(3004)上，绕过所述测量滑轮(2005)后，穿过所述测量支架(2003)上的通孔到达绳索导引机构(1000)，绕过所述导引滑轮(1003)后，穿过所述绳索导引支架(1001)上的通孔抵达外部测量点；
蜗卷弹簧(5002)的回弹扭力作用在伺服电机(3004)轴上，驱动电机轴带动卷轴(3001)旋转，从而使得卷轴(3001)和卷筒(3004)一同回转，实现测量绳索(6000)的自动张紧；
当测量点拉力大于蜗卷弹簧(5002)回弹扭力时，测量绳索(6000)将带动卷筒(3004)旋转，释放测量绳索(6000)；
所述卷筒盖板(3006)上的螺纹孔通过卷筒螺杆底座(3007)配合旋转实现卷筒(3004)沿着卷筒滑轴(3002)上下移动，使得测量绳索(6000)总是与卷筒(3004)横界面平行输出到拉力测量机构(2000)的测量滑轮(2005)上；
所述压力传感器(2002)用于测量缠绕在测量滑轮(2005)上的测量绳索(6000)对测量支架(2003)产生下压力，即能测量得到作用在测量绳索(6000)上的拉力；
当外界环境温度或湿度变化导致测量绳索(6000)受重力影响下垂时，控制系统能检测得到测量绳索(6000)上的拉力变化，控制伺服电机(5004)驱动卷轴(3001)旋转，从而回收测量绳索(6000)；
伺服电机(5004)上设置有编码器(5005)，能时刻记录测量绳索(6000)的绳长变化量，从而使得自张紧式绳索伺服牵引测量装置能实时测量绳索绳长和拉力的变化。
CN202110111894.1A 2021-01-27 2021-01-27 一种自张紧式绳索伺服牵引测量装置 Active CN112924069B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110111894.1A CN112924069B (zh) 2021-01-27 2021-01-27 一种自张紧式绳索伺服牵引测量装置

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202110111894.1A CN112924069B (zh) 2021-01-27 2021-01-27 一种自张紧式绳索伺服牵引测量装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112924069A CN112924069A (zh) 2021-06-08
CN112924069B true CN112924069B (zh) 2022-05-17

Family

ID=76167157

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202110111894.1A Active CN112924069B (zh) 2021-01-27 2021-01-27 一种自张紧式绳索伺服牵引测量装置

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112924069B (zh)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN113639913B (zh) * 2021-08-27 2022-05-13 中国科学技术大学 一种绳驱动并联机器人实时拉力测试装置
CN115019596A (zh) * 2022-06-17 2022-09-06 北京航空航天大学 一种多自由度运动模拟平台

Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6467713B1 (en) * 2000-03-17 2002-10-22 Kabushikikaisha Nihon M.D.M. Traction device for medical use
CN101602209A (zh) * 2009-07-09 2009-12-16 北京航空航天大学 可重构式柔索驱动并联机器人及其驱动装置
CN103363043A (zh) * 2012-03-27 2013-10-23 帖荣俊 一种带传动弹性张紧装置
CN103922199A (zh) * 2014-04-11 2014-07-16 清华大学 一种具有张紧力测量功能的高精度卷索装置
CN106989152A (zh) * 2017-04-18 2017-07-28 中国科学技术大学 一种高精度绳索驱动装置
CN107676438A (zh) * 2017-11-13 2018-02-09 中国科学院合肥物质科学研究院 一种用于绳驱动机器人传动装置的自张紧结构
CN111237415A (zh) * 2020-02-27 2020-06-05 浙江理工大学 一种用于控制张拉整体结构变形的索杆伸缩机构
CN111792461A (zh) * 2020-06-29 2020-10-20 南京理工大学 一种小张力防缠绕缓释的绳索收放机构

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3966170A (en) * 1971-05-19 1976-06-29 Ocean Systems, Inc. Traction winch
NO20151605A1 (no) * 2015-11-25 2017-02-13 Rolls Royce Marine As System og spoleapparat for spoling av et tau på en vinsjtrommel
CN109437033B (zh) * 2018-12-14 2023-12-22 华北理工大学 一种高精度高行程拉力可检出的绳索驱动装置

Patent Citations (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6467713B1 (en) * 2000-03-17 2002-10-22 Kabushikikaisha Nihon M.D.M. Traction device for medical use
CN101602209A (zh) * 2009-07-09 2009-12-16 北京航空航天大学 可重构式柔索驱动并联机器人及其驱动装置
CN103363043A (zh) * 2012-03-27 2013-10-23 帖荣俊 一种带传动弹性张紧装置
CN103922199A (zh) * 2014-04-11 2014-07-16 清华大学 一种具有张紧力测量功能的高精度卷索装置
CN106989152A (zh) * 2017-04-18 2017-07-28 中国科学技术大学 一种高精度绳索驱动装置
CN107676438A (zh) * 2017-11-13 2018-02-09 中国科学院合肥物质科学研究院 一种用于绳驱动机器人传动装置的自张紧结构
CN111237415A (zh) * 2020-02-27 2020-06-05 浙江理工大学 一种用于控制张拉整体结构变形的索杆伸缩机构
CN111792461A (zh) * 2020-06-29 2020-10-20 南京理工大学 一种小张力防缠绕缓释的绳索收放机构

Also Published As

Publication number Publication date
CN112924069A (zh) 2021-06-08

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112924069B (zh) 一种自张紧式绳索伺服牵引测量装置
CN106986277A (zh) 一种具有自动排绳及测力功能的柔索驱动装置及方法
JPH0424950B2 (zh)
CN110986794B (zh) 自带显示可重复利用的光纤光栅位移传感器及测量方法
CN109704156B (zh) 一种具有自锁功能的系绳自动有序卷绕机构
CN203858055U (zh) 大型风洞大行程轴向往复移测装置
CN108016964B (zh) 一种电梯曳引绳监测装置和方法
CN215296088U (zh) 一种拉线位移计装置
CN107297392A (zh) 一种测速辊装置
CN212321330U (zh) 一种缆绳曲绕寿命试验装置
CN212274955U (zh) 一种具有离合控制机构的编码器装置
CN210775538U (zh) 一种悬索桥as工法卷扬机的测力测速装置
US3545725A (en) Winch having cable position and load indicators
CN216950353U (zh) 一种用于钻井工程的井下套管位置测定装置
CN102798366A (zh) 一种测量和绕线分开的拉线位移传感器
CN108910628B (zh) 一种具有高精度运动定位功能的排线装置
CN110553632A (zh) 水下施工定位系统
CN2913706Y (zh) 一种置于吊耳内的液压油缸位移传感器
CN109655022A (zh) 高精度拉线式位移传感器
CN201653348U (zh) 伸缩传感器
CN209295935U (zh) 一种高精度拉线式位移传感器
GB2578551A (en) Sensor deployment system and method
CN109437033B (zh) 一种高精度高行程拉力可检出的绳索驱动装置
CN220170174U (zh) 一种矿用无源数显双向位移光纤传感器
JP2010532439A (ja) 削岩装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant