CN112906665A - 交通标线融合方法、装置、存储介质及电子设备 - Google Patents

交通标线融合方法、装置、存储介质及电子设备 Download PDF

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CN112906665A CN202110369281.8A CN202110369281A CN112906665A CN 112906665 A CN112906665 A CN 112906665A CN 202110369281 A CN202110369281 A CN 202110369281A CN 112906665 A CN112906665 A CN 112906665A
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Abstract

本公开涉及一种交通标线融合方法、装置、存储介质及电子设备，以提升交通标线的融合效率。所述方法包括：从目标标线集中获取与待融合标线集重合的第一局部，并从所述待融合标线集中获取与所述目标标线集重合的第二局部；根据目标变换关系，生成所述第一局部经变换得到的第一变换标线集以及所述第二局部经变换后得到的第二变换标线集；确定能够使所述第二变换标线集与所述第一变换标线集相融合的第一平移参数；根据所述目标变换关系，利用所述第一平移参数逆推出第二平移参数；利用所述第二平移参数对所述待融合标线集进行移动。

Description

交通标线融合方法、装置、存储介质及电子设备
技术领域
本公开涉及计算机技术领域，具体地，涉及一种交通标线融合方法、装置、存储介质及电子设备。
背景技术
在高精数据的众包融合场景中，采集交通标线数据(例如，通过图像、激光等环境感知技术采集线形数据)时，由于数据是逐帧采集的，帧与帧之间采集的数据可能无法完全贴合，导致不同帧的线形数据合并后存在错位现象。目前，一般采用线形融合的方式将错位的线形数据进行融合。在线形融合方法中，需要计算同名点对，并采用平差方法，存在计算量大的问题，特别是当处理对象是众包车道线数据时，计算量会显著增加，调整效率极低。
发明内容
本公开的目的是提供一种交通标线融合方法、装置、存储介质及电子设备，以提升交通标线的融合效率。
为了实现上述目的，根据本公开的第一方面，提供一种交通标线融合方法，所述方法包括：
从目标标线集中获取与待融合标线集重合的第一局部，并从所述待融合标线集中获取与所述目标标线集重合的第二局部；
根据目标变换关系，生成所述第一局部经变换得到的第一变换标线集以及所述第二局部经变换后得到的第二变换标线集；
确定能够使所述第二变换标线集与所述第一变换标线集相融合的第一平移参数；
根据所述目标变换关系，利用所述第一平移参数逆推出第二平移参数；
利用所述第二平移参数对所述待融合标线集进行移动。
可选地，所述方法还包括：
针对给定的目标标线集，确定与所述目标标线集对应的待融合标线集，其中，所述目标标线集和所述待融合标线集均取自道路数据中的标线集，且每一标线集包含一组交通标线。
可选地，所述确定与目标标线集对应的待融合标线集，包括：
根据目标标线集所占的区域，确定所述道路数据中所占区域与所述目标标线集存在区域重合的标线集，作为待融合标线集。
可选地，在所述从所述目标标线集中获取与所述待融合标线集重合的第一局部，并从所述待融合标线集中获取与所述目标标线集重合的第二局部的步骤之前，所述方法还包括：
获取所述目标标线集中交通标线的第一数量与所述待融合标线集中交通标线的第二数量；
若所述第一数量与所述第二数量不一致，将所述第一数量和所述第二数量中较小的一者确定为目标数量；
对所述目标标线集或所述待融合标线集中的交通标线进行删除，以使所述目标标线集和所述待融合标线集中的交通标线数量均为所述目标数量。
可选地，所述对所述目标标线集或所述待融合标线集中的交通标线进行删除，以使所述目标标线集和所述待融合标线集中的交通标线数量均为所述目标数量，包括：
确定所述目标标线集的第一侧边缘的交通标线与所述待融合标线集的第一侧边缘的交通标线之间的第一距离；
确定所述目标标线集的第二侧边缘的交通标线与所述待融合标线集的第二侧边缘的交通标线之间的第二距离；
将所述第一距离和所述第二距离中较大的一者对应的一侧作为目标侧；
在所述目标标线集或所述待融合标线集的目标侧，对交通标线进行删除。
可选地，所述在所述目标标线集或所述待融合标线集的目标侧，对交通标线进行删除，包括：
若所述第一数量大于所述第二数量，从所述目标标线集的目标侧删除指定数量的交通标线；
若所述第二数量大于所述第一数量，从所述待融合标线集的目标侧删除指定数量的交通标线；
其中，所述指定数量为所述第一数量与第二数量的差值。
可选地，所述目标变换关系能够使所述第二局部经变换后垂直于指定坐标轴。
可选地，所述目标变换关系通过仿射变换获得。
可选地，所述确定能够使所述第二变换标线集与所述第一变换标线集相融合的第一平移参数，包括：
确定与所述第一变换标线集对应的第一外包矩形；
对所述第二变换标线集进行多次平移，记录每一次移动中第二变换标线集对应的第二外包矩形与所述第一外包矩形的相交面积，并将相交面积最大的一次移动所对应的平移参数作为所述第一平移参数。
可选地，所述对所述第二变换标线集进行多次平移，记录每一次移动中第二变换标线集对应的第二外包矩形与所述第一外包矩形的相交面积，并将相交面积最大的一次移动所对应的平移参数作为所述第一平移参数，包括：
记录所述第二变换标线集未经平移时的初始位置，以及，确定所述第二变换标线集在所述初始位置时的第二外包矩形与所述第一外包矩形的相交面积，作为初始相交面积；
将所述第二变换标线集沿指定方向平移指定距离，使所述第二变换标线集到达本次平移的目标位置；
确定所述第二变换标线集在本次平移的目标位置时的第二外包矩形与所述第一外包矩形的相交面积，作为目标相交面积；
将目标相交面积与参考相交面积进行比较；
若所述目标相交面积小于所述参考相交面积，停止在所述指定方向上对所述第二变换标线集的平移；
在停止对所述第二变换标线集的平移操作后，将历史平移过程中与所述第一外包矩形相交面积最大时所述第二变换标线集所处的中间位置相比于初始位置的平移参数作为所述第一平移参数。
可选地，所述方法还包括：
若所述目标相交面积大于所述参考相交面积，返回所述将所述第二变换标线集沿指定方向平移指定距离，使所述第二变换标线集到达本次平移的目标位置的步骤。
可选地，所述指定方向为平行于所述指定坐标轴的方向，且所述指定方向包括相反的第一方向和第二方向。
可选地，所述交通标线为车道线。
根据本公开的第二方面，提供一种交通标线融合装置，所述装置包括：
第一获取模块，用于从目标标线集中获取与待融合标线集重合的第一局部，并从所述待融合标线集中获取与所述目标标线集重合的第二局部；
生成模块，用于根据目标变换关系，生成所述第一局部经变换得到的第一变换标线集以及所述第二局部经变换后得到的第二变换标线集；
第一确定模块，用于确定能够使所述第二变换标线集与所述第一变换标线集相融合的第一平移参数；
推导模块，用于根据所述目标变换关系，利用所述第一平移参数逆推出第二平移参数；
移动模块，用于利用所述第二平移参数对所述待融合标线集进行移动。
可选地，所述装置还包括：
第二确定模块，用于针对给定的目标标线集，确定与所述目标标线集对应的待融合标线集，其中，所述目标标线集和所述待融合标线集均取自道路数据中的标线集，且每一标线集包含一组交通标线。
可选地，所述第二确定模块用于根据目标标线集所占的区域，确定所述道路数据中所占区域与所述目标标线集存在区域重合的标线集，作为待融合标线集。
可选地，所述装置还包括：
第二获取模块，用于在所述第一获取模块从所述目标标线集中获取与所述待融合标线集重合的第一局部，并从所述待融合标线集中获取与所述目标标线集重合的第二局部之前，获取所述目标标线集中交通标线的第一数量与所述待融合标线集中交通标线的第二数量；
第三确定模块，用于若所述第一数量与所述第二数量不一致，将所述第一数量和所述第二数量中较小的一者确定为目标数量；
删除模块，用于对所述目标标线集或所述待融合标线集中的交通标线进行删除，以使所述目标标线集和所述待融合标线集中的交通标线数量均为所述目标数量。
可选地，所述删除模块，包括：
第一确定子模块，用于确定所述目标标线集的第一侧边缘的交通标线与所述待融合标线集的第一侧边缘的交通标线之间的第一距离；
第二确定子模块，用于确定所述目标标线集的第二侧边缘的交通标线与所述待融合标线集的第二侧边缘的交通标线之间的第二距离；
第三确定子模块，用于将所述第一距离和所述第二距离中较大的一者对应的一侧作为目标侧；
删除子模块，用于在所述目标标线集或所述待融合标线集的目标侧，对交通标线进行删除。
可选地，所述删除子模块，用于：
若所述第一数量大于所述第二数量，从所述目标标线集的目标侧删除指定数量的交通标线；
若所述第二数量大于所述第一数量，从所述待融合标线集的目标侧删除指定数量的交通标线；
其中，所述指定数量为所述第一数量与第二数量的差值。
可选地，所述目标变换关系能够使所述第二局部经变换后垂直于指定坐标轴。
可选地，所述目标变换关系通过仿射变换获得。
可选地，所述第一确定模块，包括：
第四确定子模块，用于确定与所述第一变换标线集对应的第一外包矩形；
第五确定子模块，用于对所述第二变换标线集进行多次平移，记录每一次移动中第二变换标线集对应的第二外包矩形与所述第一外包矩形的相交面积，并将相交面积最大的一次移动所对应的平移参数作为所述第一平移参数。
可选地，所述第五确定子模块，用于：
记录所述第二变换标线集未经平移时的初始位置，以及，确定所述第二变换标线集在所述初始位置时的第二外包矩形与所述第一外包矩形的相交面积，作为初始相交面积；
将所述第二变换标线集沿指定方向平移指定距离，使所述第二变换标线集到达本次平移的目标位置；
确定所述第二变换标线集在本次平移的目标位置时的第二外包矩形与所述第一外包矩形的相交面积，作为目标相交面积；
将目标相交面积与参考相交面积进行比较；
若所述目标相交面积小于所述参考相交面积，停止在所述指定方向上对所述第二变换标线集的平移；
在停止对所述第二变换标线集的平移操作后，将历史平移过程中与所述第一外包矩形相交面积最大时所述第二变换标线集所处的中间位置相比于初始位置的平移参数作为所述第一平移参数。
可选地，所述第五确定子模块还用于：
若所述目标相交面积大于所述参考相交面积，返回所述将所述第二变换标线集沿指定方向平移指定距离，使所述第二变换标线集到达本次平移的目标位置的步骤。
可选地，所述指定方向为平行于所述指定坐标轴的方向，且所述指定方向包括相反的第一方向和第二方向。
可选地，所述交通标线为车道线。
根据本公开的第三方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本公开第一方面所述方法的步骤。
根据本公开的第四方面，提供一种电子设备，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现本公开第一方面所述方法的步骤。
通过上述技术方案，从目标标线集中获取与待融合标线集重合的第一局部，并从待融合标线集中获取与目标标线集重合的第二局部，根据目标变换关系，生成第一局部经变换得到的第一变换标线集以及第二局部经变换后得到的第二变换标线集，确定能够使第二变换标线集与第一变换标线集相融合的第一平移参数，根据目标变换关系，利用第一平移参数逆推出第二平移参数，利用第二平移参数对待融合标线集进行移动。这样，在对交通标线进行融合的过程中，仅需使用简单的计算方式，有利于提升融合效率及准确性。
本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
图1是根据本公开的一种实施方式提供的交通标线融合方法的流程图；
图2是根据本公开的另一种实施方式提供的交通标线融合方法的流程图；
图3A是根据本公开提供的交通标线融合方法中，目标标线集和待融合标线集的一种示例性的示意图；
图3B为本公开提供的交通标线融合方法中，目标标线集和待融合标线集的一种示例性的示意图；
图3C至图3F为本公开提供的交通标线融合方法中，确定第一平移参数过程中的示例性的示意图；
图4是根据本公开的一种实施方式提供的交通标线融合装置的框图；
图5是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。
具体实施方式
以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
交通标线，也就是道路交通标线，是指在道路的路面上用线条、箭头、文字、立面标记、突起路标和轮廓标等向交通参与者传递引导、限制、警告等交通信息的标识。虽然交通标线是静止不动的，但是，如同背景技术中所阐述的，在采集道路数据的过程中，通过现有的数据采集方式(例如，图像采集、激光采集)进行逐帧采集，由于帧与帧之间的视角差异性，导致针对同一组交通标线的采集出现偏差，也就是说，同一组交通标线在连接处会出现错位现象。因此，针对这种情况，需要对出现这种情况的交通标线进行融合，目前，相关技术中常用的融合方式是基于平差原理进行几何调整，调整过程中，将多源数据分为“调整图”和“参照图”，然后，根据“调整图”和“参照图”中相互对应的匹配点对建立坐标位移方程，其中，为了计算出几何调整量，通常需要设计坐标位移方程、形状方程，再采用带约束的最小二乘方法求解坐标值。但是，这样的方式存在计算量大的问题，调整效率低。
为了解决上述问题，本公开提供一种交通标线融合方法、装置、存储介质及电子设备，以提升交通标线的融合效率。
图1是根据本公开的一种实施方式提供的交通标线融合方法的流程图。如图1所示，该方法可以包括如下步骤11～步骤15：
在步骤11中，目标标线集中获取与待融合标线集重合的第一局部，并从待融合标线集中获取与目标标线集重合的第二局部；
在步骤12中，根据目标变换关系，生成第一局部经变换得到的第一变换标线集以及第二局部经变换后得到的第二变换标线集；
在步骤13中，确定能够使第二变换标线集与第一变换标线集相融合的第一平移参数；
在步骤14中，根据目标变换关系，利用第一平移参数逆推出第二平移参数；
在步骤15中，利用第二平移参数对待融合标线集进行移动。
本公开提供的方法用于实现目标标线集与待融合标线集中交通标线的融合。因此，在执行步骤11之前，需要针对给定的目标标线集，确定与目标标线集对应的待融合标线集。
其中，目标标线集和待融合标线集均取自道路数据中的标线集，且每一标线集包含一组交通标线。道路数据就是数据采集过程中所能采集到的有关道路的数据，在道路数据中包括由一组交通标线构成的标线集。在这里，一组交通标线可以认为是位置相近的若干车交通标线，例如，同一车道的交通标线，或者，同一道路的交通标线，等等。示例地，交通标线可以为车道线。再例如，交通标线可以为人行横道线。
如背景技术所述，相同标线集出现错位的情况通常来源于不同帧的采集，因此，在本公开中，可以指定针对哪两帧采集到的道路数据进行融合。例如，在图像采集方式中，可以将先、后采集到的两帧图像作为融合操作的处理对象。
在一种可能的实施方式中，可以通过如下步骤确定与目标标线集对应的待融合标线集：
根据目标标线集所占的区域，确定道路数据中所占区域与目标标线集存在区域重合的标线集，作为待融合标线集。
通常情况下，认为对应同一道路或同一车道的交通标线才会出现错位现象，而错位就会导致标线所占区域存在部分重合，因此，可以以此为依据，识别与目标标线集对应的待融合标线集。也就是，根据目标标线集所在的位置，确定道路数据中与目标标线集存在区域重合的标线集，将该标线集确定为待融合标线集。
可选地，在一些情况中，会存在目标标线集与待融合标线集中的交通标线数量不一致的现象，而在这样的情况中，若直接进行后续处理，会因为交通标线不一致导致数据处理出现错误，甚至会导致融合失败。因此，在一种可能的实施方式中，在执行步骤11之前，在图1所示步骤的基础上，本公开提供的方法还可以包括以下步骤，如图2所示：
在步骤21中，获取目标标线集中交通标线的第一数量与待融合标线集中交通标线的第二数量；
在步骤22中，若第一数量与第二数量不一致，将第一数量和第二数量中较小的一者确定为目标数量；
在步骤23中，对目标标线集或待融合标线集中的交通标线进行删除，以使目标标线集和待融合标线集中的交通标线数量均为目标数量。
一般情况下，若目标标线集与待融合标线集中的交通标线数量不一致，可以通过删除数量多的一者或者增加数量少的一者这两种方式使两种标线集中的交通标线数量一致。而在本方案的处理场景中，增加交通标线容易导致拖慢数据处理速度、降低准确率等问题，因此，通常采用删除交通标线的方式。
示例地，步骤23可以包括以下步骤：
确定目标标线集的第一侧边缘的交通标线与待融合标线集的第一侧边缘的交通标线之间的第一距离；
确定目标标线集的第二侧边缘的交通标线与待融合标线集的第二侧边缘的交通标线之间的第二距离；
将第一距离和第二距离中较大的一者对应的一侧作为目标侧；
在目标标线集或待融合标线集的目标侧，对交通标线进行删除。
其中，若第一数量大于第二数量，从目标标线集的目标侧删除指定数量的交通标线，而若第二数量大于第一数量，从待融合标线集的目标侧删除指定数量的交通标线。指定数量为第一数量与第二数量的差值。
以图3A所示的标线集来说，第一侧和第二侧可以分别指代左侧和右侧(先后顺序无限定)。在图3A中，包括目标标线集S1和待融合标线集S2，其中目标标线集S1包含3条交通标线，待融合标线集S2包含2条交通标线，二者交通标线数量不一致，因此，按照上述步骤，应当确定目标标线集S1中的交通标线L1与待融合标线集S2中的交通标线L2之间的距离D1，并确定目标标线集S1中的交通标线R1与待融合标线集S2中的交通标线R2之间的距离D2，若D1大于D2，则目标侧为左侧，从而删除L1(指定数量为3与2的差值1)，若D1小于D2，则删除R1。可选地，若D1等于D2，可以选择任意一侧作为目标侧进行删除。
通过上述方式，对目标标线集和待融合标线集进行预处理，使二者所包含的交通标线的数量相同，从而有利于后续的数据处理效率的提升，也能够提升处理准确性。
参照图1，在步骤11中，从目标标线集中获取与待融合标线集重合的第一局部，并从待融合标线集中获取与目标标线集重合的第二局部。
根据目标标线集与待融合标线集的相互重叠的部分区域，可以从目标标线集获取与该相交部分对应的局部标线集，即第一局部，同理，从待融合标线集获取与该相交部分对应的局部标线集，即第二局部。在图3B中，存在上、下两组标线集，假设上方一组标线集为目标标线集，下方一组标线集为待融合标线集，图中矩形阴影部分就是目标标线集和待融合标线集这两组标线集相互重叠的部分区域，基于该阴影区域，目标标线集中落在该阴影区域的部分就是第一局部，待融合标线集落在该阴影区域的部分就是第二局部。
在步骤12中，根据目标变换关系，生成第一局部经变换得到的第一变换标线集以及第二局部经变换后得到的第二变换标线集。
其中，目标变换关系能够使第二局部经变换后垂直于指定坐标轴。其中，指定坐标轴为预设平面直角坐标系中的横轴或纵轴，以及，预设平面直角坐标系根据地球坐标系构建，例如，横、纵轴参考经纬线构建。
示例地，可以通过仿射变换确定该目标变换关系。其中，通过仿射变换将图形转换至期望位置属于本领域的公知常识，此处不赘述。
在获得目标变换关系之后，可以基于第一局部根据目标变换关系进行变换生成第一变换标线集，并且，基于第二局部根据目标变换关系进行变换生成第二变换标线集。
目标变换关系能够使第二局部变换后垂直于指定坐标轴(预设平面直角坐标系中的横轴或纵轴)，因此，第二局部经过目标变换关系变换后，能够垂直于上述指定坐标轴。这样，在后续的平移过程中，仅需在指定坐标轴方向做平移尝试即可获得能够使两标线集融合的最优解。
在步骤13中，确定能够使第二变换标线集与第一变换标线集相融合的第一平移参数。
在一种可能的实施方式中，步骤13可以包括以下步骤：
确定与第一变换标线集对应的第一外包矩形；
对第二变换标线集进行多次平移，记录每一次移动中第二变换标线集对应的第二外包矩形与第一外包矩形的相交面积，并将相交面积最大的一次移动所对应的平移参数作为第一平移参数。
其中，第一外包矩形、第二外包矩形均为图形的最小外包矩形。最小外包矩形就是包围图元(基本图形元素的简称)、且相邻两边分别平行于横轴和纵轴的最小外接矩形。相应地，第一外包矩形为包围第一变换标线集、且相邻两边分别平行于预设平面直角坐标系中的横轴和纵轴的最小外接矩形。第二外包矩形为包围第二变换标线集、且相邻两边分别平行于预设平面直角坐标系中的横轴和纵轴的最小外接矩形。
可选地，对第二变换标线集进行多次平移，记录每一次移动中第二变换标线集对应的第二外包矩形与第一外包矩形的相交面积，并将相交面积最大的一次移动所对应的平移参数作为第一平移参数，可以包括以下第一步骤至第六步骤。
在第一步骤中，记录第二变换标线集未经平移时的初始位置，以及，确定第二变换标线集在初始位置时的第二外包矩形与第一外包矩形的相交面积，作为初始相交面积。
在第二步骤中，将第二变换标线集沿指定方向平移指定距离，使第二变换标线集到达本次平移的目标位置。
在第三步骤中，确定第二变换标线集在本次平移的目标位置时的第二外包矩形与第一外包矩形的相交面积，作为目标相交面积。
在第四步骤中，将目标相交面积与参考相交面积进行比较。
其中，参考相交面积为在沿指定方向平移过程中，在进行本次平移之前，第二变换标线集的第二外包矩形与第一外包矩形的相交面积，且初始情况下，参考相交面积为初始相交面积。
若目标相交面积小于参考相交面积，执行第五步骤。
在第五步骤中，停止在指定方向上对第二变换标线集的平移。
在第六步骤中，在停止对第二变换标线集的平移操作后，将历史平移过程中与第一外包矩形相交面积最大时第二变换标线集所处的中间位置相比于初始位置的平移参数作为第一平移参数。
以及，若经上述第四步骤，将目标相交面积与参考相交面积进行比较后，得到目标相交面积大于参考相交面积，则返回上述第二步骤，再次执行第二步骤及其后续的相关步骤，也就是，再进行一次平移及相交面积计算，并再次与新的参考相交面积进行比较，根据比较结果判断是否需要再循环一次平移过程，直至确定可以执行第五步骤。
其中，指定方向为平行于指定坐标轴的方向，且指定方向包括相反的第一方向和第二方向。
也就是说，在对第二变换标线集进行移动以试图找出最合适的第一平移参数时，可以以第二变换标线集的初始位置为基础，向第一方向平移指定距离，计算出本次平移对应的目标相交面积，若本次平移对应的目标相交面积相比于前一次平移的目标相交面积有所增加，则在本次平移所到达的目标位置的基础上，继续使第二变换标线集向第一方向移动，反之，若本次平移对应的目标相交面积相比于前一次平移的目标相交面积有所减少，则停止继续向第一方向平移第二变换标线集。向第二方向的平移处理方式与第一方向同理，此处不赘述。需要说明的是，无论是在第一方向上的平移还是在第二方向上的平移，均应使第二变换标线集位于第一步骤中所述的初始位置，且在第一方向上和在第二方向上的平移操作相互独立、互不影响，二者并没有严格的先后顺序限定。
直到第一方向和第二方向均停止平移，此时记录了历史移动过程中一系列的相交面积，从其中选出最大的相交面积，将得到这一相交面积所对应的平移参数作为第一平移参数。
可选地，为了保证第一平移参数的准确性，指定距离可以选取单位距离，也就是说，可以每次相比于移动前的位置移动单位距离。
下面结合图3C至图3F对上述确定第一平移参数的过程进行举例说明。在本示例中，令指定坐标轴为预设平面直角坐标系的横轴，指定方向为横轴正向和横轴负向，也就是左方向和右方向。
图3C为平移前第一变换标线集和第二变换标线集的位置示例，其中，上方的标线集为第一变换标线集，下方的标线集为第二变换标线集。图3C中第二变换标线集所在的位置就是其初始位置，图3C中的阴影部分为初始相交面积。
在本示例中，每次平移的距离变化(指定距离)均为相邻两条车道线的间距。
首先，针对以左方向为第一方向进行平移的过程进行描述。
在图3C的基础上，执行第二步骤，将第二变换标线集向左移动指定距离(相邻两条车道线的间距)，得到图3D所示的结果。图3D中阴影部分的面积为本次平移的目标相交面积，由于本次移动为在第一方向上的初次移动，因此，参考相交面积为初始相交面积。比较图3C和图3D的阴影部分可知，本次移动的目标相交面积小于参考相交面积。因此，可以执行第五步骤，停止向左平移第二变换标线集。至此，在左方向上对第二变换标线集的平移结束。
下面，针对以右方向为第二方向进行平移的过程进行描述。
在图3C的基础上，执行第二步骤，将第二变换标线集向右移动指定距离(相邻两条车道线的间距)，得到图3E所示的结果。图3E中阴影部分的面积为本次平移的目标相交面积，由于本次移动为在第二方向上的初次移动，因此，参考相交面积为初始相交面积。比较图3C和图3E的阴影部分可知，本次移动的目标相交面积大于参考相交面积。因此，需要再次执行第二步骤，也就是继续向右平移。
即，在图3E的基础上，再次执行第二步骤，将第二变换标线集向右移动指定距离(相邻两条车道线的间距)，得到图3F所示的效果。图3F中阴影部分的面积为本次平移的目标相交面积，由于本次移动并非是在第二方向上的首次移动，因此，本次平移的参考相交面积为本次平移之前第二变换标线集的第二外包矩形与第一外包矩形的相交面积，也就是图3E中阴影部分的面积。比较图3E和图3F的阴影部分可知，本次移动的目标相交面积小于参考相交面积。因此，可以执行第五步骤，停止向右平移第二变换标线集。至此，在右方向上对第二变换标线集的平移结束。
在左、右两个方向的平移均结束之后，满足第六步骤的执行条件。因此，可将各次历史平移过程中与第一外包矩形相交面积最大时第二变换标线集所处的中间位置相比于初始位置的平移参数作为第一平移参数。在本实例中，第二变换标线集由图3C中的位置向图3E的位置移动过程中，存在一个能够使第二变换标线集的第二外包矩形与第一外包矩形相交面积最大的中间位置，该中间位置相比于第二变换标线集在图3C中的位置变化的参数就是第一平移参数。
在上述过程中，由于仅涉及到与指定坐标轴平行的方向上的图形移动，移动时的计算量很少，因此能够有效提升得到第一平移参数的效率。
在步骤14中，根据目标变换关系，利用第一平移参数逆推出第二平移参数。
在得到第一平移参数后，根据目标变换关系，利用获得目标变换关系的逆过程，可逆推出第一平移参数在变换前的平移参数，即第二平移参数。示例地，若目标变换关系是通过仿射变换获得的，则根据第一平移参数，进行一次反仿射变换，就能够获得第二平移参数。第二平移参数就是待融合标线集实际移动所参考的平移参数。
在步骤15中，利用第二平移参数对待融合标线集进行移动。
在获得第二平移参数之后，可以利用第二平移参数对待融合标线集进行移动，以使待融合标线集与目标标线集融合，从而获得融合后的标线集。
通过上述技术方案，从目标标线集中获取与待融合标线集重合的第一局部，并从待融合标线集中获取与目标标线集重合的第二局部，根据目标变换关系，生成第一局部经变换得到的第一变换标线集以及第二局部经变换后得到的第二变换标线集，确定能够使第二变换标线集与第一变换标线集相融合的第一平移参数，根据目标变换关系，利用第一平移参数逆推出第二平移参数，利用第二平移参数对待融合标线集进行移动。这样，在对交通标线进行融合的过程中，仅需使用简单的计算方式，有利于提升融合效率及准确性。
图4是根据本公开的一种实施方式提供的交通标线融合装置的框图。如图4所示，装置40包括：
第一获取模块41，用于从目标标线集中获取与待融合标线集重合的第一局部，并从待融合标线集中获取与目标标线集重合的第二局部；
生成模块42，用于根据目标变换关系，生成第一局部经变换得到的第一变换标线集以及第二局部经变换后得到的第二变换标线集；
第一确定模块43，用于确定能够使第二变换标线集与第一变换标线集相融合的第一平移参数；
推导模块44，用于根据目标变换关系，利用第一平移参数逆推出第二平移参数；
移动模块45，用于利用第二平移参数对待融合标线集进行移动。
可选地，装置40还包括：
第二确定模块，用于针对给定的目标标线集，确定与目标标线集对应的待融合标线集，其中，目标标线集和待融合标线集均取自道路数据中的标线集，且每一标线集包含一组交通标线。
可选地，第二确定模块用于根据目标标线集所占的区域，确定道路数据中所占区域与目标标线集存在区域重合的标线集，作为待融合标线集。
可选地，装置40还包括：
第二获取模块，用于在第一获取模块41从目标标线集中获取与待融合标线集重合的第一局部，并从待融合标线集中获取与目标标线集重合的第二局部之前，获取目标标线集中交通标线的第一数量与待融合标线集中交通标线的第二数量；
第三确定模块，用于若第一数量与第二数量不一致，将第一数量和第二数量中较小的一者确定为目标数量；
删除模块，用于对目标标线集或待融合标线集中的交通标线进行删除，以使目标标线集和待融合标线集中的交通标线数量均为目标数量。
可选地，删除模块，包括：
第一确定子模块，用于确定目标标线集的第一侧边缘的交通标线与待融合标线集的第一侧边缘的交通标线之间的第一距离；
第二确定子模块，用于确定目标标线集的第二侧边缘的交通标线与待融合标线集的第二侧边缘的交通标线之间的第二距离；
第三确定子模块，用于将第一距离和第二距离中较大的一者对应的一侧作为目标侧；
删除子模块，用于在目标标线集或待融合标线集的目标侧，对交通标线进行删除。
可选地，删除子模块，用于：
若第一数量大于第二数量，从目标标线集的目标侧删除指定数量的交通标线；
若第二数量大于第一数量，从待融合标线集的目标侧删除指定数量的交通标线；
其中，指定数量为第一数量与第二数量的差值。
可选地，目标变换关系能够使第二局部经变换后垂直于指定坐标轴。
可选地，目标变换关系通过仿射变换获得。
可选地，第一确定模块43，包括：
第四确定子模块，用于确定与第一变换标线集对应的第一外包矩形；
第五确定子模块，用于对第二变换标线集进行多次平移，记录每一次移动中第二变换标线集对应的第二外包矩形与第一外包矩形的相交面积，并将相交面积最大的一次移动所对应的平移参数作为第一平移参数。
可选地，第五确定子模块，用于：
记录第二变换标线集未经平移时的初始位置，以及，确定第二变换标线集在初始位置时的第二外包矩形与第一外包矩形的相交面积，作为初始相交面积；
将第二变换标线集沿指定方向平移指定距离，使第二变换标线集到达本次平移的目标位置；
确定第二变换标线集在本次平移的目标位置时的第二外包矩形与第一外包矩形的相交面积，作为目标相交面积；
将目标相交面积与参考相交面积进行比较；
若目标相交面积小于参考相交面积，停止在指定方向上对第二变换标线集的平移；
在停止对第二变换标线集的平移操作后，将历史平移过程中与第一外包矩形相交面积最大时第二变换标线集所处的中间位置相比于初始位置的平移参数作为第一平移参数。
可选地，第五确定子模块还用于：
若目标相交面积大于参考相交面积，返回将第二变换标线集沿指定方向平移指定距离，使第二变换标线集到达本次平移的目标位置的步骤。
可选地，指定方向为平行于指定坐标轴的方向，且指定方向包括相反的第一方向和第二方向。
可选地，交通标线为车道线。
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
图5是根据一示例性实施例示出的一种电子设备1900的框图。例如，电子设备1900可以被提供为一服务器。参照图5，电子设备1900包括处理器1922，其数量可以为一个或多个，以及存储器1932，用于存储可由处理器1922执行的计算机程序。存储器1932中存储的计算机程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理器1922可以被配置为执行该计算机程序，以执行上述的交通标线融合方法。
另外，电子设备1900还可以包括电源组件1926和通信组件1950，该电源组件1926可以被配置为执行电子设备1900的电源管理，该通信组件1950可以被配置为实现电子设备1900的通信，例如，有线或无线通信。此外，该电子设备1900还可以包括输入/输出(I/O)接口1958。电子设备1900可以操作基于存储在存储器1932的操作系统，例如WindowsServerTM，Mac OS XTM，UnixTM，LinuxTM等等。
在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的交通标线融合方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器1932，上述程序指令可由电子设备1900的处理器1922执行以完成上述的交通标线融合方法。
在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述的交通标线融合方法的代码部分。
以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。
此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (16)

1.一种交通标线融合方法，其特征在于，所述方法包括：
从目标标线集中获取与待融合标线集重合的第一局部，并从所述待融合标线集中获取与所述目标标线集重合的第二局部；
根据目标变换关系，生成所述第一局部经变换得到的第一变换标线集以及所述第二局部经变换后得到的第二变换标线集；
确定能够使所述第二变换标线集与所述第一变换标线集相融合的第一平移参数；
根据所述目标变换关系，利用所述第一平移参数逆推出第二平移参数；
利用所述第二平移参数对所述待融合标线集进行移动。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
针对给定的目标标线集，确定与所述目标标线集对应的待融合标线集，其中，所述目标标线集和所述待融合标线集均取自道路数据中的标线集，且每一标线集包含一组交通标线。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定与目标标线集对应的待融合标线集，包括：
根据目标标线集所占的区域，确定所述道路数据中所占区域与所述目标标线集存在区域重合的标线集，作为待融合标线集。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述从所述目标标线集中获取与所述待融合标线集重合的第一局部，并从所述待融合标线集中获取与所述目标标线集重合的第二局部的步骤之前，所述方法还包括：
获取所述目标标线集中交通标线的第一数量与所述待融合标线集中交通标线的第二数量；
若所述第一数量与所述第二数量不一致，将所述第一数量和所述第二数量中较小的一者确定为目标数量；
对所述目标标线集或所述待融合标线集中的交通标线进行删除，以使所述目标标线集和所述待融合标线集中的交通标线数量均为所述目标数量。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述目标标线集或所述待融合标线集中的交通标线进行删除，以使所述目标标线集和所述待融合标线集中的交通标线数量均为所述目标数量，包括：
确定所述目标标线集的第一侧边缘的交通标线与所述待融合标线集的第一侧边缘的交通标线之间的第一距离；
确定所述目标标线集的第二侧边缘的交通标线与所述待融合标线集的第二侧边缘的交通标线之间的第二距离；
将所述第一距离和所述第二距离中较大的一者对应的一侧作为目标侧；
在所述目标标线集或所述待融合标线集的目标侧，对交通标线进行删除。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述在所述目标标线集或所述待融合标线集的目标侧，对交通标线进行删除，包括：
若所述第一数量大于所述第二数量，从所述目标标线集的目标侧删除指定数量的交通标线；
若所述第二数量大于所述第一数量，从所述待融合标线集的目标侧删除指定数量的交通标线；
其中，所述指定数量为所述第一数量与第二数量的差值。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标变换关系能够使所述第二局部经变换后垂直于指定坐标轴。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述目标变换关系通过仿射变换获得。
9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定能够使所述第二变换标线集与所述第一变换标线集相融合的第一平移参数，包括：
确定与所述第一变换标线集对应的第一外包矩形；
对所述第二变换标线集进行多次平移，记录每一次移动中第二变换标线集对应的第二外包矩形与所述第一外包矩形的相交面积，并将相交面积最大的一次移动所对应的平移参数作为所述第一平移参数。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述对所述第二变换标线集进行多次平移，记录每一次移动中第二变换标线集对应的第二外包矩形与所述第一外包矩形的相交面积，并将相交面积最大的一次移动所对应的平移参数作为所述第一平移参数，包括：
记录所述第二变换标线集未经平移时的初始位置，以及，确定所述第二变换标线集在所述初始位置时的第二外包矩形与所述第一外包矩形的相交面积，作为初始相交面积；
将所述第二变换标线集沿指定方向平移指定距离，使所述第二变换标线集到达本次平移的目标位置；
确定所述第二变换标线集在本次平移的目标位置时的第二外包矩形与所述第一外包矩形的相交面积，作为目标相交面积；
将目标相交面积与参考相交面积进行比较；
若所述目标相交面积小于所述参考相交面积，停止在所述指定方向上对所述第二变换标线集的平移；
在停止对所述第二变换标线集的平移操作后，将历史平移过程中与所述第一外包矩形相交面积最大时所述第二变换标线集所处的中间位置相比于初始位置的平移参数作为所述第一平移参数。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
若所述目标相交面积大于所述参考相交面积，返回所述将所述第二变换标线集沿指定方向平移指定距离，使所述第二变换标线集到达本次平移的目标位置的步骤。
12.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述指定方向为平行于所述指定坐标轴的方向，且所述指定方向包括相反的第一方向和第二方向。
13.根据权利要求1-12中任一项所述的方法，其特征在于，所述交通标线为车道线。
14.一种交通标线融合装置，其特征在于，所述装置包括：
第一获取模块，用于从目标标线集中获取与待融合标线集重合的第一局部，并从所述待融合标线集中获取与所述目标标线集重合的第二局部；
生成模块，用于根据目标变换关系，生成所述第一局部经变换得到的第一变换标线集以及所述第二局部经变换后得到的第二变换标线集；
第一确定模块，用于确定能够使所述第二变换标线集与所述第一变换标线集相融合的第一平移参数；
推导模块，用于根据所述目标变换关系，利用所述第一平移参数逆推出第二平移参数；
移动模块，用于利用所述第二平移参数对所述待融合标线集进行移动。
15.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-13中任一项所述方法的步骤。
16.一种电子设备，其特征在于，包括：
存储器，其上存储有计算机程序；
处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1-13中任一项所述方法的步骤。
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