CN112902990B - 一种位置传感器的位置数据获取方法、装置及设备 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种位置传感器的位置数据获取方法、装置及设备，应用于单片机，包括预先将输入输出I/O接口配置为串行外设接口SPI接口；控制自身的直接存储器访问DMA控制器通过SPI接口以预设频率向位置传感器发送预设的时钟脉冲；控制DMA控制器接收位置传感器发送的预设频率的位置数据；其中，预设频率大于输入输出I/0接口的最高发送频率。由于SPI接口的时钟脉冲发送频率的最高限值远远大于I/O接口的最高发送频率，因此可以将预设频率设置为大于I/O接口的最高发送频率，此种情况下，位置传感器也会以上述预设频率向单片机发送位置数据，满足了较高的位置数据采集频率，使得位置传感器可以应用在更多的场合。
Description
技术领域
本发明涉及位置传感器领域，特别是涉及一种位置传感器的位置数据获取方法，本发明还涉及一种位置传感器的位置数据获取装置及设备。
背景技术
位置传感器是各行各业常用的一种传感器，它能够获取目标物体的位置数据，现有技术中可以利用单片机采集位置传感器获取到的位置数据，单片机可以通过自身的I/O((Input/Output，输入输出)接口来模拟BISS-C协议(位置传感器的传输协议)的时钟脉冲，位置传感器在接收到时钟脉冲后，便可以根据该时钟脉冲将位置数据发送至单片机，但是I/0接口能够发送时钟脉冲的频率上限较低，而位置传感器同样是以时钟脉冲的频率向单片机发送位置数据，这就导致位置数据的采集频率较低，而某些场合下要求位置数据具有较高的采集频率，因此位置传感器的应用场合受到了限制。
因此，如何提供一种解决上述技术问题的方案是本领域技术人员目前需要解决的问题。
发明内容
本发明的目的是提供一种位置传感器的位置数据获取方法，提高了位置数据的采集频率，使得位置传感器可以应用在更多的场合；本发明的另一目的是提供一种位置传感器的位置数据获取装置及设备，提高了位置数据的采集频率，使得位置传感器可以应用在更多的场合。
为解决上述技术问题，本发明提供了一种位置传感器的位置数据获取方法，应用于单片机，包括：
预先将输入输出I/O接口配置为串行外设接口SPI接口；
控制自身的直接存储器访问DMA控制器通过所述SPI接口以预设频率向位置传感器发送预设的时钟脉冲；
控制所述DMA控制器接收所述位置传感器发送的所述预设频率的位置数据；
其中，所述预设频率大于所述I/0接口的最高发送频率。
优选地，所述控制所述DMA控制器接收所述位置传感器发送的所述预设频率的位置数据之后，该位置数据获取方法还包括：
控制所述DMA控制器存储所述位置数据。
优选地，所述控制所述DMA控制器存储所述位置数据之后，该位置数据获取方法还包括：
确定出所述位置数据中的起始位，以便确定出所有的所述位置数据的接收顺序。
优选地，所述控制所述DMA控制器存储所述位置数据之后，该位置数据获取方法还包括：
将位置数据帧数加一，其中，所述位置数据帧数起始值为零；
判断所述位置数据帧数是否达到预设帧数；
若是，则停止；
否则返回步骤：
控制自身的直接存储器访问DMA控制器通过所述SPI接口以预设频率向位置传感器发送预设的时钟脉冲。
优选地，所述确定出所述位置数据中的起始位，以便确定出所有的所述位置数据的接收顺序之后，所述将位置数据帧数加一之前，该位置数据获取方法还包括：
判断预设电平的发送数量是否达到预设数量，其中，所述发送数量的初始值为零；
若否，将所述SPI接口配置为I/O接口，并通过所述I/O接口向所述位置传感器发送一位所述预设电平；
将所述发送数量加一，并将所述I/O接口配置为所述SPI接口；
若是，则直接执行后续步骤；
该位置数据获取方法还包括：
所述位置传感器将所有的所述预设电平按照接收顺序组合起来得到预设指令；
若所述预设指令为参数配置指令，所述位置传感器根据所述参数配置指令配置自身参数；
若所述预设指令为参数获取指令，所述位置传感器将所述参数获取指令指定的参数数据发送至所述单片机。
优选地，所述预设频率为10MHz。
优选地，所述控制所述DMA控制器接收所述位置传感器发送的所述预设频率的位置数据之后，该位置数据获取方法还包括：
响应于获取装置的位置数据获取指令，将所述位置数据通过异步串行协议的形式发送至所述获取装置。
优选地，所述异步串行协议为RS485总线协议。
为解决上述技术问题，本发明还提供了一种位置传感器的位置数据获取装置，应用于单片机，包括：
预设模块，用于预先将输入输出I/O接口配置为串行外设接口SPI接口；
第一控制模块，用于控制自身的直接存储器访问DMA控制器通过SPI接口以预设频率向位置传感器发送预设的时钟脉冲；
第二控制模块，用于控制所述DMA控制器接收所述位置传感器发送的所述预设频率的位置数据；
其中，所述预设频率大于输入输出I/0接口的最高发送频率。
为解决上述技术问题，本发明还提供了一种位置传感器的位置数据获取设备，应用于单片机，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序时实现如上任一项所述位置传感器的位置数据获取方法的步骤。
本发明提供了一种位置传感器的位置数据获取方法，应用于单片机，包括预先将输入输出I/O接口配置为串行外设接口SPI接口；控制自身的直接存储器访问DMA控制器通过SPI接口以预设频率向位置传感器发送预设的时钟脉冲；控制DMA控制器接收位置传感器发送的预设频率的位置数据；其中，预设频率大于输入输出I/0接口的最高发送频率。
可见，本发明中，可以控制DMA控制器通过SPI接口以预设频率向位置传感器发送预设的时钟脉冲，由于SPI接口的时钟脉冲发送频率的最高限值远远大于I/O接口的最高发送频率，因此可以将预设频率设置为大于I/O接口的最高发送频率，此种情况下，位置传感器也会以上述预设频率向单片机发送位置数据，便提高了位置数据的采集频率，满足了较高的位置数据采集频率，使得位置传感器可以应用在更多的场合。
本发明还提供了一种位置传感器的位置数据获取装置及设备，具有如上位置数据获取方法相同的有益效果。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对现有技术和实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1为本发明提供的一种位置传感器的位置数据获取方法的流程示意图；
图2为本发明提供的一种位置传感器的位置数据获取装置的结构示意图；
图3为本发明提供的一种位置传感器的位置数据获取设备的结构示意图。
具体实施方式
本发明的核心是提供一种位置传感器的位置数据获取方法，提高了位置数据的采集频率，使得位置传感器可以应用在更多的场合；本发明的另一核心是提供一种位置传感器的位置数据获取装置及设备，提高了位置数据的采集频率，使得位置传感器可以应用在更多的场合。
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参考图1，图1为本发明提供的一种位置传感器的位置数据获取方法的流程示意图，包括：
步骤S1：预先将输入输出I/O接口配置为SPI(Serial Peripheral Interface，串行外设接口)接口；
具体的，单片机的物理接口可以被配置为多种类型的接口模式，例如背景技术中的I/O接口模式或者上述的SPI接口模式等，本发明实施例在此不做限定。
具体的，SPI自身具有的特性决定了其发送时钟脉冲的频率上限远远高于I/O接口发送时钟脉冲的频率上限，因此本发明实施例中预先将I/O接口配置为SPI接口，以便后续步骤通过SPI接口提升位置数据的接收频率。
其中，SPI接口可以为多种类型，例如可以将单片机的I/O接口配置为主机、两线接收模式即仅使用SPI的SCK(时钟)引脚以及MISO(主机接收数据)引脚这两个引脚的SPI接口等，本发明实施例在此不做限定。
步骤S2：控制自身的DMA(Direct Memory Access，直接存储器访问)控制器通过SPI接口以预设频率向位置传感器发送预设的时钟脉冲；
具体的，在执行本步骤时，为了能保证DMA控制器能够通过SPI接口发送时钟脉冲，可以预先启用SPI接口的DMA收发功能，也即单片机内的CPU将SPI的控制权移交到了DMA控制器，以便DMA通过SPI接口发送时钟脉冲。
其中，由于SPI自身的特性限制，其发送的时钟脉冲都是8位的时钟脉冲，例如DMA想要通过SPI接口发送32位时钟脉冲，必须发四组，每组8位的时钟脉冲，当然，当想要通过SPI接口发送33位时钟脉冲时，则必须发送五组，每组8位的时钟脉冲，即n*8要大于或等于实际需要发送的时钟脉冲数，其中n为组数。
其中，预设脉冲中包括n*8个脉冲，其中，n为组数，n可以根据数据结算时间“ACK”以及位置传感器的数据长度来确定，首先可以根据数据结算时间“ACK”以及位置传感器的数据长度确定出实际需要发送的时钟脉冲，例如33组，那么为了发送这33个时钟脉冲，那么n至少为5。
具体的，DMA控制器可以控制SPI接口发送时钟脉冲的预设频率，该预设频率可以在不超过SPI接口的频率上限的范围内任意设置，SPI接口的频率上限一般比较高，只要将预设频率设置地高于I/O接口的频率上限，即提升了位置数据的获取频率。
步骤S3：控制DMA控制器接收位置传感器发送的预设频率的位置数据；
其中，预设频率大于I/0接口的最高发送频率。
具体的，位置传感器在接收到时钟脉冲后，会根据时钟脉冲，发送与时钟脉冲频率以及数量相等的位置数据给单片机，DMA此时已经具有了对SPI接口的发送与接收数据的权力，此时便可以接收位置传感器发送的位置数据，此数据即为预设频率的位置数据，提升了位置数据的采集频率，此种情况下，位置传感器便能够适用于更多的场合。
本发明提供了一种位置传感器的位置数据获取方法，应用于单片机，包括预先将输入输出I/O接口配置为串行外设接口SPI接口；控制自身的直接存储器访问DMA控制器通过SPI接口以预设频率向位置传感器发送预设的时钟脉冲；控制DMA控制器接收位置传感器发送的预设频率的位置数据；其中，预设频率大于输入输出I/0接口的最高发送频率。
可见，本发明中，可以控制DMA控制器通过SPI接口以预设频率向位置传感器发送预设的时钟脉冲，由于SPI接口的时钟脉冲发送频率的最高限值远远大于I/O接口的最高发送频率，因此可以将预设频率设置为大于I/O接口的最高发送频率，此种情况下，位置传感器也会以上述预设频率向单片机发送位置数据，便提高了位置数据的采集频率，满足了较高的位置数据采集频率，使得位置传感器可以应用在更多的场合。
在上述实施例的基础上：
作为一种优选的实施例，控制DMA控制器接收位置传感器发送的预设频率的位置数据之后，该位置数据获取方法还包括：
控制DMA控制器存储位置数据。
具体的，DMA控制器由于已经被单片机中的CPU授予了通过SPI接口发送以及接收数据的权限，DMA控制器在接收到位置数据后，便可以将位置数据存储起来，以便工作人员对位置数据进行调用分析等处理，本发明实施例在此不做限定。
其中，为了实现对于位置数据的存储，可以预先在存储装置中开辟用于存储位置数据的地址空间。
其中，DMA控制器可以将位置数据存储在多种类型的存储装置中，例如可以存储在硬盘中等，本发明实施例在此不做限定。
作为一种优选的实施例，控制DMA控制器存储位置数据之后，该位置数据获取方法还包括：
确定出位置数据中的起始位，以便确定出所有的位置数据的接收顺序。
具体的，在DMA控制器通过SPI接口发送时钟脉冲并且接受了位置数据后，其可以发送完成标志给单片机中的CPU，此种情况下，CPU便能够对存储的数据进行相关处理。
具体的，考虑到BISS-C等同步通信协议在长线传输时会产生“线延时”，即单片机(主机)发出的时钟时序和由位置传感器返回的数据时序会产生相位延迟，因此这种靠时钟“上升沿”和“下降沿”来读取数据的方式在长线传输数据时会存在位置数据“线延时”问题，无法很好地确定出各个位置数据对应的时间。本发明实施例中，可以确定出所有位置数据的接收顺序，存储在存储装置中的位置数据是很多的，如果无法确定出各个位置数据的接收顺序，也就不知道每个位置数据对应的是哪一个时刻的位置数据，也就无法对位置数据进行利用，因此CPU需要确定出各个位置数据的接收顺序。
其中，本发明实施例中，可以确定出位置数据中的起始位，起始位为位置传感器在发送给单片机的第一个位置数据之前添加的一个标志位，CPU可以确定出该标志位，然后便可以确定出起始位之后的第一个数据即为第一个位置数据，同理，由于接收的位置数据都是有顺序的，因此可以依次确定出所有位置数据的接收顺序，以便最终确定出各个位置数据所对应的时间，方便工作人员对位置数据进行利用。
其中，除了起始位外，位置数据中还有其他的一些位数据，例如CDS位、位置数据、错误报警位(ERROR+WARN)以及校验位(CRC)等，通过错误报警位可以对数据是否发生错误进行检测，通过校验位可以校验位置数据在发送过程中是否收到干扰等，本发明实施例在此不做限定。
作为一种优选的实施例，控制DMA控制器存储位置数据之后，该位置数据获取方法还包括：
将位置数据帧数加一，其中，位置数据帧数起始值为零；
判断位置数据帧数是否达到预设帧数；
若是，则停止；
否则返回步骤：
控制自身的直接存储器访问DMA控制器通过SPI接口以预设频率向位置传感器发送预设的时钟脉冲。
具体的，上述实施例中所接受到的位置数据仅仅是一帧的位置数据，若在一个时间段内想要接受多帧的位置数据，那么便可以在存储位置数据之后，将位置数据帧数加一，然后判断位置数据帧数是否达到预设帧数，预设帧数可以进行自主设定，例如可以为100帧等，本发明实施例在此不做限定。
其中，每存储一帧的位置数据，便可以将位置数据帧数加一，只有在位置数据帧数等于预设帧数时，才会终止，如果没有达到预设帧数，那么便会返回步骤：
控制自身的直接存储器访问DMA控制器通过SPI接口以预设频率向位置传感器发送预设的时钟脉冲，即循环执行上述发送时钟脉冲以及接收并存储位置数据的步骤。
作为一种优选的实施例，确定出位置数据中的起始位，以便确定出所有的位置数据的接收顺序之后，将位置数据帧数加一之前，该位置数据获取方法还包括：
判断预设电平的发送数量是否达到预设数量，其中，发送数量的初始值为零；
若否，将SPI接口配置为I/O接口，并通过I/O接口向位置传感器发送一位预设电平；
将发送数量加一，并将I/O接口配置为SPI接口；
若是，则直接执行后续步骤；
该位置数据获取方法还包括：
位置传感器将所有的预设电平按照接收顺序组合起来得到预设指令；
若预设指令为参数配置指令，位置传感器根据参数配置指令配置自身参数；
若预设指令为参数获取指令，位置传感器将参数获取指令指定的参数数据发送至单片机。
具体的，CPU还可以在每一帧位置数据被存储完成之后，通过I/O接口向位置传感器发送一位的预设电平，该预设电平可以为高电平或者低电平，并且在每次发送一位的预设电平前，都会提前判断预设电平的发送数量是否已经达到预设数量，若达到了则直接执行后续步骤，即将位置数据帧数加一，如果没有达到，则可以将SPI接口配置为I/O接口，通过I/O接口向位置传感器发送一位预设电平。
其中，预设数量个预设电平按照发送顺序组合起来可以形成一个指令，该指令可以为参数配置指令，也可以为参数获取指令，单片机以此种形式在获取多帧的位置数据的过程中，借由向位置传感器发送时钟脉冲，可以顺带地发送一位预设电平，此种情况下，位置传感器在接收到所有的预设电平后，便可以将预设电平按照接收顺序组合起来得到单片机发送过来的预设指令，指令的安全度较高，不会轻易被外部获取。
其中，预设数量可以不大于该段时间内单片机所要获取的位置数据的帧数，例如所要获取的位置数据的帧数为100时，预设数量可以小于或等于100。
具体的，位置传感器在接收到所有的预设电平后，可以将其组合起来得到预设指令，该指令可以是参数配置指令或者参数获取指令，若是参数配置指令，那么位置传感器可以根据参数配置指令配置自身的参数，若是参数获取指令，便可以将参数获取指令指定的参数，例如出场时间参数发送至单片机，该发送过程可以为将参数数据以CDS位的形式发送至单片机。
其中，该预设电平可以为CDM位，预设指令所包含的各个预设电平均可以为预先根据位置传感器中的寄存器的通信帧格式设置的，本发明实施例在此不做限定。
另外，将I/O接口再次配置为SPI接口前，首先可以确定位置传感器已经根据预设指令向单片机反馈了数据，在此之后便可以将I/O接口再次配置为SPI接口，其中，确定位置传感器已经根据预设指令向单片机反馈了数据的方式可以为多种，例如可以为当在MISO(主机输入从机输出)数据总线上读取到总线为高电平，本发明实施例在此不做限定。
作为一种优选的实施例，预设频率为10MHz。
具体的，10MHz为SPI借口可以实现的较高的时钟脉冲的发送频率，当然，除了10MHz外，预设频率还可以为其他数值，可以根据实际需求进行自主设定，本发明实施例在此不做限定。
作为一种优选的实施例，控制DMA控制器接收位置传感器发送的预设频率的位置数据之后，该位置数据获取方法还包括：
响应于获取装置的位置数据获取指令，将位置数据通过异步串行协议的形式发送至获取装置。
具体的，本发明实施例中的单片机还可以提供传输协议转换功能，由于位置传感器的传输协议大多是BISS-C协议，若获取装置不支持BISS-C协议，那么便无法获取位置传感器中的位置数据，本发明实施例中，单片机可以将存储的位置数据以异步串行协议的形式发送至获取装置。
其中，获取装置可以向单片机发送一个位置数据获取指令，以便触发单片机将位置数据以异步串行协议发送至获取装置，此种情况下便实现了通过BISS-C协议外的其他通信协议获取位置数据，方便了用户的使用。
其中，获取装置可以为多种类型，例如可以为计算机以及各种类型的处理器等，本发明实施例在此不做限定。
作为一种优选的实施例，异步串行协议为RS485总线协议。
具体的，RS485总线协议具有适用范围广以及传输速率高等优点。
当然，除了RS485总线协议外，异步串行协议还可以为其他类型，例如可以为Modbus RTU(Remote Terminal Unit，远程终端控制系统)协议等，本发明实施例在此不做限定。
为解决上述技术问题，本发明还提供了一种位置传感器的位置数据获取装置，应用于单片机，包括：
预设模块1，用于预先将输入输出I/O接口配置为串行外设接口SPI接口；
第一控制模块2，用于控制自身的直接存储器访问DMA控制器通过SPI接口以预设频率向位置传感器发送预设的时钟脉冲；
第二控制模块3，用于控制DMA控制器接收位置传感器发送的预设频率的位置数据；
其中，预设频率大于输入输出I/0接口的最高发送频率。
对于本发明实施例提供的位置传感器的位置获取装置的介绍请参照前述位置获取方法的实施例，本发明实施例在此不再赘述。
为解决上述技术问题，本发明还提供了一种位置传感器的位置数据获取设备，应用于单片机，包括：
存储器4，用于存储计算机程序；
处理器5，用于执行计算机程序时实现如上任一项位置传感器的位置数据获取方法的步骤。
对于本发明实施例提供的位置传感器的位置获取设备的介绍请参照前述位置获取方法的实施例，本发明实施例在此不再赘述。
本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。对于实施例公开的装置而言，由于其与实施例公开的方法相对应，所以描述的比较简单，相关之处参见方法部分说明即可。
还需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其他实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (6)
1.一种位置传感器的位置数据获取方法，应用于单片机，其特征在于，包括：
预先将输入输出I/O接口配置为串行外设接口SPI接口；
控制自身的直接存储器访问DMA控制器通过所述SPI接口以预设频率向位置传感器发送预设的时钟脉冲；
控制所述DMA控制器接收所述位置传感器发送的所述预设频率的位置数据；
其中，所述预设频率大于所述I/0接口的最高发送频率；
所述控制所述DMA控制器接收所述位置传感器发送的所述预设频率的位置数据之后，该位置数据获取方法还包括：
控制所述DMA控制器存储所述位置数据；
所述控制所述DMA控制器存储所述位置数据之后，该位置数据获取方法还包括：
确定出所述位置数据中的起始位，以便确定出所有的所述位置数据的接收顺序；
所述控制所述DMA控制器存储所述位置数据之后，该位置数据获取方法还包括：
将位置数据帧数加一，其中，所述位置数据帧数起始值为零；
判断所述位置数据帧数是否达到预设帧数；
若是，则停止；
否则返回步骤：
控制自身的直接存储器访问DMA控制器通过所述SPI接口以预设频率向位置传感器发送预设的时钟脉冲；
所述确定出所述位置数据中的起始位，以便确定出所有的所述位置数据的接收顺序之后，所述将位置数据帧数加一之前，该位置数据获取方法还包括：
判断预设电平的发送数量是否达到预设数量，其中，所述发送数量的初始值为零；
若否，将所述SPI接口配置为I/O接口，并通过所述I/O接口向所述位置传感器发送一位所述预设电平；
将所述发送数量加一，并将所述I/O接口配置为所述SPI接口；
若是，则直接执行后续步骤；
该位置数据获取方法还包括：
所述位置传感器将所有的所述预设电平按照接收顺序组合起来得到预设指令；
若所述预设指令为参数配置指令，所述位置传感器根据所述参数配置指令配置自身参数；
若所述预设指令为参数获取指令，所述位置传感器将所述参数获取指令指定的参数数据发送至所述单片机。
2.根据权利要求1所述的位置数据获取方法，其特征在于，所述预设频率为10MHz。
3.根据权利要求1至2任一项所述的位置数据获取方法，其特征在于，所述控制所述DMA控制器接收所述位置传感器发送的所述预设频率的位置数据之后，该位置数据获取方法还包括：
响应于获取装置的位置数据获取指令，将所述位置数据通过异步串行协议的形式发送至所述获取装置。
4.根据权利要求3所述的位置数据获取方法，其特征在于，所述异步串行协议为RS485总线协议。
5.一种位置传感器的位置数据获取装置，应用于单片机，其特征在于，包括：
预设模块，用于预先将输入输出I/O接口配置为串行外设接口SPI接口；
第一控制模块，用于控制自身的直接存储器访问DMA控制器通过SPI接口以预设频率向位置传感器发送预设的时钟脉冲；
第二控制模块，用于控制所述DMA控制器接收所述位置传感器发送的所述预设频率的位置数据；
其中，所述预设频率大于输入输出I/0接口的最高发送频率；
所述控制所述DMA控制器接收所述位置传感器发送的所述预设频率的位置数据之后，该位置数据获取装置还包括：
控制所述DMA控制器存储所述位置数据；
所述控制所述DMA控制器存储所述位置数据之后，该位置数据获取装置还包括：
确定出所述位置数据中的起始位，以便确定出所有的所述位置数据的接收顺序；
所述控制所述DMA控制器存储所述位置数据之后，该位置数据获取装置还包括：
将位置数据帧数加一，其中，所述位置数据帧数起始值为零；
判断所述位置数据帧数是否达到预设帧数；
若是，则停止；
否则返回步骤：
控制自身的直接存储器访问DMA控制器通过所述SPI接口以预设频率向位置传感器发送预设的时钟脉冲；
所述确定出所述位置数据中的起始位，以便确定出所有的所述位置数据的接收顺序之后，所述将位置数据帧数加一之前，该位置数据获取装置还包括：
判断预设电平的发送数量是否达到预设数量，其中，所述发送数量的初始值为零；
若否，将所述SPI接口配置为I/O接口，并通过所述I/O接口向所述位置传感器发送一位所述预设电平；
将所述发送数量加一，并将所述I/O接口配置为所述SPI接口；
若是，则直接执行后续步骤；
该位置数据获取装置还包括：
所述位置传感器将所有的所述预设电平按照接收顺序组合起来得到预设指令；
若所述预设指令为参数配置指令，所述位置传感器根据所述参数配置指令配置自身参数；
若所述预设指令为参数获取指令，所述位置传感器将所述参数获取指令指定的参数数据发送至所述单片机。
6.一种位置传感器的位置数据获取设备，应用于单片机，其特征在于，包括：
存储器，用于存储计算机程序；
处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4任一项所述位置传感器的位置数据获取方法的步骤。
Priority Applications (1)
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