CN112889041A - 一种确定二维地图的系统和方法 - Google Patents

Abstract

用于确定二维地图的系统(100)和方法。所述方法可以包括获取地区的位姿图。位姿图可以包括地区中的两个或以上路径追踪数据集。每个路径追踪数据集可以包括两个或以上节点(710，720)。所述方法还可以包括基于两个或以上路径追踪数据集确定地区包括的至少一个交叠子地区。两个或以上路径追踪数据集中的至少两个数据集可以在至少一个交叠子地区中的一个子地区交叠，并且两个或以上路径追踪数据集中的至少两个数据集可以满足条件。所述方法可以进一步包括基于至少一个交叠子地区，确定地区的两个或以上道路图层。所述方法还可以包括基于两个或以上道路图层和位姿图，确定目标地图。

Description

一种确定二维地图的系统和方法

技术领域

本申请通常涉及用于确定二维(2D)地图的系统和方法，特别涉及基于位姿图和路径追踪数据集确定二维地图的系统和方法。

背景技术

随着高级驾驶辅助系统(advanced driving assistance system，ADAS)和智能驾驶技术的发展，高清地图作为其中的重要组成部分，受到越来越多的关注。在一些情况下，高清地图的语义信息是基于三维(3D)地图生成的，这很费时，因为三维地图的地图数据非常庞大。在一些情况下，高清晰度地图的语义信息是基于二维(2D)地图生成的，花费的时间更少，但代价是舍弃了高清地图的一部分语义信息。以交叠地区(例如，与道路上图层和道路下图层相关的天桥)为例，二维地图包括道路上图层的地图数据或道路下图层的地图数据，但不是同时包含两者。因而，基于二维地图不太可能生成用于道路的上图层或道路的下图层的语义信息。因此，期望提供一种用于确定具有交叠地区中的全部道路图层的地图数据的二维地图的系统和方法。

发明内容

在本申请的一方面，提供了一种用于确定二维地图的系统。所述系统可以包括至少一个存储介质和与所述至少一个存储介质通信的至少一个处理器。至少一个存储介质可以包括一组指令。当执行所述指令时，所述至少一个处理器可以用于获取地区的位姿图。位姿图可以包括所述地区的两个或以上路径追踪数据集。所述两个或以上路径追踪数据集中的每个数据集可以包括两个或以上节点。所述至少一个处理器还可以用于基于所述地区的所述两个或以上路径追踪数据集，确定所述地区包括的至少一个交叠子地区。两个或以上路径追踪数据集中的至少两个数据集可以在所述至少一个交叠子地区中的一个子地区交叠。两个或以上路径追踪数据集中的所述至少两个数据集可以满足条件。所述至少一个处理器还可以用于基于所述至少一个交叠子地区，确定所述地区的两个或以上道路图层。所述至少一个处理器还可以用于基于所述两个或以上道路图层和所述位姿图，确定目标地图。

在一些实施例中，为了确定所述两个或以上路径追踪数据集中的两个或以上数据集满足所述条件，所述至少一个处理器可以用于确定所述两个或以上路径追踪数据集中的所述至少两个数据集中的任意两个路径追踪数据集包括的所述两个或以上节点中的任意两个对应节点之间的高度差是否大于阈值。响应于所述高度差大于所述阈值的判定，所述至少一个处理器还可以用于确定所述两个或以上路径追踪数据集中的所述至少两个数据集满足所述条件。

在一些实施例中，为了确定所述两个或以上路径追踪数据集中的所述至少两个数据集满足所述条件，所述至少一个处理器可以用于确定所述两个或以上路径追踪数据集中的所述至少两个数据集中的任意两个路径追踪数据集包括的所述两个或以上节点中的任意两个对应节点之间的几何匹配程度是否小于阈值。响应于所述几何匹配程度小于所述阈值的判定，所述至少一个处理器还可以用于确定所述两个或以上路径追踪数据集中的所述至少两个数据集满足所述条件。

在一些实施例中，为了基于所述地区的所述两个或以上路径追踪数据集，确定所述地区包括的所述至少一个交叠子地区，所述至少一个处理器可以用于基于文本信息，确定所述两个或以上路径追踪数据集中的一个以上数据集是否属于同一道路。响应于所述两个或以上路径追踪数据集中的一个以上数据集属于所述同一道路的判定，所述至少一个处理器还可以用于保留所述两个或以上路径追踪数据集中的所述一个以上数据集中的一个数据集。

在一些实施例中，为了基于所述至少一个交叠子地区，确定所述地区的所述两个或以上道路图层，所述至少一个处理器可以用于，对于所述至少一个交叠子地区中的每个子地区，将所述两个或以上节点的至少一部分分类为两个或以上组。所述两个或以上组可以对应于所述交叠子地区的所述两个或以上道路图层。所述至少一个处理器还可以用于在所述两个或以上组中的每个组中确定包含所述两个或以上节点的所述至少一部分的区域。所述至少一个处理器还可以基于所述区域，确定所述交叠子地区的所述两个或以上道路图层中的每个道路图层的边界。

在一些实施例中，为了基于所述区域，确定所述交叠子地区的所述两个或以上道路图层中的每个道路图层的所述边界，所述至少一个处理器可以用于扩展所述区域的一部分。所述至少一个处理器还可以用于基于扩展后的区域，确定所述交叠子地区的所述两个或以上道路图层中的每个道路图层的所述边界。

在一些实施例中，为了扩展所述区域的所述部分，所述至少一个处理器可以用于确定对应于所述两个或以上节点中的每个节点的边界框。所述至少一个处理器还可以用于确定位于所述区域的相邻区域和所述区域内的所述边界框中的任意两个对应边界框之间的交叠程度是否大于阈值。响应于所述交叠程度大于所述阈值的判定，通过将位于所述相邻区域的所述节点包含至所述区域，所述至少一个处理器还可以用于扩展所述区域。

在一些基于实施例中，为了基于所述位姿图，确定所述目标地图，所述至少一个处理器可以用于基于所述位姿图，为所述两个或以上道路图层中的每个道路图层确定子地图。所述至少一个处理器还可以用于基于所述子地图，确定所述目标图。

在一些实施例中，所述至少一个交叠子地区可以对应于立交、天桥或高架桥中的至少一个。

在一些实施例中，所述地区还可以包括所述至少一个交叠子地区以外的一个或以上子地区。所述至少一个处理器还可以用于基于所述子地区，确定所述至少一个交叠子地区以外的所述一个或以上子地区作为所述两个或以上道路图层中的一个道路图层。

在本申请的另一方面，提供了一种用于确定二维地图的方法。所述方法可以在具有至少一个处理器、至少一个存储介质和连接到网络的通信平台的计算设备上实现。所述方法可以包括获取地区的位姿图。所述位姿图可以包括所述地区的两个或以上路径追踪数据集。所述两个或以上路径追踪数据集中的每个数据集可以包括两个或以上节点。所述方法还可以包括基于所述地区的所述两个或以上路径追踪数据集，确定所述地区包括的至少一个交叠子地区。所述两个或以上路径追踪数据集中的至少两个数据集可以在所述至少一个交叠子地区中的一个子地区交叠。所述两个或以上路径追踪数据集中的所述至少两个数据集可以满足条件。所述方法还可以包括基于所述至少一个交叠子地区，确定所述地区的两个或以上道路图层。所述方法还可以包括基于所述两个或以上道路图层和所述位姿图，确定目标地图。

在一些实施例中，所述方法还可以包括确定所述两个或以上路径追踪数据集中的所述至少两个数据集中的任意两个路径追踪数据集包括的所述两个或以上节点中的任意两个对应节点之间的高度差是否大于阈值。响应于所述高度差大于所述阈值的判定，所述方法还可以包括确定所述两个或以上路径追踪数据集中的所述至少两个数据集满足所述条件。

在一些实施例中，所述方法还可以包括确定所述两个或以上路径追踪数据集中的所述至少两个数据集中的任意两个路径追踪数据集包括的所述两个或以上节点中的任意两个对应节点之间的几何匹配程度是否小于阈值。响应于所述几何匹配程度小于所述阈值的判定，所述方法还包括确定所述两个或以上路径追踪数据集中的所述至少两个数据集满足所述条件。

在一些实施例中，所述方法还可以包括基于文本信息，确定所述两个或以上路径追踪数据集中的一个以上数据集是否属于同一道路。响应于所述两个或以上路径追踪数据集中的一个以上数据集属于所述同一道路的判定，所述方法还可以包括保留所述两个或以上路径追踪数据集中的所述一个以上数据集。

在一些实施例中，所述方法还可以包括对于所述至少一个交叠子地区中的每个子地区，将所述两个或以上节点的至少一部分分类为两个或以上组。所述两个或以上组可以对应于所述交叠子地区的所述两个或以上道路图层。所述方法还可以包括在所述两个或以上组中的每个组中确定包含所述两个或以上节点的所述至少一部分的区域。所述方法还可以包括基于所述区域，确定所述交叠子地区的所述两个或以上道路图层中的每个道路图层的边界。

在一些实施例中，所述方法还可以包括扩展所述区域的一部分。所述方法还可以包括基于扩展后的区域，确定所述交叠子地区的所述两个或以上道路图层中的每个道路图层的所述边界。

在一些实施例中，所述方法还可以包括确定对应于所述两个或以上节点中的每个节点的边界框。所述方法还可以包括确定位于所述区域的相邻区域和所述区域内的所述边界框中的任意两个对应边界框之间的交叠程度是否大于阈值。响应于所述交叠程度大于所述阈值的判定，所述方法还可以包括通过将位于所述相邻区域的所述节点包含至所述区域，扩展所述区域。

在一些实施例中，所述方法可以包括基于所述位姿图，为所述两个或以上道路图层中的每个道路图层确定子地图。所述方法还可以包括基于所述子地图，确定所述目标图。

在一些实施例中，所述至少一个交叠子地区可以对应于立交、天桥或高架桥中的至少一个。

在一些实施例中，所述地区还可以包括所述至少一个交叠子地区以外的一个或以上子地区。所述方法可以包括基于所述子地区，确定所述至少一个交叠子地区以外的所述一个或以上子地区作为所述两个或以上道路图层中的一个道路图层。

在本申请的另一方面，提供了一种用于确定对象的目标位置的非暂时性计算机可读介质。所述非暂时性计算机可读介质，包括可执行指令，当由至少一个处理器执行时，可以使所述至少一个处理器执行一种方法。所述方法可以包括获取地区的位姿图。所述位姿图可以包括所述地区的两个或以上路径追踪数据集。所述两个或以上路径追踪数据集中的每个数据集可以包括两个或以上节点。所述方法还可以包括基于所述地区的所述两个或以上路径追踪数据集，确定所述地区包括的至少一个交叠子地区。所述两个或以上路径追踪数据集中的至少两个数据集可以在所述至少一个交叠子地区中的一个子地区交叠。所述两个或以上路径追踪数据集中的所述至少两个数据集可以满足条件。所述方法还可以包括基于所述至少一个交叠子地区，确定所述地区的两个或以上道路图层。所述方法还可以包括基于所述两个或以上道路图层和所述位姿图，确定目标地图。

本申请的一部分附加特性可以在下面的描述中进行说明。通过对以下描述和对应附图的研究或者对实施例的生产或操作的了解，本申请的一部分附加特性对于本领域技术人员是明显的。本申请的特征可以通过对以下描述的具体实施例的各种方面的方法、手段和组合的实践或使用得以实现和达到。

附图说明

本申请将通过示例性实施例进行进一步描述。这些示例性实施例将通过附图进行详细描述。这些实施例是非限制性的示例性实施例，在这些实施例中，各图中相同的编号表示相似的结构，其中：

图1是根据基于本申请的一些实施例所述的示例性地图绘制系统的示意图；

图2是根据本申请的一些实施例所示的计算设备的示例性硬件和软件组件的示意图；

图3是根据本申请的一些实施例所示的移动设备的示例性硬件组件和/或软件组件的示意图；

图4是根据本申请的一些实施例所示的示例性处理引擎的框图；

图5是根据本申请的一些实施例所示的用于基于路径追踪数据集和位姿图确定目标地图的示例性过程的流程图；

图6是根据本申请的一些实施例所示的用于确定道路图层的边界的示例性过程的流程图；以及

图7是根据本申请的一些实施例所示的示例性交叠子地区的示意图。

具体实施方式

为了更清楚地说明本申请的实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍。然而，本领域技术人员应所述理解，可以在没有这些细节的情况下实施本申请。在其他情况下，为了避免不必要地模糊本申请的一些方面，本申请已经以相对高级别概略地描述了公知的方法、程序、系统、组件和/或电路。对于本领域的普通技术人员来讲，显然可以对所公开的实施例作出各种改变，并且在不偏离本申请的原则和范围的情况下，本申请中所定义的普遍原则可以适用于其他实施例和应用场景。因此，本申请不限于所示的实施例，而是符合与申请专利范围一致的最广泛范围。

本申请中所使用的术语仅用于描述特定的示例性实施例，并不限制本申请的范围。如本申请使用的单数形式“一”、“一个”及“所述”可以同样包括复数形式，除非上下文明确提示例外情形。还应当理解，如在本申请说明书中，术语“包括”、“包含”仅提示存在所述特征、整体、步骤、操作、组件和/或部件，但并不排除存在或添加一个或以上其他特征、整体、步骤、操作、组件、部件和/或其组合的情况。

基于以下对附图的描述，本申请的这些和其他的特征、特点以及相关结构元件的功能和操作方法，以及部件组合和制造经济性，可以变得更加显而易见，这些附图都构成本申请说明书的一部分。然而，应当理解的是，附图仅仅是为了说明和描述的目的，并不旨在限制本申请的范围。应当理解的是，附图并不是按比例绘制的。

本申请中使用流程图来说明根据本申请的一些实施例的系统所执行的操作。应当理解的是，流程图中的操作可以不按顺序执行。相反，可以按照倒序或同时处理各种步骤。同时，也可以将一个或以上其他操作添加到这些流程图中。也可以从流程图中删除一个或以上操作。

本申请的一个方面涉及用于确定二维(2D)图的系统和方法。所述系统可以基于地区的位姿图和地区中的两个或以上路径追踪数据集确定至少一个交叠子地区。其中，交叠子地区可以与立体交叉结构(例如，天桥、地下通道、立交、高架桥)相关，这是两个或以上在不同高度(或坡度)的道路图层的交汇处。出于说明的目的，所述系统可以基于与两个或以上路径追踪数据集相关的高度差、与两个或以上路径追踪数据集相关的几何匹配程度、与两个或以上路径追踪数据集相关的文本信息等，或其任意组合，确定至少一个交叠子地区。所述系统可以至少基于至少一个交叠子地区确定地区中的两个或以上道路图层。出于说明的目的，地区中的两个或以上道路图层可以在至少一个交叠子地区的每个子地区中至少包括两个或以上道路图层。此外，所述系统可以至少基于位姿图确定包括地区中的两个或以上道路图层的地图数据的二维地图。

在本申请中，二维地图可以包括两个或以上道路图层的地图数据，与仅包括相对于立体交叉结构的两个或以上的道路图层中的一个道路图层的地图数据的当前二维地图相比，所述二维地图可以更准确地显示或表示地区中的立体交叉结构。

图1是根据本申请的一些实施例所示的示例性地图绘制系统100的示意图。在一些实施例中，地图绘制系统100可以包括服务器110、存储设备120、网络130、一个或以上终端设备140和一个或以上定位设备150。

在一些实施例中，服务器110可以是单个服务器，也可以是服务器组。所述服务器组可以是集中式的，也可以是分布式的(例如，服务器110可以是分布式的系统)。在一些实施例中，服务器110可以是本地的或远程的。例如，服务器110可以经由网络130访问存储在存储设备120、终端设备140、定位设备150等中的信息和/或数据。又例如，服务器110可以直接连接到存储设备120、终端设备140、定位设备150等，以访问存储的信息和/或数据。在一些实施例中，服务器110可以在云平台或车载计算机上实现。仅作为示例，云平台可以包括私有云、公共云、混合云、社区云、分布式云、云间、多云等，或其任意组合。在一些实施例中，服务器110可以在具有本申请中图2所示的一个或以上组件的计算设备200上实现。

在一些实施例中，服务器110可以包括处理引擎112。处理引擎112可以处理与地图绘制系统100相关的信息和/或数据，以执行本申请中描述的一个或以上功能。例如，处理引擎112可以获取地区的位姿图。又例如，处理引擎112可以基于地区的位姿图和地区的两个或以上路径追踪数据集确定地区包括的至少一个交叠子地区。在一些实施例中，处理引擎112可以包括一个或以上处理引擎(例如，单核处理引擎或多核处理器)。仅作为示例，处理引擎112可以包括中央处理单元(CPU)、专用集成电路(ASIC)、专用指令集处理器(ASIP)、图像处理单元(GPU)、物理运算处理单元(PPU)、数字信号处理器(DSP)、现场可编程门阵列(FPGA)、可编程逻辑器件(PLD)、控制器、微控制器单元、精简指令集计算机(RISC)、微处理器等，或其任意组合。

在一些实施例中，服务器110可以连接到网络130以与地图绘制系统100的一个或以上组件(例如，存储设备120、终端设备140、定位设备150)通信。在一些实施例中，服务器110可以直接连接至地图绘制系统100的一个或以上组件(例如，存储设备120、终端设备140、定位设备150)或与之通信。

存储设备120可以存储数据和/或指令。在一些实施例中，存储设备120可以存储从存储设备120、终端设备140、定位设备150、外部存储设备等获取的数据。例如，存储设备120可以存储地区的位姿图。又例如，存储设备120可以存储基于两个或以上道路图层和位姿图确定的目标地图。在一些实施例中，存储设备120可以存储服务器110用来执行或使用来完成本申请中描述的示例性方法的数据和/或指令。例如，存储设备120可以存储地图绘制系统100可以执行或用于获取地区的位姿图的指令。又例如，存储设备120可以存储指令，地图绘制系统100可以基于两个或以上道路图层和位姿图执行或使用所述指令确定目标地图。

在一些实施例中，存储设备120可以包括大容量存储器、可移动存储器、易失性读写内存、只读内存(ROM)等，或其任意组合。示例性大容量存储器可以包括磁盘、光盘、固态驱动器等。示例性可移动存储设备可以包括闪存驱动器、软盘、光盘、存储卡、压缩磁盘、磁带等。示例性易失性读写内存可以包括随机存取内存(RAM)。示例性RAM可以包括动态随机存取内存(DRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取内存(DDR SDRAM)、静态随机存取内存(SRAM)、晶闸管随机存取内存(T-RAM)和零电容随机存取内存(Z-RAM)等。示例性ROM可以包括掩模型只读内存(MROM)、可编程只读内存(PROM)、可擦除可编程只读内存(EPROM)、电可擦除可编程只读内存(EEPROM)、光盘只读内存(CD-ROM)和数字多功能光盘磁盘只读内存等。在一些实施例中，所述存储设备120可以在云平台上实现。仅作为示例，云平台可以包括私有云、公共云、混合云、社区云、分布式云、云间、多云等，或其任意组合。

在一些实施例中，存储设备120可以连接到网络130，以与地图绘制系统100的一个或以上组件(存储设备120、终端设备140、定位设备150)通信。地图绘制系统100的一个或以上组件可以经由网络130访问存储在存储设备120中的数据或指令。在一些实施例中，存储设备120可以直接连接到地图绘制系统100的一个或以上组件(存储设备120、终端设备140、定位设备150)或与之通信。在一些实施例中，存储设备120可以是服务器110的一部分。例如，存储设备120可以集成到服务器110中。

网络130可以促进信息和/或数据的交换。在一些实施例中，地图绘制系统100的一个或以上组件(存储设备120、终端设备140、定位设备150)可以经由网络130将信息和/或数据发送到地图绘制系统100的其他组件。例如，服务器110可以经由网络130从存储设备120获取地区的位姿图。在一些实施例中，网络130可以是有线网络或无线网络等，或其任意组合。仅作为示例，网络130可以包括电缆网络、有线网络、光纤网络、电信网络、内部网络、互联网、局域网络(LAN)、广域网络(WAN)、无线局域网络(WLAN)、城域网(MAN)、公共交换电话网络(PSTN)、蓝牙网络、ZigBee网络、近场通信(NFC)网络等，或其任意组合。在一些实施例中，网络130可以包括一个或以上网络接入点。例如，网络130可以包括有线或无线网络接入点(例如130-1、130-2)，地图绘制系统100的一个或以上组件可以通过有线或无线网络接入点连接到网络130以交换数据和/或信息。

在一些实施例中，终端设备140可以包括移动设备140-1、平板计算机140-2、膝上型计算机140-3、车辆140-4中的内置设备、智能手表140-5等，或其任意组合。在一些实施例中，移动设备140-1可以包括智能家居设备、可穿戴设备、智能移动设备、虚拟现实设备、增强现实设备等，或其任意组合。在一些实施例中，智能家居设备可以包括智能照明设备、智能电气设备的控制设备、智能监控设备、智能电视、智能摄像机、对讲机等，或其任意组合。在一些实施例中，可穿戴设备可以包括智能手镯、智能鞋类、智能眼镜、智能头盔、智能手表、智能服装、智能背包、智能配件等，或其任意组合。在一些实施例中，智能移动设备可以包括智能电话、个人数字助理(PDA)、游戏设备、导航设备、销售点(POS)等，或其任意组合。在一些实施例中，虚拟现实设备和/或增强现实设备可以包括虚拟现实头盔、虚拟现实眼镜、虚拟现实眼罩、增强现实头盔、增强现实眼镜、增强现实眼罩等，或其任意组合。例如，虚拟现实设备和/或增强现实设备可以包括Google^TM Glass，Oculus Rift，HoloLens，Gear VR等。在一些实施例中，车载设备140-4可以包括车载计算机、车载电视等。在一些实施例中，服务器110可以集成到终端设备140中。

定位设备150可以确定与对象相关的信息，例如，一个或以上终端设备140等。在一些实施例中，定位设备150可以是全球定位系统(GPS)、全球导航卫星系统(GLONASS)、指南针导航系统(COMPASS)、北斗导航卫星系统、伽利略定位系统、准天顶卫星系统(QZSS)等。所述信息可以包括物体的位置、高度、速度、加速度，或当前时间。定位设备150可以包括一个或以上卫星，例如，卫星150-1、卫星150-2和卫星150-3。卫星150-1至150-3可以独立地或共同地确定上述信息。卫星定位设备150可以通过无线连接将上述信息发送到网络130、终端设备140等。

在一些实施例中，如上所述的地区的位姿图可以由地图绘制系统100确定。地图系统100还可以包括一个或以上车辆160。车辆160可以连接到网络130，以与地图绘制系统100的一个或以上组件(例如，存储设备120、终端设备140、定位设备150)通信。为了便于说明，车辆160可以包括车辆160-1、160-2、…和160-n。

在一些实施例中，车辆160可以获取数据(例如，点云数据、地区的图像)以构造地区的位姿图。车辆160可以配备有一个或以上传感器162用于获取数据。传感器162可以包括GPS设备、光检测和测距(LiDAR)、相机、惯性测量单元(IMU)传感器等，或其任意组合。LiDAR可以被配置为扫描周围并生成点云数据。LiDAR可以通过用脉冲激光照射物体并用传感器测量反射脉冲来测量到物体的距离。然后可以使用激光返回时间和波长的差异制作物体的数字三维表示。用于LiDAR扫描的光可以是紫外线、可见光、近红外光等。由于窄激光束可以以很高的分辨率绘制物理特征，因此LiDAR可以特别适合于高清地图测量。相机可以被配置为获取一个或以上与相机范围内的对象有关的图像。GPS设备可以指能够从GPS卫星接收地理位置和时间信息并计算设备的地理位置的设备。IMU传感器可以是指使用各种惯性传感器(例如，加速度计和陀螺仪，有时还包括磁力计)测量并提供车辆的比力、角速度以及有时围绕车辆的磁场的电子设备。通过组合GPS设备和IMU传感器，传感器162可以在车辆160行进时提供车辆160的实时位姿信息，包括车辆160在每个时间点的位置和方向(例如，欧拉角)。与本申请一致，传感器162可以在传感器162捕获点云数据的相同时间点进行位姿信息的测量。因此，位姿信息可以与相应的点云数据相关。在一些实施例中，点云数据及其相关的位姿信息的组合可以用于定位车辆160。在一些实施例中，GPS设备也可以被北斗等其他定位设备取代。

在一些实施例中，传感器162可以经由安装结构安装到车辆160的主体。安装结构可以是电气机械装置安装到车辆160的车身或以其他方式附接到车辆160的车身。在一些实施例中，安装结构可以使用螺钉、粘合剂或其他安装机制。可以使用任何合适的安装机制在车辆160的车身内部或外部另外配备一个或以上传感器162。

在一些实施例中，车辆160可以是电动车辆、燃料电池车辆、混合动力车辆、常规的内燃机车辆等。在一些实施例中，车辆160可以由占据所述车辆的操作者操作、被远程控制操作和/或自主操作。需要注意的是，以车辆160举例用于说明的目的，任何能够移动的对象都可以获取用于构造位姿图的数据。例如，所述对象可以包括无人飞机、机器人、行人等。

需要注意的是，地图绘制系统100仅出于说明的目的而提供，并不旨在限制本申请的范围。对于本领域的普通技术人员来说，可以基于本申请的描述，做出各种各样的变化和修改。然而，这些变化和修改不会背离本申请的范围。

图2是根据本申请的一些实施例所示的计算设备200的示例性硬件和/或软件组件的示意图。在一些实施例中，服务器110和/或终端设备140可以在计算设备200上实现。例如，所述处理引擎112可以在所述计算设备200上实施并执行本申请所披露的所述处理引擎112的功能。

如本文所述，计算设备200可以用于实现地图绘制系统100的任何组件。例如，处理引擎112可以在计算设备200上通过其硬件、软件程序、固件或其组合实现。尽管为了方便起见仅示出了一台这样的计算机，但是可以在许多相似的平台上以分布式方式实现本文所述的计算机功能，以分配处理负荷。

例如，计算设备200可以包括与网络相连接通信端口250，以实现数据通信。计算设备200还可以包括以一个或以上处理器(例如，逻辑电路)的形式的处理器220，执行程序指令。例如，处理器220可以包括其中的接口电路和处理电路。接口电路可以被配置为从总线210接收电信号，其中，电信号编码用于处理电路的结构化数据和/或指令。处理电路可以进行逻辑计算，然后将结论、结果和/或指令编码确定为电信号。然后，接口电路可以经由总线210从处理电路发出电信号。

计算设备200还可以包括不同形式的程序存储和数据存储，例如，磁盘270、只读内存(ROM)230或随机存取内存(RAM)240，用于存储由计算设备处理和/或传输的各种数据文件。示例性的计算机平台也包括存储在ROM 230、RAM 240和/或其他形式的非暂时性存储介质中的能够被处理器220执行的程序指令。本申请公开的方法和/或过程可以被实现为程序指令。计算设备200还包括I/O组件260，支持计算机和其他组件之间的输入/输出。计算设备200还可以经由网络通信接收编程和数据。

仅出于说明目的，图2中仅描述了一个处理器。本申请中的计算设备200也可以包括两个或以上处理器。因此，由本申请中描述的一个处理器执行的操作和/或方法步骤也可以由两个或以上处理器联合地或单独地执行。例如，如果在本申请中计算设备200的处理器执行操作A和操作B，则应该理解，操作A和操作B也可以由计算设备200中的两个或以上不同的处理器共同地或单独地执行(例如，第一处理器执行操作A且第二处理器执行操作B，或者第一处理器和第二处理器共同执行操作A和B)。

图3是基于本申请的一些实施例所示的示例性移动设备300的示例性硬件和/或软件组件的示意图，在所述示例性移动设备300上可以实现终端140。如图3所示，移动设备300可以包括通信平台310、显示器320、图形处理单元(GPU)330、中央处理单元(CPU)340、I/O350、内存360、移动操作系统(OS)370和存储器390。在一些实施例中，任意其它合适的组件，包括但不限于系统总线或控制器(未示出)，也可以被包括在移动设备300中。

在一些实施例中，移动操作系统370(例如，iOSTM、AndroidTM、Windows PhoneTM等)和一个或以上应用程序380可从存储器390下载到内存360以及由CPU 340执行。应用程序380可以包括浏览器或任何其他合适的移动应用程序，用于从地图绘制系统100接收和呈现信息。用户与信息流的交互可以通过I/O 350实现，并且通过网络130提供给处理引擎112和/或地图绘制系统100的其他组件。

图4是基于本申请的一些实施例所示的示例性处理引擎112的框图。处理引擎112可以包括位姿图获取模块410、子地区确定模块420、道路图层确定模块430和地图确定模块440。

位姿图获取模块410可以被配置为获取地区的位姿图。位姿图可以包括在地区中的两个或以上对象。在一些实施例中，对象可以包括位于行驶路径(或道路)上的对象、位于人行道(或道路)上的对象、地标物体等。在一些实施例中，位姿图的地图数据可以包括物体的位置信息、物体的语义信息等。

在一些实施例中，位姿图还可以包括在地区中的两个或以上路径追踪数据集。每个节点可以对应一个位姿，在所述位姿中的一个或以上传感器捕获点云数据的一部分。节点可以包括在所述位姿捕获的点云数据的一部分。为了便于说明，节点可以包括一个或以上点云，所述点云包括在沿至少一条道路捕获的点云数据的至少一部分中。

在一些实施例中，位姿图获取模块410可以从地图绘制系统100的存储设备(例如，存储设备120、存储器390)或第三方(例如，外部设备)获取位姿图。在一些实施例中，位姿图获取模块410可以基于与地区相关的数据确定地区的位姿图。数据可以由安装在至少一个移动对象(例如，车辆、机器人、无人驾驶飞机、行人)上的一个或以上传感器捕获。如图1中所述，至少一个移动对象可以沿着地区内的参考路径行进，并且一个或以上传感器可以通过沿着参考路径扫描移动对象的当前位置周围的空间同时捕获数据。在一些实施例中，对应于两个或以上路径追踪数据集的两个或以上路径可以包括参考路径的至少一部分。例如，对应于路径追踪数据集的路径可以是参考路径之一或其一部分。

子地区确定模块420可以被配置为基于两个或以上路径追踪数据集确定地区中包括的至少一个交叠子地区。如本文所使用的，交叠子地区可以与立体交叉结构相关。立体交叉结构可以是地区中不同高度(或坡度)的两个或以上道路图层的交汇处，而不同道路图层上的交通不会互相干扰。

在一些实施例中，子地区确定模块420可以确定两个或以上路径追踪数据集中的至少两个数据集(也被称为“至少两个候选路径追踪数据集”)在候选子地区上是否交叠。响应于至少两个候选路径追踪数据集在候选子地区处交叠的判定，子地区确定模块420可以进一步确定至少两个候选路径追踪数据集(也称为“至少两个路径追踪数据集”)中的至少两个数据集是否满足条件。响应于至少两个路径追踪数据集满足条件的判定，子地区确定模块420可以将候选子地区指定为至少一个交叠子地区之一。

在一些实施例中，对应于候选交叠子地区处的至少两个候选路径追踪数据集中的至少一个数据集的一条以上道路可以属于同一道路。子地区确定模块420可以通过对二维地图中的每条同一道路保留至少两个候选路径追踪数据集中的两个或以上路径追踪数据集中的一个以上数据集中的一个数据集，获取至少两个路径追踪数据集。在一些实施例中，处理引擎112可以基于与至少两个候选路径追踪数据集相关的文本信息(也称为“第一文本信息”)确定至少两个候选路径追踪数据集中的一个以上数据集。在一些实施例中，第一文本信息可以包括在对应的候选交叠子地区处的至少两个候选路径追踪数据集中包括的道路的名称。与至少两个候选路径追踪数据集中的一个以上的数据集对应的一条以上的道路的名称在对应的候选交叠子地区处可以相同。为了便于说明，如果文本信息表示在对应的候选交叠子地区处，第一候选路径追踪数据集的道路名称与第二候选路径追踪数据集的道路名称相同，则第一候选路径追踪数据集和第二候选路径追踪数据集可以属于同一道路。

在一些实施例中，子地区确定模块420可以从例如第三方地图的地图数据(例如，包含道路的语义地图)、与道路相关的语音数据、与道路相关的图像数据等中获取第一文本信息。在一些实施例中，子地区确定模块420可以从地图绘制系统100(例如，存储设备、终端设备140)或第三方获取第三方地图的地图数据、语音数据、图像数据等。

在一些实施例中，如果至少两个路径追踪数据集中的任意两个路径追踪数据集中包括的两个或以上节点中的任意两个对应节点之间的高度差大于阈值，那么子地区确定模块420可以确定两个或以上路径追踪数据集中的至少两个数据集满足条件。其中，两个对应节点可以包括来自至少两个路径追踪数据集的第一路径追踪数据集中的第一节点和来自至少两个路径追踪数据集的第一路径追踪数据集以外的第二路径追踪数据集中的第二节点。在一些实施例中，第一节点和第二节点可以是沿着同一垂直线的两个节点。为了便于说明，第一节点和第二节点可以具有相同的纬度和经度，并且它们的高度(或海拔)可以不同。在一些实施例中，第一节点和第二节点可以基本上是沿着同一垂直线的两个节点，它们的偏差可以在合理范围内以准确指示两个对应节点之间的高度差。例如，垂直线可以是在对应交叠子地区的第一路径追踪数据集的中心线或第二路径追踪数据集的中心线。又例如，垂直线可以沿着在垂直方向上的交叠地区处支撑一个或以上道路上图层的支柱。

在此使用的高度可以指的是节点的绝对高度。在一些实施例中，子地区确定模块420可以从位姿图、传感器数据(例如，点云数据、图像数据)或第三方地图(例如，三维图、语义图)的地图数据提供的高度中获取任意两个对应节点的高度。在一些实施例中，第三方地图可以存储在地图绘制系统100的存储设备中，也可以存储在第三方设备中。

在一些实施例中，如果至少两个路径追踪数据集中的任意两个路径追踪数据集中包含的两个或以上节点中的任意两个对应节点之间的几何匹配程度小于阈值，则子地区确定模块420可以确定至少两个路径追踪数据集满足条件。其中，类似于上文，两个对应节点可以包括来自至少两个路径追踪数据集中的第一路径追踪数据集的第一节点和来自至少两个路径追踪数据集中的第一路径追踪数据集以外的第二路径追踪数据集的第二节点。在一些实施例中，第一节点和第二节点可以是沿着同一垂直线的两个节点。为了便于说明，第一节点和第二节点可以具有相同的纬度和经度，并且它们的高度(或海拔)可以不同。在一些实施例中，第一节点和第二节点可以基本上是沿着同一垂直线的两个节点，它们的偏差可以在合理范围内以准确指示两个对应节点之间的高度差。例如，垂直线可以是在对应交叠子地区的第一路径追踪数据集的中心线或第二路径追踪数据集的中心线。又例如，垂直线可以沿着在垂直方向上的交叠地区处支撑一个或以上道路上图层的支柱。

几何匹配程度可以指第一节点的一个或以上点云与第二节点的一个或以上点云之间的匹配度。为了便于说明，第一节点和第二节点可以具有相同的纬度和经度，并且它们的高度(或海拔)可以不同。在一些实施例中，垂直线可以是在对应交叠子地区的第一路径追踪数据集的中心线或第二路径追踪数据集的中心线。

在一些实施例中，子地区确定模块420可以基于点云配准算法确定几何匹配程度。例如，点云配准算法可以包括迭代最近点(ICP)算法、核相关性(KC)算法、鲁棒点匹配算法、LORAX算法、4点全等集合(4PCS)算法、超4PCS算法、语义关键点4PCS(SK-4PCS)算法、广义4PCS(G-4PCS)算法等，或其任意组合。

在一些实施例中，如果基于与两个路径追踪数据集相关的文本信息(也称为“第二文本信息”)，至少两个路径追踪数据集中的任意两个路径追踪数据集属于两条不同的道路，子地区确定模块420可以确定至少两个路径追踪数据集满足条件。与第一文本信息类似，第二文本信息可以包括相应交叠子地区处的任何两个路径追踪数据集中包含的道路名称。两个路径追踪数据集的道路名称在对应的交叠子地区处可以不同。例如，如果文本信息表示对应的交叠子地区的第一路径追踪数据集的道路名称与第二路径追踪数据集的道路名称不同，则第一路径追踪数据集和第二路径追踪数据集可以属于两条不同的道路。

在一些实施例中，子地区确定模块420可以从例如第三方地图(例如，包含道路的语义地图)的地图数据、与道路相关的语音数据、与道路相关的图像数据中获取第二文本信息。在一些实施例中，子地区确定模块420可以从地图绘制系统100(例如，存储设备、终端设备140)或第三方获取第三方地图的地图数据、语音数据、图像数据等。

在一些实施例中，子地区确定模块420可以预处理两个或以上路径追踪数据集，并且基于预处理的路径追踪数据集确定地区中包括的至少一个交叠子地区。在一些实施例中，子地区确定模块420可以删除两个或以上路径追踪数据集的一部分。具体地，子地区确定模块420可以基于与两个或以上路径追踪数据集相关的文本信息(也称为“第三文本信息”)确定两个或以上路径追踪数据集中的一个以上数据集是否属于同一道路。响应于两个或以上路径追踪数据集中的一个以上数据集属于同一道路的判定，子地区确定模块420可以保留两个或以上路径追踪数据集中的一个以上数据集中的一个数据集。

与第一文本信息和/或第二文本信息类似，第三文本信息可以包括两个或以上路径追踪数据集中包括的道路名称。例如，如果文本信息表示第一路径追踪数据集的至少一条道路的名称与同一子地区的第二路径追踪数据集的至少一条道路的名称相同，则第一路径追踪数据集和第二路径追踪数据集可以属于同一道路。子地区确定模块420可以保留第一路径追踪数据集或第二路径追踪数据集。又例如，如果文本信息表示第一路径追踪数据集的至少一条道路的一部分的名称与同一子地区的第二路径追踪数据集的至少一条道路的一部分的名称相同，第一路径追踪数据集的一部分和第二路径追踪数据集的一部分可以属于同一道路。子地区确定模块420可以省略第一路径追踪数据集的一部分或第二路径追踪数据集的一部分。

在一些实施例中，子地区确定模块420可以从例如第三方地图(例如，包含道路的语义地图)的地图数据、与道路相关的语音数据、与道路相关的图像数据中获取第三文本信息。在一些实施例中，子地区确定模块420可以从地图绘制系统100(例如，存储设备、终端设备140)或第三方获取第三方地图的地图数据、语音数据、图像数据等。

道路图层确定模块430可以被配置为基于至少一个交叠子地区确定地区中的两个或以上道路图层。如上所述，每个交叠子地区可以与两个或以上道路图层相关。在一些实施例中，地区中的两个或以上道路图层可以包括在至少一个交叠地区中包括的两个或以上道路图层。在一些实施例中，所述地区还可以包括不是至少一个交叠子地区的一个或以上子地区(也称为“非交叠地区”)。其中，非交叠地区在不同的高度处可以没有交叠的道路图层，并且仅具有一图层道路。道路图层确定模块430还可以将与一个或以上非交叠子地区相对应的道路图层确定为两个或以上道路图层之一。

两个或以上道路图层中的每个道路图层可以有边界。边界可以用于定义道路图层的尺寸。对于非交叠子地区，道路图层确定模块430可以将非交叠地区的边界指定为对应道路图层的边界。在一些实施例中，对于交叠子地区，道路图层确定模块430可以基于与对应道路图层相关的区域的边界确定道路对应图层的边界。在一些实施例中，道路图层确定模块430可以将区域的边界指定为对应道路图层的边界。

在一些实施例中，道路图层确定模块430可以通过对至少两个路径追踪数据集的两个或以上节点或其一部分进行分类确定区域。具体地，道路图层确定模块430可以将与至少两个路径追踪数据集中的每个数据集的交叠子地区相对应的两个或以上节点的至少一部分分类为两个或以上组。两个或以上的组可以对应于两个或以上的道路图层。道路图层确定模块430可以在两个或以上组中的每个组中确定包含两个或以上节点的至少一部分的地区。

在一些实施例中，当捕获与至少一个节点的一部分相邻的一个或以上的节点的点云数据时，可以捕获节点的至少一部分的点云数据的某个部分(例如，大于阈值)。一个或以上相邻节点应该被视为属于对应道路图层。因此，道路图层确定模块430可以通过包括一个或以上相邻节点的一部分扩展区域。

地图确定模块440可以被配置为基于两个或以上道路图层和位姿图确定目标地图(例如，目标二维地图)。在一些实施例中，地图确定模块440可以相对于两个或以上道路图层分层地确定目标地图的地图数据。在一些实施例中，地图确定模块440可以基于子地图为两个或以上道路图层中的每个道路图层确定目标地图。地图确定模块440可以通过组合子地图确定目标地图。为了便于说明，地图确定模块440可以通过交叠子地图确定目标地图。在一些实施例中，地图确定模块440可以通过交叠相对于底部的非交叠子地区的道路图层的子地图确定目标地图。

每个子地图可以包括道路图层的地图数据，并且所有子地图可以具有相同的坐标系(例如，世界坐标系)。例如，道路图层的地图数据可以包括与道路图层相关的对象的位置信息、与道路图层相关的对象的语义信息等。对象的示例性位置信息可以包括对象所在的纬度和经度的几何位置、对象所处的高度(或海拔)等，或其任意组合。对象的示例性语义信息可以包括道路名称、道路类型、行驶路径的方向限制、行驶路径的速度限制、行人的类型、方向变换的限制(例如，直行、左转、右转、单向、请勿进入)、与其他路径的连通性、道路的车道数(或数量)等，或其任意组合。在一些实施例中，地图确定模块440可以基于位姿图、传感器数据、第三方地图(例如，三维地图、语义地图)等，获取子地图的位置信息和语义信息。

在一些实施例中，地图确定模块440可以标记道路图层或子地图。对于交叠的子地区，地图确定模块440可以不同标记与两个或以上道路图层对应的两个或以上的子地图。地图确定模块440可以以任何形式标记两个或以上子地图，例如但不限于字符、字母、数字、符号、图像、代码、颜色，或其任意组合。

在一些实施例中，地区中的道路可以由于道路建设而发生变化。因此，地图确定模块440可以基于新获取的位姿图和两个或以上新获取的路径追踪数据集更新目标地图。

处理引擎112中的模块可以经由有线连接或无线连接彼此连接或通信。有线连接可以包括金属电缆、光缆、混合电缆等，或其任意组合。无线连接可以包括局域网(LAN)、广域网(WAN)、蓝牙、ZigBee、近场通信(NFC)等，或其任意组合。两个或以上模块可以被组合为单个模块，并且所述模块中的任一个模块可以被分成两个或以上单元。例如，可以将位姿图获取模块410和地图确定模块440组合为单个模块，其既可以获取地区的位姿图，又可以基于两个或以上道路图层和位姿图确定目标地图。又例如，处理引擎112可以包括存储模块(未示出)，所述存储模块可以用于存储由上述模块生成的数据。

图5是根据本申请的一些实施例所示的用于基于路径追踪数据集和位姿图确定目标地图的示例性过程的流程图。在一些实施例中，过程500可以通过存储在ROM 230或RAM240中的一组指令(例如，应用程序)来实现。处理器220和/或图4中的模块可以执行该指令，并且在执行指令时，处理器220和/或模块可以被配置为执行过程500。以下所示过程的步骤用于说明。在一些实施例中，过程500可以通过未描述的一个或以上附加操作和/或不通过一个或以上本申请讨论的操作来完成。另外，图5所示和以下描述的过程的操作顺序并非旨在限制。在一些实施例中，地区的位姿图可以是二维(2D)地图。位姿图可能不会包括与地区中的立体交叉结构(例如，天桥、地下通道、立交、高架桥)对应的交叠子地区相关的两个或以上道路图层的所有地图数据。在一些实施例中，位姿图可以包括两个或以上道路图层之一的地图数据。例如，位姿图可以仅包括用于立交桥的上图层道路的地图数据，而不包括下图层道路的地图数据。因此，“位姿图”可以可能不会准确地象征性地显示或表示地区中的整个立体交叉结构(例如，天桥、互通式地下通道、立交、高架桥)。过程500可以实现至少基于地区中的位姿图和两个或以上路径追踪数据集确定具有两个或以上道路图层的所有地图数据的目标地图。

在510中，处理引擎112(例如，位姿图获取模块410)可以获取地区的位姿图。位姿图可以包括地区中的两个或以上对象。在一些实施例中，对象可以包括位于行驶路径(或道路)上的对象、位于人行道(或道路)上的对象、地标对象等。位于行驶路径上的示例性对象可以包括车道、高速公路、立交、高架桥、皮带道等，或其任意组合。位于人行道上的示例性对象可以包括人行横道、人行道、天桥、地下通道等，或其任意组合。示例性地标对象可以包括减速带、路缘、停车标志、交通信号灯、停车线、车辆、行人、道路、建筑物、树木、河道等，或其任意组合。

在一些实施例中，位姿图的地图数据可以包括对象的位置信息、对象的语义信息等。对象的示例性位置信息可以包括对象所在的纬度和经度的几何位置、对象所处的高度(或海拔)等，或其任意组合。对象的示例性语义信息可以包括行驶路径的名称、行驶路径的方向的限制、行驶路径的速度限制、行驶路径的类型、行人的类型、方向变换的限制(例如，直行、左转、右转、单向、禁止进入)、与其他路径的连通性、道路的车道数(或数量)等，或其任意组合。

在一些实施例中，可以基于与地区相关的数据确定位姿图的地图数据。与地区相关的数据可以由安装在至少一个移动对象(例如，车辆、机器人、无人驾驶飞机、行人)上的一个或以上传感器捕获。如图1中所述，该至少一个移动对象可以沿着地区内的参考路径行进，并且一个或以上传感器可以通过沿着参考路径扫描移动对象的当前位置周围的空间的同时捕获数据。例如，一个或以上传感器可以包括GPS设备、光检测和测距(LiDAR)、相机、惯性测量单元(IMU)传感器等，或其任意组合。

为了便于说明，与地区相关的数据可以包括与参考路径相关的点云数据、与参考路径相关的图像数据等。在一些实施例中，可以通过组合点云数据和/或图像数据确定位姿图。在一些实施例中，点云数据可以包括两个或以上点云。每个点云可以象征性地表示地区中的对象的至少一部分。点云可以包括与地区中的沿着参考路径的移动对象的当前位置周围的一个或以上对象相关的数据点集。在一些实施例中，数据点集可以表示一个或以上对象的特征信息。特征信息可以包括地区中的物体的轮廓、地区中的物体的表面、地区中的物体的尺寸等，或其任意组合。每个数据点可以对应地区中的点或对象的一部分的数据。仅作为示例，每个数据点可以包括所述点的位置信息、所述点的颜色信息、所述点的强度信息、所述点的纹理信息等，或其任意组合。

在一些实施例中，可以基于点云数据(或两个或以上点云)生成地区中的两个或以上路径追踪数据集。两个或以上路径追踪数据集中的每个数据集可以与地区中的至少一条道路(例如，行驶路径、行人路径)相关。在一些实施例中，路径追踪数据集可以与沿至少一条道路捕获的点云数据相关。路径追踪数据集可以包括沿着点云数据的至少一条道路捕获的点云数据的至少一部分。为了便于说明，“路径追踪数据集”可以包括沿着至少一条道路捕获的所有点云数据。为了便于说明，路径追踪数据集可以包括沿着至少一条道路捕获的点云数据的一部分。在一些实施例中，沿着至少一条道路的点云数据的至少一部分可以表示至少一条道路上的两个或以上对象的空间信息、至少一条道路上的两个或以上对象的语义信息等。

路径追踪数据集可以包括与至少一条道路相关的两个或以上节点。每个节点可以对应一个位姿，在该位姿上一个或以上传感器捕获了点云数据的一部分。节点可以包括在所述位姿捕获的点云数据的一部分。为了便于说明，节点可以包括一个或以上点云，所述点云包括在沿着至少一条道路捕获的点云数据的至少一部分中。在一些实施例中，对应于两个或以上路径追踪数据集的两个或以上路径可以包括参考路径的至少一部分。例如，对应于路径追踪数据集的路径可以是参考路径之一或其一部分。

在一些实施例中，位姿图可以由地图绘制系统100(例如，地图绘制系统100的处理引擎112、存储设备)或第三方(例如，外部设备)提供。在一些实施例中，地图绘制系统100可以基于如上所述的确定位姿图的过程预先确定位姿图，并且将位姿图存储在本申请中其他地方公开的存储设备(例如，存储设备120、存储390)中。

在520中，处理引擎112(例如，子地区确定模块420)可以基于地区中的两个或以上路径追踪数据集确定地区中包括的至少一个交叠子地区。其中，交叠子地区可以与立体交叉结构相关。立体交叉结构可以是地区中不同高度(或坡度)的两个或以上道路图层的交汇处，而不同道路图层上的交通不会互相干扰。例如，立体交叉结构可以包括立交、天桥、高架桥、地下通道等。在一些实施例中，两个或以上道路图层的类型可以不同或同一。道路的示例性类型可以包括人行道、桥梁、铁路、高速公路、运河、机场跑道、隧道等。例如，天桥可以包括跨越高速公路的人行道。人行道和高速公路可以分别对应于两个道路图层。又例如，立交可以包括穿过第二高速公路的第一高速公路。第一高速公路和第二高速公路可以分别对应于两个道路图层。再例如，立交可以包括彼此交叉的几条高速公路。几条高速公路可以分别对应几个道路图层。

在一些实施例中，处理引擎112可以确定两个或以上路径追踪数据集中的至少两个数据集(也称为“至少两个候选路径追踪数据集”)在候选子地区上是否交叠。响应于至少两个候选路径追踪数据集在候选子地区处交叠的判定，处理引擎112可以进一步确定至少两个候选路径追踪数据集(也称为“至少两个路径追踪数据集”)中的至少两个数据集是否满足条件。响应于至少两个路径追踪数据集满足条件的判定，处理引擎112可以将候选子地区指定为至少一个交叠子地区之一。

在一些实施例中，对应于候选交叠子地区处的至少两个候选路径追踪数据集中的至少一个数据集的一条以上道路可以属于同一道路。处理引擎112可以通过对每条同一道路保留在至少两个候选路径追踪数据集中的两个或以上路径追踪数据集中的一个以上数据集中的一个数据集，获取至少两个路径追踪数据集。在一些实施例中，处理引擎112可以基于与至少两个候选路径追踪相关的文本信息(也称为“第一文本信息”)确定至少两个候选路径追踪数据集中的一个以上数据集。在一些实施例中，第一文本信息可以包括在对应的候选交叠子地区处的至少两个候选路径追踪数据集中包括的道路的名称。与至少两个候选路径追踪数据集中的一个以上的数据集对应的一条以上的道路的名称在对应的候选交叠子地区处可以相同。为了便于说明，如果文本信息表示在对应的候选交叠子地区处，第一候选路径追踪数据集的道路名称与第二候选路径追踪数据集的道路名称相同，则第一候选路径追踪数据集和第二候选路径追踪数据集可以属于同一道路。例如，如果立交桥上的路径追踪数据集A的道路名称与立交桥上的路径追踪数据集B的道路名称相同，则处理引擎112可以确定路径追踪数据集A和第二路径追踪数据集B属于所述立交桥的同一条路。

在一些实施例中，处理引擎112可以从例如第三方地图的地图数据(例如，包括道路的语义地图)、与道路相关的语音数据、与道路相关的图像数据等中获取第一文本信息。在一些实施例中，处理引擎112可以从地图绘制系统100(例如，存储设备、终端设备140)或第三方获取第三方地图的地图数据、语音数据、图像数据等。

在一些实施例中，如果至少两个路径追踪数据集中的任意两个路径追踪数据集中包括的两个或以上节点中的任意两个对应节点之间的高度差大于阈值，则处理引擎112可以确定两个或以上路径追踪数据集中的至少两个数据集满足条件。其中，两个对应节点可以包括来自至少两个路径追踪数据集的第一路径追踪数据集中的第一节点和来自至少两个路径追踪数据集的第一路径追踪数据集以外的第二路径追踪数据集中的第二节点。在一些实施例中，第一节点和第二节点可以是沿着同一垂直线的两个节点。为了便于说明，第一节点和第二节点可以具有相同的纬度和经度，并且它们的高度(或海拔)可以不同。在一些实施例中，第一节点和第二节点可以基本上是沿着同一垂直线的两个节点，它们的偏差可以在合理范围内以准确指示两个对应节点之间的高度差。例如，垂直线可以是在对应交叠子地区的第一路径追踪数据集的中心线或第二路径追踪数据集的中心线。又例如，垂直线可以沿着在垂直方向上的交叠地区处支撑一个或以上道路上图层的支柱。

在此使用的高度可以指的是节点的绝对高度。在一些实施例中，处理引擎112可以从位姿图、传感器数据(例如，点云数据、图像数据)或第三方地图(例如，三维图、语义图)的地图数据提供的高度中获取任意两个对应节点的高度。在一些实施例中，第三方地图可以存储在地图绘制系统100的存储设备中，也可以存储在第三方中。

在一些实施例中，如果至少两个路径追踪数据集中的任意两个路径追踪数据集中包括的两个或以上节点中的任意两个对应节点之间的几何匹配程度小于阈值，则处理引擎112可以确定至少两个路径追踪数据集满足条件。其中，类似于上文，两个对应节点可以包括来自至少两个路径追踪数据集中的第一路径追踪数据集的第一节点和来自至少两个路径追踪数据集中的第一路径追踪数据集以外的第二路径追踪数据集的第二节点。在一些实施例中，第一节点和第二节点可以是沿着同一垂直线的两个节点。为了便于说明，第一节点和第二节点可以具有相同的纬度和经度，并且它们的高度(或海拔)可以不同。在一些实施例中，第一节点和第二节点可以基本上是沿着同一垂直线的两个节点，它们的偏差可以是在合理范围内以准确指示两个对应节点之间的高度差。例如，垂直线可以是在对应交叠子地区的第一路径追踪数据集的中心线或第二路径追踪数据集的中心线。又例如，垂直线可以沿着在垂直方向上的交叠地区处支撑一个或以上道路上图层的支柱。

在一些实施例中，处理引擎112可以基于点云配准算法确定几何匹配程度。例如，点云配准算法可以包括迭代最近点(ICP)算法、核相关性(KC)算法、鲁棒点匹配算法、LORAX算法、4点全等集合(4PCS)算法、超4PCS算法、语义关键点4PCS(SK-4PCS)算法、广义4PCS(G-4PCS)算法等，或其任意组合。

在一些实施例中，如果基于与两个路径追踪数据集相关的文本信息(也称为“第二文本信息”)，至少两个路径追踪数据集中的任意两个路径追踪数据集属于两条不同的道路，处理引擎112可以确定至少两个路径追踪数据集满足条件。与第一文本信息类似，第二文本信息可以包括相应交叠子地区处的任何两个路径追踪数据集中包括的道路名称。两个路径追踪数据集的道路名称在对应交叠子地区处可以不同。例如，如果文本信息表示对应交叠子地区的第一路径追踪数据集的道路名称与第二路径追踪数据集的道路名称不同，则第一路径追踪数据集和第二路径追踪数据集可以属于两个不同的路道。例如，如果立交桥的路径追踪数据集A的道路名称与立交桥的路径追踪数据集B的道路名称不同，则处理引擎112可以确定路径追踪数据集A和第二路径追踪数据集B属于立交桥的两个不同的道路。

在一些实施例中，处理引擎112可以从例如第三方地图的地图数据(例如，包含道路的语义地图)、与道路相关的语音数据、与道路相关的图像数据等中获取第二文本信息。在一些实施例中，子地区确定模块420可以从地图绘制系统100(例如，存储设备、终端设备140)或第三方获取第三方地图的地图数据、语音数据、图像数据等。

在一些实施例中，处理引擎112可以预处理两个或以上路径追踪数据集，并且基于预处理后的路径追踪数据集确定至少一个交叠子地区。在一些实施例中，处理引擎112可以删除两个或以上路径追踪数据集的一部分。具体地，处理引擎112可以基于与两个或以上路径追踪数据集相关的文本信息(也称为“第三文本信息”)确定两个或以上路径追踪数据集中的一个以上数据集是否属于同一一道路。响应于两个或以上路径追踪数据集中的一个以上数据集属于同一道路的判定，处理引擎112可以保留两个或以上路径追踪数据集中的一个以上数据集中的一个数据集。

与第一文本信息和/或第二文本信息类似，第三文本信息可以包括两个或以上路径追踪数据集中包括的道路名称。为了便于说明，如果文本信息表示第一路径追踪数据集的至少一条道路的名称与同一子地区上第二路径追踪数据集的至少一条道路的名称相同，第一路径追踪数据集和第二路径追踪数据集可以属于同一道路。处理引擎112可以保留第一路径追踪数据集或第二路径追踪数据集。例如，如果子地区中路径追踪数据集A的道路名称与所述子地区中路径追踪数据集B的道路名称相同，则处理引擎112可以将路径追踪数据集A或第二路径追踪数据集B保留在二维地图中。为了便于说明，如果文本信息表示第一路径追踪数据集的至少一条道路的一部分的名称与同一子地区的第二路径追踪数据集的至少一条道路的一部分的名称相同，第一路径追踪数据集的一部分和第二路径追踪数据集的一部分可以属于同一道路。处理引擎112可以省略第一路径追踪数据集的一部分或第二路径追踪数据集的一部分。例如，如果对应路径追踪数据集A的路径沿着第一道路和第二道路，对应路径追踪数据集B的路径沿着第二道路和与第一道路不同的第三道路，则处理引擎112可以省略对应第二道路的路径追踪数据集A的一部分或对应第二道路的路径追踪数据集B的一部分。在一些实施例中，处理引擎112可以从例如第三方地图(例如，包含道路的语义地图)的地图数据、与道路相关的语音数据、与道路相关的图像数据等中获取第三文本信息。在一些实施例中，处理引擎112可以从地图绘制系统100(例如，存储设备、终端设备140)或第三方获取第三方地图的地图数据、语音数据、图像数据等。

在530中，处理引擎112(例如，道路图层确定模块430)可以基于至少一个交叠子地区确定地区中的两个或以上道路图层。在一些实施例中，地区中的两个或以上道路图层可以包括在至少一个交叠地区中包括的两个或以上道路图层。在一些实施例中，所述地区还可以包括不是至少一个交叠子地区的一个或以上子地区(也称为“非交叠地区”)。其中，非交叠地区在不同的高度处可以没有交叠的道路图层，并且仅具有一图层道路。处理引擎112还可以将与一个或以上非交叠子地区对应的道路图层确定为两个或以上道路图层之一。

两个或以上道路图层中的每个道路图层可以有边界。边界可以用于定义道路图层的尺寸。对于非交叠子地区，处理引擎112可以将非交叠地区的边界指定为对应道路图层的边界。在一些实施例中，对于交叠子地区，处理引擎112可以基于与对应道路图层相关的区域的边界确定对应道路图层的边界。在一些实施例中，处理引擎112可以将区域的边界指定为对应道路图层的边界。

在一些实施例中，处理引擎112可以通过对至少两个路径追踪数据集的两个或以上节点或其一部分进行分类确定区域。具体地，处理引擎112可以将与至少两个路径追踪数据集中的每个数据集的交叠子地区对应的两个或以上节点的至少一部分分类为两个或以上组。两个或以上组可以对应两个或以上道路图层。处理引擎112可以在两个或以上组中的每个组中确定包含两个或以上节点的至少一部分的区域。

在一些实施例中，当捕获与至少一个节点的一部分相邻的一个或以上的节点的点云数据，可以捕获节点的至少一部分的点云数据的某个部分(例如，大于阈值)。一个或以上相邻节点应该被视为属于对应道路图层。因此，处理引擎112可以通过包括一个或以上相邻的节点的一部分扩展区域。例如，如图7所示，当一个或以上传感器捕获与区域740中的黑色节点相邻的区域720中的一个或以上节点(也称为“一个或以上相邻节点”)点云数据(也称为“一个或以上节点的点云数据”)时，一个或以上传感器还可以捕获黑色节点的点云数据的特定部分。一个或以上的节点应该被认为属于包括黑色节点的上图层道路，即，区域740。因此，处理引擎112可以通过包括一个或以上相邻的节点扩展区域740。关于扩展区域的更多详细说明，可以在本申请的其他地方找到。参见图6至图7及其描述。

在540中，处理引擎112(例如，地图确定模块440)可以基于两个或以上道路图层和位姿图确定目标地图(例如，目标二维地图)。在一些实施例中，处理引擎112可以相对于两个或以上道路图层分层地确定目标地图的地图数据。在一些实施例中，处理引擎112可以基于子地图为两个或以上道路图层中的每个道路图层确定目标地图。处理引擎112可以通过组合子地图确定目标地图。为了便于说明，处理引擎112可以通过交叠子地图确定目标地图。在一些实施例中，处理引擎112可以通过交叠相对于底部的非交叠子地区的道路图层的子地图确定目标地图。

每个子地图可以包括道路图层的地图数据，并且所有子地图可以具有相同的坐标系(例如，世界坐标系)。例如，道路图层的地图数据可以包括与道路图层相关的对象的位置信息、与道路图层相关的对象的语义信息等。对象的示例性位置信息可以包括对象所在的纬度和经度的几何位置、对象所处的高度(或海拔)等，或其任意组合。对象的示例性语义信息可以包括道路名称、道路类型、行驶路径的方向限制、行驶路径的速度限制、行人的类型、方向变换的限制(例如，直行、左转、右转、单向、请勿进入)、与其他路径的连通性、道路的车道数(或数量)等，或其任意组合。在一些实施例中，处理引擎112可以基于位姿图、传感器数据、第三方地图(例如，三维地图、语义图)等，获取子地图的位置信息和语义信息。

在一些实施例中，处理引擎112可以标记道路图层或子地图。对于交叠子地区，处理引擎112可以不同地标记与两个或以上道路图层对应的两个或以上的子地图。处理引擎112可以以任何形式标记两个或以上子地图，例如但不限于字符、字母、数字、符号、图像、代码、颜色，或其任意组合。例如，处理引擎112可以从下到上或从上到下用一系列数字(例如，1、2、3、…、n)标记两个或以上子地图。又例如，处理引擎112可以用不同的颜色标记两个或以上子地图。

在一些实施例中，地区中的道路可以由于道路建设而发生变化。因此，处理引擎112可以基于新获取的位姿图和两个或以上新获取的路径追踪数据集更新目标地图。在一些实施例中，目标地图可以用于各种应用场景，例如，车辆或行人的导航、车辆或行人的路径规划、用户的兴趣点确定等。

应当注意的是，上述描述仅仅是为了说明，而不限定本申请的适用范围。对于本领域的普通技术人员来说，可以基于本申请的描述，做出各种各样的变化和修改。然而，这些变化和修改亦落于本申请的范围内。例如，可以在过程500的其他地方添加一个或以上其他可选步骤(例如，存储步骤)。在存储步骤中，处理引擎112可以将与目标对象相关的信息(例如，位姿图、至少一个交叠子地区、两个或以上道路图层、目标地图)存储在存储设备(例如，存储设备120)中，例如本申请其他地方披露的存储设备。

图6是根据本申请的一些实施例所示的用于确定道路图层的边界的示例性过程的流程图。在一些实施例中，过程600可以通过存储在ROM 230或RAM 240中的一组指令(例如，应用程序)来实现。处理器220和/或图4中的模块可以执行该指令，并且在执行指令时，处理器220和/或模块可以被配置为执行过程600。以下所示过程的步骤用于说明。在一些实施例中，过程600可以通过未描述的一个或以上附加操作和/或不通过一个或以上本申请讨论的操作来完成。另外，图6所示和以下描述的过程的操作顺序并非旨在限制。在一些实施例中，可以基于过程600实现过程500的步骤530。

在610中，对于每个区域，处理引擎112(例如，道路图层确定模块430)可以确定与所述区域相关的路径追踪数据集中的两个或以上节点中的每个节点对应的边界框。如图5所示，两个或以上节点中的每个节点可以与一个或以上点云相关。与节点对应的边界框可以围住一个或以上点云。在一些实施例中，边界框可以是包围一个或以上点云的最低边界或最小边界。例如，边界框可以包括简单的边界球、轴对齐的边界框(AABB)、任意定向的边界框、面向对象的边界框等。

在620中，处理引擎112(例如，道路图层确定模块430)可以确定位于区域的相邻区域和区域内的任意两个对应边界框之间的交叠程度是否分别大于阈值。其中，相邻区域可以是毗邻所述区域的一个区域。相邻区域可以沿着道路图层在所述区域的向前方向或向后方向上。相邻区域的大小可以是默认设置，或者可以是地图绘制系统100或用户预先确定。

两个对应边界框可以指的是在相邻区域内的第一节点的第一边界框和在同一道路上的区域内的第二节点的第二边界框。在一些实施例中，第一节点可以是相邻区域内的任意节点。第二节点可以是邻近相邻区域的节点。例如，如果相邻区域在沿着道路的前进方向上在所述区域的前面，则所述区域内的第二节点可以包括靠近第一节点的边界框，即，第一边界框。又例如，如果相邻区域在沿着道路的前进方向上在所述区域的后面，则所述区域内的第二节点可以包括靠近第一节点的边界框，即，第一边界框。

交叠程度可以表示第一边界框与第二边界框交叠的程度。在一些实施例中，交叠程度可以与第一边界框和第二边界框的交叠量有关。为了便于说明，交叠量相对于第一边界框和第二边界框的比率越大，则交叠程度就越大。

响应于交叠程度大于阈值的判定，则处理引擎112(例如，道路图层确定模块430)可以通过在步骤630中将位于相邻区域中的一个或以上节点包含到所述区域，扩展所述区域。其中，对应于位于相邻区域中的一个或以上节点的一个或以上边界框和第二边界框的一个或以上交叠程度大于阈值。此外，处理引擎112(例如，道路图层确定模块430)可以基于步骤640中的扩展后的区域确定在交叠子地区处的两个或以上道路图层中的每个道路图层的边界。为了便于说明，处理引擎112可以将扩展地区的边界指定为道路图层的边界。

响应于交叠程度小于或等于阈值的判定，则处理引擎112可以不扩展区域。可以省略操作630和操作640。

应当注意的是，上述描述仅仅是为了说明，而不限定本申请的适用范围。对于本领域的普通技术人员来说，可以基于本申请的描述，做出各种各样的变化和修改。然而，这些变化和修改亦落于本申请的范围内。

图7是根据本申请的一些实施例所示的示例性交叠子地区的示意图。

如图7所示，节点710可以表示包括在第一路径追踪数据集中的两个或以上节点的至少一部分。节点720可以表示包括在第二路径追踪数据集中的两个或以上节点的至少一部分。第一路径追踪数据集和第二路径追踪数据集可以是如图4至图6所示的两个或以上路径追踪数据集的两个示例。圆730可以表示立体交叉结构或与第一路径追踪数据集和第二路径追踪数据集相关的交叠子地区。立体交叉结构或交叠子地区可以与两个道路图层相关，即道路上图层和道路下图层。对于道路上图层，节点720中的黑色节点可以与立体交叉结构或交叠子地区相关。包含节点720中黑色节点的区域740可以被指定为道路上图层的边界。

在一些实施例中，如图6至图7所示，当一个或以上传感器捕获与区域740中的黑色节点相邻的区域720中的一个或以上节点(也称为一个或以上相邻节点)的点云数据(也称为“一个或以上节点的点云数据”)时，一个或以上传感器还可以捕获黑色节点的点云数据的特定部分(例如，大于阈值)。一个或以上相邻节点应该被认为属于包括黑色节点的道路上图层，即，区域740。因此，处理引擎112可以通过包含一个或以上相邻节点扩展区域740。如图7所示，对于区域740，在节点720中的灰色节点可以是一个或以上相邻节点。区域750可以是区域740的扩展后的区域。包含黑色节点和灰色节点的区域750可以被指定为道路上图层的边界。

对于本领域普通技术人员显而易见的是，在不脱离本申请的精神和范围的情况下，可以对本申请进行各种改变和修改。以这种方式，如果本申请的修改和变型在所附权利要求及其等同物的范围内，则本申请可以意图包括这样的修改和变型。

上文已对基本概念做了描述，显然，对于阅读此申请后的本领域的普通技术人员来说，上述发明披露仅作为示例，并不构成对本申请的限制。虽然此处并未明确说明，但本领域的普通技术人员可能会对本申请进行各种修改、改进和修正。该类修改、改进和修正在本申请中被建议，所以该类修改、改进、修正仍属于本申请示范实施例的精神和范围。

同时，本申请使用了特定词语来描述本申请的实施例。例如“一个实施例”、“一实施例”、和/或“一些实施例”意指与本申请至少一个实施例相关的某一特征、结构或特性。因此，应强调并注意的是，本说明书中在不同位置两次或以上提及的“一实施例”或“一个实施例”或“一替代性实施例”并不一定是指同一实施例。此外，本申请的一个或以上实施例中的某些特征、结构或特点可以进行适当的组合。

此外，本领域的普通技术人员可以理解，本申请的各方面可以通过若干具有可专利性的种类或情况进行说明和描述，包括任何新的和有用的过程、机器、产品或物质的组合，或对其任何新的和有用的改进。对应地，本申请的各个方面可以完全由硬件执行、可以完全由软件(包括固件、常驻软件、微码等)执行、也可以由硬件和软件组合执行。以上硬件或软件均可被称为“块”、“模块”、“设备”、“单元”、“组件”或“系统”。此外，本申请的各方面可以采取体现在一个或以上计算机可读介质中的计算机程序产品的形式，其中计算机可读程序代码包含在其中。

计算机可读信号介质可能包含一个内含有计算机程序代码的传播数据信号，例如在基带上或作为载波的一部分。此类传播信号可以有多种形式，包括电磁形式、光形式等或任何合适的组合。计算机可读信号介质可以是除计算机可读存储介质之外的任何计算机可读介质，该介质可以通过连接至一个指令执行系统、装置或设备以实现通信、传播或传输供使用的程序。位于计算机可读信号介质上的程序代码可以通过任何合适的介质进行传播，包括无线电、电缆、光纤电缆、RF等，或任何上述介质的组合。

本申请各部分操作所需的计算机程序代码可以用任意一种或以上程序设计语言编写，包括面向对象程序设计语言如Java、Scala、Smalltalk、Eiffel、JADE、Emerald、C++、C#、VB.NET、Python等，常规程序化程序设计语言如C程序设计语言、Visual Basic、Fortran2003、Perl、COBOL 2002、PHP、ABAP，动态程序设计语言如Python、Ruby和Groovy，或其他程序设计语言等。该程序代码可以完全在用户计算机上运行、或作为独立的软件包在用户计算机上运行、或部分在用户计算机上运行部分在远程计算机运行、或完全在远程计算机或服务器上运行。在后种情况下，远程计算机可以通过任何网络形式与用户计算机连接，比如局域网络(LAN)或广域网路(WAN)，或连接至外部计算机(例如通过因特网)，或在云计算环境中，或作为服务使用如软件即服务(SaaS)。

此外，除非权利要求中明确说明，本申请所述处理元素和序列的顺序、数字字母的使用、或其他名称的使用，并非用于限定本申请流程和方法的顺序。尽管上述披露中通过各种示例讨论了一些目前认为有用的发明实施例，但应当理解的是，该类细节仅起到说明的目的，附加的权利要求并不仅限于披露的实施例，相反，权利要求旨在覆盖所有符合本申请实施例实质和范围的修正和等价组合。例如，虽然以上所描述的系统组件可以通过硬件设备实现，但是也可以只通过软件的解决方案得以实现，如在现有的服务器或移动设备上安装所描述的系统。

同理，应当注意的是，为了简化本申请披露的表述，从而帮助对一个或以上发明实施例的理解，前文对本申请实施例的描述中，有时会将多种特征归并至一个实施例、附图或对其的描述中。然而，本申请的该方法不应被解释为反映所声称的待扫描对象物质需要比每个权利要求中明确记载的更多特征的意图。实际上，实施例的特征要少于上述披露的单个实施例的全部特征。

同理，应当注意的是，为了简化本申请披露的表述，从而帮助对一个或两个或以上发明实施例的理解，前文对本申请实施例的描述中，有时会将多种特征归并至一个实施例、附图或对其的描述中。但是，这种披露方法并不意味着本申请对象所需要的特征比权利要求中提及的特征多。实际上，实施例的特征要少于上述披露的单个实施例的全部特征。

Claims (21)

1.一种用于确定二维地图的系统，包括：

至少一个存储介质，包括一组指令；以及

至少一个处理器，与所述至少一个存储介质通信，其中，当执行所述指令时，所述至少一个处理器用于：

获取地区的位姿图，其中，所述位姿图包括所述地区中的两个或以上路径追踪数据集，并且所述两个或以上路径追踪数据集中的每个数据集包括两个或以上节点；

基于所述地区的所述两个或以上路径追踪数据集，确定所述地区包括的至少一个交叠子地区，其中，所述两个或以上路径追踪数据集中的至少两个数据集在所述至少一个交叠子地区中的一个子地区交叠，并且所述两个或以上路径追踪数据集中的所述至少两个数据集满足条件；

基于所述至少一个交叠子地区，确定所述地区的两个或以上道路图层；以及

基于所述两个或以上道路图层和所述位姿图，确定目标地图。

2.基于权利要求1所述的系统，其特征在于，为了确定所述两个或以上路径追踪数据集中的至少两个数据集满足所述条件，所述至少一个处理器用于：

确定所述两个或以上路径追踪数据集中的所述至少两个数据集中的任意两个路径追踪数据集包括的所述两个或以上节点中的任意两个对应节点之间的高度差是否大于阈值；以及

响应于所述高度差大于所述阈值的判定，确定所述两个或以上路径追踪数据集中的所述至少两个数据集满足所述条件。

3.基于权利要求1或权利要求2所述的系统，其特征在于，为了确定所述两个或以上路径追踪数据集中的所述至少两个数据集满足所述条件，所述至少一个处理器用于：

确定所述两个或以上路径追踪数据集中的所述至少两个数据集中的任意两个路径追踪数据集包括的所述两个或以上节点中的任意两个对应节点之间的几何匹配程度是否小于阈值；以及

响应于所述几何匹配程度小于所述阈值的判定，确定所述两个或以上路径追踪数据集中的所述至少两个数据集满足所述条件。

4.基于权利要求1至3任一项所述的系统，其特征在于，为了基于所述地区的所述两个或以上路径追踪数据集，确定所述地区包括的所述至少一个交叠子地区，所述至少一个处理器用于：

基于文本信息，确定所述两个或以上路径追踪数据集中的一个以上数据集是否属于同一道路；以及

响应于所述两个或以上路径追踪数据集中的一个以上数据集属于所述同一道路的判定，保留所述两个或以上路径追踪数据集中的所述一个以上数据集中的一个数据集。

5.基于权利要求1至4任一项所述的系统，其特征在于，为了基于所述至少一个交叠子地区，确定所述地区的所述两个或以上道路图层，所述至少一个处理器用于：

对于所述至少一个交叠子地区中的每个子地区，

将所述两个或以上节点的至少一部分分类为两个或以上组，其中，所述两个或以上组对应于所述交叠子地区的所述两个或以上道路图层，

在所述两个或以上组中的每个组中确定包含所述两个或以上节点的所述至少一部分的区域；以及

基于所述区域，确定所述交叠子地区的所述两个或以上道路图层中的每个道路图层的边界。

6.基于权利要求5所述的系统，其特征在于，为了基于所述区域，确定所述交叠子地区的所述两个或以上道路图层中的每个道路图层的所述边界，所述至少一个处理器用于：

扩展所述区域的一部分；以及

基于扩展后的区域，确定所述交叠子地区的所述两个或以上道路图层中的每个道路图层的所述边界。

7.基于权利要求6所述的系统，其特征在于，为了扩展所述区域的所述部分，所述至少一个处理器用于：

确定对应于所述两个或以上节点中的每个节点的边界框；

确定位于所述区域的相邻区域和所述区域内的所述边界框中的任意两个对应边界框之间的交叠程度是否大于阈值；以及

响应于所述交叠程度大于所述阈值的判定，通过将位于所述相邻区域的所述节点包含至所述区域内以扩展所述区域。

8.基于权利要求1至7任一项所述的系统，其特征在于，为了基于所述位姿图，确定所述目标地图，所述至少一个处理器用于：

基于所述位姿图，为所述两个或以上道路图层中的每个道路图层确定子地图；以及

基于所述子地图，确定所述目标图。

9.基于权利要求1至8任一项所述的系统，其特征在于，所述至少一个交叠子地区对应于立交、天桥或高架桥中的至少一个。

10.基于权利要求1至9任一项所述的系统，其特征在于，所述地区进一步包括所述至少一个交叠子地区以外的一个或以上子地区，并且所述至少一个处理器进一步用于：

基于所述子地区，确定所述至少一个交叠子地区以外的所述一个或以上子地区作为所述两个或以上道路图层中的一个道路图层。

11.一种在具有至少一个处理器、至少一个存储介质和连接到网络的通信平台的计算设备上实现的方法，所述方法包括：

获取地区的位姿图，其中，所述位姿图包括所述地区的两个或以上路径追踪数据集，并且所述两个或以上路径追踪数据集中的每个数据集包括两个或以上节点；

基于所述地区的所述两个或以上路径追踪数据集，确定所述地区包括的至少一个交叠子地区，其中，所述两个或以上路径追踪数据集中的至少两个数据集在所述至少一个交叠子地区中的一个子地区交叠，并且所述两个或以上路径追踪数据集中的所述至少两个数据集满足条件；

基于所述至少一个交叠子地区，确定所述地区的两个或以上道路图层；以及

基于所述两个或以上道路图层和所述位姿图，确定目标地图。

12.基于权利要求11所述的方法，其特征在于，所述确定所述两个或以上路径追踪数据集中的至少两个数据集满足所述条件包括：

确定所述两个或以上路径追踪数据集中的所述至少两个数据集中的任意两个路径追踪数据集包括的所述两个或以上节点中的任意两个对应节点之间的高度差是否大于阈值；以及

响应于所述高度差大于所述阈值的判定，确定所述两个或以上路径追踪数据集中的所述至少两个数据集满足所述条件。

13.基于权利要求11或权利要求12所述的方法，其特征在于，所述确定所述两个或以上路径追踪数据集中的所述至少两个数据集满足所述条件包括：

确定所述两个或以上路径追踪数据集中的所述至少两个数据集中的任意两个路径追踪数据集包括的所述两个或以上节点中的任意两个对应节点之间的几何匹配程度是否小于阈值；以及

响应于所述几何匹配程度小于所述阈值的判定，确定所述两个或以上路径追踪数据集中的所述至少两个数据集满足所述条件。

14.基于权利要求11至13任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述地区的所述两个或以上路径追踪数据集，确定所述地区包括的所述至少一个交叠子地区包括：

基于文本信息，确定所述两个或以上路径追踪数据集中的一个以上数据集是否属于同一道路；以及

响应于所述两个或以上路径追踪数据集中的一个以上数据集属于所述同一道路的判定，保留所述两个或以上路径追踪数据集中的所述一个以上数据集中的一个数据集。

15.基于权利要求11至14任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述至少一个交叠子地区，确定所述地区的所述两个或以上道路图层包括：

对于所述至少一个交叠子地区中的每个子地区，

将所述两个或以上节点的至少一部分分类为两个或以上组，其中，所述两个或以上组对应于所述交叠子地区的所述两个或以上道路图层，

在所述两个或以上组中的每个组中确定包含所述两个或以上节点的所述至少一部分的区域；以及

基于所述区域，确定所述交叠子地区的所述两个或以上道路图层中的每个道路图层的边界。

16.基于权利要求15所述的方法，其特征在于，所述基于所述区域，确定所述交叠子地区的所述两个或以上道路图层中的每个道路图层的所述边界包括：

扩展所述区域的一部分；以及

基于扩展后的区域，确定所述交叠子地区的所述两个或以上道路图层中的每个道路图层的所述边界。

17.基于权利要求16所述的方法，其特征在于，所述扩展所述区域的所述部分包括：确定对应于所述两个或以上节点中的每个节点的边界框；

确定位于所述区域的相邻区域和所述区域内的所述边界框中的任意两个对应边界框之间的交叠程度是否大于阈值；以及

响应于所述交叠程度大于所述阈值的判定，通过将位于所述相邻区域的所述节点包含至所述区域内以扩展所述区域。

18.基于权利要求11至17任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述位姿图，确定所述目标地图包括：

基于所述位姿图，为所述两个或以上道路图层中的每个道路图层确定子地图；以及

基于所述子地图，确定所述目标图。

19.基于权利要求11至18任一项所述的方法，其特征在于，所述至少一个交叠子地区对应于立交、天桥或高架桥中的至少一个。

20.基于权利要求11至19任一项所述的方法，其特征在于，所述地区进一步包括所述至少一个交叠子地区以外的一个或以上子地区，所述方法进一步包括：

基于所述子地区，确定所述至少一个交叠子地区以外的所述一个或以上子地区作为所述两个或以上道路图层中的一个道路图层。

21.一种非暂时性计算机可读介质，包括可执行指令，当所述可执行指令由至少一个处理器执行时，指示所述至少一个处理器执行一种方法，所述方法包括：

获取地区的位姿图，其中，所述位姿图包括所述地区的两个或以上路径追踪数据集，并且所述两个或以上路径追踪数据集中的每个数据集包括两个或以上节点；

基于所述地区的所述两个或以上路径追踪数据集，确定所述地区包括的至少一个交叠子地区，其中，所述两个或以上路径追踪数据集中的至少两个数据集在所述至少一个交叠子地区中的一个子地区交叠，并且所述两个或以上路径追踪数据集中的所述至少两个数据集满足条件；

基于所述至少一个交叠子地区，确定所述地区的两个或以上道路图层；以及

基于所述两个或以上道路图层和所述位姿图，确定目标地图。

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