CN112869789B - 一种用于肝胆胰外科的手术辅助系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种用于肝胆胰外科的手术辅助系统，与现有的手术辅助系统相比较，本发明的手术辅助系统还包括在手术过程中进行手术开口进行固定力度调节的固定模块、对手术区域进行识别照明的灯光模块、控制所述固定模块的进行目标位置的移动的位移模块、智能监测并调节所述固定模块对人体组织牵扯力度的调节模块和连接控制所述辅助系统内各电器的控制装置。本发明的手术辅助系统为肝胆胰外壳手术提高有效辅助，通过智能化数字控制技术提高辅助手段的精准，进而有效提高牙医对患者手术的精准度和高效性。

Description

一种用于肝胆胰外科的手术辅助系统

技术领域

本发明涉及医疗器械领域，具体涉及到一种用于肝胆胰外科的手术辅助系统。

背景技术

肝胆外科治疗的疾病主要有肝脏、胆道、胰腺、脾脏的肿瘤、炎症、结石、外伤、先天性疾病和血管疾病,具体说来，常见的疾病有：原发性肝癌、肝血管瘤、肝脓肿、肝囊肿，胆囊结石、胆管结石、先天性胆管囊肿等等。肝胆胰腺为人体重要器官位于人体腹部上部两侧，手术时需要一侧开刀进行临床手术治疗，手术拉钩是用来对手术创口进行牵拉，以充分暴露出适合进行手术的视野，是医疗外科常用器具。目前，肝胆胰腺外科手术用拉钩为医护手持或利用拉钩自然下垂进行创口牵拉，但是由于需要医护人员通过拉钩手动进行创口牵拉，长时举持劳动强度大，手术空间小，使得医护人员无法精准控制牵拉力度，容易照成患者皮肤病变，影响术后恢复，同时手术过程中需要多人配合，医疗人员需求大。

本实验团队长期针对外科手术辅助器械和肝胆胰外科的治疗技术进行大量相关记录资料的浏览和研究，同时依托相关资源，并进行大量相关实验，经过大量检索发现存在的现有技术如CN111643309A、KR101595597B1、EP2254735B1和US08568293B1，如现有技术公开的一种肝胆胰腺外科用手术拉钩，包括固定架和拉钩，所述固定架的两端均设置有控制区，所述固定架的中部等距设置有吸附区，所述吸附区的内部设置有电磁线圈，所述拉钩包括钩体，所述钩体的前端设置有钩头，所述钩体靠近钩头的一侧固定连接有调节装置，所述钩体的内部填充有铁芯，所述固定架的底部且与控制区相对应的位置均固定连接有升降固定装置，本发明涉及医疗器具技术领域。但是现有技术的辅助系统智能化水平低，辅助效果不明显。

为了解决本领域普遍存在辅助系统实用性低，智能化水平低，需要过多人工操作干预进而影响医护人员手术效率等等问题，作出了本发明。

发明内容

本发明的目的在于，针对目前手术辅助系统所存在的不足，提出了一种用于肝胆胰外科的手术辅助系统。

为了克服现有技术的不足，本发明采用如下技术方案：

可选的，一种用于肝胆胰外科的手术辅助系统，包括在手术过程中对患者的手术开口进行自动固定的固定模块、对手术区域进行识别照明的灯光模块、控制所述固定模块的进行目标位置的移动的位移模块、智能监测并调节所述固定模块对人体组织牵扯力度的调节模块和连接控制所述辅助系统内各电器的控制装置。

可选的，所述位移模块包括固定于地面的底座、包括至少一个垂直所述底座设置的固定杆的固定架、固定于手术床侧沿进行固定的稳固机构和其中一端活动固定于所述固定架顶端且另一端连接固定所述固定模块的连接机构，其中所述底座为旋转座装置。

可选的，所述固定模块包括与所述连接机构连接的基座、相对设置并对人体组织进行接触牵引的至少一对支撑单元、将所述支撑单元活动固定于所述基座上并进行位移驱动的驱动机构，其中所述支撑单元为手术器械的拉钩。

可选的，所述灯光模块包括通过连接元件围绕设置于所述基座外围的环状结构板块的固定环、均匀分布设置于所述固定环上的至少一个LED灯和相邻两个LED灯中间隔设置的至少一个红外感应装置。

可选的，所述调节模块包括敷设于所述支撑杆上与人体接触区域的压力传感器和对所述压力监测阈值进行设置的人机交互的控制输入端，其中所述压力传感器与所述控制装置信号连接。

可选的，所述连接机构包括与所述固定架顶端固定连接且垂直地面设置的第一固定板、与所述第一固定板平行设置的第二固定板、分别连接于所述第一固定板和第二固定板之间的至少四个固定块、覆盖固定于所述第一固定块和第二固定块顶端的第一挡板和固定设置于所述第一固定块和第二固定块底部的第二挡板，其中四个所述固定块分别为第一固定块、第二固定块、第三固定块和第四固定块，所述第一固定块与所述第二固定块之间固定设置有第一滑杆，所述第二固定块与所述第三固定块之间固定有第二滑杆，所述第一滑杆与所述第二滑杆垂直所述地面设置。

可选的，所述第一挡板上内嵌设置有第一轴承元件，所述第二挡板上与所述第一轴承元件相对的区域内嵌设置有第二轴承元件，所述第一轴承元件和所述第二轴承元件之间活动配合设置有第二丝杠，且所述第一挡板上端通过固定座固定安装有旋转驱动装置，其中所述旋转驱动装置的旋转驱动轴与所述第二丝杠固定连接进而驱动所述的旋转运动。

可选的，所述第一固定板和第二固定板之间设置有至少一个移动块，所述移动块内设置有与所述第二丝杠螺纹驱动配合的螺纹道、与所述第一滑杆滑动配合的第一滑道和与所述第二滑杆滑动配合的第二滑道，其中所述移动块的所述螺纹道、第一滑道和第二滑道分别依次套设于所述第二丝杠、第一滑杆和第二滑杆上，所述移动块与所述基座顶端中部的通过固定元件固定连接，所述第二固定板上设置有所述连接机构在位移过程中的开口配合道。

本发明所取得的有益效果是：

1.智能化水平高，对患者进行适应性创口牵扯调节。

2.有效提高医护人员的手术效率。

3.有效提高辅助装置在使用过程中的稳定性和安全性。

4.实用性强，尤其适合肝胆胰外科手术的辅助操作。

附图说明

从以下结合附图的描述可以进一步理解本发明。图中的部件不一定按比例绘制，而是将重点放在示出实施例的原理上。在不同的视图中，相同的附图标记指定对应的部分。

图1为本发明的用于肝胆胰外科的手术辅助系统的模块化示意图。

图2为本发明的灯光模块的流程示意图。

图3为本发明的调节模块的流程示意图。

图4为本发明的用于肝胆胰外科的手术辅助系统的结构示意图。

图5为本发明的固定模块的结构示意图。

图6为本发明的连接机构的结构示意图。

图7为本发明与现有技术的实验对比的结果示意图。

具体实施方式

为了使得本发明的目的，技术方案及优点更加清楚明白，以下结合其实施例，对本发明进行进一步详细说明；应当理解，此处所描述的具体实施例仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。对于本领域技术人员而言，在查阅以下详细描述之后，本实施例的其它系统、方法和/或特征将变得显而易见。旨在所有此类附加的系统、方法、特征和优点都包括在本说明书内，包括在本发明的范围内，并且受所附权利要求书的保护。在以下详细描述描述了所公开的实施例的另外的特征，并且这些特征根据以下将详细描述将是显而易见的。

本发明实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件；在本发明的描述中，需要理解的是，若有术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或组件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

实施例一

本实施例构造了一种在肝胆胰手术中进行智能化精准辅助进而有效提高医护人员手术操作效率的手术辅助系统；

一种用于肝胆胰外科的手术辅助系统，包括在手术过程中对患者的手术开口进行自动固定的固定模块、对手术区域进行识别照明的灯光模块、控制所述固定模块的进行目标位置的移动的位移模块、智能监测并调节所述固定模块对人体组织牵扯力度的调节模块和连接控制所述辅助系统内各电器的控制装置，所述位移模块包括固定于地面的底座、包括至少一个垂直所述底座设置的固定杆的固定架、固定于手术床侧沿进行固定的稳固机构和其中一端活动固定于所述固定架顶端且另一端连接固定所述固定模块的连接机构，其中所述底座为旋转座装置，所述固定模块包括与所述连接机构连接的基座、相对设置并对人体组织进行接触牵引的至少一对支撑单元、将所述支撑单元活动固定于所述基座上并进行位移驱动的驱动机构，其中所述支撑单元为手术器械的拉钩，所述灯光模块包括通过连接元件围绕设置于所述基座外围的环状结构板块的固定环、均匀分布设置于所述固定环上的至少一个LED灯和相邻两个LED灯中间隔设置的至少一个红外感应装置，所述调节模块包括敷设于所述支撑杆上与人体接触区域的压力传感器和对所述压力监测阈值进行设置的人机交互的控制输入端，其中所述压力传感器与所述控制装置信号连接，所述连接机构包括与所述固定架顶端固定连接且垂直地面设置的第一固定板、与所述第一固定板平行设置的第二固定板、分别连接于所述第一固定板和第二固定板之间的至少四个固定块、覆盖固定于所述第一固定块和第二固定块顶端的第一挡板和固定设置于所述第一固定块和第二固定块底部的第二挡板，其中四个所述固定块分别为第一固定块、第二固定块、第三固定块和第四固定块，所述第一固定块与所述第二固定块之间固定设置有第一滑杆，所述第二固定块与所述第三固定块之间固定有第二滑杆，所述第一滑杆与所述第二滑杆垂直所述地面设置，所述第一挡板上内嵌设置有第一轴承元件，所述第二挡板上与所述第一轴承元件相对的区域内嵌设置有第二轴承元件，所述第一轴承元件和所述第二轴承元件之间活动配合设置有第二丝杠，且所述第一挡板上端通过固定座固定安装有旋转驱动装置，其中所述旋转驱动装置的旋转驱动轴与所述第二丝杠固定连接进而驱动所述的旋转运动，所述第一固定板和第二固定板之间设置有至少一个移动块，所述移动块内设置有与所述第二丝杠螺纹驱动配合的螺纹道、与所述第一滑杆滑动配合的第一滑道和与所述第二滑杆滑动配合的第二滑道，其中所述移动块的所述螺纹道、第一滑道和第二滑道分别依次套设于所述第二丝杠、第一滑杆和第二滑杆上，所述移动块与所述基座顶端中部的通过固定元件固定连接，所述第二固定板上设置有所述连接机构在位移过程中的开口配合道；

所述位移模块包括固定于地面的底座、包括至少一个垂直所述底座设置的固定杆的固定架、固定于手术床侧沿进行固定的稳固机构和其中一端活动固定于所述固定架顶端且另一端连接固定所述固定模块的连接机构，所述稳固机构可以根据实际需求由本邻域技术人员选择为与手术床边缘固定作用的吸盘装置、夹持装置等等现有技术的固定机构，在此不做限制，所述稳固机构有效提高所述手术辅助系统工作过程中的稳定性，其中所述底座为旋转座装置，所述旋转座装置为现有技术的电动旋转平台装置，在此不再赘述，所述旋转台装置由控制装置连接控制，进而通过控制所述旋转台的旋转进而控制所述固定模块在使用过程中与病床的相对位置，进而实现所述固定模块的工作位置就位和转移以避免对医护人员在手术台其他操作的影响，所述固定架有若干固定杆连接而成，其中所述固定架至少包括竖直方向上的第一固定杆和第二固定杆，同时所述固定架上设置有电动伸缩装置，其中所述第一固定杆通过螺栓固定来连接于所述伸缩装置伸缩方向上的其中一端，所述第二固定杆通过螺栓固定连接与所述伸缩装置伸缩方向上的另一端，进而通过控制所述伸缩装置的伸缩进行调节所述固定模块的相应升降范围区域，提高所述辅助装置在垂直空间的工作范围，

所述固定模块包括与所述连接机构连接的基座、相对设置并对人体组织进行接触牵引的至少一对支撑单元、将所述支撑单元活动固定于所述基座上并进行位移驱动的驱动机构，其中所述支撑单元为手术器械的拉钩，所述支撑单元为现有技术的医用材质的拉钩，且所述支撑单元包括钩体和设置于所述钩体其中一端的钩头，所述钩头与人体组织接触一端敷设有压力传感器，所述钩头区域套设有与其配合设置的医用硅胶套，且通过所述医用硅胶套将所述压力传感器密封设置于所述钩头，所述钩体的另一端通过螺栓、焊接和/卡接固定于配合块上，所述压力传感器监测所支撑单元在手术过程中对患者手术开口的组织牵扯力并进一步反馈至所述控制装置，所述钩体通过配合块固定于所述基座上，所述控制装置预先储存设置有由本领域技术人员根据大量实验训练获得的所述支撑单元在人体组织牵扯过程中的所述传感器所对应的监控数值范围即预设范围值，所述固定模块在工作过程中通过自动位移和与人体组织的牵扯力度的实时监测进行牵扯调节，所述压力传感器被设置在所述支撑机构在牵引过程时，当所监测的压力数值大于所述预设范围值时所述压力传感器发送第一位移信号至所述控制装置进一步控制所述驱动机构驱动所述支撑单元相应的位移驱动进而提高所述支撑单元对所述组织的牵扯力，所述牵扯单元的智能数据反馈和位移调节避免手术过程中医护人员对手术开口组织的过度牵扯有效提高手术过程的效率。

实施例二：

本实施例构造了一种对所述肝胆胰手术进行智能调节化辅助功能的适应调节和控制的手术辅助系统；

一种用于肝胆胰外科的手术辅助系统，包括在手术过程中对患者的手术开口进行自动固定的固定模块、对手术区域进行识别照明的灯光模块、控制所述固定模块的进行目标位置的移动的位移模块、智能监测并调节所述固定模块对人体组织牵扯力度的调节模块和连接控制所述辅助系统内各电器的控制装置，所述位移模块包括固定于地面的底座、包括至少一个垂直所述底座设置的固定杆的固定架、固定于手术床侧沿进行固定的稳固机构和其中一端活动固定于所述固定架顶端且另一端连接固定所述固定模块的连接机构，其中所述底座为旋转座装置，所述固定模块包括与所述连接机构连接的基座、相对设置并对人体组织进行接触牵引的至少一对支撑单元、将所述支撑单元活动固定于所述基座上并进行位移驱动的驱动机构，其中所述支撑单元为手术器械的拉钩，所述灯光模块包括通过连接元件围绕设置于所述基座外围的环状结构板块的固定环、均匀分布设置于所述固定环上的至少一个LED灯和相邻两个LED灯中间隔设置的至少一个红外感应装置，所述调节模块包括敷设于所述支撑杆上与人体接触区域的压力传感器和对所述压力监测阈值进行设置的人机交互的控制输入端，其中所述压力传感器与所述控制装置信号连接，所述连接机构包括与所述固定架顶端固定连接且垂直地面设置的第一固定板、与所述第一固定板平行设置的第二固定板、分别连接于所述第一固定板和第二固定板之间的至少四个固定块、覆盖固定于所述第一固定块和第二固定块顶端的第一挡板和固定设置于所述第一固定块和第二固定块底部的第二挡板，其中四个所述固定块分别为第一固定块、第二固定块、第三固定块和第四固定块，所述第一固定块与所述第二固定块之间固定设置有第一滑杆，所述第二固定块与所述第三固定块之间固定有第二滑杆，所述第一滑杆与所述第二滑杆垂直所述地面设置，所述第一挡板上内嵌设置有第一轴承元件，所述第二挡板上与所述第一轴承元件相对的区域内嵌设置有第二轴承元件，所述第一轴承元件和所述第二轴承元件之间活动配合设置有第二丝杠，且所述第一挡板上端通过固定座固定安装有旋转驱动装置，其中所述旋转驱动装置的旋转驱动轴与所述第二丝杠固定连接进而驱动所述的旋转运动，所述第一固定板和第二固定板之间设置有至少一个移动块，所述移动块内设置有与所述第二丝杠螺纹驱动配合的螺纹道、与所述第一滑杆滑动配合的第一滑道和与所述第二滑杆滑动配合的第二滑道，其中所述移动块的所述螺纹道、第一滑道和第二滑道分别依次套设于所述第二丝杠、第一滑杆和第二滑杆上，所述移动块与所述基座顶端中部的通过固定元件固定连接，所述第二固定板上设置有所述连接机构在位移过程中的开口配合道；

所述位移模块包括固定于地面的底座、包括至少一个垂直所述底座设置的固定杆的固定架、固定于手术床侧沿进行固定的稳固机构和其中一端活动固定于所述固定架顶端且另一端连接固定所述固定模块的连接机构，所述稳固机构可以根据实际需求由本邻域技术人员选择为与手术床边缘固定作用的吸盘装置、夹持装置等等现有技术的固定机构，在此不做限制，所述稳固机构有效提高所述手术辅助系统工作过程中的稳定性，其中所述底座为旋转座装置，所述旋转座装置为现有技术的电动旋转平台装置，在此不再赘述，所述旋转台装置由控制装置连接控制，进而通过控制所述旋转台的旋转进而控制所述固定模块在使用过程中与病床的相对位置，进而实现所述固定模块的工作位置就位和转移以避免对医护人员在手术台其他操作的影响，所述固定架有若干固定杆连接而成，其中所述固定架至少包括竖直方向上的第一固定杆和第二固定杆，同时所述固定架上设置有电动伸缩装置，其中所述第一固定杆通过螺栓固定来连接于所述伸缩装置伸缩方向上的其中一端，所述第二固定杆通过螺栓固定连接与所述伸缩装置伸缩方向上的另一端，进而通过控制所述伸缩装置的伸缩进行调节所述固定模块的相应升降范围区域，提高所述辅助装置在垂直空间的工作范围，

所述固定模块包括与所述连接机构连接的基座、相对设置并对人体组织进行接触牵引的至少一对支撑单元、将所述支撑单元活动固定于所述基座上并进行位移驱动的驱动机构，其中所述支撑单元为手术器械的拉钩，所述支撑单元为现有技术的医用材质的拉钩，且所述支撑单元包括钩体和设置于所述钩体其中一端的钩头，所述钩头与人体组织接触一端敷设有压力传感器，所述钩头区域套设有与其配合设置的医用硅胶套，且通过所述医用硅胶套将所述压力传感器密封设置于所述钩头，所述钩体的另一端通过螺栓、焊接和/卡接固定于配合块上，所述压力传感器监测所支撑单元在手术过程中对患者手术开口的组织牵扯力并进一步反馈至所述控制装置，所述钩体通过配合块固定于所述基座上，所述控制装置预先储存设置有由本领域技术人员根据大量实验训练获得的所述支撑单元在人体组织牵扯过程中的所述传感器所对应的监控数值范围即预设范围值，所述固定模块在工作过程中通过自动位移和与人体组织的牵扯力度的实时监测进行牵扯调节，所述压力传感器被设置在所述支撑机构在牵引过程时，当所监测的压力数值大于所述预设范围值时所述压力传感器发送第一位移信号至所述控制装置进一步控制所述驱动机构驱动所述支撑单元相应的位移驱动进而提高所述支撑单元对所述组织的牵扯力，所述牵扯单元的智能数据反馈和位移调节避免手术过程中医护人员对手术开口组织的过度牵扯有效提高手术过程的效率；

所述基座包括至少一个固定板的固定顶板结构，所述基座下端通过螺栓固定连接有环形挡板和圆块，其中所述环形挡板与所述圆块同圆心设置，所述环形挡板垂直所述基座设置，所述环形挡板上均匀设置有若干开孔，每个所述开孔内通过焊接相应设置有第一滚动轴承件，且所述圆块上与每个所述开口相对的位置对应设置有对应的第二滚动轴承件，进而使得相对设置的所述第一滚动轴承件与所述第二滚动轴承件的连接延长线经过所述圆心设置，且所述第一滚动轴承件和与其相对设置的第二滚动轴承件之间活动设置有第一丝杠，所述基座底部还通过固定座对应设置有若干微型旋转驱动装置，其中所述环形挡板外环附近且设置有所述开孔的附近区域固定设置有相应的微型旋转驱动装置，所述微型旋转驱动装置被设置为其旋转输出轴与所述第一丝杠通过焊接、螺栓和/或卡接固定连接，并在所述控制装置的驱动下实现所述微型旋转驱动装置驱动所述第一丝杠的旋转运动，所述基座底端上与每个所述第一丝杠相对的区域设置有朝所述底座顶端凹陷的滑动槽结构，包括设置于所述第一丝杠，每个所述第一丝杠上活动套设置有相应的配合块，所述基座上所述配合块设置有与所述第一丝杠螺纹驱动杆配合的螺纹配合道和延伸至与其位置相对应的滑动槽内部的滑动配合件，所述滑动配合件与所述滑动槽横截面形状相同，进而在所述第一丝杠进行旋转运动时，所述配合块通过所述配合件的引导和限位作用进而沿所述第一丝杠上进行位移进一步实现对所述支撑单元的位移驱动控制，同时所述第二滚动轴承上设置有感应相应配合块移动至与所述圆块附近区域的感应机构，所述感应机构被设置当与其相对应的配合块位移至所述圆块的预定距离时进一步生产并发送复位信号至所述控制装置，所述控制装置驱动所述微型旋转装置的停止工作进而实现所述支撑机构使用完毕后的自动复位收纳工作，进一步提高所述辅助系统的高效实用性，其中所述感应机构可以根据实际需求，由本邻域技术人选选择相应的电阻式传感器、霍尔传感器、光敏传感器等等传感装置，在此不做限制；

所述灯光模块包括通过连接元件围绕设置于所述基座外围的环状结构板块的固定环、均匀分布设置于所述固定环上的至少一个LED灯和相邻两个LED灯中间隔设置的至少一个红外感应装置，其中所述红外感应装置被设置为当所述红外感应装置检测到预设距离内存在遮挡物时，发送其位置信号至所述控制装置，所述控制装置的储存模块内由本邻域技术人员预先储存有每个所述红外感应装置的位置编号信息及与其相邻设置的LED灯的位置编号信息，进而在所述控制装置接收到所述红外传感装置发送的位置编号信息时，所述控制装置进一步控制所述设置于相应红外传感装置相邻设置的LED灯的亮度降低，避免所述灯光模块在手术操作过程中通过手术器械发送反光影响所述医护人员的观察情况，有效提高所述辅助系统的智能化和实用性，所述连接机构包括与所述固定架顶端通过焊接、法兰、螺栓和/或卡接固定连接且垂直地面设置的第一固定板、与所述固定板平行设置的第二固定板、分别通过螺栓固定连接于所述第一固定板和第二固定板之间的至少四个固定块、通过焊接和/或螺栓连接覆盖固定于所述第一固定块和第二固定块顶端的第一挡板和固定设置于所述第一固定块和第二固定块底部的第二挡板，其中四个所述固定块分别为第一固定块、第二固定块、第三固定块和第四固定块，所述第一固定块与所述第二固定块之间固定设置有第一滑杆、所述第二固定块与所述第三固定块之间固定有第二滑杆，所述第一滑杆与所述第二滑杆垂直所述地面设置，所述第一挡板上内嵌设置有第一轴承元件，所述第二挡板上与所述第一轴承元件相对的区域内嵌设置有第二轴承元件，所述第一轴承元件和所述第二轴承元件之间活动配合设置有第二丝杠，且所述第一挡板上端通过固定座固定安装有旋转驱动装置，其中所述旋转驱动装置的旋转驱动轴与所述第二丝杠固定连接进而驱动所述的旋转运动，所述第一固定板和第二固定板之间设置有至少一个移动块，所述移动块内设置有与所述第二丝杠螺纹驱动配合的螺纹道、与所述第一滑杆滑动配合的第一滑道和与所述第二滑杆滑动配合的第二滑道，其中所述移动块的所述螺纹道、第一滑道和第二滑道分别依次套设于所述第二丝杠、第一滑杆和第二滑杆上，所述移动块与所述基座顶端中部的通过固定元件固定连接，所述第二固定板上设置有所述连接机构在位移过程中的开口配合道，所述调节模块包括敷设于所述支撑杆上与人体接触区域的压力传感器、控制输入端、其中所述压力传感器与所述控制装置信号连接，进而所述人员能够通过所述控制输入端的相应数值输入进而控制所述固定模块的支撑单元对患者手术开口组织的牵扯力度。

实施例三：

本实施例构造了一种用于所述肝胆胰外科手术的手术辅助系统；

一种用于肝胆胰外科的手术辅助系统，包括在手术过程中对患者的手术开口进行自动固定的固定模块、对手术区域进行识别照明的灯光模块、控制所述固定模块的进行目标位置的移动的位移模块、智能监测并调节所述固定模块对人体组织牵扯力度的调节模块和连接控制所述辅助系统内各电器的控制装置，所述位移模块包括固定于地面的底座、包括至少一个垂直所述底座设置的固定杆的固定架、固定于手术床侧沿进行固定的稳固机构和其中一端活动固定于所述固定架顶端且另一端连接固定所述固定模块的连接机构，其中所述底座为旋转座装置，所述固定模块包括与所述连接机构连接的基座、相对设置并对人体组织进行接触牵引的至少一对支撑单元、将所述支撑单元活动固定于所述基座上并进行位移驱动的驱动机构，其中所述支撑单元为手术器械的拉钩，所述灯光模块包括通过连接元件围绕设置于所述基座外围的环状结构板块的固定环、均匀分布设置于所述固定环上的至少一个LED灯和相邻两个LED灯中间隔设置的至少一个红外感应装置，所述调节模块包括敷设于所述支撑杆上与人体接触区域的压力传感器和对所述压力监测阈值进行设置的人机交互的控制输入端，其中所述压力传感器与所述控制装置信号连接，所述连接机构包括与所述固定架顶端固定连接且垂直地面设置的第一固定板、与所述第一固定板平行设置的第二固定板、分别连接于所述第一固定板和第二固定板之间的至少四个固定块、覆盖固定于所述第一固定块和第二固定块顶端的第一挡板和固定设置于所述第一固定块和第二固定块底部的第二挡板，其中四个所述固定块分别为第一固定块、第二固定块、第三固定块和第四固定块，所述第一固定块与所述第二固定块之间固定设置有第一滑杆，所述第二固定块与所述第三固定块之间固定有第二滑杆，所述第一滑杆与所述第二滑杆垂直所述地面设置，所述第一挡板上内嵌设置有第一轴承元件，所述第二挡板上与所述第一轴承元件相对的区域内嵌设置有第二轴承元件，所述第一轴承元件和所述第二轴承元件之间活动配合设置有第二丝杠，且所述第一挡板上端通过固定座固定安装有旋转驱动装置，其中所述旋转驱动装置的旋转驱动轴与所述第二丝杠固定连接进而驱动所述的旋转运动，所述第一固定板和第二固定板之间设置有至少一个移动块，所述移动块内设置有与所述第二丝杠螺纹驱动配合的螺纹道、与所述第一滑杆滑动配合的第一滑道和与所述第二滑杆滑动配合的第二滑道，其中所述移动块的所述螺纹道、第一滑道和第二滑道分别依次套设于所述第二丝杠、第一滑杆和第二滑杆上，所述移动块与所述基座顶端中部的通过固定元件固定连接，所述第二固定板上设置有所述连接机构在位移过程中的开口配合道；

所述位移模块包括固定于地面的底座、包括至少一个垂直所述底座设置的固定杆的固定架、固定于手术床侧沿进行固定的稳固机构和其中一端活动固定于所述固定架顶端且另一端连接固定所述固定模块的连接机构，所述稳固机构可以根据实际需求由本邻域技术人员选择为与手术床边缘固定作用的吸盘装置、夹持装置等等现有技术的固定机构，在此不做限制，所述稳固机构有效提高所述手术辅助系统工作过程中的稳定性，其中所述底座为旋转座装置，所述旋转座装置为现有技术的电动旋转平台装置，在此不再赘述，所述旋转台装置由控制装置连接控制，进而通过控制所述旋转台的旋转进而控制所述固定模块在使用过程中与病床的相对位置，进而实现所述固定模块的工作位置就位和转移以避免对医护人员在手术台其他操作的影响，所述固定架有若干固定杆连接而成，其中所述固定架至少包括竖直方向上的第一固定杆和第二固定杆，同时所述固定架上设置有电动伸缩装置，其中所述第一固定杆通过螺栓固定来连接于所述伸缩装置伸缩方向上的其中一端，所述第二固定杆通过螺栓固定连接与所述伸缩装置伸缩方向上的另一端，进而通过控制所述伸缩装置的伸缩进行调节所述固定模块的相应升降范围区域，提高所述辅助装置在垂直空间的工作范围，

所述固定模块包括与所述连接机构连接的基座、相对设置并对人体组织进行接触牵引的至少一对支撑单元、将所述支撑单元活动固定于所述基座上并进行位移驱动的驱动机构，其中所述支撑单元为手术器械的拉钩，所述支撑单元为现有技术的医用材质的拉钩，且所述支撑单元包括钩体和设置于所述钩体其中一端的钩头，所述钩头与人体组织接触一端敷设有压力传感器，所述钩头区域套设有与其配合设置的医用硅胶套，且通过所述医用硅胶套将所述压力传感器密封设置于所述钩头，所述钩体的另一端通过螺栓、焊接和/卡接固定于配合块上，所述压力传感器监测所支撑单元在手术过程中对患者手术开口的组织牵扯力并进一步反馈至所述控制装置，所述钩体通过配合块固定于所述基座上，所述控制装置预先储存设置有由本领域技术人员根据大量实验训练获得的所述支撑单元在人体组织牵扯过程中的所述传感器所对应的监控数值范围即预设范围值，所述固定模块在工作过程中通过自动位移和与人体组织的牵扯力度的实时监测进行牵扯调节，所述压力传感器被设置在所述支撑机构在牵引过程时，当所监测的压力数值大于所述预设范围值时所述压力传感器发送第一位移信号至所述控制装置进一步控制所述驱动机构驱动所述支撑单元相应的位移驱动进而提高所述支撑单元对所述组织的牵扯力，所述牵扯单元的智能数据反馈和位移调节避免手术过程中医护人员对手术开口组织的过度牵扯有效提高手术过程的效率；

所述基座包括至少一个固定板的固定顶板结构，所述基座下端通过螺栓固定连接有环形挡板和圆块，其中所述环形挡板与所述圆块同圆心设置，所述环形挡板垂直所述基座设置，所述环形挡板上均匀设置有若干开孔，每个所述开孔内通过焊接相应设置有第一滚动轴承件，且所述圆块上与每个所述开口相对的位置对应设置有对应的第二滚动轴承件，进而使得相对设置的所述第一滚动轴承件与所述第二滚动轴承件的连接延长线经过所述圆心设置，且所述第一滚动轴承件和与其相对设置的第二滚动轴承件之间活动设置有第一丝杠，所述基座底部还通过固定座对应设置有若干微型旋转驱动装置，其中所述环形挡板外环附近且设置有所述开孔的附近区域固定设置有相应的微型旋转驱动装置，所述微型旋转驱动装置被设置为其旋转输出轴与所述第一丝杠通过焊接、螺栓和/或卡接固定连接，并在所述控制装置的驱动下实现所述微型旋转驱动装置驱动所述第一丝杠的旋转运动，所述基座底端上与每个所述第一丝杠相对的区域设置有朝所述底座顶端凹陷的滑动槽结构，包括设置于所述第一丝杠，每个所述第一丝杠上活动套设置有相应的配合块，所述基座上所述配合块设置有与所述第一丝杠螺纹驱动杆配合的螺纹配合道和延伸至与其位置相对应的滑动槽内部的滑动配合件，所述滑动配合件与所述滑动槽横截面形状相同，进而在所述第一丝杠进行旋转运动时，所述配合块通过所述配合件的引导和限位作用进而沿所述第一丝杠上进行位移进一步实现对所述支撑单元的位移驱动控制，同时所述第二滚动轴承上设置有感应相应配合块移动至与所述圆块附近区域的感应机构，所述感应机构被设置当与其相对应的配合块位移至所述圆块的预定距离时进一步生产并发送复位信号至所述控制装置，所述控制装置驱动所述微型旋转装置的停止工作进而实现所述支撑机构使用完毕后的自动复位收纳工作，进一步提高所述辅助系统的高效实用性，其中所述感应机构可以根据实际需求，由本邻域技术人选选择相应的电阻式传感器、霍尔传感器、光敏传感器等等传感装置，在此不做限制；

所述灯光模块包括通过连接元件围绕设置于所述基座外围的环状结构板块的固定环、均匀分布设置于所述固定环上的至少一个LED灯和相邻两个LED灯中间隔设置的至少一个红外感应装置，其中所述红外感应装置被设置为当所述红外感应装置检测到预设距离内存在遮挡物时，发送其位置信号至所述控制装置，所述控制装置的储存模块内由本邻域技术人员预先储存有每个所述红外感应装置的位置编号信息及与其相邻设置的LED灯的位置编号信息，进而在所述控制装置接收到所述红外传感装置发送的位置编号信息时，所述控制装置进一步控制所述设置于相应红外传感装置相邻设置的LED灯的亮度降低，避免所述灯光模块在手术操作过程中通过手术器械发送反光影响所述医护人员的观察情况，有效提高所述辅助系统的智能化和实用性，所述连接机构包括与所述固定架顶端通过焊接、法兰、螺栓和/或卡接固定连接且垂直地面设置的第一固定板、与所述固定板平行设置的第二固定板、分别通过螺栓固定连接于所述第一固定板和第二固定板之间的至少四个固定块、通过焊接和/或螺栓连接覆盖固定于所述第一固定块和第二固定块顶端的第一挡板和固定设置于所述第一固定块和第二固定块底部的第二挡板，其中四个所述固定块分别为第一固定块、第二固定块、第三固定块和第四固定块，所述第一固定块与所述第二固定块之间固定设置有第一滑杆、所述第二固定块与所述第三固定块之间固定有第二滑杆，所述第一滑杆与所述第二滑杆垂直所述地面设置，所述第一挡板上内嵌设置有第一轴承元件，所述第二挡板上与所述第一轴承元件相对的区域内嵌设置有第二轴承元件，所述第一轴承元件和所述第二轴承元件之间活动配合设置有第二丝杠，且所述第一挡板上端通过固定座固定安装有旋转驱动装置，其中所述旋转驱动装置的旋转驱动轴与所述第二丝杠固定连接进而驱动所述的旋转运动，所述第一固定板和第二固定板之间设置有至少一个移动块，所述移动块内设置有与所述第二丝杠螺纹驱动配合的螺纹道、与所述第一滑杆滑动配合的第一滑道和与所述第二滑杆滑动配合的第二滑道，其中所述移动块的所述螺纹道、第一滑道和第二滑道分别依次套设于所述第二丝杠、第一滑杆和第二滑杆上，所述移动块通过连接板螺栓固定连接所述基座顶端中部，所述第二固定板上设置有所述连接机构在位移过程中的开口配合道，所述调节模块包括敷设于所述支撑杆上与人体接触区域的压力传感器、控制输入端、其中所述压力传感器与所述控制装置信号连接，进而所述人员能够通过所述控制输入端的相应数值输入进而控制所述固定模块的支撑单元对患者手术开口组织的牵扯力度；

所述手术辅助系统还包括与所述控制装置通过信号连接的操控器，医护人员能够通过所述操控器的调控进行所述手术辅助系统各模块的工作调控，通过所述控制装置控制所述伸缩装置和旋转座装置的驱动进行所述基座相对所述手术床的工作位置的调整，并进一步通过所述稳固机构进行固定，在肝胆胰手术过程中，通过所述操控器进一步控制所述固定模块的工作高度，进而降低至所述支撑单元至所述手术开口的相应深度进行所述患者组织的牵引，进一步所述控制装置驱动每个所述微型旋转装置的旋转驱动使所述支撑单元朝所述环形挡板位置移动，并在所述压力传感器检测相应支撑单元的牵扯力超过预设范围值时，发送相应信号至所述控制装置进一步所述控制控制装置断开驱动相应支撑单元位移的微型旋转驱动装置与电路的连通进而实现所述支撑单元的智能位置移动调节，减少医护人员的人工操作，并且在所述辅助系统完成工作后，所述控制装置控制所述微型旋转驱动装置驱动所述支撑单元至所述圆块附近时，所述控制装置在所述感应机构的信息反馈下自动控制所述微型旋转驱动装置的停止，同时，所述灯光模块在辅助系统的辅助工作过程中根据所述医护人员的手术器械的感应相应降低存在工作器械的手术区域的照明亮度，避免手术器械的反光影响手术效率；

本发明的手术辅助系统功能性强、操作使用方便、设计新颖、实用性强、易于推广使用，尤其适合肝胆胰外科手术的医护人员使用，为手术过程中的患者的手术开口支撑和观察提供有效智能辅助手段，并通过对辅助过程中的自动监控为辅助工作提供安全保障。

虽然上面已经参考各种实施例描述了本发明，但是应当理解，在不脱离本发明的范围的情况下，可以进行许多改变和修改。也就是说上面讨论的方法，系统和设备是示例。各种配置可以适当地省略，替换或添加各种过程或组件。例如，在替代配置中，可以以与所描述的顺序不同的顺序执行方法，和/或可以添加，省略和/或组合各种部件。而且，关于某些配置描述的特征可以以各种其他配置组合，如可以以类似的方式组合配置的不同方面和元素。此外，随着技术发展其中的元素可以更新，即许多元素是示例，并不限制本公开或权利要求的范围。

在说明书中给出了具体细节以提供对包括实现的示例性配置的透彻理解。然而，可以在没有这些具体细节的情况下实践配置例如，已经示出了众所周知的电路、过程、算法、结构和技术而没有不必要的细节，以避免模糊配置。该描述仅提供示例配置，并且不限制权利要求的范围，适用性或配置。相反，前面对配置的描述将为本领域技术人员提供用于实现所描述的技术的使能描述。在不脱离本公开的精神或范围的情况下，可以对元件的功能和布置进行各种改变。

综上，其旨在上述详细描述被认为是例示性的而非限制性的，并且应当理解，以上这些实施例应理解为仅用于说明本发明而不用于限制本发明的保护范围。在阅读了本发明的记载的内容之后，技术人员可以对本发明作各种改动或修改，这些等效变化和修饰同样落入本发明权利要求所限定的范围。

Claims (2)

1.一种用于肝胆胰外科的手术辅助系统，其特征在于，包括在手术过程中对患者的手术开口进行自动固定的固定模块、对手术区域进行识别照明的灯光模块、控制所述固定模块的进行目标位置的移动的位移模块、智能监测并调节所述固定模块对人体组织牵扯力度的调节模块和连接控制所述辅助系统内各电器的控制装置；

所述位移模块包括固定于地面的底座、包括至少一个垂直所述底座设置的固定杆的固定架、固定于手术床侧沿进行固定的稳固机构和其中一端活动固定于所述固定架顶端且另一端连接固定所述固定模块的连接机构，其中所述底座为旋转座装置；

所述固定模块包括与所述连接机构连接的基座、相对设置并对人体组织进行接触牵引的至少一对支撑单元、将所述支撑单元活动固定于所述基座上并进行位移驱动的驱动机构，其中所述支撑单元为手术器械的拉钩；

所述支撑单元包括钩体和设置于所述钩体其中一端的钩头，所述钩头与人体组织接触一端敷设有压力传感器，所述钩头区域套设有与其配合设置的医用硅胶套，且通过所述医用硅胶套将所述压力传感器密封设置于所述钩头，所述钩体的另一端通过螺栓、焊接或卡接固定于配合块上，所述压力传感器监测所支撑单元在手术过程中对患者手术开口的组织牵扯力并进一步反馈至所述控制装置，所述钩体通过配合块固定于所述基座上，所述控制装置预先储存设置有所述支撑单元在人体组织牵扯过程中的所述传感器所对应的监控数值范围即预设范围值，所述固定模块在工作过程中通过自动位移和与人体组织的牵扯力度的实时监测进行牵扯调节；

所述调节模块包括敷设于支撑杆上与人体接触区域的压力传感器和对所述压力监测阈值进行设置的人机交互的控制输入端，其中所述压力传感器与所述控制装置信号连接；

所述连接机构包括与所述固定架顶端固定连接且垂直地面设置的第一固定板、与所述第一固定板平行设置的第二固定板、分别连接于所述第一固定板和第二固定板之间的至少四个固定块、覆盖固定于第一固定块和第二固定块顶端的第一挡板和固定设置于所述第一固定块和第二固定块底部的第二挡板，其中四个所述固定块分别为第一固定块、第二固定块、第三固定块和第四固定块，所述第一固定块与所述第二固定块之间固定设置有第一滑杆，所述第二固定块与所述第三固定块之间固定有第二滑杆，所述第一滑杆与所述第二滑杆垂直地面设置；

所述第一挡板上内嵌设置有第一轴承元件，所述第二挡板上与所述第一轴承元件相对的区域内嵌设置有第二轴承元件，所述第一轴承元件和所述第二轴承元件之间活动配合设置有第二丝杠，且所述第一挡板上端通过固定座固定安装有旋转驱动装置，其中所述旋转驱动装置的旋转驱动轴与所述第二丝杠固定连接进而驱动旋转运动；

所述第一固定板和第二固定板之间设置有至少一个移动块，所述移动块内设置有与所述第二丝杠螺纹驱动配合的螺纹道、与所述第一滑杆滑动配合的第一滑道和与所述第二滑杆滑动配合的第二滑道，其中所述移动块的所述螺纹道、第一滑道和第二滑道分别依次套设于所述第二丝杠、第一滑杆和第二滑杆上，所述移动块与所述基座顶端中部的通过固定元件固定连接，所述第二固定板上设置有所述连接机构在位移过程中的开口配合道。

2.如权利要求1所述的用于肝胆胰外科的手术辅助系统，其特征在于，所述灯光模块包括通过连接元件围绕设置于所述基座外围的环状结构板块的固定环、均匀分布设置于所述固定环上的至少一个LED灯和相邻两个LED灯中间隔设置的至少一个红外感应装置。

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