CN112866506A - 视频图像的时域降噪方法、装置及存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种视频图像的时域降噪方法、装置及存储介质，该方法包括：获取角速度传感器采集的目标对象的角速度，该目标对象为位于摄像头拍摄范围内的可移动物体；在角速度与时域降噪增益的对应关系中，查找该目标对象的角速度所对应的目标时域降噪增益；根据该目标时域降噪增益，对摄像头采集的视频图像进行降噪，实现了根据目标对象的运动情况，最大限度的对摄像头时域降噪和图像拖尾表现进行动态平衡，提升显示设备的显示效果。

Description

视频图像的时域降噪方法、装置及存储介质

技术领域

本申请涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种视频图像的时域降噪方法、装置及存储介质。

背景技术

随着人工智能、视频通话等技术的发展，在电视上进行视频通话、图像识别和体验游戏等得到越来越多用户的喜爱。以视频通话为例，用户在电视上安装摄像头，通过与电视端适配的QQ、微信等聊天软件，与对方进行视频通话。

由于电视屏幕远大于手机屏幕，相同水平的摄像头成像噪声量，在电视上的表现难以接受，尤其是图像噪声，在电视大屏幕上会显得尤为明显。目前互联网服务提供商(Internet Service Provider，ISP)平台的降噪方式主要包括空域降噪和时域降噪两种方式。加大ISP平台的时域降噪强度，可以保留图像的清晰度，对静止物体有较明显的降噪作用，但是对于运动物体的图像，会出现比较明显的拖尾现象。

发明内容

本申请实施例提供一种视频图像的时域降噪方法、装置及存储介质，以平衡视频图像的时域降噪和拖尾现象。

第一方面，本申请实施例提供一种视频图像的时域降噪方法，包括：

获取角速度传感器采集的目标对象的角速度，所述目标对象为位于摄像头拍摄范围内的可移动物体；

在角速度与时域降噪增益的对应关系中，查找所述目标对象的角速度所对应的目标时域降噪增益；

根据所述目标时域降噪增益，对所述摄像头采集的视频图像进行降噪。

可选的，所述角速度与时域降噪增益的对应关系包括：在所述角速度小于角速度阈值时，所述时域降噪增益随着所述角速度的增大而减小，在所述角速度大于或等于所述角速度阈值时，所述时域降噪增益随所述角速度的增大而保持不变。

在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：

获取所述角速度与时域降噪增益的对应关系。

在一种可能的实现方式中，所述获取所述角速度与时域降噪增益的对应关系，包括：

获取观测数据集，所述观测数据集包括不同的至少两个的观测数据，每个观测数据包括角速度观测值和所述角速度观测值对应的时域降噪观测值；

根据所述观测数据集，确定所述角速度与时域降噪增益的对应关系。

在一种可能的实现方式中，所述根据观测数据集，确定所述角速度与时域降噪增益的对应关系，包括：

对所述观测数据集中的观测数据进行曲线拟合，获得第一拟合曲线；

根据所述第一拟合曲线，确定所述角速度与时域降噪增益的对应关系。

在一种可能的实现方式中，所述对所述观测数据集中的观测数据进行曲线拟合，获得第一拟合曲线，包括：

对所述观测数据集中的所有观测数据进行曲线拟合，获得第一拟合曲线。

在一种可能的实现方式中，所述对所述观测数据集中的观测数据进行曲线拟合，获得第一拟合曲线，包括：

获取所述观测数据集中的第一观测数据和第二观测数据；

根据所述第一观测数据和所述第二观测数据，确定第二拟合曲线；

使用所述观测数据集中的其余观测数据，修正所述第二拟合曲线，将修正后的所述第二拟合曲线作为所述第一拟合曲线，所述其余观测数据为所述观测数据集中除所述第一观测数据和所述第二观测数据之外的观测数据。

在一种可能的实现方式中，所述第一观测数据为所述观测数据集中时域降噪增益不随角速度继续增大的最小观测数据；

所述第二拟合曲线为连续的分段函数，包括递减的一次函数部分和水平直线部分，所述一次函数部分和所述水平直线部分的交点为所述第一观测数据。

第二方面，本申请实施例提供一种视频图像的时域降噪装置，该装置包括：

获取模块，用于获取角速度传感器采集的目标对象的角速度，所述目标对象为位于摄像头拍摄范围内的可移动物体；

查找模块，用于在角速度与时域降噪增益的对应关系中，查找所述目标对象的角速度所对应的目标时域降噪增益；

降噪模块，用于根据所述目标时域降噪增益，对所述摄像头采集的视频图像进行降噪。

可选的，所述角速度与时域降噪增益的对应关系包括：在所述角速度小于角速度阈值时，所述时域降噪增益随着所述角速度的增大而减小，在所述角速度大于或等于所述角速度阈值时，所述时域降噪增益随所述角速度的增大而保持不变。

在一种可能的实现方式中，所述获取模块，还用于获取所述角速度与时域降噪增益的对应关系。

在一种可能的实现方式中，所述获取模块包括获取单元和确定单元，包括：

所述获取单元，用于获取观测数据集，所述观测数据集包括不同的至少两个的观测数据，每个观测数据包括角速度观测值和所述角速度观测值对应的时域降噪观测值；

所述确定单元，用于根据所述观测数据集，确定所述角速度与时域降噪增益的对应关系。

在一种可能的实现方式中，所述确定单元，具体用于对所述观测数据集中的观测数据进行曲线拟合，获得第一拟合曲线；根据所述第一拟合曲线，确定所述角速度与时域降噪增益的对应关系。

在一种可能的实现方式中，所述确定单元，具体用于对所述观测数据集中的所有观测数据进行曲线拟合，获得第一拟合曲线。

在一种可能的实现方式中，所述确定单元，具体用于获取所述观测数据集中的第一观测数据和第二观测数据；根据所述第一观测数据和所述第二观测数据，确定第二拟合曲线；使用所述观测数据集中的其余观测数据，修正所述第二拟合曲线，将修正后的所述第二拟合曲线作为所述第一拟合曲线，所述其余观测数据为所述观测数据集中除所述第一观测数据和所述第二观测数据之外的观测数据。

在一种可能的实现方式中，所述第一观测数据为所述观测数据集中时域降噪增益不随角速度继续增大的最小观测数据；

所述第二拟合曲线为连续的分段函数，包括递减的一次函数部分和水平直线部分，所述一次函数部分和所述水平直线部分的交点为所述第一观测数据。

第三方面，本申请实施例提供了一种视频图像的空域降噪装置，该装置以芯片的产品形态存在，该装置的结构中包括处理器和存储器，该存储器用于与处理器耦合，保存该装置必要的程序指令和数据，该处理器用于执行存储器中存储的程序指令，使得该装置执行上述第一方面所述的方法。

第四方面，本申请实施例提供一种电子设备，包括处理器和存储器；

所述存储器，用于存储计算机程序；

所述处理器，用于获取角速度传感器所采集的目标对象的角速度，以及获取摄像头采集的视频图像，并执行所述计算机程序以实现上述第一方面任一项所述的视频图像的时域降噪方法。

第五方面，本申请实施例提供一种显示设备，该显示设备包括摄像头、处理器和显示屏和角速度传感器；

所述角速度传感器，用于采集目标对象的角速度；

所述摄像头，用于采集所述目标对象的视频图像；

所述处理器，用于根据所述目标对象的角速度，采用如上述第一方面所述的方法，对所述摄像头采集的视频图像进行降噪；

所述显示屏，用于显示所述处理器降噪后的视频图像。

第六方面，本申请实施例提供了一种计算机存储介质，所述存储介质包括计算机指令，当所述指令被计算机执行时，使得所述计算机实现如第一方面任一项所述的视频图像的时域降噪方法。

第七方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，所述程序产品包括计算机程序，所述计算机程序存储在可读存储介质中，计算机的至少一个处理器可以从所述可读存储介质读取所述计算机程序，所述至少一个处理器执行所述计算机程序使得计算机实施第一方面任一所述的视频图像的时域降噪方法。

本申请实施例提供的视频图像的时域降噪方法、装置及存储介质，通过获取角速度传感器采集的目标对象的角速度，该目标对象为位于摄像头拍摄范围内的可移动物体；在角速度与时域降噪增益的对应关系中，查找该目标对象的角速度所对应的目标时域降噪增益；根据该目标时域降噪增益，对摄像头采集的视频图像进行降噪，实现了根据目标对象的运动情况，最大限度的对摄像头时域降噪和图像拖尾表现进行动态平衡，提升显示设备的显示效果。

附图说明

图1为本申请实施例涉及的应用场景示意图；

图2为本申请一实施例提供的视频图像的时域降噪方法的流程图；

图3为本申请实施例涉及的一种电子设备结构示意图；

图4为本申请实施例涉及的另一种电子设备结构示意图；

图5为本申请实施例涉及确定角速度与时域降噪增益的对应关系的一种方法流程图；

图6为本申请涉及的确定角速度与时域降噪增益的对应关系的另一种方法流程图；

图7为本申请实施例涉及的一种第一拟合曲线的示意图；

图8为本申请实施例涉及的确定第一拟合曲线的方法流程图；

图9为本申请实施例涉及的一种第二拟合曲线的示意图；

图10为本申请实施例涉及的另一种第二拟合曲线的示意图；

图11为本申请一实施例提供的一种图像的时域降噪装置的结构示意图；

图12为本申请另一实施例提供的一种视频图像的时域降噪装置的示意图；

图13为本申请一实施例提供的一种视频图像的时域降噪装置的结构示意图；

图14为本申请一实施例提供的一种电子设备的结构示意图；

图15为本申请实施例提供的一种显示设备的结构示意图；

图16为本申请实施例提供的一种摄像头的结构示意。

具体实施方式

首先对本申请实施例涉及的基本概念进行简单介绍。

时域降噪，是对多帧图像进行分析运算来进行降噪。运动估计的设置是为了防止剧烈移动的主体出现运动残留的现象。

拖尾现象，液晶电视依靠液晶板里的液晶体的转动控制光线的通过形成图像，而液晶体的转动有一个过程，需要一个反应时间，所以画面在表现高速运动画面时有滞后的现象，称之为拖尾。

需要说明的是，在本发明实施例中，“与A对应的B”表示B与A相关联。在一种实现方式中，可以根据A确定B。但还应理解，根据A确定B并不意味着仅仅根据A确定B，还可以根据A和/或其它信息确定B。

在本申请的描述中，除非另有说明，“多个”是指两个或多于两个。

另外，为了便于清楚描述本申请实施例的技术方案，在本申请的实施例中，采用了“第一”、“第二”等字样对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。本领域技术人员可以理解“第一”、“第二”等字样并不对数量和执行次序进行限定，并且“第一”、“第二”等字样也并不限定一定不同。

下面以具体的示例，对本申请实施例提供的视频图像的时域降噪方法进行详细介绍。

图1为本申请实施例涉及的应用场景示意图，包括：显示屏、摄像头和角速度传感器，其中显示屏、摄像头和角速度传感器三者通信连接。

角速度传感器，用于采集目标对象的角速度；

摄像头，用于采集目标对象所在场景的视频图像；

显示屏，用于显示摄像头拍摄的视频图像。

图2为本申请一实施例提供的视频图像的时域降噪方法的流程图，如图2所示，本申请实施例的方法包括：

S101、获取角速度传感器采集的目标对象的角速度。

其中，所述目标对象为位于摄像头拍摄范围内的可移动物体。

本申请实施例的执行主体为具有图像时域降噪功能的装置，例如图像时域降噪装置。该图像时域降噪装置可以是单独的电子设备，也可以是电子设备中的部件，例如为电子设备中的处理器。

可选的，上述电子设备可以为摄像头，该摄像头中包括处理器，该处理器用于执行本申请实施例的方法。

可选的，上述电子设备可以为显示设备，该显示设备包括处理器，该处理器用于执行本申请实施例的方法。

可选的，上述电子设备还可以是其他除摄像头和显示设备之外的其他电子设备，该其他电子设备与显示设备连接，该其他电子设备包括处理器，该处理器用于执行本申请实施例的方法。

对于上述多种形式的电子设备，其处理器分别与角速度传感器和摄像头连接。

本申请实施例对角速度传感器的设置位置不做限制，具体根据实际情况确定。例如，如图3所示的电子设备，角速度传感器设置在摄像头上，该摄像头设置在显示屏上。再例如，如图4所示的电子设备，角速度传感器和摄像头均设置在显示屏上。

本申请实施例所述的目标对象为任一可以在摄像头拍摄范围内可移动的物体，例如为人物或动物等。

以视频通话为例，目标对象在摄像头的拍摄范围内移动或转动，角速度传感器采集目标对象的角速度。处理器与该角速度传感器通信连接，可以获取该角速度传感器采集的角速度。

S102、在角速度与时域降噪增益的对应关系中，查找所述目标对象的角速度所对应的目标时域降噪增益。

在实际应用中，在显示设备的摄像头的时域降噪设计时，需要考虑物体运动情况，因为当出现人物走动或者物体运动时，如果时域降噪的强度设置过强，就会出现明显的拖尾或拖影现象。

为了平衡图像的时域降噪和图像拖尾，本申请实施例根据目标对象的移动角速度来选择合适的时域降噪增益，以在实现对图像进行时域降噪时，减轻图像拖尾的现象。例如，当目标对象的角速度为0，即目标对象静止时，可以将图像的时域降噪增益设置大一点，提高图像的清晰度。而当目标对象的角速度较大时，可以将图像的时域降噪增益设置的小一点，以降低图像的拖尾现象。

在一种示例中，本申请实施例涉及的角速度与时域降噪增益的对应关系可以为连续函数，不同的角速度对应不同的时域降噪增益。

在该示例中，假设上述步骤获取的角速度传感器采集的目标对象的角速度为ai时，可以在连续的角速度与时域降噪增益的对应关系中，获得该角速度ai对应的时域降噪增益，例如为Ai，将该时域降噪增益Ai作为目标时域降噪增益。

在另一种示例中，本申请实施例涉及的角速度与时域降噪增益的对应关系可以为离散函数，不同的角速度区间对应不同的时域降噪增益，例如表1所示：

表1

角速度区间	时域降噪增益
		[a1,a2]	A1
[a2,a3]	A2
		……	……
[an-1,an]	An

在该示例中，假设上述步骤获取的角速度传感器采集的目标对象的角速度为ai时，该角速度ai位于角速度区间[a2，a3]内，如表1所示，可以查找到该角速度ai对应的时域降噪增益为A2，将该时域降噪增益A2作为目标时域降噪增益。

S103、根据所述目标时域降噪增益，对所述摄像头采集的视频图像进行降噪。

具体的，根据上述步骤获得目标时域降噪增益后，使用该目标时域降噪增益对摄像头采集的视频图像的时域降噪参数进行调整，使得降噪处理后的视频图像在满足清晰度也避免了拖尾现象。

在一种实际的应用场景中，以显示设备为电视为例，该电视上安装有摄像头，摄像头模组上增加测试物体角速度的角速度传感器。角速度传感器在测算出目标对象的角速度(即运动速度)后，将该角速度输入到处理器，该处理器可以是摄像头上的处理器，也可以是电视上的处理器。处理器根据角速度，在角速度与时域降噪增益的对应关系中，查找该角速度对应的目标时域降噪增益。接着，根据该目标时域降噪增益，调整摄像头拍摄的视频图像，从而实现动态调整时域降噪的强度。这样根据时域降噪的特点，结合实际使用场景中目标对象的运动情况，最大限度的对图像的时域降噪和拖尾表现进行动态平衡，提升电视摄像头显示效果。

本申请实施例提供的视频图像的时域降噪方法，通过获取角速度传感器采集的目标对象的角速度，该目标对象为位于摄像头拍摄范围内的可移动物体；在角速度与时域降噪增益的对应关系中，查找该目标对象的角速度所对应的目标时域降噪增益；根据该目标时域降噪增益，对摄像头采集的视频图像进行降噪，实现了根据目标对象的运动情况，最大限度的对摄像头时域降噪和图像拖尾表现进行动态平衡，提升显示设备的显示效果。

本申请实施例中，角速度与时域降噪增益的对应关系包括：在角速度小于角速度阈值时，时域降噪增益随着角速度的增大而减小，在角速度大于或等于角速度阈值时，时域降噪增益随角速度的增大而保持不变。

需要说明的是，本申请实施例，处理器在角速度与时域降噪增益的对应关系中，查找目标对象的角速度所对应的目标时域降噪增益之前，首先需要获取该角速度与时域降噪增益的对应关系。

其中，处理器获取角速度与时域降噪增益的对应关系的方式包括但不限于如下几种：

方式一，处理器从其他地方处直接获取角速度与时域降噪增益的对应关系，例如，用户通过实验获得角速度与时域降噪增益的对应关系后，将该对应关系输入至处理器。

方式二，处理器自身确定角速度与时域降噪增益的对应关系，例如处理器基于大量的实验数据，确定角速度与时域降噪增益的对应关系。

下面结合具体的实施例，对上述方式二中，处理器确定角速度与时域降噪增益的对应关系的具体过程进行如下介绍。

图5为本申请实施例涉及确定角速度与时域降噪增益的对应关系的一种方法流程图，在上述实施例的基础上，如图5所示，本申请实施例的方法包括：

S201、获取观测数据集。

其中，观测数据集包括不同的至少两个的观测数据，每个观测数据包括角速度观测值和该角速度观测值对应的时域降噪观测值。

上述观测数据集中的各观测数据可以是技术人员的主观体验数据，例如，技术人员以不同的角速度运动时，视频图像观看体验效果最佳时所对应的时域降噪增益。

在一种示例，上述观测数据集可以如表2所示：

表2，观测数据集

观测数据	角速度观测值	时域降噪观测值
			观测数据1	b1	B1
观测数据2	b2	B2
			……	……	……
观测数据n	bn	Bn

由上述表2可知，观测数据集包括n个不同的观测数据，n为大于等于2的正整数，每个观测数据包括角速度观测值和时域降噪观测值。以观测数据2为例，角速度观测值b2对应的时域降噪观测值B2可以理解为，技术人员以该角速度观测值b2为角速度运动时，实时调整时域降噪增益，当时域降噪增益调整为时域降噪观测值B2时，其视频图像的观看效果最佳。

S202、根据所述观测数据集，确定所述角速度与时域降噪增益的对应关系。

具体的，处理器根据上述步骤，可以获得观测数据集，这样可以根据观测数据集来确定角速度与时域降噪增益的对应关系，例如确定观测数据集多个观测数据中时域降噪观测值随角速度观测值变化的规律，将该变化规律可以确定为角速度与时域降噪增益的对应关系。

在一些实施例中，还可以根据如下方式来基于观测数据集来确定角速度与时域降噪增益的对应关系。需要说明的是，基于观测数据集来确定角速度与时域降噪增益的对应关系的方式包括但不限于如下几种。

方式一，当上述观测数据集中的各观测数据较准确，且这些观测数据达到预设的数量时，可以直接将该观测数据集中角速度观测值与时域降噪观测值的对应关系确定为角速度与时域降噪增益的对应关系。

方式二，如图6所示，上述S202中根据观测数据集，确定角速度与时域降噪增益的对应关系可以包括如下S2021和S2022。

S2021、对所述观测数据集中的观测数据进行曲线拟合，获得第一拟合曲线。

S2022、根据所述第一拟合曲线，确定所述角速度与时域降噪增益的对应关系。

具体的，上述观测数据集中的各观测数据包括了不同的角速度观测值所对应的时域降噪观测值，这样可以对观测数据中的角速度观测值和时域降噪观测值进行曲线拟合，获得一条第一拟合曲线。该第一拟合曲线的横坐标为角速度，纵坐标为时域降噪增益，根据该第一拟合曲线可以确定出不同角速度所对应的时域降噪增益。

在一些实施例中，上述S2021对所述观测数据集中的观测数据进行曲线拟合，获得第一拟合曲线的方式包括但不限于如下几种。

方式一，对观测数据集中的所有观测数据进行曲线拟合，获得第一拟合曲线。具体是，使用已有的曲线拟合方法，例如插值法、最小二乘法等，将观测数据集中的所有观测数据作为拟合点进行曲线拟合，获得如图7所示的第一拟合曲线。

方式二，对观测数据集中的观测数据进行采样，例如隔一个或多个观测数据采样一个观测数据作为采样点，获得采样数据，将观测数据集中除采样数据之外的观测数据作为校正数据。使用已有的曲线拟合方式，对采样数据进行曲线拟合，获得拟合后的曲线。接着，使用校正数据对拟合后的曲线进行校正，将校正后的拟合曲线作为第一拟合曲线。

方式三，如图8所示，上述S2021还可以包括如下S20211至S20213的步骤：

S20211、获取所述观测数据集中的第一观测数据和第二观测数据。

S20212、根据所述第一观测数据和所述第二观测数据，确定第二拟合曲线。

S20213、使用所述观测数据集中的其余观测数据，修正所述第二拟合曲线，将修正后的所述第二拟合曲线作为所述第一拟合曲线。

其中，所述其余观测数据为所述观测数据集中除所述第一观测数据和所述第二观测数据之外的观测数据。

当选择的第一观测数据不同时，上述S20211至S20213的具体实现方式至少包括如下几种示例：

示例一，上述第一观测数据和上述第二观测数据可以为观测数据集中任意两个不同的观测数据。此时，根据第一观测数据和第二观测数据进行曲线拟合，获得第二拟合曲线。

可选的，如图9所示的该第二拟合曲线可以为第一观测数据和第二观测数据创建的一次函数。

接着，使用观测数据集中除第一观测数据和第二观测数据之外的其余观测数据来修正该第二拟合曲线，将修正后的第二拟合曲线作为第一拟合曲线。

示例二，在实际应用中，随着运动物体角速度的增大，时域降噪增益减小，但是当时域降噪增益减小到某一个值时，为了保证显示图像的清晰度，时域降噪增益不会随着角速度的增大而减小，本申请实施例将时域降噪增益不会随着角速度的增大而减小的这一个转折点确定为第一观测数据。也就是说，上述第一观测数据为观测数据集中时域降噪增益不随角速度继续增大的最小观测数据，即第一观测数据为上述的角速度阈值。

由上述描述可知，角速度与时域降噪增益的对应关系包括两部分，第一部分为随着运动物体角速度的增大，时域降噪增益减小，第二部分为当时域降噪增益减小到某一个值时，时域降噪增益不会随着角速度的增大而减小。而第一观测数据为上述两部分的转折点。

这样，可以基于上述所述的特征，先构建如图10所示第二拟合曲线，该第二拟合曲线为分段函数，包括递减的一次函数部分和水平直线部分，其中一次函数部分和水平直线部分的交点为第一观测数据。该一次函数部分为第一观测值和第二观测值构成的一次函数。

接着，使用观测数据集中除第一观测数据(a1，b1)和第二观测数据(a2，b2)之外的其余观测数据对上述图10所示的第二拟合曲线进行修正，将修正后的第二拟合曲线作为第一拟合曲线。

在一种示例中，为了简化修正过程，则可以从观测数据集中获取角速度为0时的时域降噪观测值，使用该时域降噪观测值对图10所示的第二拟合曲线中的角速度为0时的时域降噪增益进行修正，获得修正后的第二拟合曲线作为第一拟合曲线。

本申请实施例提供的视频图像的时域降噪方法，通过获取观测数据集，该观测数据集包括不同的至少两个的观测数据，每个观测数据包括角速度观测值和该角速度观测值对应的时域降噪观测值；基于该观测数据集，确定角速度与时域降噪增益的对应关系，例如，对该观测数据集中的观测数据进行曲线拟合，获得第一拟合曲线，根据该第一拟合曲线，确定角速度与时域降噪增益的对应关系，进而实现对角速度与时域降噪增益的对应关系的准确确定，进一步提高了基于该准确的对应关系进行视频图像时域降噪增益调整时，视频图像的显示效果。

图11为本申请一实施例提供的一种视频图像的时域降噪装置的示意图，该视频图像的时域降噪装置应用于电子设备，该视频图像的时域降噪装置可以是电子设备，也可以是电子设备的部件(例如，集成电路，芯片等等)，如图11所示，该视频图像的时域降噪装置100包括：

获取模块110，用于获取角速度传感器采集的目标对象的角速度，所述目标对象为位于摄像头拍摄范围内的可移动物体；

查找模块120，用于在角速度与时域降噪增益的对应关系中，查找所述目标对象的角速度所对应的目标时域降噪增益；

降噪模块130，用于根据所述目标时域降噪增益，对所述摄像头采集的视频图像进行降噪。

本申请实施例的视频图像的时域降噪装置，可以用于执行上述方法实施例中第一终端设备的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

可选的，所述角速度与时域降噪增益的对应关系包括：在所述角速度小于角速度阈值时，所述时域降噪增益随着所述角速度的增大而减小，在所述角速度大于或等于所述角速度阈值时，所述时域降噪增益随所述角速度的增大而保持不变。

在一种可能的实现方式中，上述获取模块110，还用于获取所述角速度与时域降噪增益的对应关系。

图12为本申请另一实施例提供的一种视频图像的时域降噪装置的示意图，在上述实施例的基础上，上述获取模块110包括获取单元111和确定单元112，包括：

所述获取单元111，用于获取观测数据集，所述观测数据集包括不同的至少两个的观测数据，每个观测数据包括角速度观测值和所述角速度观测值对应的时域降噪观测值；

所述确定单元112，用于根据所述观测数据集，确定所述角速度与时域降噪增益的对应关系。

在一种可能的实现方式中，上述确定单元112，具体用于对所述观测数据集中的观测数据进行曲线拟合，获得第一拟合曲线；根据所述第一拟合曲线，确定所述角速度与时域降噪增益的对应关系。

在一种可能的实现方式中，上述确定单元112，具体用于对所述观测数据集中的所有观测数据进行曲线拟合，获得第一拟合曲线。

在一种可能的实现方式中，上述确定单元112，具体用于获取所述观测数据集中的第一观测数据和第二观测数据；根据所述第一观测数据和所述第二观测数据，确定第二拟合曲线；使用所述观测数据集中的其余观测数据，修正所述第二拟合曲线，将修正后的所述第二拟合曲线作为所述第一拟合曲线，所述其余观测数据为所述观测数据集中除所述第一观测数据和所述第二观测数据之外的观测数据。

在一种可能的实现方式中，所述第一观测数据为所述观测数据集中时域降噪增益不随角速度继续增大的最小观测数据；

所述第二拟合曲线为连续的分段函数，包括递减的一次函数部分和水平直线部分，所述一次函数部分和所述水平直线部分的交点为所述第一观测数据。

本申请实施例的视频图像的时域降噪装置，可以用于执行上述方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

图13为本申请一实施例提供的一种视频图像的时域降噪装置的结构示意图。该视频图像的时域降噪装置700以芯片的产品形态存在，该视频图像的时域降噪装置的结构中包括处理器701和存储器702，该存储器702用于与处理器701耦合，该存储器702上保存该装置必要的程序指令和数据，该处理器701用于执行存储器702中存储的程序指令，使得该装置执行上述方法实施例中电子设备的功能。

本申请实施例的视频图像的时域降噪装置，可以用于执行上述各方法实施例中电子设备的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

图14为本申请一实施例提供的一种电子设备的结构示意图。该电子设备600可以实现上述方法实施例中电子设备所执行的功能，功能可以通过硬件实现，也可以通过硬件执行相应的软件实现。硬件或软件包括一个或多个上述功能相应的模块或单元。

在一种可能的设计中，该电子设备600的结构中包括处理器601、收发器602和存储器603，该处理器601被配置为支持该电子设备600执行上述方法中相应的功能。该收发器602用于支持该电子设备600与其他电子设备或服务器之间的通信。该电子设备600还可以包括存储器603，该存储器603用于与处理器601耦合，其保存该电子设备600必要的程序指令和数据。

当电子设备600开机后，处理器601可以读取存储器603中的程序指令和数据，解释并执行程序指令，处理程序指令的数据。当需要发送数据时，处理器601对待发送的数据输出至收发器602，收发器602将待发送的数据向外发送。当有数据发送到电子设备时，收发器602将接收到的数据输出至处理器601，处理器601将对该数据进行处理。

本领域技术人员可以理解，为了便于说明，图14仅示出了一个存储器603和一个处理器601。在实际的电子设备600中，可以存在多个处理器601和多个存储器603。存储器603也可以称为存储介质或者存储设备等，本申请实施例对此不做限制。

本申请实施例的电子设备，可以用于执行上述各方法实施例中电子设备的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

图15为本申请实施例提供的一种显示设备的结构示意图。应该理解的是，图15所示显示设备200仅是一个范例，并且显示设备200可以具有比图3中所示的更多或更少的部件，可以组合两个或多个的部件，或者可以具有不同的部件配置。图15中所示出的各种部件可以在包括一个或多个信号处理和/或专用集成电路在内的硬件、软件、或硬件和软件的组合中实现，

如图15所示，显示设备200可以包括：处理器201，存储器202，无线通信处理模块203，天线204，电源开关205，有线LAN通信处理模块206，HDMI通信处理模块207，USB通信处理模块208，显示屏209，音频模块210。

其中：

处理器201可用于读取和执行计算机可读指令。具体实现中，处理器201可主要包括控制器、运算器和寄存器。其中，控制器主要负责指令译码，并为指令对应的操作发出控制信号。运算器主要负责保存指令执行过程中临时存放的寄存器操作数和中间操作结果等。具体实现中，处理器201的硬件架构可以是专用集成电路(ASIC)架构、MIPS架构、ARM架构或者NP架构等等。

在一些实施例中，处理器201可以用于解析无线通信模块203和/或有线LAN通信处理模块206接收到的信号，如终端广播的探测请求，终端发送的开机指令，终端发送的遥控码库获取请求，等等。处理器201可以用于根据解析结果进行相应的处理操作，如生成探测响应，又如根据该开机指令或点亮显示屏209并显示主页界面，又如根据遥控码库获取请求，调取遥控码库，等等。

在一些实施例中，处理器201还可用于生成无线通信模块203和/或有线LAN通信处理模块206向外发送的信号，如蓝牙广播信号、信标信号，又如向终端发送的用于反馈状态信息(如待机、开机等)的信号。

存储器202与处理器201耦合，用于存储各种软件程序和/或多组指令。具体实现中，存储器202可包括高速随机存取的存储器，并且也可包括非易失性存储器，例如一个或多个磁盘存储设备、闪存设备或其他非易失性固态存储设备。存储器202可以存储操作系统，例如uCOS，VxWorks、RTLinux等嵌入式操作系统。存储器202还可以存储通信程序，该通信程序可用于终端100，一个或多个服务器，或附件设备进行通信。

无线通信模块203可以包括蓝牙通信模块203A、WLAN通信模块203B、红外线通信模块204C中的一项或多项。其中，蓝牙通信模块203A可以包括经典蓝牙(BT)模块和低功耗蓝牙(BLE)模块，

在一些实施例中，蓝牙通信模块203A、WLAN通信模块203B、红外线通信模块204C中的一项或多项可以监听到其他设备发射的信号，如探测请求、扫描信号等等，并可以发送响应信号，如探测响应、扫描响应等，使得其他设备可以发现显示设备200，并去其他设备建立无线通信连接，通过蓝牙、WLAN或红外线中的一种或多种无线通信技术与其他设备进行通信。

在另一些实施例中，蓝牙通信模块203A、WLAN通信模块203B、红外线通信模块203C中的一项或多项也可以发射信号，如广播蓝牙信号、信标信号，使得其他设备可以发现显示设备200，并与其他设备建立无线通信连接，通过蓝牙或WLAN中的一种或多种无线通信技术与其他设备进行通信。

无线通信模块203还可以包括蜂窝移动通信模块(未示出)。蜂窝移动通信处理模块可以通过蜂窝移动通信技术与其他设备(如服务器)进行通信。

显示设备200的无线通信功能可以通过天线204，无线通信模块203，调制解调处理器等实现。

天线204可用于发射和接收电磁波信号。显示设备200中的每个天线可用于覆盖单个或多个通信频带。不同的天线还可以复用，以提高天线的利用率。例如：可以将WLAN通信模块203B的天线复用为蓝牙通信模块203A的天线。在另外一些实施例中，天线可以和调谐开关结合使用。

电源开关205可用于控制电源向显示设备200的供电。

有线LAN通信处理模块206可用于通过有线LAN和同一个LAN中的其他设备进行通信，还可用于通过有线LAN连接到WAN，可与WAN中的设备通信。

HDMI通信处理模块207可用于通过HDMI接口(未示出)与其他设备进行通信。

USB通信处理模块208可用于通过USB接口(未示出)与其他设备进行通信。

显示屏209可用于显示图像，视频等。显示屏129可以采用液晶显示屏(liquidcrystal display，LCD)，有机发光二极管(organic light-emitting diode，OLED)显示屏，有源矩阵有机发光二极体(active-matrix organic light emitting diode，AMOLED)显示屏，柔性发光二极管(flexible light-emitting diode，FLED)显示屏，量子点发光二极管(quantum dot light emitting diodes，QLED)显示屏等等。

音频模块210可用于通过音频输出接口输出音频信号，这样可使得显示设备200支持音频播放。音频模块还可用于通过音频输入接口接收音频数据。显示设备200可以为电视机等媒体播放设备。

摄像头193用于捕获静态图像或视频。物体通过镜头生成光学图像投射到感光元件。感光元件可以是电荷耦合器件(charge coupled device，CCD)或互补金属氧化物半导体(complementary metal-oxide-semiconductor，CMOS)光电晶体管。感光元件把光信号转换成电信号，之后将电信号传递给ISP转换成数字图像信号。ISP将数字图像信号输出到DSP加工处理。DSP将数字图像信号转换成标准的RGB，YUV等格式的图像信号。

在一些实施例中，显示设备200还可以包括RS-232接口等串行接口。该串行接口可连接至其他设备，如音箱等音频外放设备，使得显示器和音频外放设备协作播放音视频。

本申请实施例中，处理器201通过上述无线通信模块203、USB通信处理模块208、有线通信处理模块206或RS-232接口等串行接口与外部摄像头连接和角速度传感器连接。处理器201获取角速度传感器所采集的目标对象的角速度，获取摄像头采集的目标对象的视频图像，并根据目标对象的角速度对摄像头拍摄的视频图像进行降噪处理，显示屏209用于显示处理器201降噪处理后的视频图像，其具体降噪过程参照上述方法实施例。

在一种可能的实现方式中，图15所示的显示设备200包括摄像头和/或角速度传感器。可选的，角速度传感器可以设置在摄像头上，也可以设置在显示设备200上。

可以理解的是图15示意的结构并不构成对显示设备200的具体限定。在本申请另一些实施例中，显示设备200可以包括比图示更多或更少的部件，或组合某些部件，或者拆分某些部件，或者不同的部件布置。图15示的部件可以以硬件，软件或软件和硬件的组合实现。

图16为本申请实施例提供的一种摄像头的结构示意，该摄像头800中包括处理器801、存储器802和角速度传感器803，角速度传感器803用于采集目标对象的角速度，该存储器802用于与处理器801耦合，该存储器802上保存该装置必要的程序指令和数据，该处理器801用于执行存储器802中存储的程序指令，使得该装置执行上述方法实施例中电子设备的功能。

本申请实施例的视频图像的时域降噪装置，可以用于执行上述各方法实施例的技术方案，其实现原理和技术效果类似，此处不再赘述。

基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本申请各个实施例所述装置的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(DSL))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，DVD)、或者半导体介质(例如固态硬盘Solid State Disk(SSD))等。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统、装置和单元的具体工作过程，可以参考前述装置实施例中的对应过程，在此不再赘述。另外，各个装置实施例之间、各个装置实施例之间也可以互相参考，在不同实施例中的相同或对应内容可以互相引用，不做赘述。

Claims (10)

1.一种视频图像的时域降噪方法，其特征在于，包括：

获取角速度传感器采集的目标对象的角速度，所述目标对象为位于摄像头拍摄范围内的可移动物体；

在角速度与时域降噪增益的对应关系中，查找所述目标对象的角速度所对应的目标时域降噪增益；

根据所述目标时域降噪增益，对所述摄像头采集的视频图像进行降噪。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述角速度与时域降噪增益的对应关系包括：在所述角速度小于角速度阈值时，所述时域降噪增益随着所述角速度的增大而减小，在所述角速度大于或等于所述角速度阈值时，所述时域降噪增益随所述角速度的增大而保持不变。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述角速度与时域降噪增益的对应关系，包括：

获取观测数据集，所述观测数据集包括不同的至少两个的观测数据，每个观测数据包括角速度观测值和所述角速度观测值对应的时域降噪观测值；

根据所述观测数据集，确定所述角速度与时域降噪增益的对应关系。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据观测数据集，确定所述角速度与时域降噪增益的对应关系，包括：

对所述观测数据集中的观测数据进行曲线拟合，获得第一拟合曲线；

根据所述第一拟合曲线，确定所述角速度与时域降噪增益的对应关系。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述观测数据集中的观测数据进行曲线拟合，获得第一拟合曲线，包括：

对所述观测数据集中的所有观测数据进行曲线拟合，获得第一拟合曲线。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对所述观测数据集中的观测数据进行曲线拟合，获得第一拟合曲线，包括：

获取所述观测数据集中的第一观测数据和第二观测数据；

根据所述第一观测数据和所述第二观测数据，确定第二拟合曲线；

使用所述观测数据集中的其余观测数据，修正所述第二拟合曲线，将修正后的所述第二拟合曲线作为所述第一拟合曲线，所述其余观测数据为所述观测数据集中除所述第一观测数据和所述第二观测数据之外的观测数据。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述第一观测数据为所述观测数据集中时域降噪增益不随角速度继续增大的最小观测数据；

所述第二拟合曲线为连续的分段函数，包括递减的一次函数部分和水平直线部分，所述一次函数部分和所述水平直线部分的交点为所述第一观测数据。

8.一种视频图像的时域降噪装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取角速度传感器采集的目标对象的角速度，所述目标对象为位于摄像头拍摄范围内的可移动物体；

查找模块，用于在角速度与时域降噪增益的对应关系中，查找所述目标对象的角速度所对应的目标时域降噪增益；

降噪模块，用于根据所述目标时域降噪增益，对所述摄像头采集的视频图像进行降噪。

9.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器；

所述存储器，用于存储计算机程序；

所述处理器，用于获取角速度传感器所采集的目标对象的角速度，以及获取摄像头采集的视频图像，并执行所述计算机程序以实现上述如权利要求1-7任一项所述的视频图像的时域降噪方法。

10.一种显示设备，其特征在于，所述显示设备包括摄像头、处理器和显示屏和角速度传感器；

所述角速度传感器，用于采集目标对象的角速度；

所述摄像头，用于采集所述目标对象的视频图像；

所述处理器，用于根据所述目标对象的角速度，采用如上述权利要求1-7任一项所述的方法，对所述摄像头采集的视频图像进行降噪；

所述显示屏，用于显示所述处理器降噪后的视频图像。

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