CN112862759B - 图像处理方法、装置、设备及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请提供了一种图像处理方法，包括：对待处理的血管造影图像进行冠脉血管分割，得到血管分割图像；从血管分割图像中提取各个血管的血管中心线，形成血管树；对血管树进行识别，得到各个血管的血管命名结果；根据各个血管的血管命名结果，修复所述血管树中的血管中心线；以修复后的血管中心线为基准，对血管分割图像进行局部血管分割。可见，本申请将冠脉血管分割、血管中心线提取、血管命名这三个任务联合优化，并在此基础上，通过全局分割以及局部分割的组合方式实现冠脉血管分割，可以有效提高冠脉血管分割结果的准确性，进而有利于提高冠脉血管重建效果。

Description

图像处理方法、装置、设备及计算机可读存储介质

技术领域

本申请涉及医学技术领域，特别涉及一种图像处理方法、装置、设备及计算机可读存储介质。

背景技术

血管造影技术已经被广泛应用于临床的诊断和治疗中，利用血管分割算法可实现自动化的血管重建(比如头颈部血管、冠脉等)，血管中心线和血管命名算法能够得到指定血管的中心线，以用于曲面重建(cerved projection reformation，CPR)等图像的生产，该技术在减轻技师工作压力的同时，大幅度提高了医院的运行效率。但在实际场景中，一些外部因素(如伪影、噪声、拍摄技术等)会影响血管成像的质量，给血管分割等任务带来不便。

在现有技术中，一种方法是一种级联分割的方法，先分割主冠脉和主要分支血管、再分割细小血管，最后将两次分割的结果融合；另一种方法是一种基于中心线优化分割的方法，先得到分割结果，再根据中心线上的环来优化分割结果；还有一种方法是一种冠脉血管自动分段命名方法，先求解冠脉血管的中心线，再对中心线分析识别出不同血管段。

但是，关于血管分割、血管中心线、血管命名这三个任务，现有技术往往都是单一或两个任务的优化，不利于提高冠脉血管重建效果。

发明内容

本申请提供了一种图像处理方法、装置、设备及计算机可读存储介质，能够提高冠脉血管分割结果的准确性，从而利于提高冠脉血管重建效果。

第一方面，本申请提供了一种图像处理方法，包括：

对待处理的血管造影图像进行冠脉血管分割，得到血管分割图像；

从所述血管分割图像中提取各个血管的血管中心线，形成血管树；

对所述血管树进行识别，得到所述各个血管的血管命名结果；

根据所述各个血管的血管命名结果，修复所述血管树中的血管中心线；

以修复后的血管中心线为基准，对所述血管分割图像进行局部血管分割。

可选的，所述对所述血管分割图像进行局部血管分割之后，还包括：

在所述血管分割图像中的局部血管分割区域中，重新提取血管中心线；

利用重新提取的血管中心线，更新所述血管树；

继续执行对所述血管树进行识别的步骤，直至迭代处理结果满足预设条件为止。

可选的，所述根据所述各个血管的血管命名结果，修复所述血管树中的血管中心线，包括：

在所述血管树中，找出具有相同血管命名结果的属于不同联通域的血管中心线；

基于找出的血管中心线进行补全处理，得到至少一条连接线，所述连接线代表已有的相邻血管中心线之间的补全血管。

可选的，所述连接线由至少两个点组成，则所述以修复后的血管中心线为基准，对所述血管分割图像进行局部血管分割，包括：

对于每一连接线，在所述血管分割图像中，确定该连接线上每个点对应的图像区域，所述图像区域包括对应的点；

对每一图像区域进行冠脉血管分割，得到局部血管分割结果；

利用所述局部血管分割结果，对所述血管分割图像进行更新。

可选的，所述图像区域以对应的点为中心。

可选的，所述方法还包括：

根据所述各个血管的血管命名结果，从所述各个血管中确定出非冠脉血管；

从所述血管分割图像中删除所述非冠脉血管。

第二方面，本申请提供了一种图像处理装置，包括：

血管分割单元，用于对对待处理的血管造影图像进行冠脉血管分割，得到血管分割图像；

中心线提取单元，用于从所述血管分割图像中提取各个血管的血管中心线，形成血管树；

血管命名单元，用于对所述血管树进行识别，得到所述各个血管的血管命名结果；

中心线修复单元，用于根据所述各个血管的血管命名结果，修复所述血管树中的血管中心线；

局部调整单元，用于以修复后的血管中心线为基准，对所述血管分割图像进行局部血管分割。

可选的，所述装置还包括：迭代处理单元，用于：

对所述血管分割图像进行局部血管分割之后，在所述血管分割图像中的局部血管分割区域中，重新提取血管中心线；

利用重新提取的血管中心线，更新所述血管树；

继续利用所述血管命名单元对所述血管树进行识别，直至迭代处理结果满足预设条件为止。

可选的，中心线修复单元，具体用于：

在所述血管树中，找出具有相同血管命名结果的属于不同联通域的血管中心线；

基于找出的血管中心线进行补全处理，得到至少一条连接线，所述连接线代表已有的相邻血管中心线之间的补全血管。

可选的，局部调整单元，具体用于：

对于每一连接线，在所述血管分割图像中，确定该连接线上每个点对应的图像区域，所述图像区域包括对应的点；

对每一图像区域进行冠脉血管分割，得到局部血管分割结果；

利用所述局部血管分割结果，对所述血管分割图像进行更新。

可选的，所述图像区域以对应的点为中心。

可选的，该装置还包括：血管删除单元，用于：

根据所述各个血管的血管命名结果，从所述各个血管中确定出非冠脉血管；

从所述血管分割图像中删除所述非冠脉血管。

第三方面，本申请提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器；

所述存储器，用于存储计算机程序；

所述处理器，用于通过调用所述计算机程序，执行上述图像处理方法。

第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述图像处理方法。

在以上本申请提供的技术方案中，对待处理的血管造影图像进行冠脉血管分割，得到血管分割图像；从血管分割图像中提取各个血管的血管中心线，形成血管树；对血管树进行识别，得到各个血管的血管命名结果；根据各个血管的血管命名结果，修复所述血管树中的血管中心线；以修复后的血管中心线为基准，对血管分割图像进行局部血管分割。可见，本申请将冠脉血管分割、血管中心线提取、血管命名这三个任务联合优化，并在此基础上，通过全局分割以及局部分割的组合方式实现冠脉血管分割，可以有效提高冠脉血管分割结果的准确性，进而有利于提高冠脉血管重建效果。

附图说明

图1为本申请示出的一种图像处理方法的流程示意图；

图2为本申请示出的图像处理框图；

图3为本申请示出的血管补全示意图；

图4为本申请示出的一种图像处理装置的组成示意图；

图5为本申请示出的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在本申请使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本申请。在本申请和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本申请可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本申请范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。

需要说明的是，血管分割、血管中心线以及血管命名这三个任务具有很强的内在联系，例如，血管中心线可以根据血管分割的结果得到，血管命名是对血管中心线(血管树)进行分析，得到不同分支的名称。但在现有技术，一般是将这些任务单独处理或其中两个任务相结合，很少同时将三个任务共同联合优化。而在本申请实施例中，可以采用“血管分割->血管中心线->血管命名”的流程，反之，“血管命名->血管中心线->血管分割”的流程也是成立的，这样，这三者的优化就形成了一个环，既可以前向迭代也可以反向迭代优化，从而提高血管分割、血管中心线、血管命名的准确度。

参见图1，为本申请实施例提供的一种图像处理方法的流程示意图，下面结合图2所示的图像处理框图对该方法的各个步骤进行介绍。该方法包括以下步骤S101-105：

S101：对待处理的血管造影图像进行冠脉血管分割，得到血管分割图像。

在步骤S101中，该步骤对应图2中的“输入CTA图像”和“冠脉血管分割”部分。

在本申请实施例中，S101中的血管造影图像可以是冠脉CTA图像，其中，CTA是CT血管造影(CT angiography)的简称。

需要对血管造影图像进行冠脉血管分割，即，从血管造影图像中分割出冠脉血管，本申请实施例不对冠脉血管的分割方法进行限定，比如，可以采用卷积神经网络(Convolutional Neural Networks，简称CNN)分割冠脉血管。其中，分割出的血管可以包括主动脉弓血管以及冠脉分支血管等，需要说明的是，此步骤是在血管造影图像中对冠脉血管进行的全局分割，可能存在分割不准确的情况，也就是说，分割出的血管可能包括非冠脉血管。

为便于描述，本申请实施例将对血管造影图像进行冠脉血管分割后的图像，定义为血管分割图像。

S102：从血管分割图像中提取各个血管的血管中心线，形成血管树。

在步骤S102中，该步骤对应图2中的“血管中心线提取”部分。

在本申请实施例中，需要从血管分割图像中提取各个血管的血管中心线，可以对分割出的各个血管的血管mask(掩膜)进行保拓扑的腐蚀操作，直到各个血管mask被细化成单体素宽度的血管中心线，这些血管中心线可被视为血管树。

需要说明的是，本申请实施例不对血管中心线的提取方法进行限定，可以采用现有或未来出现的任一种方法。

S103：对血管树进行识别，得到各个血管的血管命名结果。

在步骤S103中，该步骤对应图2中的“冠脉血管命名”部分。

在本申请实施例中，可以对血管树中的不同血管分支进行分析识别，得到各个血管的血管命名结果，有的血管的名称相同、有的则不同。

需要说明的是，本申请实施例不对血管命名方法进行限定，可以采用现有或未来出现的任一种方法。

S104：根据各个血管的血管命名结果，修复血管树中的血管中心线。

在本申请实施例中，需要基于血管命名结果，修复血管树中的血管中心线，可以包括删除、增加、调整等中的一种或多种修复方式。

在本申请实施例的一种实现方式中，S104中的“根据各个血管的血管命名结果，修复血管树中的血管中心线”，具体可以包括：在血管树中，找出具有相同血管命名结果的属于不同联通域的血管中心线；基于找出的血管中心线进行补全处理，得到至少一条连接线，其中，每条连接线代表已有的相邻血管中心线之间的补全血管。

在本实现方式中，可以将具有相同血管名称的不同联通域的血管中心线进行合并。例如，参见图3所示的血管补全示意图，在图3中，AB代表一条血管中心线，CD代表另一条血管中心线，这两条中心线的血管名称相同、但属于不同的连通域，因此，对相邻的端点B和C进行延长处理，得到断裂处的中心线(即虚线部分)，为便于区分，这里将该条虚线定义为连接线。

其中，该步骤S104的具体实现方式对应图2中的“血管中心线连接”部分。

S105：以修复后的血管中心线为基准，对血管分割图像进行局部血管分割。

在本申请实施例中，当对血管树中的某些血管中心线进行修复后，可以基于修复结果，对通过S101得到的血管分割图像进行局部的细致调整，以使冠脉血管分割结果更为准确。

在上述S104的实现方式的基础上，S105中的“以修复后的血管中心线为基准，对血管分割图像进行局部血管分割”，具体可以包括以下步骤A1-A3：

步骤A1：对于每一连接线，在血管分割图像中，确定该连接线上每个点对应的图像区域，其中，图像区域包括对应的点。

对于每一条连接线(比如图3中的虚线)，可以使该连接线由至少两个点组成，由于该连接线包括两个或两个以上数目的点，对于每一点，可以在S101的血管分割图像中提取包含该点的区域，这样，每一点即对应一个图像区域、且该图像区域包括其对应的点。

具体地，关于每一点对应的图像区域，该图像区域可以以对应的点为中心，也就是说，可以以每一点为中心选择一个图像区域，比如32*32*32规格的区域。需要说明的是，本申请实施例不对图像区域的形状进行限定，比如，该图像区域可以是方形、也可以是圆形。

步骤A2：对每一图像区域进行冠脉血管分割，得到局部血管分割结果。

对于每条连接线上的每个点各自对应的图像区域，将该图像区域进行冠脉血管分割(即局部分割)，该局部分割方法可以与S101中的全局分割方法相同或不同，从而得到该图像区域的冠脉血管分割结果。由于存在一个或多个图像区域各自对应得的冠脉血管分割结果，这里，将这些冠脉血管分割结果统称为局部血管分割结果。

步骤A3：利用局部血管分割结果，对血管分割图像进行更新。

当通过步骤A2得到局部血管分割结果后，将该局部血管分割结果，合并到通过S101进行全局分割得到的血管分割图像里，这样，通过局部分割结果对全局分割结果进行更新，从而得到更新后的血管分割图像，使更新后的血管分割图像中呈现的冠脉血管分割结果更为准确。

其中，该步骤S105的上述具体实现方式对应图2中的“局部血管分割，完善血管分割”部分。

进一步地，在本申请实施例中，还可以包括：根据各个血管的血管命名结果，从各个血管中确定出非冠脉血管；从血管分割图像中删除非冠脉血管。

具体来讲，在通过步骤S104对血管中心线进行修复的过程中，可以根据血管命名结果，确定出哪些血管属于非冠脉血管，从而剔除非冠脉血管的中心线；并且，对于剔除的中心线点集P，从S101得到的血管分割图像的血管mask里，删除该点集P所在处的血管mask，这样，通过剔除无关血管的血管mask，可以进一步提升冠脉血管分割结果的准确性。

进一步地，本申请实施例可以通过迭代处理，循环执行冠脉血管分割、血管中心线提取、血管命名，从而使这三者的处理更过更为准确。

因此，在通过S105对血管分割图像进行局部血管分割之后，还可以包括：在血管分割图像中的局部血管分割区域中，重新提取血管中心线；利用重新提取的血管中心线，更新血管树；继续执行步骤S103及其后续步骤，直至迭代处理结果满足预设条件为止。

具体来讲，当通过S105(步骤A2)得到局部血管分割结果后，可以重新生成该局部血管分割结果中的补全血管的血管中心线，并利用重新生成的血管中心线，对通过S104的具体实现方式得到连接线(比如图3中的虚线BC)进行更新，从而实现对当前血管树的更新；然后，基于更新后的血管树，继续通过S103(对血管树进行识别)及其后续步骤。这样，通过“血管分割、血管中心线、血管命名”的迭代优化，以对这三者进行不断的完善，可以有效提高血管分割、血管中心线、血管命名的准确度。通过这种迭代处理，直至满足预设条件为止，本申请实施例不对预设条件进行限定，比如该预设条件可以是预设轮数，即，当迭代N(比如N≥2)轮后停止迭代。待迭代完成后，便可以输出血管分割结果、血管中心线结果、血管命名结果。

在图2中，上述内容对应“局部血管中心线更新，完善血管中心线”、“冠脉血管命名完善”、“输出血管分割、中心线、命名结果”部分。

在以上本申请实施例提供的图像处理方法中，对待处理的血管造影图像进行冠脉血管分割，得到血管分割图像；从血管分割图像中提取各个血管的血管中心线，形成血管树；对血管树进行识别，得到各个血管的血管命名结果；根据各个血管的血管命名结果，修复所述血管树中的血管中心线；以修复后的血管中心线为基准，对血管分割图像进行局部血管分割。可见，本申请将冠脉血管分割、血管中心线提取、血管命名这三个任务联合优化，并在此基础上，通过全局分割以及局部分割的组合方式实现冠脉血管分割，可以有效提高冠脉血管分割结果的准确性，进而有利于提高冠脉血管重建效果。

此外，利用血管命名和血管中心线的结果去引导冠脉血管分割局部修复，可剔除一些无关血管的mask以及补全断裂处的血管mask，得到较为完整的血管分割结果。

而且，冠脉中心线的提取是个迭代的过程，会引入血管命名和血管局部分割的结果进行完善，这种将血管分割、血管中心线、血管命名三个任务联合迭代优化的方式，可同时提高血管分割、中心线提取和血管命名的准确度，并完善一些局部处的细节。

参见图4，为本申请实施例提供的一种图像处理装置的组成示意图，该装置包括：

血管分割单元410，用于对对待处理的血管造影图像进行冠脉血管分割，得到血管分割图像；

中心线提取单元420，用于从所述血管分割图像中提取各个血管的血管中心线，形成血管树；

血管命名单元430，用于对所述血管树进行识别，得到所述各个血管的血管命名结果；

中心线修复单元440，用于根据所述各个血管的血管命名结果，修复所述血管树中的血管中心线；

局部调整单元450，用于以修复后的血管中心线为基准，对所述血管分割图像进行局部血管分割。

在本申请实施例的一种实现方式中，该装置还包括：迭代处理单元，用于：

对所述血管分割图像进行局部血管分割之后，在所述血管分割图像中的局部血管分割区域中，重新提取血管中心线；

利用重新提取的血管中心线，更新所述血管树；

继续利用所述血管命名单元对所述血管树进行识别，直至迭代处理结果满足预设条件为止。

在本申请实施例的一种实现方式中，中心线修复单元440，具体用于：

在所述血管树中，找出具有相同血管命名结果的属于不同联通域的血管中心线；

基于找出的血管中心线进行补全处理，得到至少一条连接线，所述连接线代表已有的相邻血管中心线之间的补全血管。

在本申请实施例的一种实现方式中，局部调整单元450，具体用于：

对于每一连接线，在所述血管分割图像中，确定该连接线上每个点对应的图像区域，所述图像区域包括对应的点；

对每一图像区域进行冠脉血管分割，得到局部血管分割结果；

利用所述局部血管分割结果，对所述血管分割图像进行更新。

在本申请实施例的一种实现方式中，所述图像区域以对应的点为中心。

在本申请实施例的一种实现方式中，该装置还包括：血管删除单元，用于：

根据所述各个血管的血管命名结果，从所述各个血管中确定出非冠脉血管；

从所述血管分割图像中删除所述非冠脉血管。

上述装置中各个单元的功能和作用的实现过程具体详见上述方法中对应步骤的实现过程，在此不再赘述。

对于装置实施例而言，由于其基本对应于方法实施例，所以相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本申请方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

本申请实施例还提供了一种电子设备，该电子设备的结构示意图如图5所示，该电子设备5000包括至少一个处理器5001、存储器5002和总线5003，至少一个处理器5001均与存储器5002电连接；存储器5002被配置用于存储有至少一个计算机可执行指令，处理器5001被配置用于执行该至少一个计算机可执行指令，从而执行如本申请中任意一个实施例或任意一种可选实施方式提供的任意一种图像处理方法的步骤。

进一步，处理器5001可以是FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)或者其它具有逻辑处理能力的器件，如MCU(Microcontroller Unit，微控制单元)、CPU(Central Process Unit，中央处理器)。

应用本申请实施例，将冠脉血管分割、血管中心线提取、血管命名这三个任务联合优化，并在此基础上，通过全局分割以及局部分割的组合方式实现冠脉血管分割，可以有效提高冠脉血管分割结果的准确性，进而有利于提高冠脉血管重建效果。

本申请实施例还提供了另一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，该计算机程序用于被处理器执行时实现本申请中任意一个实施例或任意一种可选实施方式提供的任意一种图像处理方法的步骤。

本申请实施例提供的计算机可读存储介质包括但不限于任何类型的盘(包括软盘、硬盘、光盘、CD-ROM、和磁光盘)、ROM(Read-Only Memory，只读存储器)、RAM(RandomAccess Memory，随即存储器)、EPROM(Erasable Programmable Read-Only Memory，可擦写可编程只读存储器)、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，电可擦可编程只读存储器)、闪存、磁性卡片或光线卡片。也就是，可读存储介质包括由设备(例如，计算机)以能够读的形式存储或传输信息的任何介质。

应用本申请实施例，将冠脉血管分割、血管中心线提取、血管命名这三个任务联合优化，并在此基础上，通过全局分割以及局部分割的组合方式实现冠脉血管分割，可以有效提高冠脉血管分割结果的准确性，进而有利于提高冠脉血管重建效果。

以上所述仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请保护的范围之内。

Claims (10)

1.一种图像处理方法，其特征在于，包括：

对待处理的血管造影图像进行冠脉血管分割，得到血管分割图像；

从所述血管分割图像中提取各个血管的血管中心线，形成血管树；

对所述血管树进行识别，得到所述各个血管的血管命名结果；

根据所述各个血管的血管命名结果，修复所述血管树中的血管中心线；

以修复后的血管中心线为基准，对所述血管分割图像进行局部血管分割，以实现对所述血管分割图像的局部调整。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述血管分割图像进行局部血管分割之后，还包括：

在所述血管分割图像中的局部血管分割区域中，重新提取血管中心线；

利用重新提取的血管中心线，更新所述血管树；

继续执行对所述血管树进行识别的步骤，直至迭代处理结果满足预设条件为止。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述各个血管的血管命名结果，修复所述血管树中的血管中心线，包括：

在所述血管树中，找出具有相同血管命名结果的属于不同联通域的血管中心线；

基于找出的血管中心线进行补全处理，得到至少一条连接线，所述连接线代表已有的相邻血管中心线之间的补全血管。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述连接线由至少两个点组成，则所述以修复后的血管中心线为基准，对所述血管分割图像进行局部血管分割，包括：

对于每一连接线，在所述血管分割图像中，确定该连接线上每个点对应的图像区域，所述图像区域包括对应的点；

对每一图像区域进行冠脉血管分割，得到局部血管分割结果；

利用所述局部血管分割结果，对所述血管分割图像进行更新。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述图像区域以对应的点为中心。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述各个血管的血管命名结果，从所述各个血管中确定出非冠脉血管；

从所述血管分割图像中删除所述非冠脉血管。

7.一种图像处理装置，其特征在于，包括：

血管分割单元，用于对对待处理的血管造影图像进行冠脉血管分割，得到血管分割图像；

中心线提取单元，用于从所述血管分割图像中提取各个血管的血管中心线，形成血管树；

血管命名单元，用于对所述血管树进行识别，得到所述各个血管的血管命名结果；

中心线修复单元，用于根据所述各个血管的血管命名结果，修复所述血管树中的血管中心线；

局部调整单元，用于以修复后的血管中心线为基准，对所述血管分割图像进行局部血管分割，以实现对所述血管分割图像的局部调整。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

迭代处理单元，用于对所述血管分割图像进行局部血管分割之后，在所述血管分割图像中的局部血管分割区域中，重新提取血管中心线；利用重新提取的血管中心线，更新所述血管树；继续利用所述血管命名单元对所述血管树进行识别，直至迭代处理结果满足预设条件为止。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器；

所述存储器，用于存储计算机程序；

所述处理器，用于通过调用所述计算机程序，执行如权利要求1-6中任一项所述的图像处理方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-6任一项所述的图像处理方法。

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