CN112850593A - 一种高空作业平台调平控制系统及方法 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及高空作业平台电控系统领域，具体涉及一种高空作业平台调平控制系统及方法，包括：信息输入单元：用于采集高空作业平台的状态信息；控制单元：用于根据所述状态信息输出相应的机械控制信号；和执行单元：用于根据所述机械控制信号驱动相应的机械元件执行控制动作；所述控制器对整车状态进行实时监控，在变幅过程中，通过大臂的角度变化情况作为前馈信号，预先对平台进行控制处理，然后通过当前平台角度值是否满足调平要求来进行再次调平。通过该方法，在保证不增加任何硬件成本的情况下，可以提高平台调平速度、稳定性和精度。

Description

一种高空作业平台调平控制系统及方法
技术领域
本发明涉及高空作业平台电控系统领域，具体涉及一种高空作业平台调平控制系统及方法。
背景技术
高空作业平台是一种将施工人员送达至指定高度、指定位置进行施工作业的一种工程机械，高空作业平台主要可分为剪叉式、曲臂式、直臂式等多种类型，本发明专利主要以直臂式高空作业平台为研究对象，直臂式高空作业平台一般可执行的动作如图1所示，具体可分为①车辆前进后退、②车辆左转右转、③底盘回转、④主臂变幅、⑤主臂伸缩、⑥曲臂变幅、⑦平台回转、⑧平台调平八个动作。
平台调平技术一直是高空作业平台电控系统设计时的重点和难点，平台调平可具体分为手动调平和自动调平。在高空作业平台大臂变幅过程中，平台会进行自动调平动作，但是由于电控系统调平功能算法设计不完善的原因，往往会存在平台响应性差、平台振荡等现象，进而引发平台调不平或者因平台振荡导致工作人员作业体验感差等问题。
目前直臂式高空作业平台在大臂变幅起落时的平台自动调平功能主要依靠位于平台上的倾角传感器作为输入单元，控制器会实时监控平台的倾斜角度，最终通过PID算法调节达到平台调平的目的。
通过上述技术方案调平势必会出现两个问题：
(1)使用了PID算法，参数值P、I、D的选定不合理将会产生振荡，使平台在调平过程中出现抖动现象，降低了调平的舒适感，并且P、I、D的选定并不是很容易；
(2)在大臂变幅起落时进行自动调平，却依靠位于平台上的倾角传感器作为检测单元，很显然存在时间的滞后，大大降低了调平的响应性。
发明内容
针对上述问题，本发明设计了一种高空作业平台调平技术的控制方法及系统。通过该方法，在保证不增加任何硬件成本的情况下，可以提高平台调平速度、稳定性和精度。
针对上述自动调平电控系统响应性差、平台抖动的问题，本发明提出了一种高空作业平台调平技术的控制方法及系统，采用控制器作为系统的核心控制单元，控制器与长角传感器、倾角传感器、上调平开关、下调平开关、上变幅开关、下变幅开关、调平油缸电磁阀和变幅油缸电磁阀等相连，控制器对整车状态进行实时监控，在变幅过程中，通过大臂的角度变化情况作为前馈信号，预先对平台进行控制处理，然后通过当前平台角度值是否满足调平要求来进行再次调平，通过这种方法提高了变幅过程中平台调平的响应性、稳定性等(详细说明请见控制流程图)。
一种高空作业平台调平控制系统，包括：
信息输入单元：用于采集高空作业平台的状态信息；
控制单元：用于根据所述状态信息输出相应的机械控制信号；
和执行单元：用于根据所述机械控制信号驱动相应的机械元件执行控制动作；
所述控制器对整车状态进行实时监控，在变幅过程中，通过大臂的角度变化情况作为前馈信号，预先对平台进行控制处理，然后通过当前平台角度值是否满足调平要求来进行再次调平。
进一步的，所述信息输入单元包括：
长角传感器，用于检测大臂的变幅角度和伸缩长度；
倾角传感器，用于检测平台的倾斜角度；
上/下调平开关，用于手动控制平台的倾斜角度；
上/下变幅开关，用于控制大臂的变幅动作。
进一步的，所述执行单元包括：变幅油缸电磁阀和调平油缸电磁阀，所述变幅油缸电磁阀和调平油缸电磁阀用于电信号输出。
本发明还提供一种高空作业平台调平控制方法，包括如下步骤：
调用高空作业平台的状态信息；所述状态信息包括大臂角度与平台角度；
对所调用的状态信息进行分析，读取大臂实时角度和前一个PLC循环周期的大臂角度，通过两者的差值判断现在大臂是属于上变幅还是下变幅作业；
当大臂在上变幅时，施加下调平信号给调平油缸电磁阀进行自动下调平动作；当大臂在下变幅时，施加上调平信号给调平油缸电磁阀进行自动下调平动作；
如果平台的角度值大于调平要求上限值，再次施加一个PWM值给调平油缸电磁阀进行再次调平。
进一步的，当大臂在上变幅时，施加一个下调平的PWM值给调平油缸电磁阀进行自动下调平动作；当大臂在下变幅时，施加一个上调平的PWM值给调平油缸电磁阀进行自动下调平动作。
进一步的，α与α0分别为当前大臂实时角度和前一个PLC循环周期的大臂角度，通过两者的差值判断大臂是属于上变幅还是下变幅作业；当α＞α0时，说明大臂在上变幅，当α<α0时，说明大臂在下变幅。
进一步的，PWM＝K1C+B，其中，C为变幅电流大小参数，K1、B为参数。
进一步的，K1、B根据现场调试确定，确定方法如下：推动变幅手柄到达若干个位置，记录位置的变幅电流，然后调整PWM值，使其正好达到平台调平要求，根据多个位置点的变幅电流和PWM值，得到直线方程，进而计算得出K1，B值。
进一步的，K1、B相关参数根据现场调试确定，确定方法如下：推动变幅手柄到位置1，此时对应变幅电流C1，然后调整PWM值，使其正好达到平台调平要求，记下此时的PWM值为PWM1，记下点(C1,PWM1)；推动变幅手柄到位置2，此时对应变幅电流C2，然后调整PWM值，使其正好达到平台调平要求，记下此时的PWM值为PWM2，记下点(C2,PWM2)；以此类推，得到点(C3,PWM3)，(C4,PWM4)，然后根据直线方程进而计算得出K1，B值。这样可以满足不同变幅速度下的平台调平。
进一步的，如果平台的角度值β小于调平要求上限值θ，不需要再次调平，调平PWM＝0即可。
进一步的，如果调平角度值β大于θ，施加PWM＝K2·(β-θ)给调平油缸电磁阀进行再次调平，K2为参数。
有益效果
采用此方案的高空作业平台调平策略在不提高整车硬件成本的基础上，大大提高调平的响应性，并且控制逻辑简单，现场调试方便，平台调平的稳定性也得以提高。
相对于现有技术，本发明现场调试方便，控制逻辑简单，调平响应性及稳定性高，平台抖动小，工作人员作业体验感好。
这些优势的原因，在于我们对调平算法进行了优化，原算法是检测倾角角度偏差，有了偏差进行调整，到目标角度范围内停止调平动作，这样的控制方式容易造成平台动作频繁，产生波浪式调节效果，工作人员体验感差；我们的算法是：首先分析平台角度变化的原因，平台角度变化是由于变幅动作产生的，为了消除这个角度变化，我们根据变幅手柄状态，一旦检测到有变幅动作，我们就进行调平，调平PWM值大下为PWM＝K1C+B，来弥补这个平台角度差值，正常情况下，这个PWM输出是可以完全满足平台调平要求的，为了防止因为变幅动作过快，造成平台偏差过大，我们又加了一个PWM＝K2·(β-θ)，再次调平，确保平台角度达到目标要求。
附图说明
图1直臂式高空作业平台的动作图；
图2电控系统硬件连接图；
图3控制流程图；
具体实施方式
实施例1
为实现直臂式高空作业平台变幅过程中平台自动调平动作，以控制器为控制核心单元，选取了相关传感器、开关以及执行器等元件。具体的输入输出元件有长角传感器、倾角传感器、上调平开关、下调平开关、上变幅开关、下变幅开关、变幅油缸电磁阀和调平油缸电磁阀等。长角传感器负责检测大臂的变幅角度和伸缩长度，倾角传感器负责检测平台的倾斜角度，上/下调平开关负责手动控制平台的倾斜角度，上/下变幅开关负责控制大臂的变幅动作，变幅油缸电磁阀和调平油缸电磁阀为相应的电信号输出单元。
下面结合附图对本发明做进一步详细说明。
图1为直臂式高空作业平台的动作图，具体的动作可分为①车辆前进后退、②车辆左转右转、③底盘回转、④主臂变幅、⑤主臂伸缩、⑥曲臂变幅、⑦平台回转、⑧平台调平八个动作。
图2为高空作业平台调平电控系统的硬件控制图，为实现直臂式高空作业平台自动调平动作，选取了相关传感器、开关、控制器以及执行器。具体的输入输出元件有长角传感器、倾角传感器、上调平开关、下调平开关、上变幅开关、下变幅开关、变幅油缸电磁阀和调平油缸电磁阀等。长角传感器负责检测大臂的变幅角度和伸缩长度，倾角传感器负责检测平台的倾斜角度，上/下调平开关负责手动控制平台的倾斜角度，上/下变幅开关负责控制大臂的变幅动作，变幅油缸电磁阀和调平油缸电磁阀为相应的电信号输出单元。
图3为高空作业平台调平电控系统的控制流程图，其控制方法包括以下步骤：
(1)车辆上电以后，控制器会实时读取大臂角度α与平台角度β；
(2)控制器判读大臂的状态(上变幅/下变幅)，判断方式为：α与α0分别为当前大臂实时角度和前一个PLC循环周期的大臂角度，通过两者的差值即可判断现在大臂是属于上变幅还是下变幅作业；
(3)当α＞α0时，说明大臂在上变幅，因此施加一个下调平的PWM值给调平油缸电磁阀进行自动下调平动作；下变幅的过程同理，其值均为PWM＝K1C+B，其中，C为变幅电流大小，K1、B为参数，K1、B相关参数根据现场调试确定，确定方法如下：推动变幅手柄到位置1，此时对应变幅电流C1，然后调整PWM值，使其正好达到平台调平要求，记下此时的PWM值为PWM1，记下点(C1,PWM1)；推动变幅手柄到位置2，此时对应变幅电流C2，然后调整PWM值，使其正好达到平台调平要求，记下此时的PWM值为PWM2，记下点(C2,PWM2)；以此类推，得到点(C3,PWM3)，(C4,PWM4)，然后根据直线方程进而计算得出K1，B值。这样可以满足不同变幅速度下的平台调平。
(4)上述过程属于前馈调平，接下来判断调平角度β的大小，如果平台的角度值小于调平要求上限值θ，(这个值我们定了2度)说明已经达到调平要求，不需要再次调平，调平PWM＝0即可，如果调平角度值β大于θ，说明前馈调平并没有使调平达到要求，此时施加PWM＝K2·(β-θ)给调平油缸电磁阀进行再次调平，其中K2的大小也是通过现场调试确定。
首先给定K2一个经验值，然后推动变幅手柄，观察平台角度，如果平台角度加剧倾斜，说明K2给定偏小，调到K2，直到平台倾角达到工作角度范围内。
缩略语和关键术语定义：
高空作业平台：是一种将施工人员送达至指定高度、指定位置进行作业的一种工程机械。
PLC：可编程逻辑控制器；
PMW：一种模拟控制方式，根据相应载荷的变化来调制晶体管基极或MOS管栅极的偏置，来实现晶体管或MOS管导通时间的改变，从而实现开关稳压电源输出的改变。

Claims (10)

1.一种高空作业平台调平控制系统，其特征在于，包括：
信息输入单元：用于采集高空作业平台的状态信息；
控制单元：用于根据所述状态信息输出相应的机械控制信号；
和执行单元：用于根据所述机械控制信号驱动相应的机械元件执行控制动作；
所述控制器对整车状态进行实时监控，在变幅过程中，通过大臂的角度变化情况作为前馈信号，预先对平台进行控制处理，然后通过当前平台角度值是否满足调平要求来进行再次调平。
2.根据权利要求1所述的高空作业平台调平控制系统，其特征在于，
所述信息输入单元包括：
长角传感器，用于检测大臂的变幅角度和伸缩长度；
倾角传感器，用于检测平台的倾斜角度；
上/下调平开关，用于手动控制平台的倾斜角度；
上/下变幅开关，用于控制大臂的变幅动作。
3.根据权利要求1所述的高空作业平台调平控制系统，其特征在于，
所述执行单元包括：变幅油缸电磁阀和调平油缸电磁阀，所述变幅油缸电磁阀和调平油缸电磁阀用于电信号输出。
4.根据权利要求1～3任一项所述的高空作业平台调平控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
调用高空作业平台的状态信息；所述状态信息包括大臂角度与平台角度；
对所调用的状态信息进行分析，读取大臂实时角度和前一个PLC循环周期的大臂角度，通过两者的差值判断现在大臂是属于上变幅还是下变幅作业；
当大臂在上变幅时，施加下调平信号给调平油缸电磁阀进行自动下调平动作；当大臂在下变幅时，施加上调平信号给调平油缸电磁阀进行自动下调平动作；
如果平台的角度值大于调平要求上限值，再次施加一个PWM值给调平油缸电磁阀进行再次调平。
5.根据权利要求4所述的高空作业平台调平控制方法，其特征在于，当大臂在上变幅时，施加一个下调平的PWM值给调平油缸电磁阀进行自动下调平动作；当大臂在下变幅时，施加一个上调平的PWM值给调平油缸电磁阀进行自动下调平动作。
6.根据权利要求5所述的高空作业平台调平控制方法，其特征在于，α与α0分别为当前大臂实时角度和前一个PLC循环周期的大臂角度，通过两者的差值判断大臂是属于上变幅还是下变幅作业；当α＞α0时，说明大臂在上变幅，当α<α0时，说明大臂在下变幅。
7.根据权利要求5所述的高空作业平台调平控制方法，其特征在于，PWM＝K1C+B，其中，C为变幅电流大小，K1、B为参数。
8.根据权利要求5所述的高空作业平台调平控制方法，其特征在于，K1、B根据现场调试确定，确定方法如下：推动变幅手柄到达若干个位置，记录位置的变幅电流，然后调整PWM值，使其正好达到平台调平要求，根据多个位置点的变幅电流和PWM值，得到直线方程，进而计算得出K1，B值。
9.根据权利要求4所述的高空作业平台调平控制方法，其特征在于，如果平台的角度值β小于调平要求上限值θ，不需要再次调平，调平PWM＝0即可。
10.根据权利要求4所述的高空作业平台调平控制方法，其特征在于，如果调平角度值β大于θ，施加PWM＝K2·(β-θ)给调平油缸电磁阀进行再次调平，K2为参数。
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