CN112849283B - 可实现远程交互的煤矿井下自主移动平台及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开一种可实现远程交互的煤矿井下自主移动平台及方法，包括车体平台、回转支撑、传动装置、主动力箱、副动力箱、行走驱动装置、智能控制系统和探测装置，探测装置获得煤矿巷道环境图像、障碍物信息和平台运行参数等多源信息数据，并传递给智能控制系统，智能控制系统根据获得信息进行计算分析，自主决策选择合适的运行模式和优化工作路径或操作人员进行远距离交互控制，将自主移动平台的精准位置、运行模式和优化路径传递给行走驱动装置。本发明运行效率高、适应施工设备广、可实现远程交互或自主决策控制，完成平台高精度自主导航，运输过程无人化、辅助时间短，可代替人工完成施工设备和材料的自主避障移动和远距离运输。

Description

可实现远程交互的煤矿井下自主移动平台及方法

技术领域

本发明属于煤矿井下施工设备技术领域，涉及一种可实现远程交互的煤矿井下自主移动平台及方法。

背景技术

随着煤矿开采强度和深度的增加，深部煤炭资源已成为我国主体能源的战略保障，剧烈的矿山压力显现导致煤矿巷道受力情况复杂，而且常诱发其他煤矿重大事故，如瓦斯异常涌出、煤与瓦斯突出、突水、瓦斯爆炸等灾害，造成次生灾害。由于深部岩体具有高应力、高瓦斯、高地温、高岩溶水压力、高湿度、高粉尘、低可见度、强电磁干扰的特点，煤矿井下诱发的复合动力灾害将会愈发常见，且诱发灾变的阈值有可能更低，作业环境十分恶劣，施工人员的安全无法得到有效保证。目前现有的煤矿施工设备以机械化装备为主，施工人员多，劳动强度大，施工过程存在安全隐患，虽然国内外煤矿井下出现了部分自动化施工设备，实现了自主作业过程的无人化，但是施工设备的前后辅助工序仍需人工干预，同时施工设备及其所需的配件、耗材等材料仍需要施工人员进行辅助运输，无法真正意义上的实现煤矿井下无人化。研发可实现远程交互的自主移动平台设备，是实现煤矿智能化、无人化安全高效施工的重要装备保障，是践行“无人则安”的安全生产新理念，研发需求极为迫切。

发明内容

针对现有技术中的缺陷和不足，本发明提供了一种可实现远程交互的煤矿井下自主移动平台及方法，自主移动平台运行效率高、适应施工设备广、可实现远程交互或自主决策控制，完成平台高精度自主导航，运行过程无人化、辅助时间短，可代替人工完成施工设备和材料的自主避障移动和远距离运输，针对不同煤矿巷道条件完成施工设备和材料的快速搬迁和运输等工作，为煤矿井下施工设备提供了一种安全可靠的自主移动平台。

为达到上述目的，本发明采取如下的技术方案：

一种可实现远程交互的煤矿井下自主移动平台，包括车体平台，车体平台下方设有行走驱动装置，在车体平台和行走驱动装置之间设有回转支撑以实现车体平台360°旋转，在车体平台上设有位于车体平台前部的探测装置、智能控制系统、位于车体平台后部的传动装置以及主动力箱和副动力箱；

所述探测装置用于准确、快速获取巷道环境信息，包括：近远光灯组合光源用以对煤矿巷道进行照明；三维激光雷达用于探测周围环境、顶板形貌和疑似障碍物；双目相机用于对障碍物、巷道环境区域的特征点检测并计算障碍物的距离、方位角和大小；辅助定位装置用于自行建立锚节点来进行平台的区域内定位；输出装置用以将巷道环境图像、障碍物信息和平台运行参数的多源信息数据输出到智能控制系统；

所述智能控制系统用于人工远程交互或自主决策进行平台自主移动，包括：发射器用于发送用户指令信息；显示单元用于将自主移动平台实时运行状态、路径轨迹和巷道环境信息数据通过远程可视化进行显示；通讯单元采用有线或无线进行信号数据传输；接收器用于实时接收通讯单元传递的数据信息；输入单元用于接收探测装置的多源信息数据；微处理器连接接收器和输入单元，用于对多源信息数据进行智能分析计算，并将自主移动平台的精准位置、运行模式和优化路径导入到输出单元；输出单元与行走驱动装置连接；

所述行走驱动装置包括车轮和行走履带，车轮和车体平台之间通过支撑油缸连接，车轮上设有轮边减速器，轮边减速器连接车轮液压马达的输出轴；行走履带和车体平台之间设有所述回转支撑，行走履带上设有履带减速器，履带减速器连接履带液压马达的输出轴；

所述传动装置包括防爆电机、变量泵、负载敏感多路阀、液压油箱和散热器；所述防爆电机通过花键轴与变量泵连接，变量泵的进油口通过液压胶管与液压油箱相连通，变量泵的出油口通过液压胶管与负载敏感多路阀的进油口相连通，负载敏感多路阀的各出油口通过液压胶管分别与履带液压马达、散热器的液压马达、车轮液压马达和支撑油缸相连通；

所述主动力箱为传动装置提供动力，副动力箱为探测装置、智能控制系统和传动装置提供动力。

本发明还包括如下技术特征：

具体的，所述主动力箱包括置于防爆箱体I内的可充放锂电池I和变频器I，防爆箱体I设置有输入快换接头I和输出快换接头I，可充放锂电池I具有充电接头I和放电接头I，充电接头I与输入快换接头I相连接，变频器I的一端与放电接头I相连接，另一端与输出快换接头I相连接，输出快换接头I与防爆电机相连接；

具体的，所述副动力箱包括置于防爆箱体II内的可充放锂电池II和变频器II，防爆箱体II设置有输入快换接头II和输出快换接头II，可充放锂电池II具有充电接头II和放电接头II，充电接头II与输入快换接头II相连接，变频器II一端与放电接头II相连接，另一端与输出快换接头II相连接，输出快换接头II分别与防爆电机、探测装置和智能控制系统相连。

具体的，所述主动力箱和副动力箱上下布置并设在车体平台后方。

具体的，所述行走驱动装置中，车轮有4个，4个轮边减速器与车轮一一对应，4个车轮液压马达与轮边减速器一一对应，4个支撑油缸与车轮一一对应；行走履带有2个，2个履带减速器与行走履带一一对应，2个履带液压马达与履带减速器一一对应。

具体的，回转支撑的一端通过螺栓与车体平台连接，另一端通过螺栓与行走履带连接。

具体的，所述微处理器、接收器、输入单元、输出单元均放置在防爆控制箱内，发射器和显示单元布置在远程操作室。

具体的，所述探测装置获得的煤矿巷道环境图像、障碍物信息和平台运行参数的多源信息数据能传递给智能控制系统，智能控制系统能根据获得信息进行计算分析，自主决策选择合适的运行模式和优化工作路径，或操作人员进行远距离交互控制，并将自主移动平台的精准位置、运行模式和优化路径传递给行走驱动装置；根据煤矿巷道条件，所述行走驱动装置包括2种运行模式：轮式和履带式驱动。

具体的，当自主移动平台在普通巷道转移运输时，所述行走驱动装置采用轮式驱动，所述支撑油缸能下移至将行走履带悬空，自主移动平台通过车轮与地面接触；所述主动力箱直流驱动防爆电机以完成自主移动平台的快速搬迁转移工作；

当自主移动平台在陡坡或坑洼的恶劣环境运输时，所述行走驱动装置采用履带式驱动，所述支撑油缸能上移将车轮悬空，自主移动平台通过行走履带与地面接触；所述主动力箱直流驱动防爆电机以保证自主移动平台在恶劣环境下的搬迁转移工作。

一种可实现远程交互的煤矿井下自主移动平台的移动方法，该方法通过所述的可实现远程交互的煤矿井下自主移动平台实现，包括以下步骤：

当自主移动平台在煤矿巷道运行时，探测装置获得煤矿巷道环境图像、障碍物信息和平台运行参数的多源信息数据，并传递给智能控制系统，智能控制系统根据获得信息进行计算分析，自主决策选择合适的运行模式和优化工作路径，或操作人员进行远距离交互控制，将自主移动平台的精准位置、运行模式和优化路径传递给行走驱动装置；根据煤矿巷道条件行走驱动装置分为2种运行模式：轮式和履带式驱动；

当自主移动平台在普通巷道转移运输时，行走驱动装置采用轮式驱动，通过支撑油缸下移将行走履带进行悬空，自主移动平台通过车轮与地面接触，由主动力箱直流驱动防爆电机，根据工况选择前轮驱动、后轮驱动或前后轮同时驱动，当遇到特殊工况需要脱困时，可采用副动力箱同时提供动力给防爆电机，当完成转移运输工作后，根据需要将主动力箱、副动力箱拆除后带入井上进行充电，以备下次使用；采用轮式驱动方式可完成自主移动平台的快速搬迁转移工作；

当自主移动平台在陡坡或坑洼的恶劣环境时运输时，行走驱动装置采用履带式驱动，通过支撑油缸上移将车轮进行悬空，自主移动平台通过行走履带与地面接触，由主动力箱直流驱动防爆电机，当遇到特殊工况需要脱困时，可采用副动力箱同时提供动力给防爆电机，当完成转移运输工作后，根据需要将主动力箱、副动力箱拆除后带入井上进行充电，以备下次使用；采用履带式驱动方式可保证自主移动平台在恶劣环境下的搬迁转移工作。

本发明与现有技术相比，有益的技术效果是：

本发明自主移动平台运行效率高、适应施工设备广、可实现远程交互或自主决策控制，完成平台高精度自主导航，运行过程无人化、辅助时间短，可代替人工完成施工设备和材料的自主避障移动和远距离运输，针对不同煤矿巷道条件完成施工设备和材料的快速搬迁和运输等工作，为煤矿井下施工设备提供了一种安全可靠的自主移动平台。

附图说明

图1为本发明可实现远程交互的煤矿井下自主移动平台主视图。

图2为本发明可实现远程交互的煤矿井下自主移动平台俯视图。

图3为本发明行走驱动装置主视图。

图4为本发明主动力箱和副动力箱结构示意图。

图5为本发明探测装置工作原理图。

图6为本发明智能控制系统工作原理图。

图7为本发明可实现远程交互的煤矿井下自主移动平台的动力传动路线1示意图。

图8为本发明可实现远程交互的煤矿井下自主移动平台的动力传动路线2示意图。

附图标记含义：

1.车体平台，2.行走驱动装置，3.回转支撑，4.探测装置，5.智能控制系统，6.传动装置，7.主动力箱，8.副动力箱；

21.车轮，22.行走履带，23.支撑油缸，24.轮边减速器，25.车轮液压马达；

61.防爆电机，62.变量泵，63.负载敏感多路阀，64.液压油箱，65.散热器；

71.防爆箱体I，72.可充放锂电池I，73.变频器I；

81.防爆箱体II，82.可充放锂电池II，83.变频器II。

以下结合说明书附图和具体实施方式对本发明做具体说明。

具体实施方式

遵从上述技术方案，以下给出本发明的具体实施例，需要说明的是本发明并不局限于以下具体实施例，凡在本申请技术方案基础上做的等同变换均落入本发明的保护范围。下面结合实施例对本发明做进一步详细说明。

实施例1：

本实施例提供一种可实现远程交互的煤矿井下自主移动平台，如图1所示，包括车体平台1，车体平台1下方设有行走驱动装置2，在车体平台1和行走驱动装置2之间设有回转支撑3以实现车体平台360°旋转，在车体平台1上设有位于车体平台1前部的探测装置4、智能控制系统5、位于车体平台1后部的传动装置6以及主动力箱7和副动力箱8。车体平台1中部空间可根据待运输设备和材料的种类进行空间和连接方式设计。

探测装置4用于准确、快速获取巷道环境信息，如图5所示，包括：

近远光灯组合光源用以对煤矿巷道进行照明；

三维激光雷达用于探测周围环境、顶板形貌和疑似障碍物；

双目相机用于对障碍物、巷道环境区域的特征点检测并计算障碍物的距离、方位角和大小；

辅助定位装置用于自行建立锚节点来进行平台的区域内定位；

输出装置用以将巷道环境图像、障碍物信息和平台运行参数的多源信息数据输出到智能控制系统。

智能控制系统5用于人工远程交互或自主决策进行平台自主移动，如图6所示，包括：

发射器用于发送用户指令信息；

显示单元用于将自主移动平台实时运行状态、路径轨迹和巷道环境信息数据通过远程可视化进行显示；

通讯单元采用有线或无线进行信号数据传输；

接收器用于实时接收通讯单元传递的数据信息；

输入单元用于接收探测装置的多源信息数据；

微处理器连接接收器和输入单元，用于对多源信息数据进行智能分析计算，并将自主移动平台的精准位置、运行模式和优化路径导入到输出单元；

输出单元与行走驱动装置连接。

如图3所示，行走驱动装置2包括车轮21和行走履带22，车轮21和车体平台1之间通过支撑油缸23连接，车轮21上设有轮边减速器24，轮边减速器24连接车轮液压马达25的输出轴；行走履带22和车体平台1之间设有回转支撑3，行走履带22上设有履带减速器，履带减速器连接履带液压马达的输出轴。

如图2所示，传动装置6包括防爆电机61、变量泵62、负载敏感多路阀63、液压油箱64和散热器65；防爆电机61通过花键轴与变量泵62连接，变量泵62的进油口通过液压胶管与液压油箱64相连通，变量泵62的出油口通过液压胶管与负载敏感多路阀63的进油口相连通，负载敏感多路阀63的各出油口通过液压胶管分别与履带液压马达、散热器65的液压马达、车轮液压马达25和支撑油缸23相连通。

如图4，主动力箱7为传动装置6提供动力，副动力箱8为探测装置4、智能控制系统5和传动装置6提供动力。

主动力箱7包括置于防爆箱体I71内的可充放锂电池I72和变频器I73，防爆箱体I71设置有输入快换接头I和输出快换接头I，可充放锂电池I72具有充电接头I和放电接头I，充电接头I与输入快换接头I相连接，变频器I73的一端与放电接头I相连接，另一端与输出快换接头I相连接，输出快换接头I与防爆电机61相连接。

副动力箱8包括置于防爆箱体II81内的可充放锂电池II82和变频器II83，防爆箱体II81设置有输入快换接头II和输出快换接头II，可充放锂电池II82具有充电接头II和放电接头II，充电接头II与输入快换接头II相连接，变频器II83一端与放电接头II相连接，另一端与输出快换接头II相连接，输出快换接头II分别与防爆电机61、探测装置4和智能控制系统5相连。

主动力箱7和副动力箱8上下布置并设在车体平台1后方。

本实施例中，行走驱动装置2中，车轮21有4个，4个轮边减速器24与车轮21一一对应，4个车轮液压马达25与轮边减速器24一一对应，4个支撑油缸23与车轮21一一对应；行走履带22有2个，2个履带减速器与行走履带22一一对应，2个履带液压马达与履带减速器一一对应。

本实施例中，支撑油缸具有弹簧缓冲装置。

回转支撑3的一端通过螺栓与车体平台1连接，另一端通过螺栓与行走履带22连接。

智能控制系统5中，微处理器、接收器、输入单元、输出单元均放置在防爆控制箱内，发射器和显示单元布置在远程操作室。

探测装置获得的煤矿巷道环境图像、障碍物信息和平台运行参数的多源信息数据能传递给智能控制系统，智能控制系统能根据获得信息进行计算分析，自主决策选择合适的运行模式和优化工作路径，或操作人员进行远距离交互控制，并将自主移动平台的精准位置、运行模式和优化路径传递给行走驱动装置；根据煤矿巷道条件，行走驱动装置包括2种运行模式：轮式和履带式驱动。

当自主移动平台在普通巷道转移运输时，行走驱动装置采用轮式驱动，支撑油缸能下移至将行走履带悬空，自主移动平台通过车轮与地面接触；主动力箱直流驱动防爆电机以完成自主移动平台的快速搬迁转移工作；

当自主移动平台在陡坡或坑洼的恶劣环境运输时，行走驱动装置采用履带式驱动，支撑油缸能上移将车轮悬空，自主移动平台通过行走履带与地面接触；主动力箱直流驱动防爆电机以保证自主移动平台在恶劣环境下的搬迁转移工作。

实施例2：

本实施例提供一种可实现远程交互的煤矿井下自主移动平台的移动方法，当自主移动平台在煤矿巷道运行时，探测装置获得煤矿巷道环境图像、障碍物信息和平台运行参数的多源信息数据，并传递给智能控制系统，智能控制系统根据获得信息进行计算分析，自主决策选择合适的运行模式和优化工作路径，或操作人员进行远距离交互控制，将自主移动平台的精准位置、运行模式和优化路径传递给行走驱动装置；根据煤矿巷道条件行走驱动装置分为2种运行模式：轮式和履带式驱动。

当自主移动平台在普通巷道转移运输时，此时行走驱动装置采用轮式驱动方式，如图7所示，通过4个支撑油缸下移将行走履带进行悬空，自主移动平台通过4组车轮与地面进行接触，由主动力箱直流驱动防爆电机，根据工况选择前轮驱动、后轮驱动或前后轮同时驱动，当遇到特殊工况需要脱困时，可采用副动力箱同时提供动力给防爆电机，当完成转移运输工作后，根据需要将主动力箱、副动力箱拆除后带入井上进行充电，以备下次使用；采用轮式驱动方式可完成自主移动平台的快速搬迁转移工作。

当自主移动平台在陡坡、坑洼等恶劣环境时运输时，此时行走驱动装置采用履带式驱动方式，如图8所示，通过4个支撑油缸上移将车轮进行悬空，自主移动平台通过行走履带与地面进行接触，由主动力箱直流驱动防爆电机，当遇到特殊工况需要脱困时，可采用副动力箱同时提供动力给防爆电机，当完成转移运输工作后，根据需要将主动力箱、副动力箱拆除后带入井上进行充电，以备下次使用；采用履带式驱动方式可保证自主移动平台在恶劣环境下的搬迁转移工作。

Claims (7)

1.一种可实现远程交互的煤矿井下自主移动平台，其特征在于，包括车体平台(1)，车体平台(1)下方设有行走驱动装置(2)，在车体平台(1)和行走驱动装置(2)之间设有回转支撑(3)以实现车体平台(1)360°旋转，在车体平台(1)上设有位于车体平台(1)前部的探测装置(4)、智能控制系统(5)、位于车体平台(1)后部的传动装置(6)以及主动力箱(7)和副动力箱(8)；

所述探测装置(4)用于准确、快速获取巷道环境信息，包括：近远光灯组合光源用以对煤矿巷道进行照明；三维激光雷达用于探测周围环境、顶板形貌和疑似障碍物；双目相机用于对障碍物、巷道环境区域的特征点检测并计算障碍物的距离、方位角和大小；辅助定位装置用于自行建立锚节点来进行平台的区域内定位；输出装置用以将巷道环境图像、障碍物信息和平台运行参数的多源信息数据输出到智能控制系统；

所述智能控制系统(5)用于人工远程交互或自主决策进行平台自主移动，包括：发射器用于发送用户指令信息；显示单元用于将自主移动平台实时运行状态、路径轨迹和巷道环境信息数据通过远程可视化进行显示；通讯单元采用有线或无线进行信号数据传输；接收器用于实时接收通讯单元传递的数据信息；输入单元用于接收探测装置的多源信息数据；微处理器连接接收器和输入单元，用于对多源信息数据进行智能分析计算，并将自主移动平台的精准位置、运行模式和优化路径导入到输出单元；输出单元与行走驱动装置连接；

所述行走驱动装置(2)包括车轮(21)和行走履带(22)，车轮(21)和车体平台(1)之间通过支撑油缸(23)连接，车轮(21)上设有轮边减速器(24)，轮边减速器(24)连接车轮液压马达(25)的输出轴；行走履带(22)和车体平台(1)之间设有所述回转支撑(3)，行走履带(22)上设有履带减速器，履带减速器连接履带液压马达的输出轴；

所述传动装置(6)包括防爆电机(61)、变量泵(62)、负载敏感多路阀(63)、液压油箱(64)和散热器(65)；所述防爆电机(61)通过花键轴与变量泵(62)连接，变量泵(62)的进油口通过液压胶管与液压油箱(64)相连通，变量泵(62)的出油口通过液压胶管与负载敏感多路阀(63)的进油口相连通，负载敏感多路阀(63)的各出油口通过液压胶管分别与履带液压马达、散热器(65)的液压马达、车轮液压马达(25)和支撑油缸(23)相连通；

所述主动力箱(7)为传动装置(6)提供动力，副动力箱(8)为探测装置(4)、智能控制系统(5)和传动装置(6)提供动力；

所述主动力箱(7)包括置于防爆箱体I(71)内的可充放锂电池I(72)和变频器I(73)，防爆箱体I(71)设置有输入快换接头I和输出快换接头I，可充放锂电池I(72)具有充电接头I和放电接头I，充电接头I与输入快换接头I相连接，变频器I(73)的一端与放电接头I相连接，另一端与输出快换接头I相连接，输出快换接头I与防爆电机(61)相连接；

所述副动力箱(8)包括置于防爆箱体II(81)内的可充放锂电池II(82)和变频器II(83)，防爆箱体II(81)设置有输入快换接头II和输出快换接头II，可充放锂电池II(82)具有充电接头II和放电接头II，充电接头II与输入快换接头II相连接，变频器II(83)一端与放电接头II相连接，另一端与输出快换接头II相连接，输出快换接头II分别与防爆电机(61)、探测装置(4)和智能控制系统(5)相连；

所述行走驱动装置(2)中，车轮(21)有4个，4个轮边减速器(24)与车轮(21)一一对应，4个车轮液压马达(25)与轮边减速器(24)一一对应，4个支撑油缸(23)与车轮(21)一一对应；行走履带(22)有2个，2个履带减速器与行走履带(22)一一对应，2个履带液压马达与履带减速器一一对应。

2.如权利要求1所述的可实现远程交互的煤矿井下自主移动平台，其特征在于，所述主动力箱(7)和副动力箱(8)上下布置并设在车体平台(1)后方。

3.如权利要求1所述的可实现远程交互的煤矿井下自主移动平台，其特征在于，回转支撑(3)的一端通过螺栓与车体平台(1)连接，另一端通过螺栓与行走履带(22)连接。

4.如权利要求1所述的可实现远程交互的煤矿井下自主移动平台，其特征在于，所述微处理器、接收器、输入单元、输出单元均放置在防爆控制箱内，发射器和显示单元布置在远程操作室。

5.如权利要求1所述的可实现远程交互的煤矿井下自主移动平台，其特征在于，所述探测装置(4)获得的煤矿巷道环境图像、障碍物信息和平台运行参数的多源信息数据能传递给智能控制系统，智能控制系统(5)能根据获得信息进行计算分析，自主决策选择合适的运行模式和优化工作路径，或操作人员进行远距离交互控制，并将自主移动平台的精准位置、运行模式和优化路径传递给行走驱动装置(2)；根据煤矿巷道条件，所述行走驱动装置(2)包括2种运行模式：轮式和履带式驱动。

6.如权利要求5所述的可实现远程交互的煤矿井下自主移动平台，其特征在于，当自主移动平台在普通巷道转移运输时，所述行走驱动装置(2)采用轮式驱动，所述支撑油缸能下移至将行走履带(22)悬空，自主移动平台通过车轮(21)与地面接触；所述主动力箱(7)直流驱动防爆电机(61)以完成自主移动平台的快速搬迁转移工作；

当自主移动平台在陡坡或坑洼的恶劣环境运输时，所述行走驱动装置(2)采用履带式驱动，所述支撑油缸(23)能上移将车轮(21)悬空，自主移动平台通过行走履带(22)与地面接触；所述主动力箱(7)直流驱动防爆电机(61)以保证自主移动平台在恶劣环境下的搬迁转移工作。

7.一种可实现远程交互的煤矿井下自主移动平台的移动方法，其特征在于，该方法通过权利要求1至6任一权利要求所述的可实现远程交互的煤矿井下自主移动平台实现，包括以下步骤：

当自主移动平台在煤矿巷道运行时，探测装置获得煤矿巷道环境图像、障碍物信息和平台运行参数的多源信息数据，并传递给智能控制系统，智能控制系统根据获得信息进行计算分析，自主决策选择合适的运行模式和优化工作路径，或操作人员进行远距离交互控制，将自主移动平台的精准位置、运行模式和优化路径传递给行走驱动装置；根据煤矿巷道条件行走驱动装置分为2种运行模式：轮式和履带式驱动；

当自主移动平台在普通巷道转移运输时，行走驱动装置采用轮式驱动，通过支撑油缸下移将行走履带进行悬空，自主移动平台通过车轮与地面接触，由主动力箱直流驱动防爆电机，根据工况选择前轮驱动、后轮驱动或前后轮同时驱动，当遇到特殊工况需要脱困时，可采用副动力箱同时提供动力给防爆电机，当完成转移运输工作后，根据需要将主动力箱、副动力箱拆除后带入井上进行充电，以备下次使用；采用轮式驱动方式可完成自主移动平台的快速搬迁转移工作；

当自主移动平台在陡坡或坑洼的恶劣环境时运输时，行走驱动装置采用履带式驱动，通过支撑油缸上移将车轮进行悬空，自主移动平台通过行走履带与地面接触，由主动力箱直流驱动防爆电机，当遇到特殊工况需要脱困时，可采用副动力箱同时提供动力给防爆电机，当完成转移运输工作后，根据需要将主动力箱、副动力箱拆除后带入井上进行充电，以备下次使用；采用履带式驱动方式可保证自主移动平台在恶劣环境下的搬迁转移工作。

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