CN112843554B - 一种基于消防机器人的行走机构 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于消防机器人的行走机构，包括行走车架，所述行走车架的底部开设有收存槽，所述行走车架内壁的底部开设有限位滑槽，所述行走车架底部的中心开设有伸缩孔，并且行走车架内壁的顶部固定连接有第一伸缩杆，涉及消防机器人设备技术领域。该基于消防机器人的行走机构方便带动支撑架与地面接触且将行走车架整体抬起，抬起的高度可根据使用的需求调节，抬起后通过行走机构带动行走车架在支撑架的上方水平行走，以方便消防行走车架的攀爬前进，以适应不同高度台阶的行走，保障消防机器人对不同高度攀爬时的适应能力，克服消防机器人对攀爬台阶的困难，增加消防机器人实际使用时对环境的适应性。

Description

一种基于消防机器人的行走机构

技术领域

本发明涉及消防机器人设备技术领域，具体为一种基于消防机器人的行走机构。

背景技术

消防机器人作为一种消防装备，可替代消防人员进入高温、易燃易爆、有毒、缺氧、浓烟等危险灾害事故现场进行灭火、洗消、排烟、照明、侦查以及数据采集、处理、反馈等，可有效解决消防人员在上述场所面临的人身安全、数据信息采集不足等问题，降低火灾现场直接人员深入灭火带来的危害，提高消防人员的人身安全。

在消防机器人使用的过程中，消防机器人的行走机构作为主要的行走驱动，在火灾现场需要面临不同的作业环境，当消防机器人深入火灾现场的内部时，需要面对不同高度的台阶和障碍物，当遇到台阶时，需要消防机器人绕行，绕行无疑会给消防施工和灭火拖延时间，加大火势，因此需要一种能够攀爬台阶的行走机构用于消防机器人上，增加消防机器人对环境的适应能力。

发明内容

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本发明提供了一种基于消防机器人的行走机构，解决了消防机器人不方便攀爬台阶的问题。

(二)技术方案

为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种基于消防机器人的行走机构包括行走车架，所述行走车架的底部开设有收存槽，所述行走车架内壁的底部开设有限位滑槽，所述行走车架底部的中心开设有伸缩孔，并且行走车架内壁的顶部固定连接有第一伸缩杆，所述第一伸缩杆的输出端固定连接有联动推板，所述联动推板的一侧固定连接有滑动件，所述滑动件的顶部固定连接有第一转动件，所述第一转动件上转动连接有推动杆，所述推动杆的顶端转动连接有第二转动件，所述第二转动件的一侧固定连接有连接盘，所述连接盘的内侧开设有旋转槽，并且连接盘的底部固定连接有连接套管，所述连接套管的外表面固定连接有连接环，所述连接套管的顶部开设有安装槽，并且连接套管的底部开设有伸缩槽，所述安装槽内壁的底部固定连接有旋转电机，所述旋转电机的输出端固定连接有旋转齿轮，所述旋转齿轮的表面啮合有固定内齿圈，所述伸缩槽的内表面滑动连接有伸缩套管，所述伸缩套管内壁的底部固定连接有第二伸缩杆，所述伸缩套管的底部设置有支撑架，所述支撑架的顶部开设有移动滑槽，并且支撑架的内部镶嵌有行走电机，所述行走电机的输出端固定连接有行走螺杆，所述行走螺杆的表面螺纹连接有行走滑板。

进一步地，所述行走车架内壁的底部固定连接有定位电机，所述定位电机的输出端固定连接有第一皮带轮，所述第一皮带轮的表面通过皮带传动连接有第二皮带轮，所述第二皮带轮的轴心处固定连接有旋转轴，所述旋转轴的表面固定连接有偏心轮。

进一步地，所述旋转轴的两端与所述行走车架的内壁转动连接，所述偏心轮的表面与所述连接盘的表面相适配。

进一步地，所述滑动件的表面与所述限位滑槽的内表面滑动连接，所述限位滑槽的内表面为倒T型结构。

进一步地，所述第二转动件始终位于所述第一转动件水平面的上方，所述联动推板的表面与限位滑槽内表面的尺寸相适配。

进一步地，所述连接套管的底端通过所述伸缩孔的内部且延伸至所述行走车架的底部，所述连接套管的外表面为管状结构，并且连接套管的表面与所述伸缩孔的内表面活动连接，所述连接环的表面与所述旋转槽的内表面转动连接。

进一步地，所述固定内齿圈的外表面与所述连接盘的内表面固定连接，所述固定内齿圈位于所述旋转槽的上方。

进一步地，所述第二伸缩杆的输出端与所述伸缩槽内壁的顶部固定连接，所述伸缩套管的尺寸与所述伸缩槽的尺寸相适配。

进一步地，所述行走电机的输出端贯穿所述支撑架的表面且延伸至所述移动滑槽的内部，并且行走电机的输出端与所述支撑架的表面之间转动连接。

进一步地，所述行走滑板的表面与所述移动滑槽的内表面滑动连接，所述行走滑板的顶部与所述伸缩套管的底部固定连接。

(三)有益效果

本发明具有以下有益效果：

(1)、该基于消防机器人的行走机构，通过在行走车架的内部设置有联动升降机构，方便对连接盘以及连接套管进行升降调节，与连接套管内部的第二伸缩杆共同作用时，方便带动支撑架与地面接触且将行走车架整体抬起，抬起的高度可根据使用的需求调节，抬起后通过行走机构带动行走车架在支撑架的上方水平行走，以方便消防行走车架的攀爬前进，以适应不同高度台阶的行走，保障消防机器人对不同高度攀爬时的适应能力，克服消防机器人对攀爬台阶的困难，增加消防机器人实际使用时对环境的适应性。

(2)、该基于消防机器人的行走机构，通过在连接套管与连接盘之间设置有旋转机构，结合联动升降机构的使用，方便对消防机器人进行原地掉头，使得消防机器人能够在狭小的空间内快速的掉头，避免消防机器人行走至死角后没有足够的空间拐弯掉头，提高消防机器人掉头的便利性。

当然，实施本发明的任一产品并不一定需要同时达到以上所述的所有优点

附图说明

图1为本发明提供的基于消防机器人的行走机构的一种较佳实施例的结构示意图；

图2为本发明图1所示A部放大示意图；

图3为本发明图1所示B部放大示意图；

图4为本发明图1所示C部放大示意图；

图5为本发明图1所示D部放大示意图；

图6为本发明图5所示的偏心轮部分的结构示意图；

图7为图1所示的支撑架收起状态下的结构示意图；

图8为本发明提供的基于消防机器人的行走机构的攀爬步骤图；

图中，1-行走车架、11-收存槽、12-限位滑槽、13-伸缩孔、2-第一伸缩杆、21-联动推板、22-滑动件、23-第一转动件、24-推动杆、25-第二转动件、3-连接盘、31-旋转槽、4-连接套管、41-连接环、42-安装槽、43-伸缩槽、5-旋转电机、51-旋转齿轮、52-固定内齿圈、6-伸缩套管、61-第二伸缩杆、7-支撑架、71-移动滑槽、72-行走电机、73-行走螺杆、74-行走滑板、8-定位电机、81-第一皮带轮、82-皮带、83-第二皮带轮、84-旋转轴、9-偏心轮。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“开孔”、“上”、“下”、“厚度”、“顶”、“中”、“长度”、“内”、“四周”等指示方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的组件或元件必须具有特定的方位，以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

请参阅图1-8，本发明实施例提供一种技术方案：一种基于消防机器人的行走机构包括行走车架1，所述行走车架1的底部开设有收存槽11，所述行走车架1内壁的底部开设有限位滑槽12，所述行走车架1底部的中心开设有伸缩孔13，并且行走车架1内壁的顶部固定连接有第一伸缩杆2，所述第一伸缩杆2的输出端固定连接有联动推板21，所述联动推板21的一侧固定连接有滑动件22，所述滑动件22的顶部固定连接有第一转动件23，所述第一转动件23上转动连接有推动杆24，所述推动杆24的顶端转动连接有第二转动件25，所述第二转动件25的一侧固定连接有连接盘3，所述连接盘3的内侧开设有旋转槽31，并且连接盘3的底部固定连接有连接套管4，所述连接套管4的外表面固定连接有连接环41，所述连接套管4的顶部开设有安装槽42，并且连接套管4的底部开设有伸缩槽43，所述安装槽42内壁的底部固定连接有旋转电机5，所述旋转电机5的输出端固定连接有旋转齿轮51，所述旋转齿轮51的表面啮合有固定内齿圈52，所述伸缩槽43的内表面滑动连接有伸缩套管6，所述伸缩套管6内壁的底部固定连接有第二伸缩杆61，所述伸缩套管6的底部设置有支撑架7，所述支撑架7的顶部开设有移动滑槽71，并且支撑架7的内部镶嵌有行走电机72，所述行走电机72的输出端固定连接有行走螺杆73，所述行走螺杆73的表面螺纹连接有行走滑板74。

通过在行走车架1的内部设置有联动升降机构，方便对连接盘3以及连接套管4进行升降调节，与连接套管4内部的第二伸缩杆61共同作用时，方便带动支撑架7与地面接触且将行走车架1整体抬起，抬起的高度可根据使用的需求调节，抬起后通过行走机构带动行走车架1在支撑架7的上方水平行走，以方便消防行走车架1的攀爬前进，以适应不同高度台阶的行走，保障消防机器人对不同高度攀爬时的适应能力，克服消防机器人对攀爬台阶的困难，增加消防机器人实际使用时对环境的适应性；

通过在连接套管4与连接盘3之间设置有旋转机构，结合联动升降机构的使用，方便对消防机器人进行原地掉头，使得消防机器人能够在狭小的空间内快速的掉头，避免消防机器人行走至死角后没有足够的空间拐弯掉头，提高消防机器人掉头的便利性。

联动升降机构包括第一伸缩杆2、联动推板21、滑动件22，第一转动件23、推动杆24和第二转动件25；

当需要对连接盘3向下移动调节时，启动第一伸缩杆2，第一伸缩杆2收缩且拉动联动推板21滑动，联动推板21带动滑动件22同步滑动，滑动件22带动第一转动件23同步移动，第一转动件23拉动推动杆24向下传动，推动杆24通过第二转动件25拉动连接盘3向下移动，连接盘3向下移动时同步带动连接套管4向下伸缩，当连接盘3移动至最底部时，关闭第一伸缩杆2，此时的连接套管4下方的支撑架7的底部低于行走车架1的底部，以方便对行走车架1整体进行撑起，当需要继续对行走车架1的高度进行调节时，启动第二伸缩杆61，第二伸缩杆61的输出端伸展且带动连接套管4以及行走车架1继续向上调节，以方便对不同高度的台阶进行适应性的调节和使用；

同上，当需要对连接盘3向上移动调节时，再次启动第一伸缩杆2，第一伸缩杆2伸展且推动连接盘3向上移动，连接盘3移动至最上方时，连接套管4通过伸缩孔13收入行走车架1的内部，并且支撑架7收在收存槽11的内部，以方便行走车架1的正常移动和操作。

行走机构包括行走电机72、行走螺杆73和行走滑板74；

当需要对抬起后的行走车架1进行水平前进时，启动行走电机72，行走电机72带动行走螺杆73转动，行走螺杆73正转时，通过螺纹连接的结构带动行走滑板74向行走车架1前进的方向移动，行走滑板74移动时通过伸缩套管6和连接套管4的连接结构推动行走车架1同步向前进的方向移动，从而方便将行走车架1输送至前方的台阶上；

当行走车架1上的行走轮移动至台阶的上方后，关闭行走电机72，优先启动第二伸缩杆61，第二伸缩杆61带动支撑架7整体向上移动且复位，关闭第二伸缩杆61，再启动第一伸缩杆2，第一伸缩杆2带动连接盘3向上收缩调节，连接盘3通过连接套管4和伸缩套管6带动支撑架7向上收缩至限位滑槽12的内部，关闭第一伸缩杆2，反向启动行走电机72，行走电机72通过行走螺杆73带动行走滑板74滑动，此时行走滑板74处于固定状态，而支撑架7处于相对滑动的状态且逐渐复位，使得支撑架7能够在行走车架1升降移动后复位，保障设备运行的稳定性。

第一伸缩杆2和第二伸缩杆61的输入端连接行走车架1自带的电源，以方便第一伸缩杆2和第二伸缩杆61的伸缩调节。

旋转电机5和行走电机72的输入端连接行走车架1的电力输出端，方便对旋转电机5和行走电机72进行供电使用。

支撑架7的宽度为行走车架1宽度的二分之一，并且行走滑板74初始状态时位于支撑架7的中心位置，以保障行走车架1升降调节的稳定性，支撑架7的宽度大于8cm；

支撑架7位于行走车架1上两侧的行走装置的中部，在支撑架7升降的过程中不会与行走车架1上的行走装置接触。

旋转机构包括旋转电机5、旋转齿轮51和固定内齿圈52；

当需要对抬起后的行走车架1进行掉头时，启动旋转电机5，由于行走车架1的内壁设置有支撑滑轴，支撑滑轴的底端贯穿连接盘3的顶部且延伸至连接盘3的下方，支撑滑轴的表面与连接盘3的表面滑动连接，为连接盘3的升降调节提供限位的作用，同时方便连接盘3与行走车架1之间的限位和连接，使得旋转电机5启动后带动旋转齿轮51转动，旋转齿轮51转动时带动固定内齿圈52转动，第一固定内齿圈52转动时通过连接盘3和支撑滑轴带动行走车架1整体围绕连接套管4的表面进行旋转，当行走车架1旋转180°时，关闭旋转电机5，完成行走车架1的掉头。

原地掉头能够适应消防机器人在消防作业时尾部方向出现火势时，对消防机器人进行快速的掉头和作业，提高消防机器人对环境的适应能力。

所述行走车架1内壁的底部固定连接有定位电机8，所述定位电机8的输出端固定连接有第一皮带轮81，所述第一皮带轮81的表面通过皮带82传动连接有第二皮带轮83，所述第二皮带轮83的轴心处固定连接有旋转轴84，所述旋转轴84的表面固定连接有偏心轮9。

通过设置有转动机构，方便带动偏心轮9同步转动调节，偏心轮9至少设置有两组，通过偏心轮9的表面转动至连接盘3的上方或下方时对连接盘3进行限位和固定，以保障连接盘3收起或展开时使用的稳定性，从而保障设备运行的稳定性，同时避免误操作而导致连接盘3的升降调节，提高设备运行的安全性。

转动机构包括定位电机8、第一皮带轮81、皮带82、第二皮带轮83和旋转轴84；

当需要对连接盘3进行升降调节时，优先启动定位电机8，定位电机8带动第一皮带轮81同步转动，第一皮带轮81通过皮带82带动第二皮带轮83同步转动，第二皮带轮83带动旋转轴84同步转动，旋转轴84带动偏心轮9转动180°后，关闭定位电机8，此时偏心轮9的表面与连接盘3的表面之间错位分布，不影响连接盘3的升降调节；

同上，当连接盘3升降调节后，再次启动定位电机8，定位电机8带动偏心轮9转动180°后关闭定位电机8，使得偏心轮9卡在连接盘3的升降调节范围内，对连接盘3进行限位和固定。

偏心轮9设置有两组，分别对应连接盘3收缩和展开后的两种不同状态进行限位。

所述旋转轴84的两端与所述行走车架1的内壁转动连接，所述偏心轮9的表面与所述连接盘3的表面相适配。

所述滑动件22的表面与所述限位滑槽12的内表面滑动连接，所述限位滑槽12的内表面为倒T型结构。

T型的滑动结构为滑动件22的水平滑动提供限位和支撑，保障滑动件22水平移动调节的稳定性。

所述第二转动件25始终位于所述第一转动件23水平面的上方，所述联动推板21的表面与限位滑槽12内表面的尺寸相适配。

第二转动件25始终位于第一转动件23的上方，方便推动杆24将连接盘3向上推动，以保障连接盘3向上调节的稳定性。

所述连接套管4的底端通过所述伸缩孔13的内部且延伸至所述行走车架1的底部，所述连接套管4的外表面为管状结构，并且连接套管4的表面与所述伸缩孔13的内表面活动连接，所述连接环41的表面与所述旋转槽31的内表面转动连接。

管状的连接套管4方便与伸缩孔13之间发生转动调节。

所述固定内齿圈52的外表面与所述连接盘3的内表面固定连接，所述固定内齿圈52位于所述旋转槽31的上方。

所述第二伸缩杆61的输出端与所述伸缩槽43内壁的顶部固定连接，所述伸缩套管6的尺寸与所述伸缩槽43的尺寸相适配。

伸缩套管6能够在伸缩槽43的内表面自由的上下滑动调节。

所述行走电机72的输出端贯穿所述支撑架7的表面且延伸至所述移动滑槽71的内部，并且行走电机72的输出端与所述支撑架7的表面之间转动连接。

所述行走滑板74的表面与所述移动滑槽71的内表面滑动连接，所述行走滑板74的顶部与所述伸缩套管6的底部固定连接。

行走车架1在实际使用的过程中内部的前端设置配重块，使得行走车架1的重心位于行走车架1前侧的三分之一处，以保障行走车架1攀爬时的稳定性，当需要对行走车架1进行攀爬时，优先将行走车架1的前段与台阶的侧面活动接触，将支撑架7向下移动且与地面抵触，支撑架7的底部与地面抵触后，通过伸缩结构继续推动支撑架7，此时支撑架7固定，而上方的行走车架1向上移动且逐渐向上抬起；

当行走车架1的底部高于台阶的上表面时，将行走车架1水平移动调节且向前进的方向移动，使得行走车架1的行走轮与台阶的上表面接触，当支撑架7上的行走滑板74无法移动时，启动行走车架1上的行走轮，行走轮向前行走时带动行走车架1以及底部的支撑架7同步向台阶的侧面移动且活动抵触，此时行走车架1整体的中心位于台阶的上方，从而方便将行走车架1的重心移动至台阶的上方，以方便支撑架7的收起；

当行走车架1底部的支撑架7与台阶的侧面活动接触时，向上收起支撑架7，支撑架7向上移动且复位至收存槽11的内部；

当支撑架7收入收存槽11的内部时，启动行走车架1的行走轮部分，方便行走车架1在台阶上行走，反向启动行走电机72，行走电机72通过行走螺杆73带动行走滑板74滑动，此时行走滑板74处于固定状态，而支撑架7处于相对滑动的状态且逐渐复位，从而方便支撑架7向收存槽11的内部收入。

工作时，通过在行走车架1的内部设置有联动升降机构，方便对连接盘3以及连接套管4进行升降调节，与连接套管4内部的第二伸缩杆61共同作用时，方便带动支撑架7与地面接触且将行走车架1整体抬起，抬起的高度可根据使用的需求调节，抬起后通过行走机构带动行走车架1在支撑架7的上方水平行走，以方便消防行走车架1的攀爬前进，以适应不同高度台阶的行走，保障消防机器人对不同高度攀爬时的适应能力，克服消防机器人对攀爬台阶的困难，增加消防机器人实际使用时对环境的适应性。

通过在连接套管4与连接盘3之间设置有旋转机构，结合联动升降机构的使用，方便对消防机器人进行原地掉头，使得消防机器人能够在狭小的空间内快速的掉头，避免消防机器人行走至死角后没有足够的空间拐弯掉头，提高消防机器人掉头的便利性。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。

Claims (8)

1.一种基于消防机器人的行走机构，包括行走车架（1），其特征在于：所述行走车架（1）的底部开设有收存槽（11），所述行走车架（1）内壁的底部开设有限位滑槽（12），所述行走车架（1）底部的中心开设有伸缩孔（13），并且行走车架（1）内壁的顶部固定连接有第一伸缩杆（2），所述第一伸缩杆（2）的输出端固定连接有联动推板（21），所述联动推板（21）的一侧固定连接有滑动件（22），所述滑动件（22）的顶部固定连接有第一转动件（23），所述第一转动件（23）上转动连接有推动杆（24），所述推动杆（24）的顶端转动连接有第二转动件（25），所述第二转动件（25）的一侧固定连接有连接盘（3），所述连接盘（3）的内侧开设有旋转槽（31），并且连接盘（3）的底部固定连接有连接套管（4），所述连接套管（4）的外表面固定连接有连接环（41），所述连接套管（4）的顶部开设有安装槽（42），并且连接套管（4）的底部开设有伸缩槽（43），所述安装槽（42）内壁的底部固定连接有旋转电机（5），所述旋转电机（5）的输出端固定连接有旋转齿轮（51），所述旋转齿轮（51）的表面啮合有固定内齿圈（52），所述固定内齿圈（52）的外表面与所述连接盘（3）的内表面固定连接，所述伸缩槽（43）的内表面滑动连接有伸缩套管（6），所述伸缩套管（6）内壁的底部固定连接有第二伸缩杆（61），所述第二伸缩杆（61）的输出端与所述伸缩槽（43）内壁的顶部固定连接，所述伸缩套管（6）的底部设置有支撑架（7），所述支撑架（7）的顶部开设有移动滑槽（71），并且支撑架（7）的内部镶嵌有行走电机（72），所述行走电机（72）的输出端固定连接有行走螺杆（73），所述行走螺杆（73）的表面螺纹连接有行走滑板（74），所述行走滑板（74）的表面与所述移动滑槽（71）的内表面滑动连接，所述行走滑板（74）的顶部与所述伸缩套管（6）的底部固定连接；

所述行走车架（1）内壁的底部固定连接有定位电机（8），所述定位电机（8）的输出端固定连接有第一皮带轮（81），所述第一皮带轮（81）的表面通过皮带（82）传动连接有第二皮带轮（83），所述第二皮带轮（83）的轴心处固定连接有旋转轴（84），所述旋转轴（84）的表面固定连接有偏心轮（9）；

需要对连接盘（3）进行升降调节时，启动定位电机（8），定位电机（8）带动第一皮带轮（81）同步转动，第一皮带轮（81）通过皮带（82）带动第二皮带轮（83）同步转动，第二皮带轮（83）带动旋转轴（84）同步转动，旋转轴（84）带动偏心轮（9）转动180°后，关闭定位电机（8），此时偏心轮（9）的表面与连接盘（3）的表面之间错位分布，不影响连接盘（3）的升降调节；

同上，当连接盘（3）升降调节后，再次启动定位电机（8），定位电机（8）带动偏心轮（9）转动180°后关闭定位电机（8），使得偏心轮（9）卡在连接盘（3）的升降调节范围内，对连接盘（3）进行限位和固定。

2.根据权利要求1所述的一种基于消防机器人的行走机构，其特征在于：所述旋转轴（84）的两端与所述行走车架（1）的内壁转动连接，所述偏心轮（9）的表面与所述连接盘（3）的表面相适配。

3.根据权利要求1所述的一种基于消防机器人的行走机构，其特征在于：所述滑动件（22）的表面与所述限位滑槽（12）的内表面滑动连接，所述限位滑槽（12）的内表面为倒T型结构。

4.根据权利要求1所述的一种基于消防机器人的行走机构，其特征在于：所述第二转动件（25）始终位于所述第一转动件（23）水平面的上方，所述联动推板（21）的表面与限位滑槽（12）内表面的尺寸相适配。

5.根据权利要求1所述的一种基于消防机器人的行走机构，其特征在于：所述连接套管（4）的底端通过所述伸缩孔（13）的内部且延伸至所述行走车架（1）的底部，所述连接套管（4）的外表面为管状结构，并且连接套管（4）的表面与所述伸缩孔（13）的内表面活动连接，所述连接环（41）的表面与所述旋转槽（31）的内表面转动连接。

6.根据权利要求1所述的一种基于消防机器人的行走机构，其特征在于：所述固定内齿圈（52）位于所述旋转槽（31）的上方。

7.根据权利要求1所述的一种基于消防机器人的行走机构，其特征在于：所述伸缩套管（6）的尺寸与所述伸缩槽（43）的尺寸相适配。

8.根据权利要求1所述的一种基于消防机器人的行走机构，其特征在于：所述行走电机（72）的输出端贯穿所述支撑架（7）的表面且延伸至所述移动滑槽（71）的内部，并且行走电机（72）的输出端与所述支撑架（7）的表面之间转动连接。

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