CN112839604A - 用于消融组织的3d打印、定制天线导航 - Google Patents

用于消融组织的3d打印、定制天线导航 Download PDF

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Abstract

一种消融系统包含消融天线、联接到消融天线的发生器，和定制导航系统。定制导航系统包含3D打印基座和天线支撑组合件。3D打印基座是为患者身体定制的且被配置成安装到所述患者身体。天线支撑组合件被配置成安装到3D打印基座。天线支撑组合件包含固定器，所述固定器可相对于3D打印基座选择性地移动且被配置成收纳穿过其的消融天线。

Description

用于消融组织的3D打印、定制天线导航
技术领域
本公开涉及消融，且更具体地说，涉及用于导航消融装置的方法和装置。
背景技术
某些疾病的治疗需要破坏例如肿瘤的恶性组织的生长。在此方面，已开发出利用电磁辐射的电外科装置来加热和破坏肿瘤细胞。举例来说，用于消融手术的设备包含发电源，例如充当能量源的微波或射频(RF)电外科发生器，和用于将能量引导到目标组织的外科仪器(例如，具有天线组合件的消融探针)。具有多个导体的电缆组合件操作性地联接且将能量从发生器传输到仪器。电缆组合件还在仪器与发生器之间传送控制、反馈和识别信号。
在治疗期间，天线组合件可以插入到其中已识别癌细胞的组织中，使得能量可以施加到癌细胞以使其变性。归因于例如在肝癌消融手术期间由换气引起的患者身体大小和身体移动的变化，在此类消融手术期间实现医生熟练程度的挑战仍然是关键的。因此，需要开发可以改进消融手术的特定性和准确性以及医生熟练程度的先进的消融规划和导航工具。
发明内容
根据本公开的方面，一种消融系统包含消融天线、联接到消融天线的发生器，和定制导航系统。定制导航系统包含3D打印基座和天线支撑组合件。3D打印基座是为患者身体定制的且被配置成安装到所述患者身体。天线支撑组合件被配置成安装到3D打印基座。天线支撑组合件包含固定器，所述固定器可相对于3D打印基座选择性地移动且被配置成收纳穿过其的消融天线。
在一些实施例中，3D打印基座可以具有顶部表面和底部表面。底部表面可以支撑粘合材料。
在实施例中，天线支撑组合件可以包含紧固到3D打印基座的安装环。天线支撑组合件可以包含可旋转地联接到安装环的可旋转框架。可旋转框架可以包含环形件和从环形件延伸的一个或多个弓形件。所述一个或多个弓形件可以被配置成支撑固定器。所述一个或多个弓形件可以包含以间隔开的关系安置以限定其中收纳固定器的弓形通道的第一弓形件和第二弓形件。第一和第二弓形件可以以彼此平行的关系安置。固定器可以选择性地可滑动地移动通过弓形通道。
在某些实施例中，天线支撑组合件可以进一步包含框架。固定器可以包含可相对于框架移动以将固定器选择性地锁定到框架的可旋转旋钮。
根据本公开的另一方面，提供了一种用于导航消融天线的方法。所述方法包含：确定患者特定信息，将患者特定信息输入到3D打印装置中，用3D打印装置打印基座，基座是为患者定制的，将基座和天线支撑组合件安装到患者身上，以及通过天线支撑组合件的固定器将天线沿着基座推进且推入患者体内。
所述方法可以进一步涉及相对于基座选择性地移动天线支撑组合件的固定器。
有利的是，通过患者特定定制，本发明所公开的系统和方法使得临床医生能够提高手术熟练程度和准确性。具体地说，本发明所公开的系统和方法提供提高的稳定性和精确性以提高效率。
根据以下的描述、附图和权利要求书，其它方面、特征和优点将是显而易见的。
附图说明
并入在本说明书中且构成本说明书的部分的附图说明本发明所公开的消融系统的实施例，并且与上文所给出的本公开的一般描述和下文所给出的实施例的详细描述一起用以阐释本公开的原理。
图1是根据本公开提供的消融系统的侧视图；
图2是说明其上支撑有消融系统的一部分的患者身体的一部分的电子图象的侧截面视图；
图3A和3B分别是图1的消融系统的定制3D打印基座的侧视图和顶视图；
图4是包含图3A和3B的定制3D打印基座的定制导航系统的透视图；
图5A是图4的定制导航系统的天线支撑组合件的透视图；
图5B是沿着图5中所说明的截面线5B-5B截取的图5A的截面视图；
图6A是图5A的天线支撑组合件的固定器的侧视图，出于清楚起见，展示其中移除了其旋钮的固定器；
图6B是图6A的顶部透视图；
图7是安装到患者身体的图4的定制导航系统的透视图；
图8是天线支撑组合件的另一实施例的透视图；
图9A是图8的天线支撑组合件的锁的俯视图；以及
图9B-9D是说明在不同位置之间移动的图9的锁的渐进视图。
具体实施方式
参考附图详细地描述本公开的实施例，其中相同的附图标记在若干视图中的每一个中表示相同或对应的元件。如本文中所使用，术语“远端”是指结构的较远离于用户的那个部分，而术语“近端”是指结构的较接近于用户的那个部分。另外，如本文中所使用，术语“临床医生”是指医生、护士或任何其他医护人员且可以包含辅助人员。
在以下描述中，没有详细地描述公知的功能或结构，以避免不必要的细节混淆了本公开。
本文中描述了一种提高消融手术的特定性和准确性的消融系统。
本文中所公开的实施例不限于用于治疗的任何特定组织或例如肝或肾脏等器官的应用。举例来说，本公开的系统和方法可以用于治疗胰腺组织、胃肠组织、间质性肿块和/或可以经由消融治疗的身体的其它部分。
另外，尽管下文中所描述的各种方法将微波消融和对目标组织的完全破坏定为目标，但应理解，用于引导电磁辐射的方法可以与其中部分破坏或损坏目标组织的其它疗法一起使用，例如，以防止心脏组织内电脉冲的传导。此外，本公开的教示可以应用于单极、偶极、螺旋或其它合适类型的微波天线或RF电极。
电磁能通常通过增加能量或减少波长来分为无线电波、微波、红外、可见光、紫外线、X射线和伽玛射线。如此描述中所使用，“微波”通常是指频率范围为300兆赫兹(MHz)(3x108周期/秒)至300吉兆赫(GHz)(3x 1011周期/秒)的电磁波。另外，如本文中所使用，“消融手术”通常是指任何消融手术，例如微波消融、射频(RF)消融，或微波或RF消融辅助式切除。
现在参考图1，描绘了本公开的消融系统10。消融系统10包含：计算装置100，其存储一个或多个消融规划和电磁跟踪应用；触摸显示计算机110；消融发生器115；手术台120，其包含电磁(EM)场发生器121；第二显示器130；成像传感器140；成像工作站150；消融天线组合件160；和基座单元170，其被配置成支撑计算装置100、消融发生器115和触摸显示计算机110。
消融系统10的计算装置可以是例如任何合适的膝上型计算机、桌上型计算机、平板计算机或其它类似装置，并且可以包含任何合适的电气或计算机组件中的一个或多个，例如存储器、处理器、显示器、网络接口、输入装置、输出模块等或其组合。
举例来说，存储器可以包含任何非暂时性计算机可读存储介质以用于存储可以由处理器执行且控制计算装置100和/或触摸显示计算机110的操作的数据和/或软件。在实施例中，存储器可以存储可以在由处理器执行时使得显示器(例如，显示器130)呈现用户界面的应用。存储器可以包含一个或多个固态存储装置，例如快闪存储器芯片。替代地，或除一个或多个固态存储装置之外，存储器可以包含通过任何合适的大容量存储控制器(未展示)和通信总线(未展示)连接到处理器的一个或多个大容量存储装置。尽管本文中所包含的计算机可读介质的描述是指固态存储装置，但本领域的技术人员应了解，计算机可读存储介质可以是可以由处理器存取的任何可用介质。也就是说，计算机可读存储介质包含在用于存储信息(例如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其它数据)的任何方法或技术实施的非暂时性、易失性和非易失性、可移动和不可移动介质。举例来说，计算机可读存储介质包含RAM、ROM、EPROM、EEPROM、快闪存储器或其它固态存储器技术、CD-ROM、DVD、Blu-Ray或其它光学存储装置、磁带盒、磁带、磁盘存储装置或其它磁存储装置、或可用于存储期望的信息且可由工作站150存取的任何其它介质。
网络接口(未展示)可以被配置成连接到由有线网络和/或无线网络、广域网(WAN)、无线移动网络、蓝牙网络和/或因特网组成的网络，例如局域网(LAN)。输入装置(未展示)可以是用户可以借助于其与计算装置100和/或触摸显示计算机110(例如触摸显示计算机110的触摸屏)进行交互的任何装置，或可以包含联接到其上的另一装置，例如鼠标、键盘、脚踏板和/或语音接口。输出模块(未展示)可以包含任何连接性端口或总线，例如并行端口、串行端口、通用串行总线(USB)或任何其它类似的连接性端口。
消融系统10的触摸显示计算机110被配置成控制发生器115、消融天线组合件160，以及与消融系统10相关或形成所述消融系统的一部分的其它附件和外围装置。触摸显示计算机110被配置成例如在例如显示器130的显示器上呈现用户界面，从而使得临床医生能够输入用于消融发生器115的指令和设置，显示图像和/或与消融发生器115的性能、手术的进度相关的消息，并且发出问题警报或与之相关的警告。
消融系统10的手术台120可以是适合用于在外科手术期间使用的任何桌台，在某些实施例中，所述外科手术包含EM场发生器121或与所述EM场发生器相关联。EM场发生器121用于在消融手术期间生成EM场且形成EM跟踪系统的一部分，所述EM跟踪系统用于跟踪患者的身体周围和内的EM场内的外科仪器(例如消融天线组合件160和成像传感器140)的位置。与计算装置100相关联的显示器130可以用于显示成像(例如，超声波)且提供待治疗的组织的可视化以及消融天线组合件160的导航。然而，据设想，除上文所论述的其消融发生器115控制功能之外，触摸显示计算机110和计算装置100还可以用于成像和导航目的。
消融系统10的消融天线组合件160包含天线162，所述天线用于通过使用能量(例如，微波)以加热组织以便使癌细胞变性或杀死癌细胞来消融组织，例如目标部位。另外，尽管本文中公开了示例性消融天线组合件160，但预期根据本公开可以利用其它合适的消融天线。举例来说，Dickhans在2015年8月18日提交的名称为微波消融系统(MICROWAVEABLATION SYSTEM)的第2016/0058507号美国专利申请公开案、Dickhans于2015年8月25日提交的名称为微波消融系统(MICROWAVE ABLATION SYSTEM)的第PCT/US15/46729号国际申请案、Ladtkow等人于2016年2月2日发布的名称为微波消融导管和利用所述微波消融导管的方法(MICROWAVE ABLATION CATHETER AND METHOD OF UTILIZING THE SAME)的第9,247,992号美国专利、Brannan等人于2015年9月1日发布的名称为微波能量传递装置和系统(MICROWAVE ENERGY-DELIVERY DEVICE AND SYSTEM)的第9,119,650号美国专利中描述的消融天线和系统可以与本公开的方面和特征结合使用，其中的每一个的全部内容以引用的方式并入本文中。
消融系统10的消融天线组合件160经由柔性同轴电缆116联接到消融系统10的消融发生器115。消融发生器115被配置成在从约915MHz至约2.45GHz的操作频率下将能量(例如，微波)提供到天线162，但是也考虑其它合适的频率。
可以通过使用消融系统10的成像工作站150来使消融天线组合件160的天线162可视化。消融系统10的成像传感器140(其可以是例如超声棒)可以用于在消融手术期间对患者身体“B”进行成像以使在患者身体“B”内的天线162的位置可视化。成像传感器140可以具有嵌入于内或附接到其的EM跟踪传感器，例如夹式传感器或粘贴式传感器。成像传感器140可以相对于消融天线组合件160的天线162定位，使得天线162与图像平面成角度，由此使得临床医生能够观察天线162与图像平面以及与被成像物体的空间关系。另外，EM跟踪系统还可以跟踪成像传感器140的位置。成像传感器140和天线162的此空间描绘更详细地描述于Girotto于2016年4月15日提交的名称为用于微波消融规划和手术的方法(METHODS FORMICROWAVE ABLATION PLANNING AND PROCEDURE)的第2016/0317224号美国专利申请公开案中，其以引用的方式并入本文中。在外科手术期间，一个或多个成像传感器140可以放置在患者身体“B”上或内部。在此类成像传感器140和天线162相对于彼此移动时，EM跟踪系统可以接着跟踪它们的位置。还设想成像工作站150和其相关组件可以与例如实时透视、MRI或CT成像站等其它成像装置互换。
消融系统10进一步包含3D打印装置180和可安装到患者“P”的定制导航系统200。
由于身体大小、肿瘤大小和肿瘤位置是患者特定特征，因患者而异，因此临床医生必须仔细规划适当的仪器位置(例如，消融天线插入点、角度、深度等)以用于进行消融手术。并且由于每个患者都是不同的，鉴于所需的特定性和准确性，临床医生很难有效地实现消融手术。为了提高此类临床医生熟练程度，临床医生可以例如经由成像装置150成像和/或经由评估(例如，来自身体检查、患者病史等)来收集患者特定信息。此类信息可以与其它患者数据进行比较和/或从可以包含来自相同或不同患者的信息的一个或多个患者信息数据库中收集。
还参考图2、3A、3B和4，在分析此类信息且确定沿着患者身体“B”的最优位置“O”以有效地接近肿瘤“T”以实现肿瘤消融之后，3D打印装置180可以用于产生定制导航系统200(图1)的定制3D打印基座202，所述定制3D打印基座被配置成符合邻近于沿着患者身体“B”的最优位置“O”的患者身体表面轮廓“C”。举例来说，基于患者身体表面轮廓“C”的计算机建模来确定此定制或订制轮廓。可以经由可以直接或间接联接到3D打印装置180或作为所述3D打印装置的一部分的任何合适的应用、软件等(例如，CAD)等等来生成此类计算机建模。可以利用例如用成像装置150、计算装置100或其连接的网络和/或其数据库建立的模拟或电子信息和/或对患者“P”的身体检查来生成此定制。3D打印装置180被配置成制造(例如，打印)定制3D打印基座202。举例来说，对于3D打印装置的更详细描述，可以参考第2012/0201960号美国专利公开案，其全部内容以引用的方式并入本文中。
定制3D打印基座202用于将定制导航系统200的天线支撑组合件204安装到患者身体“B”，使得天线支撑组合件204可以在沿着患者身体“B”的最优位置“O”处可移动地和/或固定地定位和/或支撑消融天线组合件160(例如，用于安装在患者“P”上，将天线支撑组合件204的天线162插入到患者“P”中，和/或将天线162推进通过患者“P”到肿瘤“T”)。通过订制定制3D打印基座202，定制3D打印基座202可以具有包含例如任何合适的多边形、线性、圆形、非圆形、弧形配置等或其组合的任何合适的形状和/或尺寸。定制3D打印基座202可以包含穿过其限定的中央开口202a以用于直接进入患者身体。在一些实施例中，定制3D打印基座202可以包含穿过其限定的多个开口，并且所述开口定位在沿着基座的一个或多个合适的位置处以用于进入患者身体“B”。在某些实施例中，定制3D打印基座202可以不具有开口，但可以由被配置成实现通过定制3D打印基座202的进入的任何合适的材料或材料组合形成。在一些实施例中，定制3D打印基座202可以包含穿孔、易碎部分等或其组合。
如在图3A中所看到，定制3D打印基座202的底部表面可以包含可以层叠和/或涂覆于其上的粘合剂202x等等，以促进定制3D打印基座202到患者身体“B”的紧固。实际上，可以使用任何合适的紧固技术(例如紧固、缝合、粘合等或其组合)将定制3D打印基座202紧固到患者身体“B”。
现在参考图4至7，消融系统10的定制导航系统200包含定制3D打印基座202和安装到定制3D打印基座202的天线支撑组合件204。定制导航系统200的天线支撑组合件204包含可旋转地支撑可旋转框架208的安装环206。天线支撑组合件204进一步包含可移动地安装到可旋转框架208且可选择性地固定到其上的固定器210。天线支撑组合件204的安装环206可以包含支撑在其底部表面上的粘合材料(未展示)以促进到定制3D打印基座202的顶部表面的紧固。在一些实施例中，粘合材料可以层叠和/或涂覆在安装环206的底部表面上。另外或替代地，安装环206可以经由任何合适的紧固技术(例如紧固、摩擦配合、搭扣配合等或其组合)紧固到定制3D打印基座202的顶部表面。定制3D打印基座202的顶部表面和/或安装环206的底部表面可以包含安装结构(例如，凹槽、突片、销、突起、开口等，或其组合)以促进此类紧固。
天线支撑组合件204的可旋转框架208可旋转地安装到安装环206，如由箭头“Z”所指示，并且通过包含锁定螺钉212a的锁212可相对于安装环206选择性地锁定。锁定螺钉212a被定位成可旋转地旋转进出安装环206中限定的螺纹开口206b，如由箭头“L1”和“L2”所指示(图7)。可旋转框架208包含经由凸缘208d(例如，舌片和槽型配置)可旋转地支撑在安装环206的内部通道206a中的环形件208a。内部通道206a是环形的。凸缘208d从环形件208a的外部表面径向向外延伸，并且被定位成与锁定螺钉212a摩擦接合，使得在锁定螺钉212a和凸缘208d摩擦接合时锁定螺钉212a防止可旋转框架208相对于安装环206旋转(参见图5B)。可以按需要将锁定螺钉212a相对于凸缘208d的顶部表面拧紧或从所述顶部表面拧松以选择性地可旋转地固定可旋转框架208(或取决于拧紧或拧松锁定螺钉212a的程度来限制可旋转框架的旋转移动)。在凸缘208d和锁定螺钉212a脱离时，可旋转框架208可围绕可旋转框架208的中央纵向轴线“CA-CA”(图4)自由旋转。
可旋转框架208进一步包含从环形件208a延伸的第一和第二弓形件208b、208c。第一和第二弓形件208b、208c相对于彼此以间隔开且平行的关系安置以在第一和第二弓形件208b、208c的相应内部表面之间限定弓形通道208d。弓形通道208被定位成沿着其可滑动地收纳固定器210，如由箭头“Y”所指示。
天线支撑组合件204的固定器210包含在其近端上的可旋转旋钮210a，所述旋钮以可螺接方式联接到从支撑在天线支撑组合件204的平台210c上的引导件210f向近端延伸的隆起210b。固定器210的可旋转旋钮210a围绕隆起210b旋转，以相对于引导件210f或平台210c轴向地平移可旋转旋钮210a以将固定器210选择性地紧固到第一和第二弓形件208b、208c。可旋转旋钮210a在第一和第二弓形件208b、208c的顶部表面上方径向向外延伸以选择性地将第一和第二弓形件208b、208c的顶部表面与可旋转旋钮210a的底部表面摩擦接合。具体地说，在可旋转旋钮210a在第一方向上(例如，顺时针或逆时针)旋转，如由“X1”所指示，并且例如在逼近方向上朝向平台210c的引导件210f轴向地平移时，在平台210c的顶部表面和可旋转旋钮210a的底部表面之间捕获第一和第二弓形件208b、208c。并且在可旋转旋钮210a在第二方向上(例如，顺时针或逆时针)旋转，如由“X2”所指示且可以与第一方向相反，并且轴向地平移远离平台210c(例如，不逼近)时，可旋转旋钮210a的底部表面从第一和第二弓形件208b、208c的顶部表面脱离，而平台210c的顶部表面从第一和第二弓形件208b、208c的底部表面脱离。一旦固定器210从可旋转框架208脱离，例如不与其摩擦接合，而是松散地联接到其上，则固定器210可以沿着第一和第二弓形件208b、208c滑动以用于调整固定器210相对于可旋转框架208的位置。具体地说，固定器210的引导件210f包含平坦侧表面210g、210f(图6B)，所述平坦侧表面在第一和第二弓形件208b、208c的内侧表面之间支撑固定器210以促进沿着其的可滑动移动。固定器210可以重新固定到可旋转框架208，例如，按需要，经由可旋转旋钮210a的逼近旋转与所述可旋转框架摩擦接合。可以按需要重复重新调整。
天线支撑组合件204的固定器210进一步包含从平台210b向远端延伸的细长管210d。固定器210还包含限定在其中的中央通道210e，所述中央通道在中央延伸通过细长管210d、平台210c、引导件210f和可旋转旋钮210a。固定器210的中央通道210e被配置成接收消融天线组合件160的天线162，使得固定器210可以将天线162朝向患者身体“B”内的肿瘤“T”引导。
在使用中，参考图1至6，一旦定制导航系统200紧固到患者身体“B”，并且识别了用于将消融天线组合件160的天线162推进到患者身体“B”中的期望路径，则天线支撑组合件204的可旋转框架208可以相对于天线支撑组合件204的安装环206旋转，且经由锁212选择性地紧固到其上。另外或替代地，天线支撑组合件204的固定器210可以按需要沿着可旋转框架208选择性地滑动，且经由可旋转旋钮210a选择性地紧固到其上。一旦可旋转框架208和固定器210按需要定位(例如，以使得消融天线组合件160的天线162能够沿着期望路径前进通过固定器210)，则天线162可以通过固定器210的中央通道210e且沿着期望路径前进以进入肿瘤“T”以用于在选择性地激活天线162时消融肿瘤“T”。固定器210和/或可旋转框架208可以按需要调整和选择性地固定在各种位置中以实现不同天线接近角以用于进入肿瘤“T”。一旦完成消融，则接着移除天线162和定制导航系统200，使得可以实现伤口闭合。
参考图8至9D，天线支撑组合件的另一实施例通常被称为天线支撑组合件300。天线支撑组合件300大体上类似于天线支撑组合件300，但包含锁312。锁312包含经由销312b可枢转地支撑在安装环206上的锁定开关312a。锁定开关312a包含锁定表面312c，所述锁定表面被定位成选择性地接合可旋转框架208的环形件208a的外部表面208x以选择性地将可旋转框架208锁定在适当位置。锁定表面312c可以由可以相同或不同的一个或多个半径和/或直径限定。举例来说，锁定表面212c可以包含第一半径“r1”、第二半径“r2”、第三半径“r3”和第四半径“r4”，其中的每一个可以彼此相同或不同。举例来说，“r2”可以大于“r3”，而“r3”大于“r4”，并且所有这些都大于“r1”。
如图9B中所看到，在锁定开关312a在第一位置中时，锁定表面312c与外部表面208x间隔开，使得可旋转框架208可相对于安装环206自由旋转，如由箭头“R1”所指示。参考图9C，在锁定开关312在第二位置中时，外部表面208x和锁定表面312c彼此轻微地摩擦接触，从而拧紧或限制可旋转框架208相对于安装环206和锁定开关312的可旋转移动，如由箭头“R2”所指示，同时实现可旋转框架208相对于安装环206的一些可旋转移动。如图9D中所看到，在锁定开关312在第三位置中时，外部表面208x和锁定表面312c摩擦锁定在一起，使得可旋转框架208相对于安装环206可旋转地固定在适当位置，如由“X”所指示。
可以使用已知的紧固技术，例如焊接(例如，超声波)、压接、胶合、紧固、过盈配合、搭扣配合等或其组合，实现将本发明描述的装置的任何组件紧固到本发明描述的装置的任何其它组件上。
本领域的技术人员将理解，本文中所具体描述地且附图中所展示的结构和方法是非限制性示例实施例，并且说明书、公开内容和图式应仅解释为特定实施例的示例性。因此，应当理解，本公开内容不限于所描述的确切的实施例，并且在不脱离本公开内容的范围或精神的情况下，本领域技术人员可以实现各种其它改变和修改。另外，在不脱离本公开内容的范围的情况下，结合某些实施例所展示或所描述的元件和特征可以与某些其它实施例的元件和特征组合，并且此类修改和变化还包含在本公开内容的范围内。因此，本公开的主题并不受到已特定地展示和描述的内容的限制。

Claims (20)

1.一种消融系统，其包括：
消融天线；
发生器，其联接到所述消融天线；和
定制导航系统，其包含：
3D打印基座，其是为患者身体定制的且被配置成安装到所述患者身体；和
天线支撑组合件，其被配置成安装到所述3D打印基座，所述天线支撑组合件包含固定器，所述固定器能相对于所述3D打印基座选择性地移动且被配置成收纳穿过其的所述消融天线。
2.根据权利要求1所述的消融系统，其中所述3D打印基座具有顶部表面和底部表面，所述底部表面支撑粘合材料。
3.根据权利要求1所述的消融系统，其中所述天线支撑组合件包含紧固到所述3D打印基座的安装环。
4.根据权利要求3所述的消融系统，其中所述天线支撑组合件包含可旋转地联接到所述安装环的可旋转框架。
5.根据权利要求4所述的消融系统，其中所述可旋转框架包含环形件和从所述环形件延伸的至少一个弓形件，所述至少一个弓形件被配置成支撑所述固定器。
6.根据权利要求5所述的消融系统，其中所述至少一个弓形件包含以间隔开的关系安置以限定在其中收纳所述固定器的弓形通道的第一弓形件和第二弓形件。
7.根据权利要求6所述的消融系统，其中所述第一和第二弓形件以彼此平行的关系安置。
8.根据权利要求6所述的消融系统，其中所述固定器能选择性地可滑动地移动通过所述弓形通道。
9.根据权利要求1所述的消融系统，其中所述天线支撑组合件进一步包含框架，并且其中所述固定器包含能相对于所述框架移动以将所述固定器选择性地锁定到所述框架的可旋转旋钮。
10.一种定制导航系统，其包括：
3D打印基座，其是为患者身体定制的且被配置成安装到所述患者身体；和
天线支撑组合件，其被配置成安装到所述3D打印基座，所述天线支撑组合件包含固定器，所述固定器能相对于所述3D打印基座选择性地移动且被配置成收纳穿过其的消融天线。
11.根据权利要求10所述的定制导航系统，其中所述3D打印基座具有顶部表面和底部表面，所述底部表面支撑粘合材料。
12.根据权利要求10所述的定制导航系统，其中所述天线支撑组合件包含紧固到所述3D打印基座的安装环。
13.根据权利要求12所述的定制导航系统，其中所述天线支撑组合件包含可旋转地联接到所述安装环的可旋转框架。
14.根据权利要求13所述的定制导航系统，其中所述可旋转框架包含环形件和从所述环形件延伸的至少一个弓形件，所述至少一个弓形件被配置成支撑所述固定器。
15.根据权利要求14所述的定制导航系统，其中所述至少一个弓形件包含以间隔开的关系安置以限定在其中收纳所述固定器的弓形通道的第一弓形件和第二弓形件。
16.根据权利要求15所述的定制导航系统，其中所述第一和第二弓形件以彼此平行的关系安置。
17.根据权利要求15所述的定制导航系统，其中所述固定器能选择性地可滑动地移动通过所述弓形通道。
18.根据权利要求10所述的定制导航系统，其中所述天线支撑组合件进一步包含框架，并且其中所述固定器包含能相对于所述框架移动以将所述固定器选择性地锁定到所述框架的可旋转旋钮。
19.一种用于导航消融天线的方法，所述方法包括：
确定患者特定信息；
将患者特定信息输入到3D打印装置中；
用所述3D打印装置打印基座，所述基座是为所述患者定制的；
将所述基座和天线支撑组合件安装到所述患者身上；以及
通过所述天线支撑组合件的固定器将天线沿着所述基座推进且推入所述患者体内。
20.根据权利要求19所述的方法，其进一步包括相对于所述基座选择性地移动所述天线支撑组合件的所述固定器。
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