CN112835021A - 定位方法、装置、系统及计算机可读存储介质 - Google Patents

定位方法、装置、系统及计算机可读存储介质 Download PDF

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CN112835021A CN202011619305.2A CN202011619305A CN112835021A CN 112835021 A CN112835021 A CN 112835021A CN 202011619305 A CN202011619305 A CN 202011619305A CN 112835021 A CN112835021 A CN 112835021A
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    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S11/00—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation
    • G01S11/12—Systems for determining distance or velocity not using reflection or reradiation using electromagnetic waves other than radio waves

Abstract

本申请实施例公开了一种定位方法、装置及计算机可读存储介质，属于定位技术领域。本申请实施例通过双光电设备实现目标的定位，既能定位运动的目标，也能定位悬停的目标，且受天气影响很小，因此，定位的可靠性更高，准确性更高。另外，在单光电设备的侦测系统基础上，无论是采用雷达或者多侦测器，都没有增加一台光电设备成本低。另外，双光电设备标较精确的情况下得到的目标属性数据(目标的位置信息)更加准确，且与单光电设备加单侦测设备的单侦测系统相比，双光电设备的双侦测系统能够提供更多的目标属性数据，定位精度更高。且两台光电设备之间配合能够解决单个光电设备跟踪目标时无法计算位置的问题。

Description

定位方法、装置、系统及计算机可读存储介质
技术领域
本申请实施例涉及定位技术领域，特别涉及一种定位方法、装置、系统及计算机可读存储介质。
背景技术
当前，无人机已被广泛应用于各个领域，用户可以通过终端设备控制无人机的运动。在无人机空中运动过程中，在终端设备显示的地图上标注无人机的位置信息，以便用户通过终端设备了解无人机的动向、控制无人机的运动等。而在终端设备上显示无人机的位置信息之前，通常先由定位系统来侦测以及确定无人机的位置信息，并将位置信息发送给终端设备，也即由定位系统来定位无人机。
在相关技术中，采用雷达技术来侦测以及定位空中运动的无人机，也即定位系统包括雷达，通过雷达主动向空中发射射频信号，来侦测无人机，并确定侦测到的无人机的位置信息。
发明内容
本申请实施例提供了一种定位方法、装置、系统及计算机可读存储介质，也即提供一种新的定位方法，能够提高定位的可靠性，且准确性更高，且成本较低。所述技术方案如下：
一方面，提供了一种定位方法，所述方法包括：
接收第一光电设备发送的第一位置信息，所述第一位置信息用于描述所述第一光电设备与所述第一光电设备拍摄的目标之间的位置关系；
接收第二光电设备发送的第二位置信息，所述第二位置信息用于描述所述第二光电设备与所述第二光电设备拍摄的目标之间的位置关系；
如果确定所述第一位置信息和所述第二位置信息为关于同一目标的位置信息，则根据所述第一位置信息、所述第二位置信息和第三位置信息，确定所述目标的位置信息，所述第三位置信息用于描述所述第一光电设备与所述第二光电设备之间的位置关系。
可选地，所述第一位置信息包括第一水平偏向角，所述第一水平偏向角指所述第一光电设备拍摄到所述目标时，所述第一光电设备的光轴从第一参考方向水平转过的角度；
所述第二位置信息包括第二水平偏向角，所述第二水平偏向角指所述第二光电设备拍摄到所述目标时，所述第二光电设备的光轴从第二参考方向水平转过的角度。
可选地，所述目标的位置信息包括所述目标的坐标；所述第一光电设备与所述第二光电设备处于同一水平面，所述第三位置信息包括第一夹角、第一距离、第一坐标和第二坐标，其中，所述第一夹角是指所述第一光电设备指向所述第二光电设备的方向与所述第一参考方向之间的夹角，所述第一距离是指所述第一光电设备与所述第二光电设备之间的距离，所述第一坐标是指所述第一光电设备的坐标，所述第二坐标是指所述第二光电设备的坐标；
所述根据所述第一位置信息、所述第二位置信息和第三位置信息，确定所述目标的位置信息，包括：
根据所述第一水平偏向角、所述第二水平偏向角和所述第一夹角，确定所述目标、所述第一光电设备和所述第二光电设备之间的水平三角角度关系；
根据所述水平三角角度关系和所述第一距离，确定第一水平距离和第二水平距离，所述第一水平距离是指所述第一光电设备距离所述目标在第一平面上投影点的距离，所述第二水平距离是指所述第二光电设备距离所述投影点的距离，所述第一平面是指所述第一光电设备所在的水平面；
根据所述第一水平距离、所述第二水平距离、所述第一坐标和所述第二坐标，确定所述目标的坐标。
可选地，所述根据第一水平偏向角、所述第二水平偏向角和所述第一夹角，确定所述目标、所述第一光电设备和所述第二光电设备之间的水平三角角度关系，包括：
根据所述第一水平偏向角和所述第二水平偏向角，确定第二夹角，所述第二夹角是指所述目标指向所述第一光电设备的方向与所述目标指向所述第二光电设备的方向之间的夹角；
根据所述第一夹角和所述第一水平偏向角，确定第三夹角，所述第三夹角是指所述第一光电设备指向所述目标的方向与所述第一光电设备指向所述第二光电设备的方向之间的夹角；
根据所述第二夹角和所述第三夹角，确定第四夹角，所述第四夹角是指所述第二光电设备指向所述目标的方向与所述第二光电设备指向所第一光电设备的方向之间的夹角；
将所述第二夹角、所述第三夹角和所述第四夹角作为所述水平三角角度关系。
可选地，所述根据所述水平三角角度关系和所述第一距离，确定第一水平距离和第二水平距离，包括：
根据所述第二夹角、所述第四夹角和所述第一距离，确定所述第一水平距离；
根据所述第二夹角、所述第三夹角和所述第一距离，确定所述第二水平距离。
可选地，所述目标的位置信息还包括所述目标的高度；
所述第一位置信息还包括第一垂直偏向角，所述第一垂直偏向角指所述第一光电设备拍摄到所述目标时，所述第一光电设备的光轴从第一参考方向垂直转过的角度，所述第二位置信息还包括第二垂直偏向角，所述第二垂直偏向角指所述第二光电设备拍摄到所述目标时，所述第二光电设备的光轴从第二参考方向垂直转过的角度，所述第三位置信息还包括第一高度，所述第一高度是指所述第一光电设备距离参考平面的高度；
所述根据所述水平三角角度关系和所述第一距离，确定第一水平距离和第二水平距离之后，还包括：
根据所述第一水平距离和所述第一垂直偏向角确定第二高度，根据所述第二高度和所述第一高度，确定所述目标的高度；或者，
根据所述第二水平距离和所述第二垂直偏向角确定第三高度，并根据所述第三高度和所述第一高度，确定所述目标的高度；或者，
根据所述第一水平距离和所述第一垂直偏向角确定所述第二高度，根据所述第二水平距离和所述第二垂直偏向角确定所述第三高度，根据所述第二高度和所述第三高度的平均值，以及所述第一高度，确定所述目标的高度。
可选地，所述目标的位置信息还包括所述目标与所述第一光电设备之间的距离，以及所述目标与所述第二光电设备之间的距离；
所述根据所述水平三角角度关系和所述第一距离，确定第一水平距离和第二水平距离之后，还包括：
根据所述第一水平距离和所述第一垂直偏向角，确定所述目标与所述第一光电设备之间的距离；
根据所述第二水平距离和所述第二垂直偏向角，确定所述目标与所述第二光电设备之间的距离。
可选地，所述根据所述第一位置信息、所述第二位置信息和第三位置信息，确定所述目标的位置信息之前，还包括：
接收第一侦测设备发送的第一信号信息；
根据所述第一信号信息控制所述第一光电设备转动光轴以拍摄所述目标；
接收第二侦测设备发送的第二信号信息；
根据所述第二信号信息控制所述第二光电设备转动光轴以拍摄所述目标；
如果所述第一信号信息和所述第二信号信息匹配，则确定所述第一位置信息和所述第二位置信息为关于同一目标的位置信息。
可选地，所述第一信号信息和所述第二信号信息为邻近时间段内接收到的，所述第一信号信息包括第一信号频率，所述第二信号信息包括第二信号频率；则所述如果所述第一信号信息和所述第二信号信息匹配，则确定所述第一位置信息和所述第二位置信息为关于同一目标的位置信息之前，还包括：
如果所述第一信号频率与所述第二信号频率之间的误差小于频率阈值，则确定所述第一信号信息和所述第二信号信息匹配；
可选地，所述第一信号信息包括所述第一信号频率和第一信号方向，所述第二信号信息包括所述第二信号频率和第二信号方向；则所述如果所述第一信号信息和所述第二信号信息匹配，则确定所述第一位置信息和所述第二位置信息为关于同一目标的位置信息之前，还包括：
如果所述第一信号频率与所述第二信号频率之间的误差小于所述频率阈值，且第一射线与第二射线相交，则确定所述第一信号信息和所述第二信号信息匹配，所述第一射线以所述第一侦测设备的坐标为原点，且与所述第一信号方向相同，所述第二射线以所述第二侦测设备的坐标为原点，且与所述第二信号方向相同。
另一方面，提供了一种定位装置，所述装置包括：
第一接收模块，用于接收第一光电设备发送的第一位置信息，所述第一位置信息用于描述所述第一光电设备与所述第一光电设备拍摄的目标之间的位置关系；
第二接收模块，用于接收第二光电设备发送的第二位置信息，所述第二位置信息用于描述所述第二光电设备与所述第二光电设备拍摄的目标之间的位置关系；
第一确定模块，用于如果确定所述第一位置信息和所述第二位置信息为关于同一目标的位置信息，则根据所述第一位置信息、所述第二位置信息和第三位置信息，确定所述目标的位置信息，所述第三位置信息用于描述所述第一光电设备与所述第二光电设备之间的位置关系。
可选地，所述第一位置信息包括第一水平偏向角，所述第一水平偏向角指所述第一光电设备拍摄到所述目标时，所述第一光电设备的光轴从第一参考方向水平转过的角度；
所述第二位置信息包括第二水平偏向角，所述第二水平偏向角指所述第二光电设备拍摄到所述目标时，所述第二光电设备的光轴从第二参考方向水平转过的角度。
可选地，所述目标的位置信息包括所述目标的坐标；所述第一光电设备与所述第二光电设备处于同一水平面，所述第三位置信息包括第一夹角、第一距离、第一坐标和第二坐标，其中，所述第一夹角是指所述第一光电设备指向所述第二光电设备的方向与所述第一参考方向之间的夹角，所述第一距离是指所述第一光电设备与所述第二光电设备之间的距离，所述第一坐标是指所述第一光电设备的坐标，所述第二坐标是指所述第二光电设备的坐标；
所述第一确定模块包括：
第一确定子模块，用于根据所述第一水平偏向角、所述第二水平偏向角和所述第一夹角，确定所述目标、所述第一光电设备和所述第二光电设备之间的水平三角角度关系；
第二确定子模块，用于根据所述水平三角角度关系和所述第一距离，确定第一水平距离和第二水平距离，所述第一水平距离是指所述第一光电设备距离所述目标在第一平面上投影点的距离，所述第二水平距离是指所述第二光电设备距离所述投影点的距离，所述第一平面是指所述第一光电设备所在的水平面；
第三确定子模块，用于根据所述第一水平距离、所述第二水平距离、所述第一坐标和所述第二坐标，确定所述目标的坐标。
可选地，所述第一确定子模块用于：
根据所述第一水平偏向角和所述第二水平偏向角，确定第二夹角，所述第二夹角是指所述目标指向所述第一光电设备的方向与所述目标指向所述第二光电设备的方向之间的夹角；
根据所述第一夹角和所述第一水平偏向角，确定第三夹角，所述第三夹角是指所述第一光电设备指向所述目标的方向与所述第一光电设备指向所述第二光电设备的方向之间的夹角；
根据所述第二夹角和所述第三夹角，确定第四夹角，所述第四夹角是指所述第二光电设备指向所述目标的方向与所述第二光电设备指向所第一光电设备的方向之间的夹角；
将所述第二夹角、所述第三夹角和所述第四夹角作为所述水平三角角度关系。
可选地，所述第二确定子模块用于：
根据所述第二夹角、所述第四夹角和所述第一距离，确定所述第一水平距离；
根据所述第二夹角、所述第三夹角和所述第一距离，确定所述第二水平距离。
可选地，所述目标的位置信息还包括所述目标的高度；
所述第一位置信息还包括第一垂直偏向角，所述第一垂直偏向角指所述第一光电设备拍摄到所述目标时，所述第一光电设备的光轴从第一参考方向垂直转过的角度，所述第二位置信息还包括第二垂直偏向角，所述第二垂直偏向角指所述第二光电设备拍摄到所述目标时，所述第二光电设备的光轴从第二参考方向垂直转过的角度，所述第三位置信息还包括第一高度，所述第一高度是指所述第一光电设备距离参考平面的高度；
所述第一确定模块还包括：
第四确定子模块，用于根据所述第一水平距离和所述第一垂直偏向角确定第二高度，根据所述第二高度和所述第一高度，确定所述目标的高度；或者，
第五确定子模块，用于根据所述第二水平距离和所述第二垂直偏向角确定第三高度，并根据所述第三高度和所述第一高度，确定所述目标的高度；或者，
第六确定子模块，用于根据所述第一水平距离和所述第一垂直偏向角确定所述第二高度，根据所述第二水平距离和所述第二垂直偏向角确定所述第三高度，根据所述第二高度和所述第三高度的平均值，以及所述第一高度，确定所述目标的高度。
可选地，所述目标的位置信息还包括所述目标与所述第一光电设备之间的距离，以及所述目标与所述第二光电设备之间的距离；
所述第一确定模块还包括：
第七确定子模块，用于根据所述第一水平距离和所述第一垂直偏向角，确定所述目标与所述第一光电设备之间的距离；
第八确定子模块，用于根据所述第二水平距离和所述第二垂直偏向角，确定所述目标与所述第二光电设备之间的距离。
可选地，所述装置还包括：
第三接收模块，用于接收第一侦测设备发送的第一信号信息；
第一控制模块，用于根据所述第一信号信息控制所述第一光电设备转动光轴以拍摄所述目标；
第四接收模块，用于接收第二侦测设备发送的第二信号信息；
第二控制模块，用于根据所述第二信号信息控制所述第二光电设备转动光轴以拍摄所述目标；
第二确定模块，用于如果所述第一信号信息和所述第二信号信息匹配，则确定所述第一位置信息和所述第二位置信息为关于同一目标的位置信息。
可选地，所述第一信号信息和所述第二信号信息为邻近时间段内接收到的，所述第一信号信息包括第一信号频率，所述第二信号信息包括第二信号频率；
所述装置还包括：
第三确定模块，用于如果所述第一信号频率与所述第二信号频率之间的误差小于频率阈值，则确定所述第一信号信息和所述第二信号信息匹配。
可选地，所述第一信号信息包括所述第一信号频率和第一信号方向，所述第二信号信息包括所述第二信号频率和第二信号方向；
所述装置还包括：
第四确定模块，用于如果所述第一信号频率与所述第二信号频率之间的误差小于所述频率阈值，且第一射线与第二射线相交，则确定所述第一信号信息和所述第二信号信息匹配，所述第一射线以所述第一侦测设备的坐标为原点，且与所述第一信号方向相同，所述第二射线以所述第二侦测设备的坐标为原点，且与所述第二信号方向相同。
另一方面，提供了一种定位系统，所述定位系统包括第一光电设备、第二光电设备和服务设备；
所述第一光电设备用于通过转动自身的光轴拍摄目标来获取第一位置信息，将所述第一位置信息发送给所述服务设备，所述第一位置信息用于描述所述第一光电设备与所述第一光电设备拍摄的目标之间的位置关系；
所述第二光电设备用于通过转动自身的光轴拍摄目标来获取第二位置信息，将所述第二位置信息发送给所述服务设备，所述第二位置信息用于描述所述第二光电设备与所述第二光电设备拍摄的目标之间的位置关系；
所述服务设备用于如果确定所述第一位置信息和所述第二位置信息为关于同一目标的位置信息，则根据所述第一位置信息、所述第二位置信息和第三位置信息，确定所述目标的位置，所述第三位置信息用于描述所述第一光电设备与所述第二光电设备之间的位置关系。
可选地，所述定位系统还包括第一侦测设备和第二侦测设备；
所述第一侦测设备用于侦测环境中的无线电波，根据侦测到的无线电波，确定第一信号信息，将所述第一信号信息发送给所述服务设备；
所述第二侦测设备用于侦测所述环境中的无线电波，根据侦测到的无线电波确定第二信号信息，将所述第二信号信息发送给所述服务设备；
所述服务设备还用于根据所述第一信号信息控制所述第一光电设备转动光轴以观测所述环境中的目标，根据所述第二信号信息控制所述第二光电设备转动光轴以观测所述环境中的目标；
所述服务设备还用于如果所述第一信号信息和所述第二信号信息匹配，则确定所述第一位置信息和所述第二位置信息为关于同一目标的位置信息。
另一方面，提供了一种计算机设备，所述计算机设备包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，所述处理器、所述通信接口和所述存储器通过所述通信总线完成相互间的通信，所述存储器用于存放计算机程序，所述处理器用于执行所述存储器上所存放的程序，以实现上述所述定位方法的步骤。
另一方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述所述定位方法的步骤。
另一方面，提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述所述的定位方法的步骤。
本申请实施例提供的技术方案至少可以带来以下有益效果：
在本申请实施例中，通过双光电设备实现目标的定位，既能定位运动的目标，且不同于多普勒雷达定位，双光电设备也能定位悬停的目标，且受天气影响很小，因此，定位的可靠性更高，准确性更高。另外，在单光电设备的侦测系统基础上，无论是采用雷达或者多侦测器，都没有增加一台光电设备成本低。另外，双光电设备标较精确的情况下得到的目标属性数据(目标的位置信息)更加准确，且与单侦测系统(包括单光电设备和单侦测设备)相比，双光电设备的双侦测系统能够提供更多的目标属性数据，定位精度更高。且两台光电设备之间配合能够解决单个光电设备跟踪目标时无法计算位置的问题。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请实施例提供的一种定位方法所涉及的系统架构图；
图2是本申请实施例提供的一种定位方法的流程图；
图3是本申请实施例提供的一种确定水平三角角度关系的示意图；
图4是本申请实施例提供的一种确定目标的高度的示意图；
图5是本申请实施例提供的一种定位装置的结构示意图；
图6是本申请实施例提供的一种终端的结构示意图；
图7是本申请实施例提供的一种服务器的结构示意图。
具体实施方式
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本申请实施方式作进一步地详细描述。
首先对本申请实施例提供的定位方法所涉及的系统架构进行介绍。
图1是本申请实施例提供的一种定位方法所涉及的系统架构图。该系统可以称为定位系统，参见图1，该系统架构包括第一光电设备101、第二光电设备102和服务设备105。第一光电设备101和第二光电设备102均与服务设备105通过有线或无线方式连接以进行通信。
其中，第一光电设备101用于通过转动自身的光轴拍摄目标来获取第一位置信息，将第一位置信息发送给服务设备105，第一位置信息用于描述第一光电设备101与第一光电设备拍摄的目标之间的位置关系。
第二光电设备102用于通过转动自身的光轴拍摄目标来获取第二位置信息，将第二位置信息发送给服务设备105，第二位置信息用于描述第二光电设备102与第二光电设备拍摄的目标之间的位置关系。
服务设备105用于如果确定第一位置信息和第二位置信息为关于同一目标的位置信息，则根据第一位置信息、第二位置信息和第三位置信息，确定目标的位置，第三位置信息用于描述第一光电设备与所述第二光电设备之间的位置关系，也即在两台光电设备锁定同一目标的情况下，服务设备105对目标进行定位。
可选地，如图1所示，该系统架构还包括第一侦测设备103和第二侦测设备104，第一侦测设备103和第二侦测设备104均与服务设备105通过有线或无线方式连接以进行通信。
第一侦测设备103用于侦测环境中的无线电波，当侦测到一个无线电波时，确定侦测到第一目标，并将侦测到的第一目标的信号信息发送给服务设备105。第二侦测设备104用于侦测环境中的无线电波，当侦测到一个无线电波时，确定侦测到第二目标，并将侦测到的第二目标的信号信息发送给服务设备105。
在本申请实施例中，信号信息包括信号方向。服务设备105用于根据第一侦测设备103侦测到的第一目标的信号方向控制第一光电设备101转动光轴到相应方向拍摄图像，以通过第一光电设备101根据拍摄的图像搜索、检测和跟踪第一目标。同样地，服务设备105还用于根据第二侦测设备104侦测到的第二目标的信号方向控制第二光电设备102转动光轴到相应角度拍摄图像，以通过第二光电设备102根据拍摄的图像搜索、检测和跟踪第二目标。
可选地，在服务设备105控制第一光电设备101转动自身的光轴到相应角度拍摄图像，且第一光电设备101根据拍摄的图像确定搜索和检测到一个目标之后，也即在搜索和检测到第一目标之后，第一光电设备101通过连续拍摄图像、进行图像分析来跟踪第一目标，也即根据图像来继续转动光轴以及调焦来跟踪第一目标。同样地，在服务设备105控制第二光电设备102转动自身的光轴到相应角度拍摄图像，且第二光电设备102根据拍摄的图像确定搜索和检测到一个目标之后，也即在搜索和检测到第二目标之后，第二光电设备102通过连续拍摄图像、进行图像分析来跟踪第二目标，也即根据图像来继续转动光轴以及调焦来跟踪第二目标。也即是，服务设备105引导第一光电设备101和第二光电设备102转动光轴搜索和检测到目标之后，第一光电设备101和第二光电设备102均能够继续自主跟踪目标。
可选地，服务设备105引导第一光电设备101和第二光电设备102转动光轴搜索和检测到目标之后，继续分别根据第一侦测设备103和第二侦测设备104发送的信号信息引导第一光电设备101和第二光电设备102跟踪目标。
需要说明的是，第一侦测设备103和第二侦测设备104不断地将各自侦测到的信号信息发送给服务设备105，例如周期性地发送，或者在信号信息发生变化时发送。
第一光电设备101还用于在拍摄到第一目标时将确定的自身与第一目标之间的位置关系发送给服务设备105，第二光电设备102还用于在拍摄到第二目标时将确定的自身与第二目标之间的位置关系发送给服务设备105。需要说明的是，第一光电设备101和第二光电设备102不断地将各自与目标之间的位置关系发送给服务设备105，例如周期性地发送，或者在光轴的方向变化时发送。
服务设备105还用于在确定第一侦测设备103侦测到的第一目标与第二侦测设备104侦测到的第二目标的信号信息匹配时，确定侦测到同一目标，根据第一光电设备101与该目标之间的位置关系、第二光电设备102与该目标之间的位置关系，以及两台光电设备之间的位置关系来定位该目标，也即确定该目标的位置信息。
由以上介绍可知，本方案由两台侦测设备侦测无线电波并上报信号信息给服务设备105，由服务设备105根据两台侦测设备上报的信号信息来引导两台光电设备搜索、检测和跟踪目标，并由两台光电设备上报各自与目标的位置关系给服务设备105，由服务设备105在确定两台光电设备跟踪到同一个目标时确定目标的位置信息。
可选地，第一侦测设备103与第一光电设备101之间通过有线或无线方式通信连接，由第一侦测设备103根据侦测到的无线电波直接控制第一光电设备101转动光轴，第二侦测设备104与第二光电设备102之间通过有线或无线方式通信连接，由第二侦测设备104根据侦测到的无线电波直接控制第二光电设备102转动光轴。
可选地，第一侦测设备103与第二侦测设备104之间通过有线或无线方式通信连接，第一侦测设备103与第二侦测设备104互相发送侦测到的无线电波的信号信息。第一侦测设备103在确定与第二侦测设备104侦测到的信号信息匹配时，向服务设备105发送定位提示信息，或者，第二侦测设备104在确定与第一侦测设备103侦测到的信号信息匹配时，向服务设备105发送定位提示信息。服务设备105在接收到定位提示信息时定位目标。
可选地，第一侦测设备103和第二侦测设备104分别向服务设备105发送各自侦测到的无线电波的信号信息。服务设备105在确定第一侦测设备103与第二侦测设备104侦测到的信号信息匹配时根据本方案定位目标。
可选地，为了便于理解，将第一侦测设备103和第一光电设备101看作第一侦测系统，将第二侦测设备104和第二光电设备102看作第二侦测系统，定位系统包括第一侦测系统、第二侦测系统和服务设备105。
可选地，第一侦测设备103称为第一侦测器，第二侦测设备104称为第二侦测器。
需要说明的是，第一侦测设备103、第二侦测设备104、第一光电设备101和第二光电设备102均部署在环境中，以实现相应功能。
在本申请实施例中，第一侦测设备103和第二侦测设备104为任意一种能够侦测无线电波的设备。第一光电设备101与第二光电设备102为任意一种能够拍摄图像的设备。服务设备105为任意一种具备计算能力的设备，例如，服务设备105为手机、笔记本电脑、台式电脑或平板电脑等，服务设备105也可以为一台服务器、由多台服务器构成的服务器集群、或者一个云计算服务中心。
接下来对本申请实施例提供的定位方法进行详细的解释说明。
图2是本申请实施例提供的一种定位方法的流程图。该方法应用于服务设备，请参考图2，该方法包括如下步骤。
步骤201：接收第一光电设备发送的第一位置信息，第一位置信息用于描述第一光电设备与第一光电设备拍摄的目标之间的位置关系。
由前述可知，本申请实施例提供的定位方法包括两个过程，在第一个过程中，服务设备根据两台侦测设备侦测到的无线电波来控制引导两台光电设备搜索、检测和跟踪目标。第二个过程中，在服务设备确定两台光电设备跟踪到同一目标后确定目标的位置信息，也即锁定目标后定位目标。上述图1实施例对第一个过程进行了简单介绍，接下来参照图2实施例对第二个过程详细介绍。
在本申请实施例中，服务设备接收第一光电设备发送的第一位置信息，第一位置信息用于描述第一光电设备与第一光电设备拍摄的目标之间的位置关系。
需要说明的是，第一光电设备通过转动自身的光轴、调焦等来拍摄目标的图像，第一光电设备能够确定自身的光轴从第一参考方向转动的角度，根据转过的角度确定第一位置信息。
在本申请实施例中，在需要确定目标的坐标的情况下，第一位置信息包括第一水平偏向角，在还需要确定目标的高度的情况下，第一位置信息还包括第一垂直偏向角，在还需要确定目标与第一光电设备之间的距离的情况下，第一位置信息也还包括第一垂直偏向角。其中，第一水平偏向角和第一垂直偏向角分别指第一光电设备拍摄到目标时，第一光电设备的光轴从第一参考方向水平转过的角度和垂直转过的角度。
可选地，第一参考方向为任一指定方向，为了便于计算，第一参考方向为光电绝对零度方向，光电绝对零度方向为水平正北方向，第一光电设备在光电调校时需要保证水平和零度朝北的准确度。
步骤202：接收第二光电设备发送的第二位置信息，第二位置信息用于描述第二光电设备与第二光电设备拍摄的目标之间的位置关系。
在本申请实施例中，服务设备还能够接收第二光电设备发送的第二位置信息，第二位置信息用于描述第二光电设备与第二光电设备拍摄的目标之间的位置关系。
需要说明的是，第二光电设备也通过转动自身的光轴、调焦等来拍摄目标的图像，第二光电设备能够确定自身的光轴从第二参考方向转动的角度，根据转过的角度确定第二位置信息。
在本申请实施例中，在需要确定目标的坐标的情况下，第二位置信息包括第二水平偏向角，在还需要确定目标的高度的情况下，第二位置信息还包括和第二垂直偏向角，在还需要确定目标与第二光电设备之间的距离的情况下，第二位置信息也还包括第一垂直偏向角。其中，第二水平偏向角和第二垂直偏向角分别指第二光电设备拍摄到目标时，第二光电设备的光轴从第二参考方向水平转过的角度和垂直转过的角度。
可选地，第二参考方向为任一指定方向，为了便于计算，第二参考方向为光电绝对零度方向，光电绝对零度方向为水平正北方向，第二光电设备在光电调校时需要保证水平和零度朝北的准确度。
需要说明的是，本申请实施例对步骤201和步骤202的顺序不作限定。
步骤203：如果确定第一位置信息和第二位置信息为关于同一目标的位置信息，则根据第一位置信息、第二位置信息和第三位置信息，确定目标的位置信息，第三位置信息用于描述第一光电设备与第二光电设备之间的位置关系。
在本申请实施例中，在确定第一位置信息和第二位置信息为关于同一目标的位置信息，也即两台光电设备同时锁定同一个目标，且第一位置信息和第二位置信息分别为第一光电设备和第二光电设备同时采集的位置信息的情况下，服务设备定位目标的位置信息。可选地，在另一些实施例中，即使两台光电设备并非同时锁定该目标，第一位置信息和第二位置信息也并非两台光电设备同时采集的，只要第一位置信息和第二位置信息是同一目标处于一个位置的时候，分别由两台光电设备采集的，那么服务设备也能够定位该目标的位置信息。例如，在一些场景中，目标长期悬停于一个位置，第一光电设备在第一时刻获取到第一位置信息发送给服务设备，第二光电设备在第二时刻获取到第二位置信息发送给服务设备，第一时刻与第二时刻不同，但在第一时刻和第二时刻，该目标的位置未发生变化，那么服务设备也能够根据接收到的第一位置信息和第二位置信息来确定该目标的位置信息。需要说明的是，本申请实施例以两台光电设备同时锁定该目标，同时分别获取第一位置信息和第二位置信息为例进行介绍。
在本申请实施例中，服务设备定位目标包括确定目标的坐标，也即目标的位置信息包括目标的坐标。接下来对服务设备根据第一位置信息、第二位置信息和第三位置信息，确定目标的坐标的实现方式进行介绍。
在本申请实施例中，第一光电设备与第二光电设备处于同一水平面，第三位置信息包括第一夹角、第一距离、第一坐标和第二坐标，其中，第一夹角是指第一光电设备指向第二光电设备的方向与第一参考方向之间的夹角，第一距离是指第一光电设备与第二光电设备之间的距离，第一坐标是指第一光电设备的坐标，第二坐标是指第二光电设备的坐标。
需要说明的是，为了便于计算，将第一光电设备与第二光电设备部署在同一水平面上，第三位置信息用于描述第一光电设备与第二光电设备之间的位置关系，第三位置信息在部署完第一光电设备和第二光电设备之后测定。例如，通过机器或者人工测量第一光电设备指向第二光电设备的方向与第一参考方向之间的夹角，得到第一夹角。通过机器或者人工测量第一光电设备与第二光电设备之间的距离，得到第一距离。通过GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)定位器分别测量第一光电设备和第二光电设备的经纬度坐标，得到第一坐标和第二坐标。其中，第一光电设备和第二光电设备本身均包括一个GPS定位器，或者GPS定位器为另外的一个测量仪器。
可选地，第三位置信息在测定之后存储在服务设备中，或者存储在其他设备中，服务设备在需要确定目标的位置信息之前，从其他设备获取第三位置信息。
在本申请实施例中，服务设备确定目标的坐标的一种实现方式为：根据第一水平偏向角、第二水平偏向角和第一夹角，确定目标、第一光电设备和第二光电设备之间的水平三角角度关系；根据该水平三角角度关系和第一距离，确定第一水平距离和第二水平距离；根据第一水平距离、第二水平距离、第一坐标和第二坐标，确定该目标的坐标。
其中，第一水平距离是指第一光电设备距离目标在第一平面上投影点的距离，第二水平距离是指第二光电设备距离该投影点的距离，第一平面是指第一光电设备所在的水平面。
在本申请实施例中，服务设备确定该水平三角角度关系的一种实现方式为：根据第一水平偏向角和第二水平偏向角，确定第二夹角；根据第一夹角和第一水平偏向角，确定第三夹角；根据第二夹角和第三夹角，确定第四夹角；将第二夹角、第三夹角和第四夹角作为该水平三角角度关系。
其中，第二夹角是指目标指向第一光电设备的方向与目标指向第二光电设备的方向之间的夹角，第三夹角是指第一光电设备指向目标的方向与第一光电设备指向第二光电设备的方向之间的夹角，第四夹角是指第二光电设备指向目标的方向与第二光电设备指向所第一光电设备的方向之间的夹角。
需要说明的是，本申请实施例是以测量第一夹角为例对该定位方法进行介绍，第一夹角是指第一光电设备指向第二光电设备的方向与第一参考方向之间的夹角。当然，本申请实施例也可以测量第二光电设备指向第一光电设备的方向与第二参考方向之间的夹角，这样，服务设备能够根据第一水平偏向角和第二水平偏向角，以及第二光电设备指向第一光电设备的方向与第二参考方向之间的夹角，确定该水平三角角度关系。
在本申请实施例中，以θp1和θt1分别表示第一水平偏向角和第一垂直偏向角，以θp2和θt2分别表示为第二水平偏向角和第二垂直偏向角。
图3是本申请实施例示出的一种确定水平三角角度关系的示意图。参见图3，将目标投影在于第一光电设备、第二光电设备所在的水平面内，得到图3所示的目标的水平投影点，假设第一参考方向和第二参考方向均光电绝对零度方向，光电绝对零度方向为水平正北方向，θp1和θp2分别为第一水平偏向角和第二水平偏向角，θ12为第一夹角。
在图3中，第一光电设备将拍摄到目标时，光轴从水平正北方向顺时针水平转过的角度作为θp1，第二光电设备将拍摄到目标时，光轴从水平正北方向逆时针水平转过的角度作为θp2，且θp1与θp2的和未超过180度，则服务设备将θp1与θp2相加得到第二夹角θ0。服务设备将θ12减去θp1得到第三夹角θ3，用180度减去θ0和θ3的和，得到第四夹角θ4，将θ0、θ3和θ4作为确定的水平三角角度关系。
需要说明的是，假设第一光电设备与第二光电设备分别将拍摄到目标时，光轴从水平正北方向逆时针或顺时针水平转过的角度作为θp1和θp2，也即第一光电设备和第二光电设备以相同的方式转动光轴来确定转过的角度，这种情况下，服务设备将θp1与θp2之间差值的绝对值作为第二夹角θ0。
假设第一光电设备将拍摄到目标时，光轴从水平正北方向逆时针水平转过的角度作为θp1，第二光电设备将拍摄到目标时，光轴从水平正北方向顺时针水平转过的角度作为θp2。或者，第一光电设备将拍摄到目标时，光轴从水平正北方向顺时针水平转过的角度作为θp1，第二光电设备将拍摄到目标时，光轴从水平正北方向逆时针水平转过的角度作为θp2。这种情况下，服务设备将θp1与θp2的和作为第二夹角θ0，如果θp1与θp2的和超过180度，则服务设备将θp1与θp2的和减360度之后的绝对值作为第二夹角θ0。
在本申请实施例中，服务设备根据该水平三角角度关系和第一距离，确定第一水平距离和第二水平距离的一种实现方式为：根据第二夹角、第三夹角和第一距离，确定第一水平距离；根据第二夹角、第四夹角和第一距离，确定第二水平距离。
示例性地，服务设备根据第二夹角、第四夹角和第一距离，通过公式(1)计算得到第一水平距离，根据第二夹角、第三夹角和第一距离，通过公式(2)计算得到第二水平距离。
d/sin(θ0)＝s1/sin(θ4) (1)
d/sin(θ0)＝s2/sin(θ3) (2)
在公式(1)和公式(2)中，d为第一距离，s1为第一水平距离，s2为第二水平距离，θ0为第二夹角，θ3为第三夹角，θ4为第四夹角。
在本申请实施例中，服务设备在确定第一水平距离和第二水平距离之后，根据第一水平距离、第二水平距离、第一坐标和第二坐标，即能够确定目标的坐标。
由前述可知，第一坐标和第二坐标是通过GPS测量得到的，也即第一坐标是指第一光电设备的经纬度坐标，第二坐标是指第二光电设备的经纬度坐标，服务设备确定的目标的坐标也为目标的经纬度坐标。
示例性地，服务设备根据第一水平距离、第二水平距离、第一坐标和第二坐标，通过公式(3)和公式(4)计算得到目标的经纬度坐标。需要说明的是，服务设备根据第一水平距离s1、第一坐标(LatA,LonA)和未知数(LatC,LonC)通过公式(3)和公式(4)建立两个方程，根据第二水平距离s2、第二坐标(LatB,LonB)和未知数(LatC,LonC)通过公式(3)和公式(4)建立两个方程，(LatC,LonC)表示待求解的目标的经纬度坐标，根据建立的四个方程求解出(LatC,LonC)。
Figure BDA0002875717390000181
s＝R*Arcos(Φ)*Pi/180 (4)
在公式(3)和公式(4)中，(LatX,LonX)为点X的经纬度坐标，(LatY,LonY)为点Y的经纬度坐标，Pi为π，Φ为中间变量，s为点X和点Y之间的距离，R为赤道半径。
为了便于描述，把第一光电设备标记为点A，把第二光电设备标记为点B，把目标在第一平面上的投影点记为点C，以点A、点B和点C再次解释上述求解过程。服务设备把点A和点B的经纬度坐标分别作为公式(3)和公式(4)中的点X和点Y的经纬度坐标，以及把s1作为公式(4)中的点X和点Y之间的距离s，来建立两个包含未知数LatC和LonC的方程，把点B和点C的经纬度坐标也分别作为公式(3)和公式(4)中的点X和点Y的经纬度坐标，以及把s2作为公式(4)中的点X和点Y之间的距离s，再建立两个包含未知数LatC和LonC的方程，通过建立的四个方程求解出LatC和LonC，也即得到目标的经度和纬度。
以上介绍了服务设备确定目标的坐标的实现方式，需要说明的是，本申请实施例中光电设备的坐标、目标的坐标均指经纬度坐标，经纬度坐标包括经度和纬度。在本申请实施例中，服务设备还能够确定目标的高度，也即是，目标的位置信息还包括目标的高度，接下来对此进行介绍。
在本申请实施例中，第一位置信息还包括第一垂直偏向角，第一垂直偏向角指第一光电设备拍摄到目标时，第一光电设备的光轴从第一参考方向垂直转过的角度，第二位置信息还包括第二垂直偏向角，第二垂直偏向角指第二光电设备拍摄到目标时，第二光电设备的光轴从第二参考方向垂直转过的角度，第三位置信息还包括第一高度，第一高度是指第一光电设备距离参考平面的高度。
基于此，服务设备在根据三角角度关系和第一距离，确定第一水平距离和第二水平距离之后，还能够根据第一水平距离和第一垂直偏向角确定第二高度，根据第二高度和第一高度，确定目标的高度；或者，根据第二水平距离和第二垂直偏向角确定第三高度，并根据第三高度和第一高度，确定目标的高度；或者，根据第一水平距离和第一垂直偏向角确定第二高度，根据第二水平距离和第二垂直偏向角确定第三高度，根据第二高度和第三高度的平均值，以及第一高度，确定目标的高度。其中，第二高度表示目标到第一光电设备所在水平面的距离，第三高度表示目标到第二光电设备所在水平面的距离。
可选地，参考平面为任一指定的水平面，例如，参考平面为地面。
可选地，假设参考平面为地平面，第一光电设备和第二光电设备均包括光电支架，光电支架本身具有一定的高度，第一高度是指光电支架的高度加上光电支架的底面距离参考平面的距离。例如图4所示，参考平面为地面，第一光电设备包括的光电支架的高度为L1，光电支架的底面距离地面的高度为L2，第一高度即等于L1加上L2。
参见图4，以服务设备根据第一高度、第一水平距离和第一垂直偏向角，确定目标的高度为例，将目标投影在第一光电设备与目标所确定的垂直平面上，得到如图4所示的目标的垂直投影点，服务设备根据第一水平距离和第一垂直偏向角，通过公式(5)计算得到第二高度，将第二高度和第一高度的和作为目标的高度。
h＝s1*tan(θt1) (5)
在公式(5)中，h为第二高度，s1为第一水平距离，θt1为第一垂直偏向角。
同理，服务设备也可以参照公式(5)根据第二水平距离和第二垂直偏向角，计算得到第三高度，将第三高度和第一高度的和作为目标的高度。
可选地，服务设备参照公式(5)计算出第二高度和第三高度后，计算第二高度和第三高度的平均值，将该平均值与第一高度的和作为目标的高度。需要说明的是，由于第三位置信息的测量误差、两台光电设备的数据采集误差、计算过程的误差等原因，可能导致第二高度和第三高度不一致，因此，服务设备通过取平均值的方式，来确定目标的高度，这样能够减低误差的影响，提高定位的准确度。
除了以上介绍的内容以外，在本申请实施例中，服务设备还能够确定目标与两台光电设备之间的距离，也即是，目标的位置信息还包括目标与第一光电设备之间的距离，以及目标与第二光电设备之间的距离。
在本申请实施例中，服务设备根据该水平三角角度关系和第一距离，确定第一水平距离和第二水平距离之后，还能够根据第一水平距离和第一垂直偏向角，确定目标与第一光电设备之间的距离，根据第二水平距离和第二垂直偏向角，确定目标与第二光电设备之间的距离。
或者，服务设备在确定第二高度之后，根据第二高度和第一垂直偏向角，确定目标与第一光电设备之间的距离，在确定第三高度之后，根据第三高度和第二垂直偏向角，确定目标与第二光电设备之间的距离。
或者，服务设备在确定第二高度和第三高度之后，计算第二高度和第三高度的平均值，得到第四高度，服务设备根据第四高度和第一垂直偏向角，确定目标与第一光电设备之间的距离，根据第四高度和第二垂直偏向角，确定目标与第二光电设备之间的距离。
也即是，服务设备根据正弦定理来确定第一斜线距离和第二斜线距离，第一斜线距离是指目标与第一光电设备之间的距离，第二斜线距离是指目标与第二光电设备之间的距离。
示例性地，第二高度为h2，第三高度为h3，第四高度h4＝(h1+h2)/2，服务设备根据第四高度h4和第一垂直偏向角θt1，通过公式(6)计算得到第一斜线距离sx1，同理，服务设备根据h4和第二垂直偏向角θt2，参照公式(6)计算得到第二斜线距离sx2。
sx1＝h4/sin(θt1) (6)
需要说明的是，本申请实施例对服务设备确定目标的坐标、目标的高度、第一斜线距离和第二斜线距离的顺序不作限定。
以上内容对本申请实施例提供的定位方法包括的第二个过程进行了详细介绍，接下来对该方法包括的第一个过程再次进行介绍。
在本申请实施例中，服务设备根据第一位置信息、第二位置信息和第三位置信息，确定目标的位置信息之前，接收第一侦测设备发送的第一信号信息，根据第一信号信息控制第一光电设备转动光轴以拍摄目标，接收第二侦测设备发送的第二信号信息，根据第二信号信息控制第二光电设备转动光轴以拍摄目标，如果第一信号信息和第二信号信息匹配，则确定第一位置信息和第二位置信息分别为第一光电设备和第二光电设备锁定处于一个位置的目标的情况下采集的，之后执行根据第一位置信息、第二位置信息和第三位置信息，确定目标的位置信息的步骤。
也即是，本方案由两台侦测设备侦测无线电波并上报信号信息给服务设备，由服务设备根据两台侦测设备上报的信号信息来引导两台光电设备搜索、检测和跟踪目标，并由两台光电设备上报各自与目标的位置关系给服务设备，由服务设备在确定两台光电设备跟踪到同一个目标时确定目标的位置信息。
在本申请实施例中，第一信号信息包括第一信号方向，第二信号信息包括第二信号方向，也即是，两台侦测设备能够将各自侦测到的无线电波的信号方向发送给服务设备，服务设备根据第一信号方向控制第一光电设备转动光轴以拍摄目标，根据第二信号方向转动光轴以拍摄目标。
或者，第一信号信息包括第一信号频率，第二信号信息包括第二信号频率，也即是，两台侦测设备能够将各自侦测到的无线电波的信号频率发送给服务设备，服务设备在接收到第一信号频率之后，指示第一光电设备转动光轴通过拍摄图像来搜索和检测目标，在接收到第二信号频率之后，指示第二光电设备转动光轴通过拍摄图像来搜索和检测目标。
或者，第一信号信息包括第一信号方向和第一信号频率，第二信号信息包括第二信号方向和第二信号频率，也即是，两台侦测设备还能够将各自侦测到的无线电波的信号频率和信号方向发送给服务设备。服务设备分别根据第一信号方向和第二信号方向，控制第一光电设备和第二光电设备转动光轴以拍摄目标，
在第一信号信息包括第一信号频率，第二信号信息包括第二信号频率的情况下，如果同时接收到的第一信号频率与第二信号频率之间的误差小于频率阈值，则服务设备确定第一信号信息和第二信号信息匹配。也即是，确定两台侦测设备同时侦测到同一个目标，两台光电设备也同时锁定该目标，这种情况下，即能够根据上述方法确定该目标的位置信息。
由于可能存在不止一个目标发出相同的信号频率，因此，在一些实施例中，将信号频率和信号方向相结合来判断是不是锁定同一目标，提高准确性。可选地，在第一信号信息还包括第一信号方向，第二信号信息还包括第二信号方向的情况下，不仅能够根据信号频率判断是不是侦测到同一个目标，为了保证确实是侦测到了同一个目标，在两台侦测设备侦测到相同的信号频率后，还能够根据信号方向进一步判断是不是真的侦测到同一个目标。示例性地，第一信号方向是指第一侦测设备侦测到的目标相对于第一侦测设备的水平方向，也即第一侦测设备指向第一侦测设备侦测到的目标的水平方向，第二信号方向是指第二侦测设备侦测到的目标相对于第二侦测设备的水平方向，也即第二侦测设备指向第二侦测设备侦测到的目标的水平方向。将以第一侦测设备的坐标为原点，且方向与第一信号方向相同的射线，作为第一射线，将以第二侦测设备的坐标为原点，且方向与第二信号方向相同的射线，作为第二射线，这样，在第一信号频率与第二信号频率之间的误差小于频率阈值的情况下，如果第一射线和第二射线能够相交，则确定第一信号信息和第二信号信息匹配，也即确定侦测到了同一个目标。如果第一射线和第二射线不能相交，则确定未侦测到同一个目标。
可选地，第一信号信息和第二信号信息为服务设备在邻近时间段内接收到的，也即是，两台侦测设备侦测到同一目标的时间差较短，或者同时侦测到目标，相应地，两台光电设备锁定到目标的时间差较短，或者同时锁定到目标，这种情况下，服务设备根据上述方法定位目标。可选地，邻近时间段为时间长度小于时间误差的一个时间范围，时间误差如1s、5s等。
由以上介绍可知，本申请实施例是采用两台光电设备实现目标的定位，相比于采用雷达定位，不仅定位更加可靠和稳定性更高，由于光电设备的成本较低，因此，采用本方案还能够降低定位的成本。也即是，无论是采用雷达或者多侦测器，都没有增加一台光电设备成本低，也即本方案能够降低整套系统的成本。另外，双光电设备标较精确的情况下得到的目标属性数据(目标的位置信息)更加准确。且与单侦测器和单光电设备的侦测系统相比，双光电设备的双侦测系统能够提供更多的目标属性数据，定位精度更高。且两台光电设备之间配合能够解决单个光电设备跟踪目标时无法计算位置的问题。
综上所述，在本申请实施例中，提供了一种新的定位方法，通过双光电设备实现目标的定位，即能定位运动的目标，也能定位悬停的目标，且受天气影响很小，双光电设备得到的目标属性数据更多，因此，定位的可靠性更高，准确性更高。另外，双光电设备的成本也更低。
图5是本申请实施例提供的一种定位装置500的结构示意图，该定位装置500可以由软件、硬件或者两者的结合实现成为计算机设备的部分或者全部。请参考图5，该装置500包括：第一接收模块501、第二接收模块500和第一确定模块503。
第一接收模块501，用于接收第一光电设备发送的第一位置信息，第一位置信息用于描述第一光电设备与第一光电设备拍摄的目标之间的位置关系；
第二接收模块500，用于接收第二光电设备发送的第二位置信息，第二位置信息用于描述第二光电设备与第二光电设备拍摄的目标之间的位置关系；
第一确定模块503，用于如果确定第一位置信息和第二位置信息为关于同一目标的位置信息，则根据第一位置信息、第二位置信息和第三位置信息，确定目标的位置信息，第三位置信息用于描述第一光电设备与第二光电设备之间的位置关系。
可选地，第一位置信息包括第一水平偏向角，第一水平偏向角指第一光电设备拍摄到目标时，第一光电设备的光轴从第一参考方向水平转过的角度；
第二位置信息包括第二水平偏向角，第二水平偏向角指第二光电设备拍摄到目标时，第二光电设备的光轴从第二参考方向水平转过的角度。
可选地，目标的位置信息包括目标的坐标；
第一光电设备与第二光电设备处于同一水平面，第三位置信息包括第一夹角、第一距离、第一坐标和第二坐标，其中，第一夹角是指第一光电设备指向第二光电设备的方向与第一参考方向之间的夹角，第一距离是指第一光电设备与第二光电设备之间的距离，第一坐标是指第一光电设备的坐标，第二坐标是指第二光电设备的坐标；
第一确定模块503包括：
第一确定子模块，用于根据第一水平偏向角、第二水平偏向角和第一夹角，确定目标、第一光电设备和第二光电设备之间的水平三角角度关系；
第二确定子模块，用于根据水平三角角度关系和第一距离，确定第一水平距离和第二水平距离，第一水平距离是指第一光电设备距离目标在第一平面上投影点的距离，第二水平距离是指第二光电设备距离投影点的距离，第一平面是指第一光电设备所在的水平面；
第三确定子模块，用于根据第一水平距离、第二水平距离、第一坐标和第二坐标，确定目标的坐标。
可选地，第一确定子模块用于：
根据第一水平偏向角和第二水平偏向角，确定第二夹角，第二夹角是指目标指向第一光电设备的方向与目标指向第二光电设备的方向之间的夹角；
根据第一夹角和第一水平偏向角，确定第三夹角，第三夹角是指第一光电设备指向目标的方向与第一光电设备指向第二光电设备的方向之间的夹角；
根据第二夹角和第三夹角，确定第四夹角，第四夹角是指第二光电设备指向目标的方向与第二光电设备指向所第一光电设备的方向之间的夹角；
将第二夹角、第三夹角和第四夹角作为水平三角角度关系。
可选地，第二确定子模块用于：
根据第二夹角、第四夹角和第一距离，确定第一水平距离；
根据第二夹角、第三夹角和第一距离，确定第二水平距离。
可选地，目标的位置信息还包括目标的高度；
第一位置信息还包括第一垂直偏向角，第一垂直偏向角指第一光电设备拍摄到目标时，第一光电设备的光轴从第一参考方向垂直转过的角度，第二位置信息还包括第二垂直偏向角，第二垂直偏向角指第二光电设备拍摄到目标时，第二光电设备的光轴从第二参考方向垂直转过的角度，第三位置信息还包括第一高度，第一高度是指第一光电设备距离参考平面的高度；
第一确定模块503还包括：
第四确定子模块，用于根据第一水平距离和第一垂直偏向角确定第二高度，根据第二高度和第一高度，确定目标的高度；或者，
第五确定子模块，用于根据第二水平距离和第二垂直偏向角确定第三高度，并根据第三高度和第一高度，确定目标的高度；或者，
第六确定子模块，用于根据第一水平距离和第一垂直偏向角确定第二高度，根据第二水平距离和第二垂直偏向角确定第三高度，根据第二高度和第三高度的平均值，以及第一高度，确定目标的高度。
可选地，目标的位置信息还包括目标与第一光电设备之间的距离，以及目标与第二光电设备之间的距离；
第一确定模块503还包括：
第七确定子模块，用于根据第一水平距离和第一垂直偏向角，确定目标与第一光电设备之间的距离；
第八确定子模块，用于根据第二水平距离和第二垂直偏向角，确定目标与第二光电设备之间的距离。
可选地，该装置500还包括：
第三接收模块，用于接收第一侦测设备发送的第一信号信息；
第一控制模块，用于根据第一信号信息控制第一光电设备转动光轴以拍摄目标；
第四接收模块，用于接收第二侦测设备发送的第二信号信息；
第二控制模块，用于根据第二信号信息控制第二光电设备转动光轴以拍摄目标；
第二确定模块，用于如果第一信号信息和第二信号信息匹配，则确定第一位置信息和第二位置信息为关于同一目标的位置信息。
可选地，所述第一信号信息和所述第二信号信息为邻近时间段内接收到的，第一信号信息包括第一信号频率，第二信号信息包括第二信号频率，或者，第一信号信息包括第一信号频率和第一信号方向，第二信号信息包括第二信号频率和第二信号方向；
该装置500还包括：
第三确定模块，用于如果第一信号频率与第二信号频率之间的误差小于频率阈值，则确定第一信号信息和第二信号信息匹配；或者，
第四确定模块，用于如果第一信号频率与第二信号频率之间的误差小于频率阈值，且第一第一射线与第二射线相交，则确定第一信号信息和第二信号信息匹配，第一射线以第一侦测设备的坐标为原点，且方向与第一信号方向相同，第二射线以第二侦测设备的坐标为原点，且方向与第二信号方向相同。
综上所述，在本申请实施例中，通过双光电设备实现目标的定位，即能定位运动的目标，且不同于多普勒雷达定位，双光电设备也能定位悬停的目标，且受天气影响很小，因此，定位的可靠性更高，准确性更高。另外，在单光电设备的侦测系统基础上，无论是采用雷达或者多侦测器，都没有增加一台光电设备成本低。另外，双光电设备标较精确的情况下得到的目标属性数据(目标的位置信息)更加准确，且与单侦测系统(包括单光电设备和单侦测设备)相比，双光电设备的双侦测系统能够提供更多的目标属性数据，定位精度更高。且两台光电设备之间配合能够解决单个光电设备跟踪目标时无法计算位置的问题。
需要说明的是：上述实施例提供的定位装置在定位目标时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的定位装置与定位方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。
图6示出了本申请一个示例性实施例提供的终端600的结构框图。该终端600可以是：智能手机、平板电脑、笔记本电脑或台式电脑等。终端600还可能被称为用户设备、便携式终端、膝上型终端、台式终端等其他名称。该终端600可以是指上述实施例中的服务设备。
通常，终端600包括有：处理器601和存储器602。
处理器601可以包括一个或多个处理核心，比如4核心处理器、8核心处理器等。处理器601可以采用DSP(Digital Signal Processing，数字信号处理)、FPGA(Field－Programmable Gate Array，现场可编程门阵列)、PLA(Programmable Logic Array，可编程逻辑阵列)中的至少一种硬件形式来实现。处理器601也可以包括主处理器和协处理器，主处理器是用于对在唤醒状态下的数据进行处理的处理器，也称CPU(Central ProcessingUnit，中央处理器)；协处理器是用于对在待机状态下的数据进行处理的低功耗处理器。在一些实施例中，处理器601可以集成有GPU(Graphics Processing Unit，图像处理器)，GPU用于负责显示屏所需要显示的内容的渲染和绘制。一些实施例中，处理器601还可以包括AI(Artificial Intelligence，人工智能)处理器，该AI处理器用于处理有关机器学习的计算操作。
存储器602可以包括一个或多个计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质可以是非暂态的。存储器602还可包括高速随机存取存储器，以及非易失性存储器，比如一个或多个磁盘存储设备、闪存存储设备。在一些实施例中，存储器602中的非暂态的计算机可读存储介质用于存储至少一个指令，该至少一个指令用于被处理器601所执行以实现本申请中方法实施例提供的定位方法。
在一些实施例中，终端600还可选包括有：外围设备接口603和至少一个外围设备。处理器601、存储器602和外围设备接口603之间可以通过总线或信号线相连。各个外围设备可以通过总线、信号线或电路板与外围设备接口603相连。具体地，外围设备包括：射频电路604、显示屏605、摄像头组件606、音频电路607、定位组件608和电源609中的至少一种。
外围设备接口603可被用于将I/O(Input/Output，输入/输出)相关的至少一个外围设备连接到处理器601和存储器602。在一些实施例中，处理器601、存储器602和外围设备接口603被集成在同一芯片或电路板上；在一些其他实施例中，处理器601、存储器602和外围设备接口603中的任意一个或两个可以在单独的芯片或电路板上实现，本实施例对此不加以限定。
射频电路604用于接收和发射RF(Radio Frequency，射频)信号，也称电磁信号。射频电路604通过电磁信号与通信网络以及其他通信设备进行通信。射频电路604将电信号转换为电磁信号进行发送，或者，将接收到的电磁信号转换为电信号。可选地，射频电路604包括：天线系统、RF收发器、一个或多个放大器、调谐器、振荡器、数字信号处理器、编解码芯片组、用户身份模块卡等等。射频电路604可以通过至少一种无线通信协议来与其它终端进行通信。该无线通信协议包括但不限于：城域网、各代移动通信网络(2G、3G、4G及5G)、无线局域网和/或WiFi(Wireless Fidelity，无线保真)网络。在一些实施例中，射频电路604还可以包括NFC(Near Field Communication，近距离无线通信)有关的电路，本申请对此不加以限定。
显示屏605用于显示UI(User Interface，用户界面)。该UI可以包括图形、文本、图标、视频及其它们的任意组合。当显示屏605是触摸显示屏时，显示屏605还具有采集在显示屏605的表面或表面上方的触摸信号的能力。该触摸信号可以作为控制信号输入至处理器601进行处理。此时，显示屏605还可以用于提供虚拟按钮和/或虚拟键盘，也称软按钮和/或软键盘。在一些实施例中，显示屏605可以为一个，设置终端600的前面板；在另一些实施例中，显示屏605可以为至少两个，分别设置在终端600的不同表面或呈折叠设计；在另一些实施例中，显示屏605可以是柔性显示屏，设置在终端600的弯曲表面上或折叠面上。甚至，显示屏605还可以设置成非矩形的不规则图形，也即异形屏。显示屏605可以采用LCD(LiquidCrystal Display，液晶显示屏)、OLED(Organic Light-Emitting Diode,有机发光二极管)等材质制备。
摄像头组件606用于采集图像或视频。可选地，摄像头组件606包括前置摄像头和后置摄像头。通常，前置摄像头设置在终端的前面板，后置摄像头设置在终端的背面。在一些实施例中，后置摄像头为至少两个，分别为主摄像头、景深摄像头、广角摄像头、长焦摄像头中的任意一种，以实现主摄像头和景深摄像头融合实现背景虚化功能、主摄像头和广角摄像头融合实现全景拍摄以及VR(Virtual Reality，虚拟现实)拍摄功能或者其它融合拍摄功能。在一些实施例中，摄像头组件606还可以包括闪光灯。闪光灯可以是单色温闪光灯，也可以是双色温闪光灯。双色温闪光灯是指暖光闪光灯和冷光闪光灯的组合，可以用于不同色温下的光线补偿。
音频电路607可以包括麦克风和扬声器。麦克风用于采集用户及环境的声波，并将声波转换为电信号输入至处理器601进行处理，或者输入至射频电路604以实现语音通信。出于立体声采集或降噪的目的，麦克风可以为多个，分别设置在终端600的不同部位。麦克风还可以是阵列麦克风或全向采集型麦克风。扬声器则用于将来自处理器601或射频电路604的电信号转换为声波。扬声器可以是传统的薄膜扬声器，也可以是压电陶瓷扬声器。当扬声器是压电陶瓷扬声器时，不仅可以将电信号转换为人类可听见的声波，也可以将电信号转换为人类听不见的声波以进行测距等用途。在一些实施例中，音频电路607还可以包括耳机插孔。
定位组件608用于定位终端600的当前地理位置，以实现导航或LBS(LocationBased Service，基于位置的服务)。定位组件608可以是基于美国的GPS(GlobalPositioning System，全球定位系统)、中国的北斗系统、俄罗斯的格雷纳斯系统或欧盟的伽利略系统的定位组件。
电源609用于为终端600中的各个组件进行供电。电源609可以是交流电、直流电、一次性电池或可充电电池。当电源609包括可充电电池时，该可充电电池可以支持有线充电或无线充电。该可充电电池还可以用于支持快充技术。
在一些实施例中，终端600还包括有一个或多个传感器610。该一个或多个传感器610包括但不限于：加速度传感器611、陀螺仪传感器612、压力传感器613、指纹传感器614、光学传感器615以及接近传感器616。
加速度传感器611可以检测以终端600建立的坐标系的三个坐标轴上的加速度大小。比如，加速度传感器611可以用于检测重力加速度在三个坐标轴上的分量。处理器601可以根据加速度传感器611采集的重力加速度信号，控制显示屏605以横向视图或纵向视图进行用户界面的显示。加速度传感器611还可以用于游戏或者用户的运动数据的采集。
陀螺仪传感器612可以检测终端600的机体方向及转动角度，陀螺仪传感器612可以与加速度传感器611协同采集用户对终端600的3D动作。处理器601根据陀螺仪传感器612采集的数据，可以实现如下功能：动作感应(比如根据用户的倾斜操作来改变UI)、拍摄时的图像稳定、游戏控制以及惯性导航。
压力传感器613可以设置在终端600的侧边框和/或显示屏605的下层。当压力传感器613设置在终端600的侧边框时，可以检测用户对终端600的握持信号，由处理器601根据压力传感器613采集的握持信号进行左右手识别或快捷操作。当压力传感器613设置在显示屏605的下层时，由处理器601根据用户对显示屏605的压力操作，实现对UI界面上的可操作性控件进行控制。可操作性控件包括按钮控件、滚动条控件、图标控件、菜单控件中的至少一种。
指纹传感器614用于采集用户的指纹，由处理器601根据指纹传感器614采集到的指纹识别用户的身份，或者，由指纹传感器614根据采集到的指纹识别用户的身份。在识别出用户的身份为可信身份时，由处理器601授权该用户执行相关的敏感操作，该敏感操作包括解锁屏幕、查看加密信息、下载软件、支付及更改设置等。指纹传感器614可以被设置终端600的正面、背面或侧面。当终端600上设置有物理按键或厂商Logo时，指纹传感器614可以与物理按键或厂商Logo集成在一起。
光学传感器615用于采集环境光强度。在一个实施例中，处理器601可以根据光学传感器615采集的环境光强度，控制显示屏605的显示亮度。具体地，当环境光强度较高时，调高显示屏605的显示亮度；当环境光强度较低时，调低显示屏605的显示亮度。在另一个实施例中，处理器601还可以根据光学传感器615采集的环境光强度，动态调整摄像头组件606的拍摄参数。
接近传感器616，也称距离传感器，通常设置在终端600的前面板。接近传感器616用于采集用户与终端600的正面之间的距离。在一个实施例中，当接近传感器616检测到用户与终端600的正面之间的距离逐渐变小时，由处理器601控制显示屏605从亮屏状态切换为息屏状态；当接近传感器616检测到用户与终端600的正面之间的距离逐渐变大时，由处理器601控制显示屏605从息屏状态切换为亮屏状态。
本领域技术人员可以理解，图6中示出的结构并不构成对终端600的限定，可以包括比图示更多或更少的组件，或者组合某些组件，或者采用不同的组件布置。
图7是根据一示例性实施例示出的一种服务器700的结构示意图。该服务器700可以为上述实施例中的服务设备，该服务器700可以是后台服务器集群中的服务器。具体来讲：
服务器700包括中央处理单元(CPU)701、包括随机存取存储器(RAM)702和只读存储器(ROM)703的系统存储器704，以及连接系统存储器704和中央处理单元701的系统总线705。服务器700还包括帮助计算机内的各个器件之间传输信息的基本输入/输出系统(I/O系统)706，和用于存储操作系统713、应用程序714和其他程序模块715的大容量存储设备707。
基本输入/输出系统706包括有用于显示信息的显示器708和用于用户输入信息的诸如鼠标、键盘之类的输入设备709。其中显示器708和输入设备709都通过连接到系统总线705的输入输出控制器710连接到中央处理单元701。基本输入/输出系统706还可以包括输入输出控制器710以用于接收和处理来自键盘、鼠标、或电子触控笔等多个其他设备的输入。类似地，输入输出控制器710还提供输出到显示屏、打印机或其他类型的输出设备。
大容量存储设备707通过连接到系统总线705的大容量存储控制器(未示出)连接到中央处理单元701。大容量存储设备707及其相关联的计算机可读介质为服务器700提供非易失性存储。也就是说，大容量存储设备707可以包括诸如硬盘或者CD-ROM驱动器之类的计算机可读介质(未示出)。
不失一般性，计算机可读介质可以包括计算机存储介质和通信介质。计算机存储介质包括以用于存储诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据等信息的任何方法或技术实现的易失性和非易失性、可移动和不可移动介质。计算机存储介质包括RAM、ROM、EPROM、EEPROM、闪存或其他固态存储其技术，CD-ROM、DVD或其他光学存储、磁带盒、磁带、磁盘存储或其他磁性存储设备。当然，本领域技术人员可知计算机存储介质不局限于上述几种。上述的系统存储器704和大容量存储设备707可以统称为存储器。
根据本申请的各种实施例，服务器700还可以通过诸如因特网等网络连接到网络上的远程计算机运行。也即服务器700可以通过连接在系统总线705上的网络接口单元711连接到网络712，或者说，也可以使用网络接口单元711来连接到其他类型的网络或远程计算机系统(未示出)。
上述存储器还包括一个或者一个以上的程序，一个或者一个以上程序存储于存储器中，被配置由CPU执行。所述一个或者一个以上程序包含用于进行本申请实施例提供的定位方法的指令。
本申请实施例还提供了一种非临时性计算机可读存储介质，当所述存储介质中的指令由服务器的处理器执行时，使得服务器能够执行上述实施例提供的定位方法。
本申请实施例还提供了一种包含指令的计算机程序产品，当其在服务器上运行时，使得服务器执行上述实施例提供的定位方法。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
应当理解的是，本文提及的“至少一个”是指一个或多个，“多个”是指两个或两个以上。在本申请实施例的描述中，除非另有说明，“/”表示或的意思，例如，A/B可以表示A或B；本文中的“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，为了便于清楚描述本申请实施例的技术方案，在本申请的实施例中，采用了“第一”、“第二”等字样对功能和作用基本相同的相同项或相似项进行区分。本领域技术人员可以理解“第一”、“第二”等字样并不对数量和执行次序进行限定，并且“第一”、“第二”等字样也并不限定一定不同。
以上所述仅为本申请实施例的较佳实施例，并不用以限制本申请实施例，凡在本申请实施例的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (13)

1.一种定位方法，其特征在于，所述方法包括：
接收第一光电设备发送的第一位置信息，所述第一位置信息用于描述所述第一光电设备与所述第一光电设备拍摄的目标之间的位置关系；
接收第二光电设备发送的第二位置信息，所述第二位置信息用于描述所述第二光电设备与所述第二光电设备拍摄的目标之间的位置关系；
如果确定所述第一位置信息和所述第二位置信息为关于同一目标的位置信息，则根据所述第一位置信息、所述第二位置信息和第三位置信息，确定所述目标的位置信息，所述第三位置信息用于描述所述第一光电设备与所述第二光电设备之间的位置关系。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一位置信息包括第一水平偏向角，所述第一水平偏向角指所述第一光电设备拍摄到所述目标时，所述第一光电设备的光轴从第一参考方向水平转过的角度；
所述第二位置信息包括第二水平偏向角，所述第二水平偏向角指所述第二光电设备拍摄到所述目标时，所述第二光电设备的光轴从第二参考方向水平转过的角度。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标的位置信息包括所述目标的坐标；所述第一光电设备与所述第二光电设备处于同一水平面，所述第三位置信息包括第一夹角、第一距离、第一坐标和第二坐标，其中，所述第一夹角是指所述第一光电设备指向所述第二光电设备的方向与所述第一参考方向之间的夹角，所述第一距离是指所述第一光电设备与所述第二光电设备之间的距离，所述第一坐标是指所述第一光电设备的坐标，所述第二坐标是指所述第二光电设备的坐标；
所述根据所述第一位置信息、所述第二位置信息和第三位置信息，确定所述目标的位置信息，包括：
根据所述第一水平偏向角、所述第二水平偏向角和所述第一夹角，确定所述目标、所述第一光电设备和所述第二光电设备之间的水平三角角度关系；
根据所述水平三角角度关系和所述第一距离，确定第一水平距离和第二水平距离，所述第一水平距离是指所述第一光电设备距离所述目标在第一平面上投影点的距离，所述第二水平距离是指所述第二光电设备距离所述投影点的距离，所述第一平面是指所述第一光电设备所在的水平面；
根据所述第一水平距离、所述第二水平距离、所述第一坐标和所述第二坐标，确定所述目标的坐标。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据第一水平偏向角、所述第二水平偏向角和所述第一夹角，确定所述目标、所述第一光电设备和所述第二光电设备之间的水平三角角度关系，包括：
根据所述第一水平偏向角和所述第二水平偏向角，确定第二夹角，所述第二夹角是指所述目标指向所述第一光电设备的方向与所述目标指向所述第二光电设备的方向之间的夹角；
根据所述第一夹角和所述第一水平偏向角，确定第三夹角，所述第三夹角是指所述第一光电设备指向所述目标的方向与所述第一光电设备指向所述第二光电设备的方向之间的夹角；
根据所述第二夹角和所述第三夹角，确定第四夹角，所述第四夹角是指所述第二光电设备指向所述目标的方向与所述第二光电设备指向所第一光电设备的方向之间的夹角；
将所述第二夹角、所述第三夹角和所述第四夹角作为所述水平三角角度关系。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述水平三角角度关系和所述第一距离，确定第一水平距离和第二水平距离，包括：
根据所述第二夹角、所述第四夹角和所述第一距离，确定所述第一水平距离；
根据所述第二夹角、所述第三夹角和所述第一距离，确定所述第二水平距离。
6.根据权利要求3-5任一所述的方法，其特征在于，所述目标的位置信息还包括所述目标的高度；
所述第一位置信息还包括第一垂直偏向角，所述第一垂直偏向角指所述第一光电设备拍摄到所述目标时，所述第一光电设备的光轴从第一参考方向垂直转过的角度，所述第二位置信息还包括第二垂直偏向角，所述第二垂直偏向角指所述第二光电设备拍摄到所述目标时，所述第二光电设备的光轴从第二参考方向垂直转过的角度，所述第三位置信息还包括第一高度，所述第一高度是指所述第一光电设备距离参考平面的高度；
所述根据所述水平三角角度关系和所述第一距离，确定第一水平距离和第二水平距离之后，还包括：
根据所述第一水平距离和所述第一垂直偏向角确定第二高度，根据所述第二高度和所述第一高度，确定所述目标的高度；或者，
根据所述第二水平距离和所述第二垂直偏向角确定第三高度，并根据所述第三高度和所述第一高度，确定所述目标的高度；或者，
根据所述第一水平距离和所述第一垂直偏向角确定所述第二高度，根据所述第二水平距离和所述第二垂直偏向角确定所述第三高度，根据所述第二高度和所述第三高度的平均值，以及所述第一高度，确定所述目标的高度。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述目标的位置信息还包括所述目标与所述第一光电设备之间的距离，以及所述目标与所述第二光电设备之间的距离；
所述根据所述水平三角角度关系和所述第一距离，确定第一水平距离和第二水平距离之后，还包括：
根据所述第一水平距离和所述第一垂直偏向角，确定所述目标与所述第一光电设备之间的距离；
根据所述第二水平距离和所述第二垂直偏向角，确定所述目标与所述第二光电设备之间的距离。
8.根据权利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置信息、所述第二位置信息和第三位置信息，确定所述目标的位置信息之前，还包括：
接收第一侦测设备发送的第一信号信息；
根据所述第一信号信息控制所述第一光电设备转动光轴以拍摄所述目标；
接收第二侦测设备发送的第二信号信息；
根据所述第二信号信息控制所述第二光电设备转动光轴以拍摄所述目标；
如果所述第一信号信息和所述第二信号信息匹配，则确定所述第一位置信息和所述第二位置信息为关于同一目标的位置信息。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，
所述第一信号信息和所述第二信号信息为邻近时间段内接收到的，所述第一信号信息包括第一信号频率，所述第二信号信息包括第二信号频率；
所述如果所述第一信号信息和所述第二信号信息匹配，则确定所述第一位置信息和所述第二位置信息为关于同一目标的位置信息之前，还包括：
如果所述第一信号频率与所述第二信号频率之间的误差小于频率阈值，则确定所述第一信号信息和所述第二信号信息匹配；
或者
所述第一信号信息包括所述第一信号频率和第一信号方向，所述第二信号信息包括所述第二信号频率和第二信号方向；
所述如果所述第一信号信息和所述第二信号信息匹配，则确定所述第一位置信息和所述第二位置信息为关于同一目标的位置信息之前，还包括：
如果所述第一信号频率与所述第二信号频率之间的误差小于所述频率阈值，且第一射线与第二射线相交，则确定所述第一信号信息和所述第二信号信息匹配，所述第一射线以所述第一侦测设备的坐标为原点，且方向与所述第一信号方向相同，所述第二射线以所述第二侦测设备的坐标为原点，且方向与所述第二信号方向相同。
10.一种定位装置，其特征在于，所述装置包括：
第一接收模块，用于接收第一光电设备发送的第一位置信息，所述第一位置信息用于描述所述第一光电设备与所述第一光电设备拍摄的目标之间的位置关系；
第二接收模块，用于接收第二光电设备发送的第二位置信息，所述第二位置信息用于描述所述第二光电设备与所述第二光电设备拍摄的目标之间的位置关系；
第一确定模块，用于如果确定所述第一位置信息和所述第二位置信息为关于同一目标的位置信息，则根据所述第一位置信息、所述第二位置信息和第三位置信息，确定所述目标的位置信息，所述第三位置信息用于描述所述第一光电设备与所述第二光电设备之间的位置关系。
11.一种定位系统，其特征在于，所述定位系统包括第一光电设备、第二光电设备和服务设备；
所述第一光电设备用于通过转动自身的光轴拍摄目标来获取第一位置信息，将所述第一位置信息发送给所述服务设备，所述第一位置信息用于描述所述第一光电设备与所述第一光电设备拍摄的目标之间的位置关系；
所述第二光电设备用于通过转动自身的光轴拍摄目标来获取第二位置信息，将所述第二位置信息发送给所述服务设备，所述第二位置信息用于描述所述第二光电设备与所述第二光电设备拍摄的目标之间的位置关系；
所述服务设备用于如果确定所述第一位置信息和所述第二位置信息为关于同一目标的位置信息，则根据所述第一位置信息、所述第二位置信息和第三位置信息，确定所述目标的位置，所述第三位置信息用于描述所述第一光电设备与所述第二光电设备之间的位置关系。
12.根据权利要求11所述的定位系统，其特征在于，所述定位系统还包括第一侦测设备和第二侦测设备；
所述第一侦测设备用于侦测环境中的无线电波，根据侦测到的无线电波，确定第一信号信息，将所述第一信号信息发送给所述服务设备；
所述第二侦测设备用于侦测所述环境中的无线电波，根据侦测到的无线电波确定第二信号信息，将所述第二信号信息发送给所述服务设备；
所述服务设备还用于根据所述第一信号信息控制所述第一光电设备转动光轴以观测所述环境中的目标，根据所述第二信号信息控制所述第二光电设备转动光轴以观测所述环境中的目标；
所述服务设备还用于如果所述第一信号信息和所述第二信号信息匹配，则确定所述第一位置信息和所述第二位置信息为关于同一目标的位置信息。
13.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-9任一所述方法的步骤。
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