CN112764409B - 安全控制电路及方法、存储介质、电子设备 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例提供了一种安全控制电路及方法、存储介质、电子设备，其中，所述方法包括：设置相互并联的第一安全通路和第二安全通路，其中，第一安全通路包括串联的第一开关和第二开关，第二安全通路包括串联的第三开关和第四开关；在第一通道和/或第一开关发生故障的情况下，断开第二开关，以使故障状态被隔离；在第二通道和/或第三开关发生故障的情况下，断开第四开关，以使故障状态被隔离，其中，第二通道的输入端连接传感器，输出端连接第二开关、第三开关和第四开关，解决了相关技术中现有的1oo2D安全架构因单一通道的故障会导致整个系统的停机，进而导致实用性不高的问题。
Description
技术领域
本申请涉及计算机编程技术领域，具体而言，涉及一种安全控制电路及方法、存储介质、电子设备。
背景技术
在一些安全相关的领域，系统的安全性是安全生产运营的关键所在。安全控制器因其具有较普通控制器高出很多的安全性而被广泛用于安全相关领域。安全控制器通常采用多通道的架构设计来保证其安全性。常见的安全架构有1oo2(1out of 2)，1oo2D(1outof 2with diagnostic)，2oo3等。在失电安全的安全控制器中，传统的1oo2D架构通过两个开关的串联来实现，如图1所示。由图1可见，以通道channel 01和开关K01为例，开关K01和channel 01的故障，可通过关断开关K02来隔离channel 01和K01，使系统导向失电的安全状态。出于安全性的考虑，这种1oo2D的架构能够很好的满足现场对安全性的需求。但是由于单一通道的故障就会导致整个系统的停机，其实用性并不高。
针对相关技术中，现有的1oo2D安全架构因单一通道的故障会导致整个系统的停机，进而导致实用性不高的问题，目前尚无有效的解决办法。
发明内容
本申请实施例提供了一种安全控制电路及方法、存储介质、电子设备，以至少解决相关技术中现有的1oo2D安全架构因单一通道的故障会导致整个系统的停机，进而导致实用性不高的问题。
根据本申请的一个实施例，提供了一种安全控制电路，包括：
第一安全通路，包括串联的第一开关和第二开关，所述第一安全通路的输入端连接电源，输出端连接传动装置；
第二安全通路，与所述第一安全通路并联，包括串联的第三开关和第四开关；
第一通道，所述第一通道的输入端连接传感器，输出端连接所述第一开关、所述第二开关和所述第四开关，在所述第一通道或所述第一开关发生故障的情况下，所述第二开关断开，以使所述故障状态被隔离；
第二通道，所述第二通道的输入端连接所述传感器，输出端连接所述第二开关、所述第三开关和所述第四开关，在所述第二通道或所述第三开关发生故障的情况下，所述第四开关断开，以使所述故障状态被隔离。
可选地，所述第一通道和所述第二开关之间连接第一与门和第一或门，其中，所述第一与门的输入信号为所述第一通道输出的C1_1信号和D1信号，当所述第一开关故障或所述第二通道故障时，所述C1_1信号输出为“0”，当所述第一通道故障时，所述D1信号输出为“0”；所述第二通道和所述第二开关之间连接第二与门和所述第一或门，其中，所述第二与门的输入信号为所述第二通道输出的C2_1信号和D2信号，当所述第一开关故障或所述第一通道故障时，所述C2_1信号输出为“0”，当所述第二通道故障时，所述D2信号输出为“0”；所述第一或门的输入信号为所述第一与门和所述第二与门的输出信号。
可选地，所述第一通道和所述第四开关之间连接第三与门和第二或门，其中，所述第三与门的输入信号为所述第一通道输出的C1_2信号和D1信号，当所述第三开关故障或所述第二通道故障时，所述C1_2信号输出为“0”，当所述第一通道故障时，所述D1信号输出为“0”；所述第二通道和所述第四开关之间连接第四与门和所述第二或门，其中，所述第四与门的输入信号为所述第二通道输出的C2_2信号和D2信号，当所述第三开关故障或所述第一通道故障时，所述C2_2信号输出为“0”，当所述第二通道故障时，所述D2信号输出为“0”；所述第二或门的输入信号为所述第三与门和所述第四与门的输出信号。
可选地，所述第一通道中包含第一诊断电路，所述第一诊断电路用于检测所述第一开关是否故障和/或所述第一通道是否故障；所述第一通道还用于，将所述第一开关和/或所述第一通道的故障状态发送到所述第二通道；所述第二通道内包含第二诊断电路，所述第二诊断电路用于检测所述第三开关是否故障和/或所述第二通道是否故障；所述第二通道还用于，将所述第三开关和/或所述第二通道的故障状态发送到所述第一通道。
根据本申请的另一个实施例，还提供了一种安全控制方法，包括：设置相互并联的第一安全通路和第二安全通路，其中，所述第一安全通路包括串联的第一开关和第二开关，所述第一安全通路的输入端连接电源，输出端连接传动装置，所述第二安全通路包括串联的第三开关和第四开关；在第一通道和/或所述第一开关发生故障的情况下，断开所述第二开关，以使所述故障状态被隔离，其中，所述第一通道的输入端连接传感器，输出端连接所述第一开关、所述第二开关和所述第四开关；在所述第二通道和/或所述第三开关发生故障的情况下，断开所述第四开关，以使所述故障状态被隔离，其中，所述第二通道的输入端连接所述传感器，输出端连接所述第二开关、所述第三开关和所述第四开关。
可选地，在第一通道和/或所述第一开关发生故障的情况下，断开所述第二开关包括以下至少之一：当所述第一开关故障或所述第二通道故障时，C1_1信号输出为“0”；当所述第一通道故障时，D1信号输出为“0”；当所述第二通道故障时，所述D2信号输出为“0”；当所述第一开关故障或所述第一通道故障时，所述C2_1信号输出为“0”；其中，所述第一通道和所述第二开关之间连接第一与门和第一或门，所述第一与门的输入信号为所述第一通道输出的C1_1信号和D1信号，所述第二通道和所述第二开关之间连接第二与门和所述第一或门，所述第二与门的输入信号为所述第二通道输出的C2_1信号和D2信号，所述第一或门的输入信号为所述第一与门和所述第二与门的输出信号。
可选地，在所述第二通道和/或所述第三开关发生故障的情况下，断开所述第四开关包括以下至少之一：当所述第三开关故障或所述第二通道故障时，所述C1_2信号输出为“0”；当所述第一通道故障时，所述D1信号输出为“0”；当所述第三开关故障或所述第一通道故障时，所述C2_2信号输出为“0”；当所述第二通道故障时，所述D2信号输出为“0”；其中，所述第一通道和所述第四开关之间连接第三与门和第二或门，所述第三与门的输入信号为所述第一通道输出的C1_2信号和D1信号，所述第二通道和所述第四开关之间连接第四与门和所述第二或门，所述第四与门的输入信号为所述第二通道输出的C2_2信号和D2信号，所述第二或门的输入信号为所述第三与门和所述第四与门的输出信号。
可选地，所述方法还包括：通过第一诊断电路检测所述第一开关是否故障和/或所述第一通道是否故障，并将所述第一开关和/或所述第一通道的故障状态发送到所述第二通道；通过第二诊断电路检测所述第三开关是否故障和/或所述第二通道是否故障，并将所述第三开关和/或所述第二通道的故障状态发送到所述第一通道。
根据本申请实施例的又一方面，还提供了一种计算机可读的存储介质，该存储介质中存储有计算机程序，其中，该计算机程序被设置为运行时执行上述安全控制方法。
根据本申请实施例的又一方面，还提供了一种电子装置，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中，上述处理器通过计算机程序执行上述的安全控制方法。
通过本申请实施例，设置两个安全通路，在其中一个开关故障或通道故障的时候，可以通过与其串联的开关断开来隔离故障，同时还有另一条通路可以保证正常的电路运行，不会耽误停工，解决了相关技术中现有的1oo2D安全架构因单一通道的故障会导致整个系统的停机，进而导致实用性不高的问题，有效保证了1oo2D安全架构的实用性和可行性。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1是现有技术中的1oo2D安全架构示意图；
图2是根据本申请实施例的安全控制方法一种可选的流程图；
图3是根据本申请实施例的安全控制方法一种可选的流程图；
图4是根据本申请实施例的一种可选的电子设备结构框图。
具体实施方式
下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
本申请实施例提供了一种安全控制方法。图2是本申请实施例中安全控制方法的流程图，如图1所示，该方法包括：
步骤S202，设置相互并联的第一安全通路和第二安全通路，其中，第一安全通路包括串联的第一开关和第二开关，第一安全通路的输入端连接电源，输出端连接传动装置，第二安全通路包括串联的第三开关和第四开关；
步骤S204，在第一通道和/或第一开关发生故障的情况下，断开第二开关，以使故障状态被隔离，其中，第一通道的输入端连接传感器，输出端连接第一开关、第二开关和第四开关；
步骤S206，在第二通道和/或第三开关发生故障的情况下，断开第四开关，以使故障状态被隔离，其中，第二通道的输入端连接传感器，输出端连接第二开关、第三开关和第四开关。
通过上述方法，设置相互并联的第一安全通路和第二安全通路，其中，第一安全通路包括串联的第一开关和第二开关，第一安全通路的输入端连接电源，输出端连接传动装置，第二安全通路包括串联的第三开关和第四开关；在第一通道和/或第一开关发生故障的情况下，断开第二开关，以使故障状态被隔离，其中，第一通道的输入端连接传感器，输出端连接第一开关、第二开关和第四开关；在第二通道和/或第三开关发生故障的情况下，断开第四开关，以使故障状态被隔离，其中，第二通道的输入端连接传感器，输出端连接第二开关、第三开关和第四开关，解决了相关技术中现有的1oo2D安全架构因单一通道的故障会导致整个系统的停机，进而导致实用性不高的问题。
可选地，在第一通道和/或所述第一开关发生故障的情况下，断开所述第二开关包括以下至少之一：当所述第一开关故障或所述第二通道故障时，C1_1信号输出为“0”；当所述第一通道故障时，D1信号输出为“0”；当所述第二通道故障时，所述D2信号输出为“0”；当所述第一开关故障或所述第一通道故障时，所述C2_1信号输出为“0”；其中，所述第一通道和所述第二开关之间连接第一与门和第一或门，所述第一与门的输入信号为所述第一通道输出的C1_1信号和D1信号，所述第二通道和所述第二开关之间连接第二与门和所述第一或门，所述第二与门的输入信号为所述第二通道输出的C2_1信号和D2信号，所述第一或门的输入信号为所述第一与门和所述第二与门的输出信号。
可选地，在所述第二通道和/或所述第三开关发生故障的情况下，断开所述第四开关包括以下至少之一：当所述第三开关故障或所述第二通道故障时，所述C1_2信号输出为“0”；当所述第一通道故障时，所述D1信号输出为“0”；当所述第三开关故障或所述第一通道故障时，所述C2_2信号输出为“0”；当所述第二通道故障时，所述D2信号输出为“0”；其中，所述第一通道和所述第四开关之间连接第三与门和第二或门，所述第三与门的输入信号为所述第一通道输出的C1_2信号和D1信号，所述第二通道和所述第四开关之间连接第四与门和所述第二或门，所述第四与门的输入信号为所述第二通道输出的C2_2信号和D2信号，所述第二或门的输入信号为所述第三与门和所述第四与门的输出信号。
可选地，所述方法还包括：通过第一诊断电路检测所述第一开关是否故障和/或所述第一通道是否故障，并将所述第一开关和/或所述第一通道的故障状态发送到所述第二通道；通过第二诊断电路检测所述第三开关是否故障和/或所述第二通道是否故障，并将所述第三开关和/或所述第二通道的故障状态发送到所述第一通道。
图3是根据本申请实施例的一种可选的安全控制电路图，如图3所示，可以理解为改进后的1002D安全架构。
1、开关K1故障，Channel1可以通过测试图谱诊断到这个故障，Channel1控制C1_1信号输出“0”并通知Channel2。Channel2获得K1的故障状态后，控制C2_1输出“0”。此时，由于C1_1和C2_1均输出“0”，K2被控制至断开状态，隔离了K1的故障，确保了安全性。同时，K3和K4始终保持在闭合状态，系统得电，保证了可用性。
2、Channel1故障，Channel1的诊断电路可以诊断到这个故障，控制D1输出“0”。同时，由于Channel1故障，其与Channel2的通信将会失败，Channel2发现通信失败后，控制C2_1输出“0”。此时，由于D1和C2_1均输出“0”，K2被控制至断开状态，隔离了K1的故障，确保了安全性。同时，K3和K4始终保持在闭合状态，系统得电，保证了可用性。
3、开关K3故障，Channel2可以通过测试图谱或诊断电路诊断到这个故障，Channel2控制C2_2信号输出“0”并通知Channel1。Channel1获得K3的故障状态后，控制C1_2输出“0”。此时，由于C2_2和C1_2均输出“0”，K4被控制至断开状态，隔离了K3的故障，确保了安全性。同时，K1和K2始终保持在闭合状态，系统得电，保证了可用性。
4、Channel2故障，Channel2的诊断电路可以诊断到这个故障，控制D2输出“0”。同时，由于Channel2故障，其与Channel1的通信将会失败，Channel1发现通信失败后，控制C1_2输出“0”。此时，由于D2和C1_2均输出“0”，K4被控制至断开状态，隔离了K3的故障，确保了安全性。同时，K1和K2始终保持在闭合状态，系统得电，保证了可用性。
5、当Channel1和Channel2同时故障时，它们的诊断电路可以发现其故障，控制D1和D2输出“0”。此时，由于D1和D2均输出“0”，因此K2和K4均被控制至断开状态，系统失电，保证了安全性。
需要说明的是，对于前述的各方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本申请并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本申请，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作和模块并不一定是本申请所必须的。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到根据上述实施例的方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如ROM/RAM、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。
在本实施例中还提供了一种安全控制电路，该电路用于实现上述实施例及优选实施方式，已经进行过说明的不再赘述。如以下所使用的，术语“模块”可以实现预定功能的软件和/或硬件的组合。尽管以下实施例所描述的装置较佳地以软件来实现，但是硬件，或者软件和硬件的组合的实现也是可能并被构想的。
如图3所示，根据本申请的一个实施例，提供了一种安全控制电路，包括：
第一安全通路，包括串联的第一开关和第二开关，所述第一安全通路的输入端连接电源，输出端连接传动装置；
第二安全通路，与所述第一安全通路并联，包括串联的第三开关和第四开关；
第一通道，所述第一通道的输入端连接传感器，输出端连接所述第一开关、所述第二开关和所述第四开关，在所述第一通道或所述第一开关发生故障的情况下，所述第二开关断开，以使所述故障状态被隔离；
第二通道，所述第二通道的输入端连接所述传感器，输出端连接所述第二开关、所述第三开关和所述第四开关，在所述第二通道或所述第三开关发生故障的情况下，所述第四开关断开，以使所述故障状态被隔离。
可选地，所述第一通道和所述第二开关之间连接第一与门和第一或门，其中，所述第一与门的输入信号为所述第一通道输出的C1_1信号和D1信号，当所述第一开关故障或所述第二通道故障时，所述C1_1信号输出为“0”，当所述第一通道故障时，所述D1信号输出为“0”；所述第二通道和所述第二开关之间连接第二与门和所述第一或门，其中，所述第二与门的输入信号为所述第二通道输出的C2_1信号和D2信号，当所述第一开关故障或所述第一通道故障时，所述C2_1信号输出为“0”，当所述第二通道故障时，所述D2信号输出为“0”；所述第一或门的输入信号为所述第一与门和所述第二与门的输出信号。
可选地，所述第一通道和所述第四开关之间连接第三与门和第二或门，其中，所述第三与门的输入信号为所述第一通道输出的C1_2信号和D1信号，当所述第三开关故障或所述第二通道故障时，所述C1_2信号输出为“0”，当所述第一通道故障时，所述D1信号输出为“0”；所述第二通道和所述第四开关之间连接第四与门和所述第二或门，其中，所述第四与门的输入信号为所述第二通道输出的C2_2信号和D2信号，当所述第三开关故障或所述第一通道故障时，所述C2_2信号输出为“0”，当所述第二通道故障时，所述D2信号输出为“0”；所述第二或门的输入信号为所述第三与门和所述第四与门的输出信号。
可选地，所述第一通道中包含第一诊断电路，所述第一诊断电路用于检测所述第一开关是否故障和/或所述第一通道是否故障；所述第一通道还用于，将所述第一开关和/或所述第一通道的故障状态发送到所述第二通道；所述第二通道内包含第二诊断电路，所述第二诊断电路用于检测所述第三开关是否故障和/或所述第二通道是否故障；所述第二通道还用于，将所述第三开关和/或所述第二通道的故障状态发送到所述第一通道。
本申请实施例还可以包括一种安全控制装置，包括处理器和存储器，上述电路和开关等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。
处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过在编程组件中获取报错的字符串，检查字符串中是否包含预设关键字，当没有预设关键字时，确定当前的报错不是需要过滤的报错，解决了相关技术中编程组件多机部署状态下只有一个操作系统可以根据接收到的消息建立连接，其他接收到消息的操作系统不断报错造成资源浪费的问题。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。
本申请实施例提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现所述安全控制方法。
本申请实施例提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行所述安全控制方法。
图4是根据本申请实施例的一种可选的设备结构框图。本申请实施例提供了一种设备，设备50包括至少一个处理器501、以及与处理器连接的至少一个存储器502、总线503；其中，处理器、存储器通过总线完成相互间的通信；处理器用于调用存储器中的程序指令，以执行上述的安全控制方法。本文中的设备可以是服务器、PC、PAD、手机等。
本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：
S1，设置相互并联的第一安全通路和第二安全通路，其中，第一安全通路包括串联的第一开关和第二开关，第一安全通路的输入端连接电源，输出端连接传动装置，第二安全通路包括串联的第三开关和第四开关；
S2，在第一通道和/或第一开关发生故障的情况下，断开第二开关，以使故障状态被隔离，其中，第一通道的输入端连接传感器，输出端连接第一开关、第二开关和第四开关；
S3，在第二通道和/或第三开关发生故障的情况下，断开第四开关，以使故障状态被隔离，其中，第二通道的输入端连接传感器，输出端连接第二开关、第三开关和第四开关
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
在一个典型的配置中，设备包括一个或多个处理器(CPU)、存储器和总线。设备还可以包括输入/输出接口、网络接口等。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。存储器是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。
Claims (8)
1.一种安全控制电路，其特征在于，包括：
第一安全通路，包括串联的第一开关和第二开关，所述第一安全通路的输入端连接电源，输出端连接传动装置；
第二安全通路，与所述第一安全通路并联，包括串联的第三开关和第四开关；
第一通道，所述第一通道的输入端连接传感器，输出端连接所述第一开关、所述第二开关和所述第四开关，在所述第一通道或所述第一开关发生故障的情况下，所述第二开关断开，以使故障状态被隔离；
第二通道，所述第二通道的输入端连接所述传感器，输出端连接所述第二开关、所述第三开关和所述第四开关，在所述第二通道或所述第三开关发生故障的情况下，所述第四开关断开，以使所述故障状态被隔离；
所述第一通道中包含第一诊断电路，所述第一诊断电路用于检测所述第一开关是否故障和/或所述第一通道是否故障；
所述第一通道还用于，将所述第一开关和/或所述第一通道的故障状态发送到所述第二通道；
所述第二通道内包含第二诊断电路，所述第二诊断电路用于检测所述第三开关是否故障和/或所述第二通道是否故障；
所述第二通道还用于，将所述第三开关和/或所述第二通道的故障状态发送到所述第一通道。
2.根据权利要求1所述的电路，其特征在于，
所述第一通道和所述第二开关之间连接第一与门和第一或门，其中，所述第一与门的输入信号为所述第一通道输出的C1_1信号和D1信号，当所述第一开关故障或所述第二通道故障时，所述C1_1信号输出为“0”，当所述第一通道故障时，所述D1信号输出为“0”；
所述第二通道和所述第二开关之间连接第二与门和所述第一或门，其中，所述第二与门的输入信号为所述第二通道输出的C2_1信号和D2信号，当所述第一开关故障或所述第一通道故障时，所述C2_1信号输出为“0”，当所述第二通道故障时，所述D2信号输出为“0”；
所述第一或门的输入信号为所述第一与门和所述第二与门的输出信号。
3.根据权利要求1所述的电路，其特征在于，
所述第一通道和所述第四开关之间连接第三与门和第二或门，其中，所述第三与门的输入信号为所述第一通道输出的C1_2信号和D1信号，当所述第三开关故障或所述第二通道故障时，所述C1_2信号输出为“0”，当所述第一通道故障时，所述D1信号输出为“0”；
所述第二通道和所述第四开关之间连接第四与门和所述第二或门，其中，所述第四与门的输入信号为所述第二通道输出的C2_2信号和D2信号，当所述第三开关故障或所述第一通道故障时，所述C2_2信号输出为“0”，当所述第二通道故障时，所述D2信号输出为“0”；
所述第二或门的输入信号为所述第三与门和所述第四与门的输出信号。
4.一种安全控制方法，其特征在于，包括：
设置相互并联的第一安全通路和第二安全通路，其中，所述第一安全通路包括串联的第一开关和第二开关，所述第一安全通路的输入端连接电源，输出端连接传动装置，所述第二安全通路包括串联的第三开关和第四开关；
在第一通道和/或所述第一开关发生故障的情况下，断开所述第二开关，以使故障状态被隔离，其中，所述第一通道的输入端连接传感器，输出端连接所述第一开关、所述第二开关和所述第四开关；
在所述第二通道和/或所述第三开关发生故障的情况下，断开所述第四开关，以使所述故障状态被隔离，其中，所述第二通道的输入端连接所述传感器，输出端连接所述第二开关、所述第三开关和所述第四开关；
其中，所述方法还包括：
通过第一诊断电路检测所述第一开关是否故障和/或所述第一通道是否故障，并将所述第一开关和/或所述第一通道的故障状态发送到所述第二通道；
通过第二诊断电路检测所述第三开关是否故障和/或所述第二通道是否故障，并将所述第三开关和/或所述第二通道的故障状态发送到所述第一通道。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在第一通道和/或所述第一开关发生故障的情况下，断开所述第二开关包括以下至少之一：
当所述第一开关故障或所述第二通道故障时，C1_1信号输出为“0”；
当所述第一通道故障时，D1信号输出为“0”；
当所述第二通道故障时，D2信号输出为“0”；
当所述第一开关故障或所述第一通道故障时，C2_1信号输出为“0”；
其中，所述第一通道和所述第二开关之间连接第一与门和第一或门，所述第一与门的输入信号为所述第一通道输出的C1_1信号和D1信号，所述第二通道和所述第二开关之间连接第二与门和所述第一或门，所述第二与门的输入信号为所述第二通道输出的C2_1信号和D2信号，所述第一或门的输入信号为所述第一与门和所述第二与门的输出信号。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述第二通道和/或所述第三开关发生故障的情况下，断开所述第四开关包括以下至少之一：
当所述第三开关故障或所述第二通道故障时，C1_2信号输出为“0”；
当所述第一通道故障时，D1信号输出为“0”；
当所述第三开关故障或所述第一通道故障时，C2_2信号输出为“0”；
当所述第二通道故障时，D2信号输出为“0”；
其中，所述第一通道和所述第四开关之间连接第三与门和第二或门，所述第三与门的输入信号为所述第一通道输出的C1_2信号和D1信号，所述第二通道和所述第四开关之间连接第四与门和所述第二或门，所述第四与门的输入信号为所述第二通道输出的C2_2信号和D2信号，所述第二或门的输入信号为所述第三与门和所述第四与门的输出信号。
7.一种计算机可读的存储介质，其特征在于，其上存储有程序，所述程序被执行时，用于实现如权利要求4至6中任意一项所述的安全控制方法。
8.一种电子设备，其特征在于，包括至少一个处理器、至少一个存储器、以及总线；其中，所述处理器与所述存储器通过所述总线完成相互间的通信；所述处理器用于调用所述存储器中的程序指令，以执行如权利要求4至6中任一项所述的方法。
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2019
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