CN112762823A - 用于车身自动化铆接的激光视觉定位传感器 - Google Patents
用于车身自动化铆接的激光视觉定位传感器 Download PDFInfo
- Publication number
- CN112762823A CN112762823A CN202011530356.8A CN202011530356A CN112762823A CN 112762823 A CN112762823 A CN 112762823A CN 202011530356 A CN202011530356 A CN 202011530356A CN 112762823 A CN112762823 A CN 112762823A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- laser
- double
- positioning sensor
- camera module
- line
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
- G01B11/00—Measuring arrangements characterised by the use of optical techniques
Abstract
本发明提供用于车身自动化铆接的激光视觉定位传感器,固定在机器人末端铆枪上,包括:智能相机模块;双线垂直激光光源,发射两根互相垂直的激光线;外触发控制器,分别与所述智能相机模块以及所述双线垂直激光光源连接,使用单脉冲向所述智能相机模块以及所述双线垂直激光光源发送信号。本发明提供的用于车身自动化铆接的激光视觉定位传感器,采用双线激光发射器作为线结构光,可以单次拍照达到单根激光多次拍照的效果,增加了外触发控制器,适应动态拍照的需求,可应用于汽车白车身生产线中,达到高节拍的要求。
Description
技术领域
本发明涉及汽车铝车身铆接定位的三维传感器技术领域,特别涉及用于车身自动化铆接的激光视觉定位传感器。
背景技术
随着汽车工业的发展,白车身轻量化成为乘用车发展的方向,新材料、新技术不断应用于白车身制造中。铝合金重量约为钢的三分之一,故成为白车身的首选新材料之一。而新材料的应用催生了新连接技术的发展,专用于汽车铝白车身铆接便成为了一种极其热门且常用的新连接方式。
与之对应,在当前针对铝白车身铆接时,对铆接孔的定位,便有了极高的要求。而在实际应用中,常规传感器很容易与原有工装发生碰撞,且不满足汽车生产车间高节拍的要求,因此,开发一种新的应对于此的传感器便成为了重中之重。
发明内容
本发明的目的在于提供一种用于车身自动化铆接的激光视觉定位传感器,以解决常规传感器容易与原有工装发生碰撞,且不满足汽车生产车间高节拍要求的问题。
为了解决上述技术问题,本发明的技术方案是:提供一种用于车身自动化铆接的激光视觉定位传感器,固定在机器人末端铆枪上,包括:智能相机模块;双线垂直激光光源,发射两根互相垂直的激光线;外触发控制器,分别与所述智能相机模块以及所述双线垂直激光光源连接,使用单脉冲向所述智能相机模块以及所述双线垂直激光光源发送信号。
进一步地,所述双线垂直激光光源的双激光线平面与激光的夹角为45°。
进一步地,所述双线垂直激光光源的双激光线平面与相机轴线的平面形成的夹角为45°
进一步地,所述智能相机模块包括镜头及滤光组件,所述镜头和所述滤光组件安装在所述智能相机模块的前端。
进一步地,所述智能相机模块与所述双线垂直激光光源分别连接至工控机
进一步地,工控机对双线激光进行特征提取,获取铆接孔边缘的四个点,通过空间转换,将信息组合起来,单次快速拍照获取完整铆接孔特征信息。
进一步地,所述智能相机模块设有工业镜头及偏振片滤光片。
进一步地,用于车身自动化铆接的激光视觉定位传感器外壳尺寸不大于70*70mm。
本发明提供的用于车身自动化铆接的激光视觉定位传感器,采用双线激光发射器作为线结构光,可以单次拍照达到单根激光多次拍照的效果,增加了外触发控制器,适应动态拍照的需求,可应用于汽车白车身生产线中,达到高节拍的要求。
附图说明
下面结合附图对发明作进一步说明:
图1为本发明实施例提供的用于车身自动化铆接的激光视觉定位传感器的激光线打在铆接孔上的结构示意图。
具体实施方式
以下结合附图和具体实施例对本发明提出的用于车身自动化铆接的激光视觉定位传感器作进一步详细说明。根据下面说明和权利要求书,本发明的优点和特征将更清楚。需说明的是,附图均采用非常简化的形式且均使用非精准的比率,仅用以方便、明晰地辅助说明本发明实施例的目的。
本发明的核心思想在于,本发明提供的用于车身自动化铆接的激光视觉定位传感器,采用双线激光发射器作为线结构光,可以单次拍照达到单根激光多次拍照的效果,增加了外触发控制器,适应动态拍照的需求,可应用于汽车白车身生产线中,达到高节拍的要求。
本发明的技术方案提供用于车身自动化铆接的激光视觉定位传感器,固定在机器人末端铆枪上,用于车身自动化铆接的激光视觉定位传感器包括:智能相机模块;双线垂直激光光源,发射两根互相垂直的激光线;外触发控制器,分别与所述智能相机模块以及所述双线垂直激光光源连接,使用单脉冲向所述智能相机模块以及所述双线垂直激光光源发送信号。
工控机,对双线激光进行特征提取,获取铆接孔边缘的四个点,通过空间转换,将信息组合起来,单次快速拍照获取完整铆接孔特征信息。
图1为本发明实施例提供的用于车身自动化铆接的激光视觉定位传感器的激光线打在铆接孔上的结构示意图。参照图1,利用本发明提供的用于车身自动化铆接的激光视觉定位传感器进行作业时,传感器固定在机器人末端铆枪上,在机器人控制下,机器人带动铆枪与激光视觉定位传感器达到拍照位置,并给激光视觉定位传感器发送外触发信号,激光视觉定位传感器发出两个激光平面,并在铆接孔焊缝上形成两条轮廓11,并拍照传给工控机,两条相互垂直的激光线与铆接孔12会有四个交点,工控机进行图像处理,得到上述四个交点的特征信息,进一步得到铆接孔的完整信息,工控机将铆接孔位置信息提取出来并发送给机器人,机器人移动到对应位置进行铆接。
本发明提供的车身自动化铆接的激光视觉定位传感器的双线激光在控制器运算中,会将其分离开来,作为两根单线激光来处理,更具体来说,是两个激光三角法的应用计算,双激光线会与孔特征形成4个交点,该交点被称之为特征点,四个点空间坐标可求,进而通过四个点可以计算出空间圆特征,从而完成该孔的定位。
显然,本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变形而不脱离本发明的精神和范围。这样,倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内,则本发明也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (8)
1.一种用于车身自动化铆接的激光视觉定位传感器,固定在机器人末端铆枪上,其特征在于,包括:
智能相机模块;
双线垂直激光光源,发射两根互相垂直的激光线;
外触发控制器,分别与所述智能相机模块以及所述双线垂直激光光源连接,使用单脉冲向所述智能相机模块以及所述双线垂直激光光源发送信号。
2.如权利要求1所述的用于车身自动化铆接的激光视觉定位传感器,其特征在于,所述双线垂直激光光源的双激光线平面与激光的夹角为45°。
3.如权利要求1所述的用于车身自动化铆接的激光视觉定位传感器,其特征在于,所述双线垂直激光光源的双激光线平面与相机轴线的平面形成的夹角为45°。
4.如权利要求1所述的用于车身自动化铆接的激光视觉定位传感器,其特征在于,所述智能相机模块包括镜头及滤光组件,所述镜头和所述滤光组件安装在所述智能相机模块的前端。
5.如权利要求1所述的用于车身自动化铆接的激光视觉定位传感器,其特征在于,所述智能相机模块与所述双线垂直激光光源分别连接至工控机。
6.如权利要求5所述的用于车身自动化铆接的激光视觉定位传感器,其特征在于,所述工控机对双线激光进行特征提取,获取铆接孔边缘的四个点,通过空间转换,将信息组合起来,单次快速拍照获取完整铆接孔特征信息。
7.如权利要求1所述的用于车身自动化铆接的激光视觉定位传感器,其特征在于,所述智能相机模块设有工业镜头及偏振片滤光片。
8.如权利要求1所述的用于车身自动化铆接的激光视觉定位传感器,其特征在于,外壳尺寸不大于70*70mm。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202011530356.8A CN112762823A (zh) | 2020-12-22 | 2020-12-22 | 用于车身自动化铆接的激光视觉定位传感器 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN202011530356.8A CN112762823A (zh) | 2020-12-22 | 2020-12-22 | 用于车身自动化铆接的激光视觉定位传感器 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN112762823A true CN112762823A (zh) | 2021-05-07 |
Family
ID=75695809
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN202011530356.8A Pending CN112762823A (zh) | 2020-12-22 | 2020-12-22 | 用于车身自动化铆接的激光视觉定位传感器 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN112762823A (zh) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN114619193A (zh) * | 2022-04-20 | 2022-06-14 | 河北工业大学 | 一种基于结构光三维成像的汽车白车身定位设备 |
Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN205766164U (zh) * | 2016-05-20 | 2016-12-07 | 中国科学院上海高等研究院 | 十字激光辅助识别定位系统及搬运机器人 |
CN106767401A (zh) * | 2016-11-26 | 2017-05-31 | 江苏瑞伯特视觉科技股份有限公司 | 一种基于十字激光和机器视觉的轴孔类零件定姿定位方法 |
CN108857152A (zh) * | 2018-06-14 | 2018-11-23 | 清华大学 | 基于复合激光结构光的全空间位姿检测视觉传感器装置 |
-
2020
- 2020-12-22 CN CN202011530356.8A patent/CN112762823A/zh active Pending
Patent Citations (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN205766164U (zh) * | 2016-05-20 | 2016-12-07 | 中国科学院上海高等研究院 | 十字激光辅助识别定位系统及搬运机器人 |
CN106767401A (zh) * | 2016-11-26 | 2017-05-31 | 江苏瑞伯特视觉科技股份有限公司 | 一种基于十字激光和机器视觉的轴孔类零件定姿定位方法 |
CN108857152A (zh) * | 2018-06-14 | 2018-11-23 | 清华大学 | 基于复合激光结构光的全空间位姿检测视觉传感器装置 |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN114619193A (zh) * | 2022-04-20 | 2022-06-14 | 河北工业大学 | 一种基于结构光三维成像的汽车白车身定位设备 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN108205279B (zh) | 异构多芯片智能驾驶控制器 | |
Zhu et al. | Online camera-lidar calibration with sensor semantic information | |
CN107139178B (zh) | 一种无人机及其基于视觉的抓取方法 | |
US7813844B2 (en) | Device for bringing a motor vehicle to a target position | |
CN112004696B (zh) | 牵引车辆和拖车的对准 | |
CN207600390U (zh) | 工件自动化分拣设备 | |
CN105751199B (zh) | 全液压自主移动机械臂的动作方法 | |
CN112762823A (zh) | 用于车身自动化铆接的激光视觉定位传感器 | |
Ayyad et al. | Neuromorphic vision based control for the precise positioning of robotic drilling systems | |
CN104570938A (zh) | 一种插装生产中的双臂机器人系统及其智能控制方法 | |
CN109872355B (zh) | 一种基于深度相机的最短距离获取方法及装置 | |
CN112549043B (zh) | 建筑作业设备的碰撞预测方法、装置及建筑作业设备 | |
CN110045740A (zh) | 一种基于人类行为模拟的移动机器人实时运动规划方法 | |
CN111983973A (zh) | 一种基于模板匹配的铸造工件边缘去毛刺加工方法 | |
CN112330746A (zh) | 一种基于tx2的移动底盘障碍物检测方法 | |
CN111081033A (zh) | 车辆朝向角确定的方法及装置 | |
CN212950462U (zh) | 无人驾驶系统和车辆 | |
CN112643207A (zh) | 基于计算机视觉的激光自动除锈系统及方法 | |
CN114299039B (zh) | 一种机器人及其碰撞检测装置和方法 | |
CN111531203A (zh) | 一种飞机壁板锪窝孔深度在线视觉检测方法及系统 | |
WO2021121429A1 (zh) | 一种基于二元控制系统的智能农机 | |
CN202903176U (zh) | 激光辅助机器视觉测距装置 | |
CN112017237B (zh) | 一种基于视场拼接和三维重建的操作辅助装置及方法 | |
CN211809551U (zh) | 一种公交车用碰撞缓解系统 | |
JP2597979B2 (ja) | ロボツト制御データの干渉チェック方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
PB01 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination |