CN112757268A - 一种智能机械臂及其控制方法 - Google Patents

Abstract

本公开公开一种智能机械臂及其控制方法，属于机械臂领域，包括安装板组件、立柱组件和臂肩组件，其特征在于，所述安装板组件上安装有立柱组件，立柱组件上活动安装有臂肩组件，臂肩组件上活动安装有第一摆臂组件，第一摆臂组件上活动安装有第二摆臂组件，第二摆臂组件上活动安装有第三摆臂组件；通过在多个摆臂组件的连接位置，在一个摆臂上设置固定齿轮，在另一个摆臂上设有工作齿轮，工作齿轮上设有花键，转轴上固定有花键，转轴随着机械臂的运动而运动，如此可以通过改变转轴下端抵触的安装板底面的形态，来调整转轴的位置，如此可以调整工作齿轮上设有花键与转轴上固定的花键之间的配合关系来达到控制工作齿轮旋转控制机械臂运动的目的。

Description

一种智能机械臂及其控制方法

技术领域

本公开属于机械臂领域，具体涉及一种智能机械臂及其控制方法。

背景技术

机械臂是指高精度，多输入多输出、高度非线性、强耦合的复杂系统。因其独特的操作灵活性,已在工业装配,安全防爆等领域得到广泛应用。

机械臂是一个复杂系统,存在着参数摄动、外界干扰及未建模动态等不确定性。因而机械臂的建模模型也存在着不确定性，对于不同的任务,需要规划机械臂关节空间的运动轨迹，从而级联构成末端位姿态，但是目前机械臂关节空间的运动轨迹的运行都是基于控制单元对于电机的控制来进行实现，此方法对电机有很高的要求且电机安装在机械臂自身上增加了机械臂的重量且每个自由度都需要一个电机当做动力源，本公开通过一种不依赖电机精度的机械臂及其控制系统。

公开内容

针对现有技术的不足，本公开的目的在于提供一种智能机械臂及其控制方法，解决了现有技术中机械臂运行控制需要多个电机的情况。

本公开的目的可以通过以下技术方案实现：

一种智能机械臂，包括安装板组件、立柱组件和臂肩组件，其特征在于，所述安装板组件上安装有立柱组件，立柱组件上活动安装有臂肩组件，臂肩组件上活动安装有第一摆臂组件，第一摆臂组件上活动安装有第二摆臂组件，第二摆臂组件上活动安装有第三摆臂组件；

所述安装板组件由多个调整板机构均匀阵列分布组成，调整板机构包括第一底板，第一底板上活动安装有第一面板；

所述立柱组件包括第一支架，第一支架上活动安装有第一丝杆，第一丝杆下端安装有第一齿轮，第一齿轮侧面设有第二齿轮，第二齿轮安装在第一电机的主轴上，第二齿轮和第一齿轮相互啮合；

所述臂肩组件包括第二支架和第一螺母块，第一螺母块安装在第一螺母块上，第一丝杆穿过第一螺母块上的螺纹孔将臂肩组件活动安装在第一丝杆上，臂肩组件上固定安装有第三齿轮，第二支架上活动安装有第一摆臂组件，第二支架与第一摆臂组件的旋转轴线与第三齿轮同心；

所述第一摆臂组件包括第三支架，第三支架上活动安装有第二摆臂组件，第二摆臂组件包括第四支架，第四支架上安装有第四齿轮，第四齿轮的中心与第三支架和第二摆臂组件旋转轴线相同，第四支架上活动安装有第三摆臂组件，第三摆臂组件包括第五支架，第五支架上设有第五齿轮，第五齿轮的中心与第四支架和第三摆臂组件的旋转轴线相同；

所述第三支架靠近臂肩组件的一端设有第一转轴，第三支架另一端设有第二转轴,第四支架靠近第五齿轮的一侧设有第三转轴；

第一转轴、第二转轴和第三转轴上均设有旋轴安装机构、工作齿轮和第一带轮，工作齿轮上均设有第一齿轮支架，第一转轴上安装有旋轴安装机构、第二花键、工作齿轮、第一带轮和第二带轮从上到下依次按照工作齿轮、第二花键、旋轴安装机构、第一带轮和第二带轮的顺序安装，第一转轴上的工作齿轮与第三齿轮啮合，第二带轮安装在第一带轮上，第一转轴上工作齿轮上设有第一齿轮支架安装在第三支架上；

所述第二转轴上安装有旋轴安装机构、第二花键、工作齿轮、第一带轮和第二带轮从上到下依次按照旋轴安装机构、工作齿轮、第二花键、第一带轮和第二带轮的顺序安装，第二转轴上的工作齿轮与第四齿轮啮合，第二带轮安装在第一带轮上，第二转轴上工作齿轮上设有第一齿轮支架安装在第三支架上；

所述第三转轴上安装有旋轴安装机构、第二花键、工作齿轮、第一带轮和第二带轮从上到下依次按照工作齿轮、第二花键、旋轴安装机构和第一带轮的顺序安装，第三转轴上的工作齿轮与第五齿轮啮合，第三转轴上工作齿轮上设有第一齿轮支架安装在第四支架上；

所述工作齿轮上设有第一安装凸台，第一齿轮支架上设有第一安装环，第一安装凸台活动安装在第一安装环内，工作齿轮上设有第一花键，第一花键和第二花键相互配合；

所述第一转轴、第二转轴和第三转轴上设有凸台段，第一带轮安装在凸台段，第一带轮上设有第一环形槽和第一固定槽，第一固定槽与凸台段的凸台相配合，第一带轮上设有第一固定环，第一固定环上设有第一固定柱，第一固定柱活动安装在第一环形槽内，第一转轴上的第一固定环通过第一固定柱安装在第一转轴上的旋轴安装机构上，第二转轴上的第一固定环通过第一固定梁安装在第三支架上，第三转轴上的第一固定环第一固定柱安装在第三转轴上的旋轴安装机构上；

所述第一转轴、第二转轴和第三转轴的下端面均抵触在安装板组件上，安装板组件上设有第二电机，第二电机的动力主轴上设有第二带轮，动力主轴与第三齿轮同心；

所述动力主轴上的第二带轮与第一转轴上第二带轮通过第一皮带连接，第一转轴上第一带轮与第二转轴上第一带轮通过第二皮带连接，第二转轴上第二带轮与第三转轴上第一带轮通过第三皮带连接。

进一步地，所述调整板机构包括支撑板，支撑板下方活动安装有支撑杆，支撑杆下方设有底座，底座上设有缸体，支撑杆活动安装在缸体内，支撑板下方设有四个调节杆，支撑杆上开设有第一弹簧安装孔，第一弹簧安装孔内设有弹簧压板,弹簧压板与第一弹簧安装孔底面之间设有第一弹簧，调节杆一端活动连接在支撑板上，调节杆另一端活动安装在弹簧压板上。

所述支撑板上开设有第三安装槽，第三安装槽侧面开设有多个第二弹簧安装孔，第三安装槽内设有转接头，转接头上开设有多个第三弹簧安装孔，转接头与安装槽之间设有第二弹簧，第二弹簧两端分别安装在第二弹簧安装孔与第三弹簧安装孔内；转接头与支撑杆通过球连接活动连接；

所述支撑杆设有气缸安装环，气缸安装环上设有第一气缸，第一气缸通过第三连接杆活动安装在调节杆上。

进一步地，所述第一转轴、第二转轴和第三转轴的下端设有滚子护套，滚子护套上开设有第二安装孔和第一球孔，第一球孔内活动安装有第一滚球，第一滚球与支撑板抵触，第一转轴、第二转轴和第三转轴的下端安装在第二安装孔内。

进一步地，所述调节杆与支撑板之间通过双球杆连接，双球杆与调节杆和支撑板均采用球连接。

进一步地，所述第二花键上设有倒角。

进一步地，所述第二齿轮、第三齿轮第四齿轮和第五齿轮采用两个同样的齿轮并在一起组成。

进一步地，所述第二支架上设有进油管。

进一步地，所述旋轴安装机构包括固定外壳，固定外壳内设有第一通孔，第一通孔内设有第一滑槽，第一滑槽内活动安装有第一滑块，第一滑块上设有第二通孔，第一滑块与第一滑槽的上下两面之间均设有第四弹簧，第一转轴、第二转轴和第三转轴穿过第一通孔和第二通孔活动安装。

进一步地，所述一种智能机械臂内设有控制系统，控制系统工作步骤如下：

第一步：将机械臂需要的工作内容输入控制系统，控制系统根据工作内容计算出机械臂需要的运动轨迹；

第二步：控制系统根据机械臂需要的执行的运动轨迹，来计算出安装板组件的形态，并给调整板机构对应的命令；

第三步：电机配合整板机构的形态动态变化完成对机械臂预定动作的执行。

本公开的有益效果：

通过一个电机来实现机械臂多个自由度的控制，将机械臂的动力源和机械臂分开降低了机械臂的自身重量。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本公开实施例的整体结构示意图；

图2是本公开实施例安装板组件的示意图；

图3是本公开实施例立柱组件的示意图；

图4是本公开实施例臂肩组件的示意图；

图5是本公开实施例部分结构示意图；

图6是本公开实施例局部结构示意图；

图7是本公开实施例工作齿轮部分结构示意图；

图8是本公开实施例第一带轮部分结构示意图；

图9是本公开实施例滚子护套部分结构示意图；

图10是本公开实施例调整板机构的示意图；

图11是本公开实施例调整板机构解剖图；

图12是本公开实施例旋轴安装机构的内部结构图。

具体实施方式

下面将结合本公开实施例中的附图，对本公开实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本公开一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本公开中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本公开保护的范围。

如图1所示，一种智能机械臂，包括安装板组件1、立柱组件2和臂肩组件3，其特征在于，所述安装板组件1上安装有立柱组件2，立柱组件2上活动安装有臂肩组件3，臂肩组件3上活动安装有第一摆臂组件4，第一摆臂组件4上活动安装有第二摆臂组件5，第二摆臂组件5上活动安装有第三摆臂组件6；

所述安装板组件1由多个调整板机构11均匀阵列分布组成，调整板机构11包括第一底板111，第一底板111上活动安装有第一面板114；

所述立柱组件2包括第一支架21，第一支架21上活动安装有第一丝杆25，第一丝杆25下端安装有第一齿轮23，第一齿轮23侧面设有第二齿轮24，第二齿轮24安装在第一电机22的主轴上，第二齿轮24和第一齿轮23相互啮合；

所述臂肩组件3包括第二支架31和第一螺母块33，第一螺母块33安装在第一螺母块33上，第一丝杆25穿过第一螺母块33上的螺纹孔将臂肩组件3活动安装在第一丝杆25上，臂肩组件3上固定安装有第三齿轮32，第二支架31上活动安装有第一摆臂组件4，第二支架31与第一摆臂组件4的旋转轴线与第三齿轮32同心；

所述第一摆臂组件4包括第三支架41，第三支架41上活动安装有第二摆臂组件5，第二摆臂组件5包括第四支架51，第四支架51上安装有第四齿轮52，第四齿轮52的中心与第三支架41和第二摆臂组件5旋转轴线相同，第四支架51上活动安装有第三摆臂组件6，第三摆臂组件6包括第五支架61，第五支架61上设有第五齿轮62，第五齿轮62的中心与第四支架51和第三摆臂组件6的旋转轴线相同；

所述第三支架41靠近臂肩组件3的一端设有第一转轴83，第三支架41另一端设有第二转轴84,第四支架51靠近第五齿轮62的一侧设有第三转轴85；

第一转轴83、第二转轴84和第三转轴85上均设有旋轴安装机构7、工作齿轮82和第一带轮92，工作齿轮82上均设有第一齿轮支架81，第一转轴83上安装有旋轴安装机构7、第二花键823、工作齿轮82、第一带轮92和第二带轮91从上到下依次按照工作齿轮82、第二花键823、旋轴安装机构7、第一带轮92和第二带轮91的顺序安装，第一转轴83上的工作齿轮82与第三齿轮32啮合，第二带轮91安装在第一带轮92上，第一转轴83上工作齿轮82上设有第一齿轮支架81安装在第三支架41上；所述第二转轴84上安装有旋轴安装机构7、第二花键823、工作齿轮82、第一带轮92和第二带轮91从上到下依次按照旋轴安装机构7、工作齿轮82、第二花键823、第一带轮92和第二带轮91的顺序安装，第二转轴84上的工作齿轮82与第四齿轮52啮合，第二带轮91安装在第一带轮92上，第二转轴84上工作齿轮82上设有第一齿轮支架81安装在第三支架41上，通过如此设计，可以保证每个摆臂之间的运动顺畅性时也保证每个转轴在机械臂的运动过程中相对位置保持不变；

所述第三转轴85上安装有旋轴安装机构7、第二花键823、工作齿轮82、第一带轮92和第二带轮91从上到下依次按照工作齿轮82、第二花键823、旋轴安装机构7和第一带轮92的顺序安装，第三转轴85上的工作齿轮82与第五齿轮62啮合，第三转轴85上工作齿轮82上设有第一齿轮支架81安装在第四支架51上，通过如此设计，可以在保持工作齿轮82可以自由旋转的同时，也使其高度位置不会随着转轴的变化而变化，如此使工作齿轮82和转轴产生相对运动；

所述工作齿轮82上设有第一安装凸台821，第一齿轮支架81上设有第一安装环811，第一安装凸台821活动安装在第一安装环811内，工作齿轮82上设有第一花键822，第一花键822和第二花键823相互配合，通过如此设计，可以通过转轴的上下运动调整第一花键822和第二花键823的关系，当转轴上升时第一花键822和第二花键823相互结合转轴带动工作齿轮82旋转通过与其啮合的固定齿轮配合来实现机械臂动作的调整，当转轴下降时第一花键822和第二花键823分开，对应转轴上的工作齿轮82停止工作，机械臂的对应关节形态保持稳定；

所述第一转轴83、第二转轴84和第三转轴85上设有凸台段925，第一带轮92安装在凸台段925，第一带轮92上设有第一环形槽921和第一固定槽922，第一固定槽922与凸台段925的凸台相配合，第一带轮92上设有第一固定环923，第一固定环923上设有第一固定柱924，第一固定柱924活动安装在第一环形槽921内，第一转轴83上的第一固定环923通过第一固定柱94安装在第一转轴83上的旋轴安装机构7上，第二转轴84上的第一固定环923通过第一固定梁93安装在第三支架41上，第三转轴85上的第一固定环923第一固定柱94安装在第三转轴85上的旋轴安装机构7上，通过如此设计，一方面通过凸台配合保证了传动的稳定性，同时通过第一固定柱924活动安装在第一环形槽921内时第一带轮92可以自由旋转，而第一固定环923可以保证自身的固定和对第一带轮92的固定作用，如此可以使转轴在运动时不带动第一带轮92和第二带轮91的位置的改变，如此保证了传动的稳定性；

所述第一转轴83、第二转轴84和第三转轴85的下端面均抵触在安装板组件1上，安装板组件1上设有第二电机87，第二电机87的动力主轴80上设有第二带轮91，动力主轴80与第三齿轮32同心；

所述动力主轴80上的第二带轮91与第一转轴83上第二带轮91通过第一皮带88连接，第一转轴83上第一带轮92与第二转轴84上第一带轮92通过第二皮带89连接，第二转轴84上第二带轮91与第三转轴85上第一带轮92通过第三皮带90连接，通过如此设计，可以使第一转轴83、第二转轴84和第三转轴85的旋转同步如此减少了动力源使结构更加紧凑。

在一些公开中，所述调整板机构11包括支撑板114，支撑板114下方活动安装有支撑杆113，支撑杆113下方设有底座111，底座111上设有缸体1111，支撑杆113活动安装在缸体1111内，支撑板114下方设有四个调节杆117，支撑杆113上开设有第一弹簧安装孔1131，第一弹簧安装孔1131内设有弹簧压板120,弹簧压板120与第一弹簧安装孔1131底面之间设有第一弹簧121，调节杆117一端活动连接在支撑板114上，调节杆117另一端活动安装在弹簧压板120上。

所述支撑板114上开设有第三安装槽1141，第三安装槽1141侧面开设有多个第二弹簧安装孔1142，第三安装槽1141内设有转接头115，转接头115上开设有多个第三弹簧安装孔1151，转接头115与安装槽1141之间设有第二弹簧116，第二弹簧116两端分别安装在第二弹簧安装孔1142与第三弹簧安装孔1151内；转接头115与支撑杆113通过球连接活动连接；

所述支撑杆113设有气缸安装环112，气缸安装环112上设有第一气缸119，第一气缸119通过第三连接杆118活动安装在调节杆117上，通过如此设计，可以既可以对支撑板114的上下高度进行调整，也可以对支撑板114的角度进行调整，如此可以更好的调整安装板组件1的形态，转轴在调整安装板组件1的滑动可以通过斜面平滑过渡，减少设备的震动。

在一些公开中，所述第一转轴83、第二转轴84和第三转轴85的下端设有滚子护套86，滚子护套86上开设有第二安装孔861和第一球孔862，第一球孔862内活动安装有第一滚球863，第一滚球863与支撑板114抵触，第一转轴83、第二转轴84和第三转轴85的下端安装在第二安装孔861内，通过如此设计，可以使转轴在支撑板114上的滑动更加顺畅，可以减少摩擦的同时提升精度，也避免设备磨损速度过快。

在一些公开中，所述调节杆117与支撑板114之间通过双球杆122连接，双球杆122与调节杆117和支撑板114均采用球连接，通过如此设计，可以保证支撑板114角度调节的顺畅性。

在一些公开中，所述第二花键823上设有倒角824，通过如此设计，可以使第一花键822与第二花键823可以更好的结合配合，保证传动的及时性。

在一些公开中，所述第二齿轮24、第三齿轮32第四齿轮52和第五齿轮62采用两个同样的齿轮并在一起组成，通过如此设计，可以保证传动精度，防止齿轮传动错齿。

在一些公开中，所述第二支架31上设有进油管34，第二支架31上设有与第一支架21上导轨相互配合的导轨滑块，如此可以通过进油管34快速便捷的对导轨进行润滑加油。

在一些公开中，所述旋轴安装机构7包括固定外壳71，固定外壳71内设有第一通孔712，第一通孔712内设有第一滑槽711，第一滑槽711内活动安装有第一滑块72，第一滑块72上设有第二通孔721，第一滑块72与第一滑槽711的上下两面之间均设有第四弹簧73，第一转轴83、第二转轴84和第三转轴85穿过第一通孔712和第二通孔721活动安装，通过如此设计，可以使第一转轴83、第二转轴84和第三转轴85的上下运动更加顺畅稳定。

在一些公开中，所述一种智能机械臂内设有控制系统，控制系统工作步骤如下：

第一步：将机械臂需要的工作内容输入控制系统，控制系统根据工作内容计算出机械臂需要的运动轨迹；

第二步：控制系统根据机械臂需要的执行的运动轨迹，来计算出安装板组件1的形态，并给调整板机构11对应的命令；

第三步：电机配合整板机构11的形态动态变化完成对机械臂预定动作的执行。

工作原理

通过在多个摆臂组件的连接位置，在一个摆臂上设置固定齿轮，在另一个摆臂上设有工作齿轮82，工作齿轮82固定在摆臂上，工作齿轮82上设置有转轴，工作齿轮82上设有花键，转轴上固定有花键，转轴随着机械臂的运动而运动，如此可以通过改变转轴下端抵触的安装板底面的形态，来调整转轴的位置，如此可以调整工作齿轮82上设有花键与转轴上固定的花键之间的配合关系来达到控制工作齿轮82旋转控制机械臂运动的目的。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“示例”、“具体示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本公开的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上显示和描述了本公开的基本原理、主要特征和本公开的优点。本行业的技术人员应该了解，本公开不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本公开的原理，在不脱离本公开精神和范围的前提下，本公开还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本公开范围内。

Claims (9)

1.一种智能机械臂，包括安装板组件(1)、立柱组件(2)和臂肩组件(3)，其特征在于，所述安装板组件(1)上安装有立柱组件(2)，立柱组件(2)上活动安装有臂肩组件(3)，臂肩组件(3)上活动安装有第一摆臂组件(4)，第一摆臂组件(4)上活动安装有第二摆臂组件(5)，第二摆臂组件(5)上活动安装有第三摆臂组件(6)；

所述安装板组件(1)由多个调整板机构(11)均匀阵列分布组成，调整板机构(11)包括第一底板(111)，第一底板(111)上活动安装有第一面板(114)；

所述立柱组件(2)包括第一支架(21)，第一支架(21)上活动安装有第一丝杆(25)，第一丝杆(25)下端安装有第一齿轮(23)，第一齿轮(23)侧面设有第二齿轮(24)，第二齿轮(24)安装在第一电机(22)的主轴上，第二齿轮(24)和第一齿轮(23)相互啮合；

所述臂肩组件(3)包括第二支架(31)和第一螺母块(33)，第一螺母块(33)安装在第一螺母块(33)上，第一丝杆(25)穿过第一螺母块(33)上的螺纹孔将臂肩组件(3)活动安装在第一丝杆(25)上，臂肩组件(3)上固定安装有第三齿轮(32)，第二支架(31)上活动安装有第一摆臂组件(4)，第二支架(31)与第一摆臂组件(4)的旋转轴线与第三齿轮(32)同心；

所述第一摆臂组件(4)包括第三支架(41)，第三支架(41)上活动安装有第二摆臂组件(5)，第二摆臂组件(5)包括第四支架(51)，第四支架(51)上安装有第四齿轮(52)，第四齿轮(52)的中心与第三支架(41)和第二摆臂组件(5)旋转轴线相同，第四支架(51)上活动安装有第三摆臂组件(6)，第三摆臂组件(6)包括第五支架(61)，第五支架(61)上设有第五齿轮(62)，第五齿轮(62)的中心与第四支架(51)和第三摆臂组件(6)的旋转轴线相同；

所述第三支架(41)靠近臂肩组件(3)的一端设有第一转轴(83)，第三支架(41)另一端设有第二转轴(84),第四支架(51)靠近第五齿轮(62)的一侧设有第三转轴(85)；

第一转轴(83)、第二转轴(84)和第三转轴(85)上均设有旋轴安装机构(7)、工作齿轮(82)和第一带轮(92)，工作齿轮(82)上均设有第一齿轮支架(81)，第一转轴(83)上安装有旋轴安装机构(7)、第二花键(823)、工作齿轮(82)、第一带轮(92)和第二带轮(91)从上到下依次按照工作齿轮(82)、第二花键(823)、旋轴安装机构(7)、第一带轮(92)和第二带轮(91)的顺序安装，第一转轴(83)上的工作齿轮(82)与第三齿轮(32)啮合，第二带轮(91)安装在第一带轮(92)上，第一转轴(83)上工作齿轮(82)上设有第一齿轮支架(81)安装在第三支架(41)上；

所述第二转轴(84)上安装有旋轴安装机构(7)、第二花键(823)、工作齿轮(82)、第一带轮(92)和第二带轮(91)从上到下依次按照旋轴安装机构(7)、工作齿轮(82)、第二花键(823)、第一带轮(92)和第二带轮(91)的顺序安装，第二转轴(84)上的工作齿轮(82)与第四齿轮(52)啮合，第二带轮(91)安装在第一带轮(92)上，第二转轴(84)上工作齿轮(82)上设有第一齿轮支架(81)安装在第三支架(41)上；

所述第三转轴(85)上安装有旋轴安装机构(7)、第二花键(823)、工作齿轮(82)、第一带轮(92)和第二带轮(91)从上到下依次按照工作齿轮(82)、第二花键(823)、旋轴安装机构(7)和第一带轮(92)的顺序安装，第三转轴(85)上的工作齿轮(82)与第五齿轮(62)啮合，第三转轴(85)上工作齿轮(82)上设有第一齿轮支架(81)安装在第四支架(51)上；

所述工作齿轮(82)上设有第一安装凸台(821)，第一齿轮支架(81)上设有第一安装环(811)，第一安装凸台(821)活动安装在第一安装环(811)内，工作齿轮(82)上设有第一花键(822)，第一花键(822)和第二花键(823)相互配合；

所述第一转轴(83)、第二转轴(84)和第三转轴(85)上设有凸台段(925)，第一带轮(92)安装在凸台段(925)，第一带轮(92)上设有第一环形槽(921)和第一固定槽(922)，第一固定槽(922)与凸台段(925)的凸台相配合，第一带轮(92)上设有第一固定环(923)，第一固定环(923)上设有第一固定柱(924)，第一固定柱(924)活动安装在第一环形槽(921)内，第一转轴(83)上的第一固定环(923)通过第一固定柱(94)安装在第一转轴(83)上的旋轴安装机构(7)上，第二转轴(84)上的第一固定环(923)通过第一固定梁(93)安装在第三支架(41)上，第三转轴(85)上的第一固定环(923)第一固定柱(94)安装在第三转轴(85)上的旋轴安装机构(7)上；

所述第一转轴(83)、第二转轴(84)和第三转轴(85)的下端面均抵触在安装板组件(1)上，安装板组件(1)上设有第二电机(87)，第二电机(87)的动力主轴(80)上设有第二带轮(91)，动力主轴(80)与第三齿轮(32)同心；

所述动力主轴(80)上的第二带轮(91)与第一转轴(83)上第二带轮(91)通过第一皮带(88)连接，第一转轴(83)上第一带轮(92)与第二转轴(84)上第一带轮(92)通过第二皮带(89)连接，第二转轴(84)上第二带轮(91)与第三转轴(85)上第一带轮(92)通过第三皮带(90)连接。

2.根据权利要求1所述的一种智能机械臂，其特征在于，所述调整板机构(11)包括支撑板(114)，支撑板(114)下方活动安装有支撑杆(113)，支撑杆(113)下方设有底座(111)，底座(111)上设有缸体(1111)，支撑杆(113)活动安装在缸体(1111)内，支撑板(114)下方设有四个调节杆(117)，支撑杆(113)上开设有第一弹簧安装孔(1131)，第一弹簧安装孔(1131)内设有弹簧压板(120),弹簧压板(120)与第一弹簧安装孔(1131)底面之间设有第一弹簧(121)，调节杆(117)一端活动连接在支撑板(114)上，调节杆(117)另一端活动安装在弹簧压板(120)上；

所述支撑板(114)上开设有第三安装槽(1141)，第三安装槽(1141)侧面开设有多个第二弹簧安装孔(1142)，第三安装槽(1141)内设有转接头(115)，转接头(115)上开设有多个第三弹簧安装孔(1151)，转接头(115)与安装槽(1141)之间设有第二弹簧(116)，第二弹簧(116)两端分别安装在第二弹簧安装孔(1142)与第三弹簧安装孔(1151)内；转接头(115)与支撑杆(113)通过球连接活动连接；

所述支撑杆(113)设有气缸安装环(112)，气缸安装环(112)上设有第一气缸(119)，第一气缸(119)通过第三连接杆(118)活动安装在调节杆(117)上。

3.根据权利要求2所述的一种智能机械臂，其特征在于，所述第一转轴(83)、第二转轴(84)和第三转轴(85)的下端设有滚子护套(86)，滚子护套(86)上开设有第二安装孔(861)和第一球孔(862)，第一球孔(862)内活动安装有第一滚球(863)，第一滚球(863)与支撑板(114)抵触，第一转轴(83)、第二转轴(84)和第三转轴(85)的下端安装在第二安装孔(861)内。

4.根据权利要求3所述的一种智能机械臂，其特征在于，所述调节杆(117)与支撑板(114)之间通过双球杆(122)连接，双球杆(122)与调节杆(117)和支撑板(114)均采用球连接。

5.根据权利要求4所述的一种智能机械臂，其特征在于，所述第二花键(823)上设有倒角(824)。

6.根据权利要求5所述的一种智能机械臂，其特征在于，所述第二齿轮(24)、第三齿轮(32)第四齿轮(52)和第五齿轮(62)采用两个同样的齿轮并在一起组成。

7.根据权利要求6所述的一种智能机械臂，其特征在于，所述第二支架(31)上设有进油管(34)。

8.根据权利要求6所述的一种智能机械臂，其特征在于，所述旋轴安装机构(7)包括固定外壳(71)，固定外壳(71)内设有第一通孔(712)，第一通孔(712)内设有第一滑槽(711)，第一滑槽(711)内活动安装有第一滑块(72)，第一滑块(72)上设有第二通孔(721)，第一滑块(72)与第一滑槽(711)的上下两面之间均设有第四弹簧(73)，第一转轴(83)、第二转轴(84)和第三转轴(85)穿过第一通孔(712)和第二通孔(721)活动安装。

9.根据权利要求8所述的一种智能机械臂，其特征在于，所述一种智能机械臂内设有控制系统，控制系统工作步骤如下：

第一步：将机械臂需要的工作内容输入控制系统，控制系统根据工作内容计算出机械臂需要的运动轨迹；

第二步：控制系统根据机械臂需要的执行的运动轨迹，来计算出安装板组件(1)的形态，并给调整板机构(11)对应的命令；

第三步：电机配合整板机构(11)的形态动态变化完成对机械臂预定动作的执行。

Images