CN112749440A - Uav飞行管理规划器 - Google Patents

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CN112749440A CN202011060630.XA CN202011060630A CN112749440A CN 112749440 A CN112749440 A CN 112749440A CN 202011060630 A CN202011060630 A CN 202011060630A CN 112749440 A CN112749440 A CN 112749440A
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阿伦·宾杜·乔蒂库马尔
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摩西·班古拉
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Abstract

本发明题为“UAV飞行管理规划器”。计算系统获取资产信息、无人飞行载具(UAV)信息和法规信息，并且基于所获取的信息确定包括多个UAV路线段和相应UAV发射位置的3D全局资产检查计划。

Description

UAV飞行管理规划器
技术领域
本公开涉及无人飞行载具(UAV)。
背景技术
大型工业公司，尤其是在公用设施、石油和天然气领域，可拥有数百英里的资产基础设施(例如，电力线、管线)，需要定期检查这些基础设施以确保高生产率。由于UAV能够快速收集高质量数据，最近一些实体已经开始利用小型无人飞行载具(UAV)来执行这些周期性检查。然而，由于若干约束，诸如多个机组人员的协调、操作要求、UAV耐久性(航程)、无线电通信约束、政府法规、地形和天气状况，在此类长距离上进行有效检查实际上可能比较困难。
发明内容
一般来讲，本公开涉及用于管理至少一个无人飞行载具(UAV)的飞行计划的系统和技术。如本文所述，计算系统被配置为接收资产信息、UAV信息、操作信息、法规信息和启发式信息；以及基于所接收的信息，确定3D全局资产检查计划，并且将检查计划分成由多个UAV发射位置限定的多个段。
在一个示例中，本公开描述了一种用于管理UAV飞行计划的方法，该方法包括由计算系统获取指示资产的至少一个位置的资产信息；由计算系统获取指示至少一个UAV的至少电池容量和通信范围的UAV信息；由计算系统获取法规信息；由计算系统至少基于资产信息、UAV信息和法规信息，确定包括多个UAV路线段和相应的UAV发射位置的资产检查计划；以及由计算系统输出资产检查计划。
在另一个示例中，本公开描述了一种计算系统，该计算系统包括处理电路，该处理电路被配置为获取指示资产的至少一个位置的资产信息；获取指示至少一个UAV的至少电池容量和通信范围的UAV信息；获取法规信息；至少基于资产信息、UAV信息和法规信息，确定包括多个UAV路线段和相应的UAV发射位置的资产检查计划；以及输出资产检查计划。
在另一个示例中，本公开描述了其上存储有指令的非暂态计算机可读存储介质，该指令在被执行时使得计算系统获取指示资产的至少一个位置的资产信息；获取指示至少一个UAV的至少电池容量和通信范围的UAV信息；获取法规信息；至少基于资产信息、UAV信息和法规信息，确定包括多个UAV路线段和相应的UAV发射位置的资产检查计划；以及输出资产检查计划。
本公开的一个或多个示例的细节在以下附图和说明书中阐述。其他特征、目的和优点将从描述、附图以及权利要求书中显而易见。
附图说明
图1是描绘可根据本公开的一种或多种技术生成的示例性资产检查计划的概念图。
图2是示出根据本公开的一些技术的用于确定资产检查计划的示例性计算系统的框图。
图3是示出了根据本公开的技术的用于生成分段的资产检查计划的示例性操作的流程图。
具体实施方式
图1是描绘可根据本公开的一种或多种技术生成的示例性资产检查计划的概念图。大型工业公司诸如公用设施、石油和天然气公司，可拥有数百英里的连接资产02A-02E(统称为“资产02”)，例如，支持一个或多个公用设施的传输基础设施。在图1所示的示例中，资产02被描绘为用于电力线路的发射塔，然而，资产02可包括任何类型的扩展资产基础设施，诸如电力线、管线、风力涡轮机、数据(例如，光纤)电缆、道路、桥梁、大坝或铁路。如图1所示，资产02可包括需要定期检查以确保高生产率的广泛基础设施。由于UAV能够快速收集高质量数据，因此监管公司(或其他控制实体，诸如政府管理机构)可采用小型无人飞行载具(UAV)06来执行这些周期性检查。虽然UAV 06在图1中被示出为四轴飞行器，但是UAV 06可以是任何类型的UAV，包括但不限于旋翼飞行器、复合飞机(诸如倾转旋翼飞机、X2和X3)、浮空器或任何其他这种类型的UAV，包括所有垂直起降(VTOL)飞机、立式起落飞机等。UAV06可被配置为以不同程度的自主性飞行。在一些示例中，UAV 06可使用光探测和测距(LIDAR)来避免碰撞。虽然本公开的技术不限于任何特定类型的UAV，但是UAV 06可以是例如相对小型的低空低速UAV，其中在这种情况下，小型对应于低于55lbs，低空对应于地面上方低于400英尺的操作高度，并且低空速对应于低于87节的空速。此外，设想UAV 06可具有悬停能力，意味着UAV 06可具有保持在空气中的大致恒定位置的能力。
在一些情况下，由于若干约束，诸如多个机组人员的协调、操作要求、UAV耐久性(例如电池容量)、无线电通信约束、政府法规、地形和天气状况，在此类长距离上进行有效检查实际上可能比较困难。一般来讲，计算系统可被配置为接收各种数据输入，并且基于数据输入确定满足一个或多个约束或参数并且被配置为实现一个或多个检查目标的全面的资产检查计划10。资产检查计划10可被细分成多个UAV飞行段，每个飞行段由一个或多个UAV发射(例如，起飞和着陆)位置04A和04B(统称为“发射位置04”)限定。例如，检查计划10可被配置为避免某些约束，诸如联邦航空局(FAA)监管的禁飞区08。在其他示例中，检查计划10可被配置为实现一个或多个参数，诸如以降低与检查相关联的总成本。例如，可以通过减少发射位置04中的任一个或全部之间的总行驶距离，或者通过减少进行检查所花费的持续时间来减少检查成本。
图2是示出根据本公开的一种或多种技术的用于生成并输出资产检查计划的示例性计算系统100的框图。在图2的示例中，系统100可表示计算系统，该计算系统包括至少一个计算设备，诸如移动计算设备(例如，智能电话、平板电脑、个人数字助理等等)、台式计算设备、服务器系统、分布式计算系统(例如，“云”计算系统)或能够接收数据并执行本文所述技术的任何其他设备。计算系统100至少包括被配置为执行下文进一步描述的模块或子例程的存储器和处理电路。虽然图2的示例将各种模块描绘为单独的实体，但是任何或所有模块可以由相同的处理硬件执行，或者作为相同软件方法的一部分。
计算系统100包括3D全局检查计划创建器30。计划创建器30被配置为接收资产数据12和操作数据42，并且基于资产数据12和操作数据42生成资产检查计划10(图1)。例如，用户可将资产数据12输入到系统100中，或作为另外一种选择，计划创建器30可从本地存储或远离系统100存储的存储器检索资产数据12。资产数据12通常可包括指示待检查的资产基础设施的数据。资产数据12可包括例如资产基础设施的类型(电力线、管线、可再生能源阵列、道路等)和基础设施的位置。资产位置信息还可包括一个或多个单独资产子单元(例如，变电站、泵站、充电站、发射塔、电线杆、风力涡轮机或沿着资产传输路线或传输线设置的任何其他周期性结构)的坐标(例如，世界大地测量系统1984(WGS84)纬度和经度坐标)。
检查计划创建器30还可被配置为接收(例如，作为用户输入接收和/或从存储器检索)操作数据42。例如，用户可将操作数据42输入到系统100中，或者计划创建器30可从本地或远程存储到系统100的存储器检索操作数据42。在一些示例中，操作数据42(与输入到系统100中的任何其他数据一样)可最初由用户输入，但存储在存储器中以供后续使用。操作数据42通常可包括指示将在公用设施资产02(图1)上进行的检查的数据。例如，操作数据42可指示待在检查期间收集的数据的类型，诸如可见光谱照片或X射线、声纳、激光或磁基故障检测。对于这些检查类型中的任一种，操作数据42可包括进行检查的垂直高度，例如捕获公用设施照片的高度。操作数据42可包括要在检查图像中捕获的数据重叠(诸如用于图像对准)、地面采样距离或视场(FOV)。操作数据42还可指示检查目标的类型，诸如裂缝、锈、故障、泄漏或其他待识别的结构异常中的一者或多者。基于这些目标异常和/或要收集的数据的类型，操作数据42可指示(例如，从存储器检索并输出)在检查期间将携带的特定类型的感测设备或其他有效载荷。
在一些示例中，操作数据42可包括一个或多个检查目标、约束或要求。例如，操作数据42可指定进行检查的时间和/或日期范围、检查截止时间或目标，诸如以减少总检查成本、时间或行驶距离，或节省资源诸如UAV电池容量。在一些示例中，操作数据42可包括以下约束，即UAV必须根据FAA法规在飞行期间始终保持可见(例如，在视线(LOS)内)。在一些示例中，操作数据42可包括要求UAV必须保持在指示的最大通信范围(例如，有效无线电控制距离)内的约束。
基于所接收的资产数据12和操作数据42，检查计划创建器30被配置为生成和输出基本资产检查计划10，例如，(默认地)假设平坦开放地理表面区域上的单个连续UAV飞行路径的检查计划。
计算系统100包括被配置为接收数据以生成检查计划10(图1)的地理环境的地图层加法器32和34。例如，层加法器32可被配置为接收(例如，从本地或远程存储器检索)详细说明待检查资产附近的地理地形的高度数据14。层加法器32接收高度数据14并修改资产检查计划，以便保持UAV 06(图1)与其基于地面的控制器之间的视线(LOS)和/或通信线路(LOC)。
层加法器34接收(例如，接收用户输入或从存储器检索)地图数据16和分区数据18。地图数据16可包括一个或多个地理特征或地标，诸如地面控制点(GCP)、私人财产、水体、道路、没有通路的区域、建筑物、水塔、铁路、无线电天线、蜂窝塔或可以通知或阻碍UAV06的发射、着陆和/或飞行路径的任何其他结构或实体。基于地图数据，层加法器34修改资产检查计划，例如以避免地理障碍。另选地或除此之外，层加法器34修改检查计划以便在地面控制点(GCP)上方飞行，从而增大所收集数据诸如图像数据的位置和高度准确性。
分区数据18可包括其中禁止UAV飞行的一个或多个地理区域，诸如指定的空域或距雷达塔的最小距离，或者允许UAV飞行的一个或多个地理区域，诸如在进行资产检查时UAV 06必须保持在其中的地理围栏区域。基于分区数据18，层加法器34进一步修改资产检查计划10，以便适当地避免禁区和/或保持在包含区内。
计算系统100包括检查计划分段器36。分段器36被配置为接收(例如，作为用户输入接收或从存储器检索)资产检查计划10、UAV规划器行为44、UAV配置46、法规20、启发法22和关键兴趣点(POI)24，并且基于所接收的数据将检查计划10划分为多个离散UAV飞行段。
例如，检查行为44可描述检查载具(诸如UAV 06)在执行任何单独资产的检查时要进行的特定路线或其他操作。例如，检查行为44可描述特定的UAV检查操作，诸如环绕资产或执行从上到下的垂直扫描。
UAV配置数据46可包括指示可用UAV 06数量的数据，及其相应的技术规范，诸如电池容量、无线电通信范围、最大高度、最大飞行速度等。
法规数据20可包括管理(例如，允许或限制)可以或不能飞行或以其他方式操作UAV的时间、地点和条件的任何政府或管理政策、法规、法律或指南。例如，联邦航空管理局(FAA)Small-UAS Rule§107.31要求UAV飞行员在操作期间必须始终保持与UAV的视线(LOS)。
启发法22包括指示相应地必须更新或估计的可变条件(例如，非静态或恒定)的任何另外的数据输入。例如，启发法22可包括指示植被生长、起落航线或可能在某些时间而非其他时间影响UAV 06的飞行路的任何其他状况的数据。例如，植被生长可能在飞行中阻碍地勤人员与UAV 06之间的LOS，从而导致需要重新规划原始飞行路径。
关键点(POI)24可包括任何数量的可用或相关的地理位置，包括一个或多个已知的发射位置04、远程飞行员和/或视觉观察者位置、无线电中继器位置或可从其潜在地导出这些其他POI的其他地面地图位置。POI 24还可指示地图数据，该地图数据包括可明确地不从其选择发射位置等的地理区域，诸如水体、私人财产或没有可供地勤人员进入的区域。
分段器36接收资产检查计划10、UAV规划器行为44、UAV配置数据46、法规20、启发法22和POI 24，并且基于所接收的数据，将检查计划10划分成多个UAV飞行段，每个段由公共的UAV发射和/或着陆位置04(图1)限定。例如，分段器36识别可从任何单个公共的UAV发射位置04进行的资产检查计划10的所有部分。例如，用户诸如检查人员可将UAV 06导航(例如，驾驶)到第一发射位置04A(图1)，沿着第一检查飞行段执行检查，然后导航到下一个发射位置04B以进行下一个检查段。
分段器36可被配置为根据如操作数据42中指定的一个或多个标准、约束或参数来确定飞行段及其相应的发射位置。例如，用户可基于一个或多个成本因素来指定降低与检查计划相关联的总体成本的标准。例如，分段器可确定(例如，定义)飞行段和相应的发射位置，以便减小UAV发射位置04之间的总行驶距离。在这些示例中，检查计划分段器36可例如确定覆盖整个检查计划10所需的最小数量的发射段04，同时保持与UAV 06的无线电通信而不完全耗尽UAV 06的电池，以及查询地图数据16以确定其间具有通路的最近的连续发射位置04。
例如，分段器36可被配置为通过定义图形来将组合优化图形理论应用于检查计划10，在所述图形中，“节点”表示UAV发射位置04，并且其中“边缘”表示任何两个节点之间的现有通路。边缘权重可表示例如两个节点之间的道路的净长度，或者另选地，基于例如所标示的速度限制、地形、交通信号等来表示在两个节点之间行驶将所花费的时间。
分段器36然后可对所限定图形求解，以便进一步限定检查路线。例如，检查路线可限定沿着与每个UAV发射位置04相交至少一次的边缘(例如，道路)的路线(例如，具有起点和终点的完整的环路或路线)。分段器36可施加强力(例如，可检查每条可能的检查路线)或一个或多个已知算法(例如，Dijkstra算法)，以便减小(例如，最小化)检查路线的总边缘重量。
在一些示例中，分段器36可进一步评估所确定的飞行段和相应的发射位置04，以再次确保UAV 06沿着每个UAV飞行段从每个相应的UAV发射位置04处的地平面连续可见。如果分段器36识别出LOS的中断(例如，由于地形、建筑物、海拔、植被或其他障碍物)，则分段器36可终止该特定段，并且适当地添加或重新布置UAV发射位置04。
系统100包括兴趣点(POI)提取器38。POI提取器38可被配置为从检查计划10的任何先前数据输入中识别一个或多个远程飞行员和/或视觉观察者位置、发射位置04、无线电中继器位置或其他有用的相关地理位置，并且存储这些POI以用于未来的检查计划。提取器38可将所识别的POI发送到验证器52。作为用户反馈改进回路的一部分，验证器52允许用户批准或不批准一个或多个发射位置04或其他POI。例如，系统100可基于来自先前检查的用户验证的UAV起飞位置04来生成检查计划10。
系统100包括计划细化器40，该计划细化器被配置为基于所接收的(来自用户输入或响应于查询而检索的)临时数据28来进一步细化检查计划10。临时数据28包括例如指示可在特定时间点而不是在其他时间点影响检查计划10的临时或暂态事件或对象的数据。临时数据28可包括例如天气事件、体育赛事、总统运送车队或可暂时影响UAV 06执行任何或所有检查计划10的物理或法律能力的任何其他标准。例如，体育赛事和总统运送表示可在事件附近生成临时禁飞区的事件的两个非限制性示例。天气事件诸如大风可有效地扩大现有的禁飞区，以便防止UAV被无意中吹到禁飞区中。计划细化器40被配置为基于所接收的临时数据28进一步修改和/或更新UAV发射位置和/或飞行段。
系统100包括UAV特定计划创建器48。一旦计划细化器40已确定(例如，更新)发射位置04，UAV特定计划创建器48就可从用户输入(或从存储在先前用户输入中的存储器检索)接收指示可用UAV数量、机组人员和/或运送载具以及制造商特定的UAV配置46的数据26，并且基于所接收的数据确定哪个特定UAV及其相应的机组人员将进行哪些相应的飞行段。在一些示例中，创建器48还可确定和指示每个UAV或机组人员要检查每个段的特定顺序，例如以便减少总体驾驶距离或总体检查时间和/或成本。作为一个示例，计划创建器48可将较长飞行段分配给具有较大电池容量并因此具有较长飞行范围的UAV 06。
创建器48可被配置为生成并输出指示以用于显示，诸如整体检查计划10、各个飞行段、相应发射位置04和/或待检查段的指定顺序的用户体验(“UX”)50。在一些示例中，UX50包括一个或多个输入机构，该一个或多个输入机构被配置为允许用户在现场基于检查计划10进行检查时修改所确定的计划。例如，UX 50的格式可包括输入框、下拉菜单、可移动地图元素或允许用户指示附加或不同约束的其他图形元素，诸如非预期的道路、道路封闭或可能影响UAV发射位置的放置或UAV飞行段的布置的任何其他元素。
计算系统100还包括用户验证器52，该用户验证器可输出UX 50和/或接收用户对检查计划的批准、对检查计划的拒绝和/或关于检查计划的特定方面诸如各个UAV发射位置04或飞行段的进一步反馈的指示。验证器52可将特定反馈发送至分段器36，以便基于用户反馈重新生成各个计划段和/或发射位置04。在验证器52接收到用户对检查计划10的批准的情况下，验证器52可被配置为进一步将检查计划10输出到输出设备56，使得可根据检查计划进行检查。
在一些示例中，输出设备56可包括显示屏、存储器中的文件，或另选地或除此之外，UAV控制器设备。在一些示例中，UAV 06可处于控制器设备06的用户的恒定或接近恒定的控制之下。在其他示例中，控制器设备06可向UAV 06递送检查计划，包括飞行计划10，并且UAV 06的机载处理电路可被配置为在几乎没有或没有附加用户输入的情况下执行检查。
在一些示例中，输出设备56包括通用设备，诸如个人数字助理(PDA)、膝上型计算机或台式计算机、平板电脑、蜂窝或卫星无线电话、智能电话或另一此类设备。在输出设备56是通用设备的示例中，输出设备56可装载有并被配置为执行被设计用于控制UAV 06的软件。在其他示例中，输出设备56是专门设计用于控制UAV 06的专用设备。
输出设备56可经由通信链路与UAV 06通信。通信链路可例如是通过无线电通信协议诸如WiFi、蓝牙、ZigBee、专有协议或任何其他合适协议的直接链路。在其他示例中，通信链路可以是基于网络的链路，其中输出设备56通过一个或多个中间设备诸如网关、路由器、交换机、中继器或其他此类网络设备与UAV 06通信。
图3是示出了根据本公开的技术的用于生成分段的公用设施资产检查计划的示例性操作的流程图。仅为了便于理解，参考图1和图2的示例性具体实施描述了图3的技术，并且可由任何其他合适的实施部件来执行该技术。计算系统100获取(例如，从输入接收或从存储器检索)指示资产基础设施04的数据(60)。该资产数据或信息可包括一个或多个输电塔、电线杆、多段管线(例如，油气或天然气)、泵站、多段输电线或数据电缆等的类型(例如，类别)和位置(例如，坐标)。所接收的数据还可包括对周围高度和/或地形的描述、附近路点的地图、通路或任何其他相关结构、基础结构或地理特征。
计算系统100还获取(例如，从输入接收或从存储器检索)指示被配置为对所识别的公用设施资产基础设施进行检查的一个或多个UAV 04的数据(62)。UAV信息可包括例如至少多个UAV以及每个UAV 04的相应飞行范围(例如，电池寿命)和通信范围(例如，最大控制距离)。
计算系统100获取(例如，从输入接收或从存储器检索)指示UAV飞行法规的数据(64)。法规数据20可包括例如FAA法规、禁飞区的位置、限定的空域等。
计算系统100还获取(例如，从输入接收或从存储器检索)启发式数据22(64)。启发式数据22可包括与确定、计划或生成公用设施资产检查计划相关的任何其他数据。例如，启发式数据可包括一个或多个检查目标或约束，诸如节省UAV电池寿命、最小化总检查驾驶距离或最小化总检查时间。数据22可包括检查开始和/或结束位置，诸如企业、酒店、仓库或UAV存储设施。数据22可包括一个或多个兴趣点(POI)，诸如先前验证的UAV发射位置。数据22还可包括一个或多个临时触发器，诸如可影响进行UAV检查的物理能力或法律自由度的临时事件。示例包括体育赛事(例如，球赛)、高安全性操作(例如，总统运送车队)或不利的天气事件。
响应于接收到上述数据集，计算系统100被配置为处理数据以生成全局3D检查计划10，并且将检查计划划分为多个离散的UAV飞行段，每个飞行段由对应的UAV发射位置04限定(66)。如以下示例性伪代码所示，计算系统100可包括处理电路，该处理电路中包含一组可执行指令，该组可执行指令被配置为接收至少一组公用设施资产信息(例如，电线杆等)和法规信息(受监管空间等)，并且通过使用Dijkstra算法从一组建议的起飞位置中选择一组UAV起飞位置，以减小或最小化连续起飞位置之间的距离。
Figure BDA0002712299990000101
End For
在另一个示例中，计算系统100可包括处理电路，该处理电路中包含一组可执行指令，该组可执行指令被配置为接收至少起始位置(酒店等)、一组公用设施资产信息(例如，电线杆等)和一组建议的UAV起飞位置，并且通过使用组合优化图理论来选择UAV起飞位置的子组以限定减小或最小化连续起飞位置之间的行驶距离的检查路线。
Figure BDA0002712299990000111
在计算系统100已经确定分段的公用设施检查计划10和相应的检查路线之后，计算系统可输出计划，诸如用于显示给用户(例如，使得用户可查看和/或批准该计划)或将计划10输出到UAV 06本身，使得其可被预编程为从发射位置04中的每个发射位置自动执行单独的飞行段(68)。
在一个或多个示例中，所描述的功能可以通过硬件、软件、固件或其任何组合来实现。如果以软件实施，则可将功能作为一个或多个指令或代码存储在计算机可读介质上或经由计算机可读介质传输，并且由基于硬件的处理单元执行。计算机可读介质可包括对应于有形介质诸如数据存储介质的计算机可读存储介质，或者包括例如根据通信协议促进计算机程序从一个地方传输到另一个地方的任何介质的通信介质。这样，计算机可读介质通常可对应于：(1)非暂态的有形计算机可读存储介质，或者(2)通信介质诸如信号或载波。数据存储介质可以是可以由一个或多个计算机或一个或多个处理器访问以检索用于实现本公开中描述的技术的指令、代码和/或数据结构的任何可用介质。计算机程序产品可以包括计算机可读介质。
以举例而非限制的方式，此类计算机可读存储介质可包括RAM、ROM、EEPROM、CD-ROM或其他光盘存储设备、磁盘存储设备或其他磁存储设备、闪存，或者可用于存储指令或数据结构形式的所需程序代码并且可由计算机访问的任何其他介质。而且，任何连接都被适当地称为计算机可读介质。例如，如果使用同轴电缆、光纤电缆、双绞线、数字用户线路(DSL)或无线技术诸如红外线、无线电和微波从网站、服务器或其他远程源传输指令，则同轴电缆、光纤电缆、双绞线、DSL或无线技术诸如红外线、无线电和微波都包含在介质的定义中。然而，应该理解，计算机可读存储介质和数据存储介质不包括连接、载波、信号或其他暂态介质，而是针对非暂态有形存储介质。如本文所用，磁盘和光盘包括压缩光盘(CD)、激光盘、光学光盘、数字通用光盘(DVD)、软磁盘及Blu-ray光盘，其中磁盘通常以磁性方式复制数据，而光盘则利用激光以光学方式复制数据。上述的组合也应该包括在计算机可读介质的范围内。
可以由一个或多个处理器诸如一个或多个DSP、通用微处理器、ASIC、FPGA或其他等效集成或离散逻辑电路执行指令。因此，如本文所使用的术语“处理器”可以指任何前述结构或适用于实施本文所描述的技术的任何其他结构。此外，在一些方面中，可以在被配置用于编码和解码的专用硬件和/或软件模块内提供本文描述的功能，或者将其结合到组合编解码器中。而且，这些技术可以完全在一个或多个电路或逻辑元件中实现。
本公开的技术可以在各种设备或装置包括无线手机、集成电路(IC)或一组IC(例如，芯片组)中实现。在本公开中描述了各种部件、模块或单元，以强调被配置为执行所公开的技术的设备的功能方面，但是不一定需要通过不同的硬件单元来实现。相反，如上所述，各种单元可组合在编解码硬件单元中或者由结合合适的软件和/或固件的互操作硬件单元(包括如上所述的一个或多个处理器)的集合提供。
用于将图像自动保存在web服务器上的云技术不限于本地或全局互联网云。其可以是受用户ID和密码保护的私有云和/或公共云。密码可不限于一个或两个。
已经描述了各种示例。这些实施例和其他实施例在以下权利要求的范围内。

Claims (10)

1.一种计算系统，所述计算系统包括一个或多个处理电路，所述一个或多个处理电路被配置为：
获取指示所述资产的至少一个位置的资产信息；
获取包括所述至少一个UAV的至少电池容量和通信范围的UAV信息；
获取法规信息；
至少基于所述资产信息、所述UAV信息和所述法规信息，确定包括多个UAV路线段和相应的UAV发射位置的资产检查计划；以及
输出所述资产检查计划。
2.根据权利要求1所述的系统，其中所述资产检查计划被配置为降低与资产检查相关联的成本。
3.根据权利要求2所述的系统，其中降低所述成本包括减小连续UAV发射位置之间的行驶距离。
4.根据权利要求3所述的系统，其中确定每个UAV发射位置以便保持所述发射位置和所述相应路线段之间的视线(LOS)。
5.根据权利要求1所述的系统，其中所述检查计划还基于地图信息，所述地图信息包括：
地形高度；
地面控制点(GCP)；
建筑物；
道路；
地勤人员不可进入的区域；或
雷达塔。
6.根据权利要求1所述的系统，其中所述法规信息包括与受监管空域对应的地理坐标。
7.根据权利要求1所述的系统，其中所述检查计划还基于兴趣点(POI)，所述POI包括：
先前已验证的发射位置；
资产变电站位置；或
无线电中继器位置。
8.根据权利要求1所述的系统，所述处理电路还被配置为提示用户验证所述资产检查计划。
9.根据权利要求1所述的系统，其中所述检查计划还基于信息，所述信息包括：
交通；
天气事件；
植被生长；或
户外体育赛事。
10.根据权利要求1所述的系统，其中所述资产信息还指示公用基础设施的类型。
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