CN112743276B - 一种焊点虚拟化和焊点预演的焊接方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种焊点虚拟化和焊点预演的焊接方法，应用于焊接设备，所述方法包括：通过所述光电自动传感定位装置的向焊体发射离散光源，并根据离散光源信号确定焊体位置；根据所述焊体位置，确定第一焊点区域；通过所述自动焊接机器上设置的CCD照相机，拍摄所述焊体的图片，并根据预设的焊接需求，确定第二焊点区域；将所述第一焊点区域和第二焊点区域通过虚拟化生成虚拟焊接区域；获取历史焊接轨迹，根据历史焊接轨迹对所述虚拟焊接区域进行焊接预演，确定预演结果，并根据预演结果确定目标焊点分布区域。有益效果在于：本发明可以防止焊接不准确，节省了焊接材料，优化了焊接的时间。

Description

一种焊点虚拟化和焊点预演的焊接方法

技术领域

本发明涉及焊接技术领域，特别涉及一种焊点虚拟化和焊点预演的焊接方法。

背景技术

目前，在工业焊接技术领域，通常境况下，是通过规定焊接和光电定位的方式实现焊接点的定位，但是光电定位的基础是物理触碰，因此，在物理触碰不明显的情况下，很容易出现定位不精确，而且，现有技术，无法直接对焊点进行定位，定位的是被焊体，因此，属于间接定位，间接定位本就存在定位不精确的情况。

发明内容

本发明提供一种焊点虚拟化和焊点预演的焊接方法，用以解决现有技术中焊点的定位不精确的情况。

一种焊点虚拟化和焊点预演的焊接方法，其特征在于，应用于焊接设备，所述焊接设备包括自动焊接机器和光电自动传感定位装置，所述方法包括：

通过所述光电自动传感定位装置的向焊体发射离散光源，并根据离散光源信号确定焊体位置；

根据所述焊体位置，确定第一焊点区域；

通过所述自动焊接机器上设置的CCD照相机，拍摄所述焊体的图片，并根据预设的焊接需求，确定第二焊点区域；

将所述第一焊点区域和第二焊点区域通过虚拟化生成虚拟焊接区域；

获取历史焊接轨迹，根据历史焊接轨迹对所述虚拟焊接区域进行焊接预演，确定预演结果，并根据预演结果确定目标焊点分布区域。

作为本发明的一种实施例：所述方法还包括：

预先获取焊体的轮廓信息和焊接信息；

将所述轮廓信息和焊接信息代入三维立体空间坐标系，确定焊体的空间参数；

获取光电自动传感装置的位置信息，根据所述位置信息和焊体的空间参数确定焊体的定位标准参数：其中，

所述定位标准参数包括：横向定位参数、纵向定位参数和垂直水平高度定位参数；

将所述定位标准参数导入所述光电自动传感定位装置。

作为本发明的一种实施例：所述通过所述光电自动传感定位装置的向焊体发射离散光源，并根据离散光源信号确定焊体位置，包括：

通过光电自动传感定位装置的发射端向焊体的横向、纵向和垂直方向扫描式的发射离散光源，记录发射的离散光源信号；

通过光电自动传感定位装置的接收端接收发射的离散光源的信号，并记录接收到的离散光源信号；

对比发射的离散光源的信号和接收到的离散光源信号，确定有效信号；

根据所述有效信号，确定焊体位置。

作为本发明的一种实施例：所述根据所述焊体位置，确定第一焊点区域，包括：

根据所述焊接位置，确定所述自动焊接机器能够在所述焊体上进行焊接的可焊接区域；

获取用户的焊接需求，并根据所述焊接需求，在所述可焊接区域确定第一焊点区域；其中，

所述焊接需求包括：焊接位置、焊接宽度、焊接长度。

作为本发明的一种实施例：所述通过所述自动焊接机器上设置的CCD照相机，拍摄所述焊体的图片，并根据预设焊接需求，确定第二焊点区域，包括：

通过CCD摄像机扫描焊体，获取焊体的高清图像；

根据所述焊接需求将所述高清图像分为焊接区域和非焊接区域；

将所述焊接区域与预设的标准图片模板进行对比，判断所述标准图片模板上的焊接范围与所述焊接区域是否相同；

在所述标准图片模板上的焊接范围与所述焊接区域相同的情况下，确定所述焊接区域未第二焊点区域；

在所述标准图片模板上的焊接范围与所述焊接区域不同的情况下，确定偏差信息，根据所述偏差信息对所述焊接区域进行修正，并将修正后的焊接区域作为第二焊点区域。

作为本发明的一种实施例：所述将所述第一焊点区域和第二焊点区域通过虚拟化生成虚拟焊接区域，包括：

根据所述第一焊点区域，确定所述第一焊点区域的第一焊接参数；

根据所述第二焊点区域，确定所述第二焊点区域的第二焊接参数；

计算所述第一焊接参数和第二焊接参数的参数差值，并根据所述参数差值；其中，

当不存在参数差值时，直接将所述第一焊接参数通过虚拟重建生成虚拟焊接区域；

当存在参数差值时，获取自动焊接机器的历史焊接图片，并提取所述历史焊接图像上焊接区域的历史焊接参数；

分别计算所述历史焊接参数与第一焊接参数和第二焊接参数之间的相关关系值，判断第一焊接参数与历史焊接参数的第一相关关系值是否大于第二焊接参数与历史焊接参数的第二相关关系值；

在所述第一焊接参数与历史焊接参数的第一相关关系值大于第二焊接参数与历史焊接参数的第二相关关系值时，选择第一焊接参数通过虚拟重建生成虚拟焊接区域；

在所述第一焊接参数与历史焊接参数的第一相关关系值小于第二焊接参数与历史焊接参数的第二相关关系值时，选择第二焊接参数通过虚拟重建生成虚拟焊接区域。

作为本发明的一种实施例：所述获取历史焊接轨迹，根据历史焊接轨迹对所述虚拟焊接区域进行焊接预演，确定预演结果，并根据预演结果确定目标焊点分布区域，包括：

获取所述自动焊接机器的历史焊接图片和焊接流程，提取历史焊接信息；其中，

所述历史焊接信息包括焊缝均值、焊接工序和焊接效果；

将所述历史焊接信息代入预设的焊接预演模型上，确定焊接预演参数；其中，

所述焊接预演参数包括：焊缝预演参数、焊接工序预演参数和焊接效果预演参数；

根据所述焊接预演参数，对所述虚拟焊接区域进行焊接预演，生成预演结果；

根据所述预演结果，确定目标焊接区域场景；

根据所述焊接目标区域场景，确定目标焊点分布区域。

作为本发明的一种实施例：所述获取所述自动焊接机器的历史焊接图片和焊接流程，提取历史焊接信息，包括：

步骤10：根据所述历史焊接图片，对焊缝的均值计算，确定焊缝均值：

其中，w_b表示第b张历史焊接图片的焊缝长度特征；hk_b表示第b张历史焊接图片的焊缝宽度参数；hm_b表示第b张历史焊接图片上焊缝面积参数；b＝1，2，3，……a；a表示历史焊接图片的总张数；HF表示焊缝均值；

步骤11：根据所述焊接流程，对焊接的工序进行计算，确定焊接工序：

其中，GX(t)表示焊接时的焊接工序函数；t_g表示第g个焊点的焊接时刻；T_g表示第g个焊点的焊接时长；

表示第g个焊点的焊接时长均值；g＝1，2，3，……k，k表示焊点个数；

步骤12：根据所述焊接流程和历史焊接图片，确定焊接效果：

其中，γ表示焊接标准系数；β表示焊接效果判断系数；XG表示焊接效果。

作为本发明的一种实施例：所述将所述焊接信息代入预设的焊接预演模型上，确定焊接预演参数，包括

将所述焊缝均值代入预设的通用焊接预演模型上，获取焊缝预演参数；

将焊接工序代入预设的通用焊接预演模型上，确定焊接工序预演参数；

将焊接效果代入预设的通用焊接预演模型上，确定焊接效果预演参数。

作为本发明的一种实施例：所述根据所述焊接目标区域场景，确定目标焊点分布区域，包括：

步骤1：获取所述场景特征，构建所述场景信息的排列模型：

其中，β(w_i)表示场景特征的最大排列个数；w_i表示第i个场景特征的权重；p_i(d1_j)表示第i个场景特征的排列状况；d1_ij表示第i个场景特征的第j种排列位置；i＝1，2，3，……n，n表示场景特征的个数；j＝1，2，3，……m，m表示场景特征的不规则排列方式的个数；

步骤2：获取预先设置的焊点分布特征，构建所述焊点分布的排列需求模型：

其中，β(r_k)表示焊点分布特征的不规则排列的最大个数；r_k表示第g个焊点分布特征的权重；p_g(d2_gl)表示第g个焊点分布特征的排列状况；d2_gl表示第g个焊点分布特征的第l种排列位置；g＝1，2，3，……k，k表示焊点个数；l＝1，2，3，……h，h表示焊点分布特征的排列需求方式的个数；

步骤3：根据所述场景特征和焊点分布特征的排列模型和排列需求模型，构建焊点预演模型：

步骤4：将所述场景特征和焊点分布特征依次代入所述预演模型，根据B的值，确定目标焊点分布区域。

本发明的有益效果在于：实现了对焊点的精确定位，因为焊接预演的预演信息，可以防止焊接不准确，对焊接的时长和时间进行优化计算，更节省了焊接时的时间和焊接时的材料，大大优化了焊接的成本。

本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为本发明实施例中一种焊点虚拟化和焊点预演的焊接方法的方法流程图；

具体实施方式

以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

如附图1所示，本发明为一种焊点虚拟化和焊点预演的焊接方法，应用于焊接设备，所述焊接设备包括自动焊接机器和光电自动传感定位装置，所述方法包括：

通过所述光电自动传感定位装置的向焊体发射离散光源，并根据离散光源信号确定焊体位置；

根据所述焊体位置，确定第一焊点区域；

通过所述自动焊接机器上设置的CCD照相机，拍摄所述焊体的图片，并根据预设的焊接需求，确定第二焊点区域；

将所述第一焊点区域和第二焊点区域通过虚拟化生成虚拟焊接区域；

获取历史焊接轨迹，根据历史焊接轨迹对所述虚拟焊接区域进行焊接预演，确定预演结果，并根据预演结果确定目标焊点分布区域。

上述技术方案的原理在于：本发明基于焊点的虚拟化和在焊点虚拟化之后通过焊点预演两种技术实现，焊点的精确定位。在焊点虚拟化时本发明基于光电自动传感定位装置发射离散光源，最后基于光源信号和自动焊接机器上设置的CCD摄像机拍摄的焊体图片，两种联合分析方式，确定虚拟化的焊接区域，最后基于焊接的预演，通过历史焊接轨迹对现有的虚拟焊接区域进行预演，确定最终的目标焊点分布区域，实现精确的定位。

上述技术方案的有益效果在于：实现了对焊点的精确定位，因为焊接预演的预演信息，可以防止焊接不准确，对焊接的时长和时间进行优化计算，更节省了焊接时的时间和焊接时的材料，大大优化了焊接的成本。

作为本发明的一种实施例：所述方法还包括：

预先获取焊体的轮廓信息和焊接信息；

轮廓信息就是焊体整体的外形轮廓，焊接信息就是焊体在进行焊接时的焊接标注信息，例如焊接的时间和焊接范围和焊接的曲线。

将所述轮廓信息和焊接信息代入三维立体空间坐标系，确定焊体的空间参数；

获取光电自动传感装置的位置信息，根据所述位置信息和焊体的空间参数确定焊体的定位标准参数：其中，

所述定位标准参数包括：横向定位参数、纵向定位参数和垂直水平高度定位参数；

将所述定位标准参数导入所述光电自动传感定位装置。

上述技术方案的原理和有益效果在于：本发明通过焊体的轮廓信息和焊接信息，并基于三维投影技术，设定焊体的空间参数，然后结合光电自动传感器的定位参数，实现对定位标准参数的确定，使得光电定位得到了优化，是一种动态的定位，能够获得不同时刻的焊点。

作为本发明的一种实施例：所述通过所述光电自动传感定位装置的向焊体发射离散光源，并根据离散光源信号确定焊体位置，包括：

通过光电自动传感定位装置的发射端向焊体的横向、纵向和垂直方向扫描式的发射离散光源，记录发射的离散光源信号；

不同的方向进行扫描，有利于扫描的全面性，信息获取的全面性。

通过光电自动传感定位装置的接收端接收发射的离散光源的信号，并记录接收到的离散光源信号；

对比发射的离散光源的信号和接收到的离散光源信号，确定有效信号；有效信号，就是能够对焊体识别能够作为有效信息的信号。

根据所述有效信号，确定焊体位置。在有效信号确定后，具有有效信号的位置就是焊体的位置。

上述技术方案的原理和有益效果在于：本发明通过光电自动传感定位装置发射离散光源并基于离散光源的发射信号和接收到的信号实现对焊体位置的确定，并且还具有判断有效信号的过程，防止了焊体误识别，防止焊接偏差。

作为本发明的一种实施例：所述根据所述焊体位置，确定第一焊点区域，包括：

根据所述焊接位置，确定所述自动焊接机器能够在所述焊体上进行焊接的可焊接区域(就是焊体上能够进行焊接的区域。)；

获取用户的焊接需求(用户的需求，主要是用户想要将焊体进行焊接时，用户进行焊接时理想的焊接情况)，根据所述焊接需求，在所述可焊接区域确定第一焊点区域；其中，

所述焊接需求包括：焊接位置、焊接宽度、焊接长度。

上述技术方案的原理和有益效果在于：本发明在焊接位置确定时，能够自动监测出焊体上可以焊接的区域，基于焊接需求，确定焊点区域，保证了焊接时，符合焊接需要的参数。将其作为第一焊点区域时因为，其时通过焊接需求确定的焊接区域，只有缩小焊接预演进行预演的范围的作为筛选的特征，在能使得预演的结果更加真实。

作为本发明的一种实施例：所述通过所述自动焊接机器上设置的CCD照相机，拍摄所述焊体的图片，并根据预设焊接需求，确定第二焊点区域，包括：

通过CCD摄像机扫描焊体，获取焊体的高清图像；

高清图想更加利于观察焊体的整体状况，进而通过高清图像确定焊接时焊体每个区域的特征。

根据所述焊接需求将所述高清图像分为焊接区域和非焊接区域；焊接区域和非焊接区域可以分别进行判断，进而在焊接时，确定更加精确的焊接区域。

获取将所述焊接区域与预设的标准图片模板进行对比，判断所述标准图片模板上的焊接范围与所述焊接区域是否相同；

本发明通过对比的过程，将焊接的标准值引入本发明，进而对前期区域划分的结果进行判断，实现焊接区域的二次定位。

在所述标准图片模板上的焊接范围与所述焊接区域相同的情况下，确定所述焊接区域的第二焊点区域；

在所述标准图片模板上的焊接范围与所述焊接区域不同的情况下，确定偏差信息，根据所述偏差信息对所述焊接区域进行修正，并将修正后的焊接区域作为第二焊点区域。

上述技术方案的原理和有益效果在于：本发明在焊点区域的二次确定时，通过CCD摄像机的高清摄像技术，获得焊体的高清图像(焊体信息)，然后基于焊接需求，直接在一个比较大的范围划分了焊接区域和非焊接区域，然后基于高清图片和预设标准图片的对比判断焊点区域是否有误，最后基于焊接区域的修正，保证了焊点不会出错，符合标准，第二点分布区域是通过于标注焊接图片对比确定的，始于图像参数确定，而且对比过程都是机器，更加富有标准性。

作为本发明的一种实施例：所述将所述第一焊点区域和第二焊点区域通过虚拟化生成虚拟焊接区域，包括：

根据所述第一焊点区域，确定所述第一焊点区域的第一焊接参数；

根据所述第二焊点区域，确定所述第二焊点区域的第二焊接参数；

计算所述第一焊接参数和第二焊接参数的参数差值，并根据所述参数差值；其中，

在本发明中，第一焊接参数和第二焊接参数通过不同的方式获得，第一焊接参数更加适用于不太规则的焊体，而第二焊接参数更加适用于标准的规则焊体。但是，本发明还要考虑焊接设备的性质，因此，引入了历史焊接参数。

当不存在参数差值时，直接将所述第一焊接参数通过虚拟重建生成虚拟焊接区域；

当存在参数差值时，获取自动焊接机器的历史焊接图片，并提取所述历史焊接图像上焊接区域的历史焊接参数；

分别计算所述历史焊接参数与第一焊接参数和第二焊接参数之间的相关关系值，判断第一焊接参数与历史焊接参数的第一相关关系值是否大于第二焊接参数与历史焊接参数的第二相关关系值；

在所述第一焊接参数与历史焊接参数的第一相关关系值大于第二焊接参数与历史焊接参数的第二相关关系值时，选择第一焊接参数通过虚拟重建生成虚拟焊接区域；

在所述第一焊接参数与历史焊接参数的第一相关关系值小于第二焊接参数与历史焊接参数的第二相关关系值时，选择第二焊接参数通过虚拟重建生成虚拟焊接区域。

在具有焊接差值的情况下，通过历史焊接数据对现有的焊接数据进行处理，进而选择更加符合历史焊接标准的焊接参数作为本发明的焊接参数，更加符合机器的特性。

上述技术方案的原理和有益效果在于：本发明基于第一焊接参数和第二焊接参数的插值计算，通过差值用虚拟重建技术处理，生成虚拟的焊接区域，虚拟化的焊接区域因为都是焊接数据组成，能够更加精确的判断焊点的位置，然后基于不同的焊接参数和历史焊接参数实现焊接关系确定，实现对虚拟焊接区域的优化重建。

作为本发明的一种实施例：获取历史焊接轨迹，根据历史焊接轨迹对所述虚拟焊接区域进行焊接预演，确定预演结果，并根据预演结果确定目标焊点分布区域，包括：

获取所述自动焊接机器的历史焊接图片和焊接流程，提取历史焊接信息；其中，

所述历史焊接信息包括焊缝均值、焊接工序和焊接效果；

将所述历史焊接信息代入预设的焊接预演模型上，确定焊接预演参数；其中，

所述焊接预演参数包括：焊缝预演参数、焊接工序预演参数和焊接效果预演参数；

根据所述焊接预演参数，对所述虚拟焊接区域进行焊接预演，生成预演结果；

根据所述预演结果，确定目标焊接区域场景；

根据所述焊接目标区域场景，确定目标焊点分布区域。

上述技术方案的原理和有益效果在于：本发明基于历史焊接图片和焊接流程提取历史焊接信息，历史焊接信息虽然不一定符合现有的焊接标准，但是能够突出焊接设备的性质，通过历史焊接信息，得到焊接预演的参数(参数更加符合焊接设备的设备性质)，通过焊接参数进行焊接预演得到焊接结果，焊接结果对现有的焊接区域进行焊接预演，通过双重预演的形式，又引入了虚拟化的焊接区域，以通过场景仿真的方式的对焊接进行实际的焊接判断。最后基于焊接结果，确定目标焊接的分布区域。在这个预演的结果中，可能会存在多种预演的结果，而本发明会根据焊接的标准图片再次对其进行判断，从而获取最精确的目标焊接区域场景，进而实现焊点分布区域的确定。

作为本发明的一种实施例：所述获取所述自动焊接机器的历史焊接图片和焊接流程，提取历史焊接信息，包括：

步骤10：根据所述历史焊接图片，对焊缝的均值计算，确定焊缝均值：

其中，w_b表示第b张历史焊接图片的焊缝长度特征；hk_b表示第b张历史焊接图片的焊缝宽度参数；hm_b表示第b张历史焊接图片上焊缝面积参数；b＝1，2，3，……a；a表示历史焊接图片的总张数；HF表示焊缝均值；

步骤11：根据所述焊接流程，对焊接的工序进行计算，确定焊接工序：

其中，GX(t)表示焊接时的焊接工序函数；t_g表示第g个焊点的焊接时刻；T_g表示第g个焊点的焊接时长；

表示第g个焊点的焊接时长均值；g＝1，2，3，……k，k表示焊点个数；

步骤12：根据所述焊接流程和历史焊接图片，确定焊接效果：

其中，γ表示焊接标准系数；β表示焊接效果判断系数；XG表示焊接效果。

上述技术方案的原理和有益效果在于：本发明基于历史焊接图片，对历史焊接图片中每个图片的焊缝进行计算，例如焊缝的宽度、焊缝的长度、焊缝的面积进行大量的计算，最终确定机器设备在焊接时，焊缝均值；有利于预演结果能够引入焊接设备在焊接时的焊缝参数，进而通过焊缝对预演结果进行约束，防止预演结果焊缝太大。通过焊接流程对和焊接的工序进行计算，焊接的工序时在一段时间内的焊接工序，包括每一时刻对应的焊接的点，通过判断每个焊点在焊接时的时长，实现在预演时对预演结果进行焊接时长约束，防止焊接时长太长导致焊接的焊缝太大，或者焊接失败。最后本发明基于历史焊接图片和焊接流程对焊接的效果进行判断，进而在焊接时，根据焊接的效果实现对预演结果的约束，防止预演时焊接的效果不良，或者没有正确的焊接标准判断焊接的效果。使得焊接的效果可以更加精确。

作为本发明的一种实施例：所述将所述焊接信息代入预设的焊接预演模型上，确定焊接预演参数，包括：

将所述焊缝均值代入预设的通用焊接预演模型上，获取焊缝预演参数；

将焊接工序代入预设的通用焊接预演模型上，确定焊接工序预演参数；

将焊接效果代入预设的通用焊接预演模型上，确定焊接效果预演参数。

上述技术方案的原理和有益效果在于：本发明通过分别将焊缝较均值、焊接工序和焊接效果代入预设的通用焊接预演模型得到焊缝预演参数、焊接工序预演参数和焊接效果预演参数。将实际的焊接数据通过通用焊接预演模型的到预演的参数，更加的有利于本发明在预演时候，根据预演参数，对预演的结果进行直观化的呈现，体现出预演结果的特性。

作为本发明的一种实施例：所述根据所述焊接目标区域场景，确定目标焊点分布区域，包括：

步骤1：获取所述场景特征，构建所述场景信息的不规则排列模型：

其中，β(w_i)表示场景特征的不规则排列的最大个数；w_i表示第i个场景特征的权重；p_i(d1_j)表示第i个场景特征的排列状况；d1_ij表示第i个场景特征的第j种排列位置；i＝1，2，3，……n，n表示场景特征的个数；j＝1，2，3，……m，m表示场景特征的不规则排列方式的个数；

步骤2：获取预先设置的焊点分布特征，构建所述焊点分布的排列需求模型：

其中，β(r_k)表示焊点分布特征的不规则排列的最大个数；r_g表示第g个焊点分布特征的权重；p_g(d2_gl)表示第g个焊点分布特征的排列状况；d2_gl表示第g个焊点分布特征的第l种排列位置；g＝1，2，3，……k，k表示焊点分布特征的个数；l＝1，2，3，……h，h表示焊点分布特征的排列需求方式的个数；

步骤3：根据所述场景特征和焊点分布特征的不规则排列模型和排列需求模型，构建焊点预演模型：

步骤4：将所述场景特征和焊点分布特征依次代入所述预演模型，根据B的值，确定目标焊点分布区域。

上述技术方案的原理和有益效果在于：本发明基于焊接时的场景特征(光电自动定位装置的位置特征，自动焊接机器的位置特征，焊接区域特征，等特征数据综合的场景数据)构建排列模型，实现对场景的排列分布进行确定。然后基于预先设置的焊点分布特征对焊点的排布需求进行建模，实现对排布需求的最终确定。最后根据两个模型的综合构建预演模型实现最终对焊点信息的确定，使得预演时能偶精确的体现每一块焊体在焊接时的焊接信息，而且这些焊接信息符合焊接标准。最后通过焊接的结果确定目标焊点分布区域。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (8)

1.一种焊点虚拟化和焊点预演的焊接方法，其特征在于，应用于焊接设备，所述焊接设备包括自动焊接机器和光电自动传感定位装置，所述方法包括：

通过所述光电自动传感定位装置的向焊体发射离散光源，并根据离散光源信号确定焊体位置；

根据所述焊体位置，确定第一焊点区域；

通过所述自动焊接机器上设置的CCD照相机，拍摄所述焊体的图片，并根据预设的焊接需求，确定第二焊点区域；

将所述第一焊点区域和第二焊点区域通过虚拟化生成虚拟焊接区域；

获取历史焊接轨迹，根据历史焊接轨迹对所述虚拟焊接区域进行焊接预演，确定预演结果，并根据预演结果确定目标焊点分布区域；

所述将所述第一焊点区域和第二焊点区域通过虚拟化生成虚拟焊接区域，包括：

根据所述第一焊点区域，确定所述第一焊点区域的第一焊接参数；

根据所述第二焊点区域，确定所述第二焊点区域的第二焊接参数；

计算所述第一焊接参数和第二焊接参数的参数差值，并判断所述参数差值是否存在，其中，

当不存在参数差值时，直接将所述第一焊接参数通过虚拟重建生成虚拟焊接区域；

当存在参数差值时，获取自动焊接机器的历史焊接图片，并提取所述历史焊接图片上焊接区域的历史焊接参数；

分别计算所述历史焊接参数与第一焊接参数和第二焊接参数之间的相关关系值，判断第一焊接参数与历史焊接参数的第一相关关系值是否大于第二焊接参数与历史焊接参数的第二相关关系值；

在所述第一焊接参数与历史焊接参数的第一相关关系值大于第二焊接参数与历史焊接参数的第二相关关系值时，选择第一焊接参数通过虚拟重建生成虚拟焊接区域；

在所述第一焊接参数与历史焊接参数的第一相关关系值小于第二焊接参数与历史焊接参数的第二相关关系值时，选择第二焊接参数通过虚拟重建生成虚拟焊接区域。

2.根据权利要求1所述的一种焊点虚拟化和焊点预演的焊接方法，其特征在于，所述方法还包括：

预先获取焊体的轮廓信息和焊接信息；

将所述轮廓信息和焊接信息代入三维立体空间坐标系，确定焊体的空间参数；

获取光电自动传感定位装置的位置信息，根据所述位置信息和焊体的空间参数确定焊体的定位标准参数：其中，

所述定位标准参数包括：横向定位参数、纵向定位参数和垂直水平高度定位参数；

将所述定位标准参数导入所述光电自动传感定位装置。

3.根据权利要求1所述的一种焊点虚拟化和焊点预演的焊接方法，其特征在于，所述通过所述光电自动传感定位装置的向焊体发射离散光源，并根据离散光源信号确定焊体位置，包括：

通过光电自动传感定位装置的发射端向焊体的横向、纵向和垂直方向扫描式的发射离散光源，记录发射的离散光源信号；

通过光电自动传感定位装置的接收端接收发射的离散光源的信号，并记录接收到的离散光源信号；

对比发射的离散光源的信号和接收到的离散光源信号，确定有效信号；

根据所述有效信号，确定焊体位置。

4.根据权利要求1所述的一种焊点虚拟化和焊点预演的焊接方法，其特征在于，所述根据所述焊体位置，确定第一焊点区域，包括：

根据所述焊体位置，确定所述自动焊接机器能够在所述焊体上进行焊接的可焊接区域；

获取用户的焊接需求，并根据所述用户的焊接需求，在所述可焊接区域确定第一焊点区域；其中，

所述用户的焊接需求包括：焊接位置、焊接宽度、焊接长度。

5.根据权利要求1所述的一种焊点虚拟化和焊点预演的焊接方法，其特征在于，所述通过所述自动焊接机器上设置的CCD照相机，拍摄所述焊体的图片，并根据预设的焊接需求，确定第二焊点区域，包括：

通过CCD照相机扫描焊体，获取焊体的高清图像；

根据所述预设的焊接需求将所述高清图像分为焊接区域和非焊接区域；

将所述焊接区域与预设的标准图片模板进行对比，判断所述标准图片模板上的焊接范围与所述焊接区域是否相同；

在所述标准图片模板上的焊接范围与所述焊接区域相同的情况下，确定所述焊接区域为第二焊点区域；

在所述标准图片模板上的焊接范围与所述焊接区域不同的情况下，确定偏差信息，根据所述偏差信息对所述焊接区域进行修正，并将修正后的焊接区域作为第二焊点区域。

6.根据权利要求1所述的一种焊点虚拟化和焊点预演的焊接方法，其特征在于，所述获取历史焊接轨迹，根据历史焊接轨迹对所述虚拟焊接区域进行焊接预演，确定预演结果，并根据预演结果确定目标焊点分布区域，包括：

获取所述自动焊接机器的历史焊接图片和焊接流程，提取历史焊接信息；其中，

所述历史焊接信息包括焊缝均值、焊接工序和焊接效果；

将所述历史焊接信息代入预设的焊接预演模型上，确定焊接预演参数；其中，

所述焊接预演参数包括：焊缝预演参数、焊接工序预演参数和焊接效果预演参数；

根据所述焊接预演参数，对所述虚拟焊接区域进行焊接预演，生成预演结果；

根据所述预演结果，确定目标焊接区域场景；

根据所述目标焊接区域场景，确定目标焊点分布区域。

7.根据权利要求6所述的一种焊点虚拟化和焊点预演的焊接方法，其特征在于，所述获取所述自动焊接机器的历史焊接图片和焊接流程，提取历史焊接信息，包括：

步骤10：根据所述历史焊接图片，对焊缝的均值计算，确定焊缝均值：

其中，

表示第

张历史焊接图片的焊缝长度特征；

表示第

张历史焊接图片的 焊缝宽度参数；

表示第

张历史焊接图片上焊缝面积参数；

；

表示历史焊接图片的总张数；

表示焊缝均值；

步骤11：根据所述焊接流程，对焊接的工序进行计算，确定焊接工序：

其中，

表示焊接时的焊接工序函数；

表示第

个焊点的焊接时刻；

表示第

个焊点的焊接时长；

表示第

个焊点的焊接时长均值；

，

表 示焊点个数；

步骤12：根据所述焊接流程和历史焊接图片，确定焊接效果：

其中，

表示焊接标准系数；

表示焊接效果判断系数；

表示焊接效果。

8.根据权利要求6所述的一种焊点虚拟化和焊点预演的焊接方法，其特征在于，所述将所述历史焊接信息代入预设的焊接预演模型上，确定焊接预演参数，包括：

将所述焊缝均值代入预设的焊接预演模型上，获取焊缝预演参数；

将焊接工序代入预设的焊接预演模型上，确定焊接工序预演参数；

将焊接效果代入预设的焊接预演模型上，确定焊接效果预演参数。

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