CN112733697A - 一种车辆偏航角确定方法和装置 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例提供了一种车辆偏航角确定方法和装置，所述方法包括：获取车辆图像中车辆侧边棱的可见情况信息；所述可见情况信息表示四种方位类型的侧边棱中可见的侧边棱；根据所述可见的侧边棱的方位类型，确定车辆的局部偏航角。相比于通过激光雷达预测车辆偏航角的方案，发明实施例可以降低成本并提高预测准确率。

Description

一种车辆偏航角确定方法和装置
技术领域
本发明涉及自动驾驶技术领域，特别是涉及一种车辆偏航角确定方法和一种车辆偏航角确定装置。
背景技术
车辆的自动驾驶感知系统可以在行驶过程中，根据车辆的偏航角控制自动驾驶，目前的自动驾驶感知系统普遍使用激光雷达等带深度信息的传感器对车辆的偏航角进行预测。但激光雷达的成本较高，且在激光雷达产生的点云上目标检测难度较大，所以这种预测法并不具有商业上的普遍性。
发明内容
鉴于上述问题，提出了本发明实施例以便提供一种克服上述问题或者至少部分地解决上述问题的一种车辆偏航角确定方法和相应的一种车辆偏航角确定装置。
为了解决上述问题，本发明实施例公开了一种车辆偏航角确定方法，包括：
获取车辆图像中车辆侧边棱的可见情况信息；所述可见情况信息表示四种方位类型的侧边棱中可见的侧边棱；
根据所述可见的侧边棱的方位类型，确定车辆的局部偏航角。
可选地，所述根据所述可见的侧边棱的方位类型，确定车辆的局部偏航角，包括：
若所述车辆侧边棱的可见情况信息表示有两条侧边棱可见，则从预设映射关系中查找与可见的两条侧边棱的方位类型匹配的局部偏航角；
将所述匹配的局部偏航角确定为所述车辆的局部偏航角。
可选地，所述车辆侧边棱的方位类型包括左前棱、右前棱、左后棱、右后棱；所述若所述车辆侧边棱的可见情况信息表示有两条侧边棱可见，则从预设映射关系中查找与可见的两条侧边棱的方位类型匹配的局部偏航角，包括：
若所述车辆侧边棱的可见情况信息表示左前棱、右前棱可见，则从预设映射关系中查找到匹配的局部偏航角为180度；
若所述车辆侧边棱的可见情况信息表示左后棱、右后棱可见，则从预设映射关系中查找到匹配的局部偏航角为0度；
若所述车辆侧边棱的可见情况信息表示左前棱、左后棱可见，则从预设映射关系中查找到匹配的局部偏航角为90度；
若所述车辆侧边棱的可见情况信息表示右前棱、右后棱可见，则从预设映射关系中查找到匹配的局部偏航角为-90度。
可选地，所述根据所述可见的侧边棱的方位类型，确定车辆的局部偏航角，包括：
若所述车辆侧边棱的可见情况信息表示有三条侧边棱可见，则获取所述车辆的真实尺寸比例信息；
根据所述可见的侧边棱的方位类型，从所述可见的三条侧边棱中确定两条相邻的侧边棱之间的第一距离值，以及两条不相邻的侧边棱之间的第二距离值；
根据所述两条相邻的侧边棱之间的第一距离值、所述两条不相邻的侧边棱之间的第二距离值，以及所述车辆的真实尺寸比例信息，计算所述车辆的局部偏航角。
可选地，所述车辆侧边棱的方位类型包括左前棱、右前棱、左后棱、右后棱；所述车辆的真实尺寸比例信息为所述车辆的真实长宽比；所述根据所述可见的侧边棱的方位类型，从所述可见的三条侧边棱中确定两条相邻的侧边棱之间的第一距离值，以及两条不相邻的侧边棱之间的第二距离值，包括：
若可见的三条侧边棱的方位类型包括所述左前棱和所述右前棱，则确定相邻的所述左前棱和所述右前棱之间的第一距离值，所述左前棱或所述右前棱与另一不相邻的侧边棱之间的第二距离值；
若可见的三条侧边棱的方位类型包括所述左后棱和所述右后棱，则确定相邻的所述左后棱和所述右后棱之间的第一距离值，所述左后棱或所述右后棱与另一不相邻的侧边棱之间的第二距离值。
可选地，所述获取所述车辆的真实尺寸比例信息，包括：
从所述车辆图像中识别所述车辆的车型；
获取所述车型的真实尺寸比例信息。
可选地，所述车辆图像为设置于车辆的单目摄像机采集的图像，所述方法还包括：
获取所述车辆图像中针对所述车辆的包围框信息；所述包围框信息包括包围框的中心点的横坐标；
获取所述单目摄像机的中点的横坐标和焦距的横坐标；
根据所述局部偏航角、所述包围框的中心点的横坐标、所述单目摄像机的中点的横坐标和焦距的横坐标，计算所述车辆的全局偏航角。
本发明实施例还公开了一种车辆偏航角确定装置，包括：
信息获取模块，用于获取车辆图像中车辆侧边棱的可见情况信息；所述可见情况信息表示四种方位类型的侧边棱中可见的侧边棱；
局部偏航角确定模块，用于根据所述可见的侧边棱的方位类型，确定车辆的局部偏航角。
可选地，所述局部偏航角确定模块包括：
局部偏航角查找子模块，用于若所述车辆侧边棱的可见情况信息表示有两条侧边棱可见，则从预设映射关系中查找与可见的两条侧边棱的方位类型匹配的局部偏航角；
第一局部偏航角确定子模块，用于将所述匹配的局部偏航角确定为所述车辆的局部偏航角。
可选地，所述车辆侧边棱的方位类型包括左前棱、右前棱、左后棱、右后棱；所述局部偏航角查找子模块包括：
第一查找单元，用于若所述车辆侧边棱的可见情况信息表示左前棱、右前棱可见，则从预设映射关系中查找到匹配的局部偏航角为180度；
第二查找单元，用于若所述车辆侧边棱的可见情况信息表示左后棱、右后棱可见，则从预设映射关系中查找到匹配的局部偏航角为0度；
第三查找单元，用于若所述车辆侧边棱的可见情况信息表示左前棱、左后棱可见，则从预设映射关系中查找到匹配的局部偏航角为90度；
第四查找单元，用于若所述车辆侧边棱的可见情况信息表示右前棱、右后棱可见，则从预设映射关系中查找到匹配的局部偏航角为-90度。
可选地，所述局部偏航角确定模块包括：
真实信息获取子模块，用于若所述车辆侧边棱的可见情况信息表示有三条侧边棱可见，则获取所述车辆的真实尺寸比例信息；
参数值计算子模块，用于根据所述可见的侧边棱的方位类型，从所述可见的三条侧边棱中确定两条相邻的侧边棱之间的第一距离值，以及两条不相邻的侧边棱之间的第二距离值；
第二局部偏航角确定子模块，用于根据所述两条相邻的侧边棱之间的第一距离值、所述两条不相邻的侧边棱之间的第二距离值，以及所述车辆的真实尺寸比例信息，计算所述车辆的局部偏航角。
可选地，所述车辆侧边棱的方位类型包括左前棱、右前棱、左后棱、右后棱；所述车辆的真实尺寸比例信息为所述车辆的真实长宽比；所述参数值计算子模块包括：
第一参数值计算单元，用于若可见的三条侧边棱的方位类型包括所述左前棱和所述右前棱，则确定相邻的所述左前棱和所述右前棱之间的第一距离值，所述左前棱或所述右前棱与另一不相邻的侧边棱之间的第二距离值；
第二参数值计算单元，用于若可见的三条侧边棱的方位类型包括所述左后棱和所述右后棱，则确定相邻的所述左后棱和所述右后棱之间的第一距离值，所述左后棱或所述右后棱与另一不相邻的侧边棱之间的第二距离值。
可选地，所述真实信息获取子模块，包括：
车型识别单元，用于从所述车辆图像中识别所述车辆的车型；
真实信息获取单元，用于获取所述车型的真实尺寸比例信息。
可选地，所述车辆图像为设置于车辆的单目摄像机采集的图像，所述的装置还包括：
包围框坐标获取模块，用于获取所述车辆图像中针对所述车辆的包围框信息；所述包围框信息包括包围框的中心点的横坐标；
摄像机坐标获取模块，用于获取所述单目摄像机的中点的横坐标和焦距的横坐标；
全局偏航角确定模块，用于根据所述局部偏航角、所述包围框的中心点的横坐标、所述单目摄像机的中点的横坐标和焦距的横坐标，计算所述车辆的全局偏航角。
本发明实施例还公开了一种电子设备，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上所述的车辆偏航角确定方法的步骤。
本发明实施例还公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的车辆偏航角确定方法的步骤。
本发明实施例包括以下优点：
在本发明实施例中，可以获取车辆图像中车辆侧边棱的可见情况信息；可见情况信息表示四种方位类型的侧边棱中可见的侧边棱；根据可见的侧边棱的方位类型，确定车辆的局部偏航角。相比于通过激光雷达预测车辆偏航角的方案，发明实施例可以降低成本并提高预测准确率。
附图说明
图1是本发明实施例提供的一种车辆偏航角确定方法的步骤流程图；
图2是本发明实施例中一种车辆图像的示意图；
图3是本发明实施例提供的另一种车辆偏航角确定方法的步骤流程图；
图4是本发明实施例提供的另一种车辆偏航角确定方法的步骤流程图；
图5是本发明实施例提供的一种车辆偏航角确定装置的结构框图。
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
为了解决现有的支持自动驾驶的车辆使用激光雷达导致成本高，且检测难道大的问题。本发明实施例提出一种可以基于摄像机采集的车辆图像，确定道路上其他车辆的偏航角的问题。
参照图1，示出了本发明实施例提供的一种车辆偏航角确定方法的步骤流程图，所述方法具体可以包括如下步骤：
步骤101，获取车辆图像中车辆侧边棱的可见情况信息；所述可见情况信息表示四种方位类型的侧边棱中可见的侧边棱。
在本发明实施例中，车辆可以设置有单目摄像机，在车辆的行驶过程中，自动驾驶系统可以获取单目摄像机采集的包含周围车辆的车辆图像。如图2所示为本发明实施例中一种车辆图像的示意图。车辆图像可以由设置在车辆的单目摄像机采集，在一种示例中，单目摄像机可以设置在车辆后视镜的后面，也可以设置在放在前保险杠里。
假设道路上的车辆的形状都是长方体，在车辆图像中，可以对车辆进行长方体建模，然后在三维空间中选择能够包围车辆(不含后视镜)的最小长方体作为包围框。长方体竖直的四条棱可以认为是车辆的四条侧边棱。可以按照侧边棱在车辆的方位分为四种方位类型：左后棱、左前棱、右后棱、右前棱。
车辆侧边棱的可见情况信息可以包括分别表示左后棱、左前棱、右后棱、右前棱是否可见的信息。例如，可见情况信息可以为左后棱可见、左前棱可见，则表示可见的侧边棱的数量为两条，可见的侧边棱的方位类型为左后棱、左前棱。
步骤102，根据所述可见的侧边棱的方位类型，确定车辆的局部偏航角。
在本发明实施例中，局部偏航角可以是指在自车的摄像机6D坐标系下目标车辆的偏航角。6D是指6个自由度，代表了3个自由度的位移(也叫平移(Translation))，以及3个自由度的空间旋转(Rotation)，合起来就叫位姿(Pose)。位姿是一个相对的概念，指的是两个坐标系之间的位移和旋转变换。
在本发明实施例中，可以获取车辆图像中车辆侧边棱的可见情况信息；可见情况信息表示四种方位类型的侧边棱中可见的侧边棱；根据可见的侧边棱的方位类型，确定车辆的局部偏航角。相比于通过激光雷达预测车辆偏航角的方案，发明实施例可以降低成本并提高预测准确率。
参照图3，示出了本发明实施例提供的另一种车辆偏航角确定方法的步骤流程图，所述方法具体可以包括如下步骤：
步骤301，获取车辆图像中车辆侧边棱的可见情况信息；所述可见情况信息表示四种方位类型的侧边棱中可见的侧边棱。
在本发明实施例中，车辆图像可以由设置在车辆的单目摄像机采集，在一种示例中，单目摄像机可以设置在车辆后视镜的后面，也可以设置在放在前保险杠里。
车辆的侧边棱可见情况可以分为两类，第一类为车辆图像中只能观察到两条侧边棱，第二类为车辆图像中能观察到三条侧边棱。如果车辆图像中只能观察到两条侧边棱，则可以认为车辆图像中不存在中间棱。如果车辆图像中能观察到三条侧边棱，则可以认为在三条侧边棱中间的为中间棱。
步骤302，若所述车辆侧边棱的可见情况信息表示有两条侧边棱可见，则从预设映射关系中查找与可见的两条侧边棱的方位类型匹配的局部偏航角。
在本发明实施例中，预设映射关系中记录了可见的两条侧边棱的方位类型与对应的局部偏航角。其中，方位类型可以按照侧边棱在车辆的方位分为四种：左后棱、左前棱、右后棱、右前棱。只有两条侧边棱可见的情况可以包括四种：左前棱、右前棱可见；左后棱、右后棱可见；左前棱、左后棱可见；右前棱、右后棱可见。
在本发明实施例中，所述步骤302可以包括如下子步骤：
子步骤S11，若所述车辆侧边棱的可见情况信息表示左前棱、右前棱可见，则从预设映射关系中查找到匹配的局部偏航角为180度。
子步骤S12，若所述车辆侧边棱的可见情况信息表示左后棱、右后棱可见，则从预设映射关系中查找到匹配的局部偏航角为0度。
子步骤S13，若所述车辆侧边棱的可见情况信息表示左前棱、左后棱可见，则从预设映射关系中查找到匹配的局部偏航角为90度。
子步骤S14，若所述车辆侧边棱的可见情况信息表示右前棱、右后棱可见，则从预设映射关系中查找到匹配的局部偏航角为-90度。
步骤303，将所述匹配的局部偏航角确定为所述车辆的局部偏航角。
在本发明实施例中，局部偏航角可以是指在自车的摄像机6D坐标系下目标车辆的偏航角。6D是指6个自由度，代表了3个自由度的位移(也叫平移(Translation))，以及3个自由度的空间旋转(Rotation)，合起来就叫位姿(Pose)。位姿是一个相对的概念，指的是两个坐标系之间的位移和旋转变换。
在本发明实施例中，自车的自动驾驶系统一般使用车辆的全局偏航角对于道路上的车辆进行建模。因此还可以进一步的根据摄像机的参数，将在自车的摄像机6D坐标系下目标车辆的局部偏航角，转换为自车6D位姿坐标系下目标车辆的全局偏航角。
将局部偏航角转换为全局偏航角的过程可以包括：获取所述车辆图像中针对所述车辆的包围框信息；所述包围框信息包括包围框的中心点的横坐标；获取所述单目摄像机的中点的横坐标和焦距的横坐标；根据所述局部偏航角、所述包围框的中心点的横坐标、所述单目摄像机的中点的横坐标和焦距的横坐标，计算所述车辆的全局偏航角。
具体的，取目标包围框的中心点的x坐标，记为Cx；取摄像机中点的x坐标，记为Px；取摄像机焦距的x坐标，记为Fx。则有以下公式
Figure BDA0002882987840000081
全局偏航角＝Theta_ray-局部偏航角
在本发明实施例中，可以获取车辆图像中车辆侧边棱的可见情况信息；可见情况信息表示四种方位类型的侧边棱中可见的侧边棱；若车辆侧边棱的可见情况信息表示有两条侧边棱可见，则从预设映射关系中查找与可见的两条侧边棱的方位类型匹配的局部偏航角；将匹配的局部偏航角确定为车辆的局部偏航角。相比于通过激光雷达预测车辆偏航角的方案，发明实施例可以降低成本并提高预测准确率。
参照图4，示出了本发明实施例提供的另一种车辆偏航角确定方法的步骤流程图，所述方法具体可以包括如下步骤：
步骤401，获取车辆图像中车辆侧边棱的可见情况信息；所述可见情况信息表示四种方位类型的侧边棱中可见的侧边棱。
在本发明实施例中，车辆图像可以由设置在车辆的单目摄像机采集，在一种示例中，单目摄像机可以设置在车辆后视镜的后面，也可以设置在放在前保险杠里。
步骤402，若所述车辆侧边棱的可见情况信息表示有三条侧边棱可见，则获取所述车辆的真实尺寸比例信息。
在本发明实施例中，所述车辆的真实尺寸比例信息可以为所述车辆的真实长宽比。在实际中，不同车辆可以具有不同的真实长宽比。可以从车辆图像中识别车辆的车型，然后根据车型获取车辆的真实尺寸比例信息。作为示例，一般的四门轿车的真实长宽比可以为2.6。
步骤403，根据所述可见的侧边棱的方位类型，从所述可见的三条侧边棱中确定两条相邻的侧边棱之间的第一距离值，以及两条不相邻的侧边棱之间的第二距离值。
在可见的三条侧边棱中，两条相邻的侧边棱可以包括两种情况。按照侧边棱在车辆图像中的相对位置可以为左侧、中间、右侧，位于中间的侧边棱与位于左侧或右侧的侧边棱相邻。在本发明实施例中，可以根据可见的侧边棱的方位类型，选择使用哪两条侧边棱之间的侧边棱距离。
两条不相邻的侧边棱之间的第二距离值为车辆图像中左侧的侧边棱与右侧的侧边棱之间的距离值，也是车辆图像的包围框的宽度值。
在本发明实施例中，所述步骤403可以包括如下子步骤：
子步骤S21，若可见的三条侧边棱的方位类型包括所述左前棱和所述右前棱，则确定相邻的所述左前棱和所述右前棱之间的第一距离值，所述左前棱或所述右前棱与另一不相邻的侧边棱之间的第二距离值。
子步骤S22，若可见的三条侧边棱的方位类型包括所述左后棱和所述右后棱，则确定相邻的所述左后棱和所述右后棱之间的第一距离值，所述左后棱或所述右后棱与另一不相邻的侧边棱之间的第二距离值。
例如，若可见的三条侧边棱的方位类型分别为左右棱、右后棱、右前棱，计算车辆图像中左右棱与右后棱之间的第一距离值。计算车辆图像中右前棱与左后棱之间的第二距离值。
步骤404，根据所述两条相邻的侧边棱之间的第一距离值、所述两条不相邻的侧边棱之间的第二距离值，以及所述车辆的真实尺寸比例信息，计算所述车辆的局部偏航角。
若可见的三条侧边棱的方位类型包括左前棱和右前棱，则可以根据相邻的左前棱和右前棱之间的第一距离值，左前棱或右前棱与另一不相邻的侧边棱之间的第二距离值，以及车辆的真实尺寸比例信息，计算车辆的局部偏航角。
若可见的三条侧边棱的方位类型包括左后棱和右后棱，则可以根据相邻的左后棱和右后棱之间的第一距离值，左后棱或右后棱与另一不相邻的侧边棱之间的第二距离值，以及车辆的真实尺寸比例信息，计算车辆的局部偏航角。
具体的，假设，alpha＝第二距离值/第一距离值，ratioWL为车辆的真实长宽比，
Figure BDA0002882987840000101
单位为弧度。
在本发明实施例中，局部偏航角可以是指在自车的摄像机6D坐标系下目标车辆的偏航角。6D是指6个自由度，代表了3个自由度的位移(也叫平移(Translation))，以及3个自由度的空间旋转(Rotation)，合起来就叫位姿(Pose)。位姿是一个相对的概念，指的是两个坐标系之间的位移和旋转变换。
在本发明实施例中，自车的自动驾驶系统一般使用车辆的全局偏航角对于道路上的车辆进行建模。因此还可以进一步的根据摄像机的参数，将在自车的摄像机6D坐标系下目标车辆的局部偏航角，转换为自车6D位姿坐标系下目标车辆的全局偏航角。
将局部偏航角转换为全局偏航角的过程可以包括：获取所述车辆图像中针对所述车辆的包围框信息；所述包围框信息包括包围框的中心点的横坐标；获取所述单目摄像机的中点的横坐标和焦距的横坐标；根据所述局部偏航角、所述包围框的中心点的横坐标、所述单目摄像机的中点的横坐标和焦距的横坐标，计算所述车辆的全局偏航角。
具体的，取目标包围框的中心点的x坐标，记为Cx；取摄像机中点的x坐标，记为Px；取摄像机焦距的x坐标，记为Fx。则有以下公式
Figure BDA0002882987840000111
全局偏航角＝Theta_ray-局部偏航角
在本发明实施例中，可以获取车辆图像中车辆侧边棱的可见情况信息；可见情况信息表示四种方位类型的侧边棱中可见的侧边棱；若车辆侧边棱的可见情况信息表示有三条侧边棱可见，则获取车辆的真实尺寸比例信息；根据可见的侧边棱的方位类型，从可见的三条侧边棱中确定两条相邻的侧边棱之间的第一距离值，以及两条不相邻的侧边棱之间的第二距离值；根据两条相邻的侧边棱之间的第一距离值、两条不相邻的侧边棱之间的第二距离值，以及车辆的真实尺寸比例信息，计算车辆的局部偏航角。相比于通过激光雷达预测车辆偏航角的方案，发明实施例可以降低成本并提高预测准确率。
需要说明的是，对于方法实施例，为了简单描述，故将其都表述为一系列的动作组合，但是本领域技术人员应该知悉，本发明实施例并不受所描述的动作顺序的限制，因为依据本发明实施例，某些步骤可以采用其他顺序或者同时进行。其次，本领域技术人员也应该知悉，说明书中所描述的实施例均属于优选实施例，所涉及的动作并不一定是本发明实施例所必须的。
参照图5，示出了本发明实施例提供的一种车辆偏航角确定装置的结构框图，具体可以包括如下模块：
信息获取模块501，用于获取车辆图像中车辆侧边棱的可见情况信息；所述可见情况信息表示四种方位类型的侧边棱中可见的侧边棱；
局部偏航角确定模块502，用于根据所述可见的侧边棱的方位类型，确定车辆的局部偏航角。
在本发明实施例中，所述局部偏航角确定模块502可以包括：
局部偏航角查找子模块，用于若所述车辆侧边棱的可见情况信息表示有两条侧边棱可见，则从预设映射关系中查找与可见的两条侧边棱的方位类型匹配的局部偏航角；
第一局部偏航角确定子模块，用于将所述匹配的局部偏航角确定为所述车辆的局部偏航角。
在本发明实施例中，所述车辆侧边棱的方位类型包括左前棱、右前棱、左后棱、右后棱；所述局部偏航角查找子模块包括：
第一查找单元，用于若所述车辆侧边棱的可见情况信息表示左前棱、右前棱可见，则从预设映射关系中查找到匹配的局部偏航角为180度；
第二查找单元，用于若所述车辆侧边棱的可见情况信息表示左后棱、右后棱可见，则从预设映射关系中查找到匹配的局部偏航角为0度；
第三查找单元，用于若所述车辆侧边棱的可见情况信息表示左前棱、左后棱可见，则从预设映射关系中查找到匹配的局部偏航角为90度；
第四查找单元，用于若所述车辆侧边棱的可见情况信息表示右前棱、右后棱可见，则从预设映射关系中查找到匹配的局部偏航角为-90度。
在本发明实施例中，所述局部偏航角确定模块502可以包括：
真实信息获取子模块，用于若所述车辆侧边棱的可见情况信息表示有三条侧边棱可见，则获取所述车辆的真实尺寸比例信息；
参数值计算子模块，用于根据所述可见的侧边棱的方位类型，从所述可见的三条侧边棱中确定两条相邻的侧边棱之间的第一距离值，以及两条不相邻的侧边棱之间的第二距离值；
第二局部偏航角确定子模块，用于根据所述两条相邻的侧边棱之间的第一距离值、所述两条不相邻的侧边棱之间的第二距离值，以及所述车辆的真实尺寸比例信息，计算所述车辆的局部偏航角。
在本发明实施例中，所述车辆侧边棱的方位类型包括左前棱、右前棱、左后棱、右后棱；所述车辆的真实尺寸比例信息为所述车辆的真实长宽比；所述参数值计算子模块可以包括：
第一参数值计算单元，用于若可见的三条侧边棱的方位类型包括所述左前棱和所述右前棱，则确定相邻的所述左前棱和所述右前棱之间的第一距离值，所述左前棱或所述右前棱与另一不相邻的侧边棱之间的第二距离值；
第二参数值计算单元，用于若可见的三条侧边棱的方位类型包括所述左后棱和所述右后棱，则确定相邻的所述左后棱和所述右后棱之间的第一距离值，所述左后棱或所述右后棱与另一不相邻的侧边棱之间的第二距离值。
在本发明实施例中，所述真实信息获取子模块可以包括：
车型识别单元，用于从所述车辆图像中识别所述车辆的车型；
真实信息获取单元，用于获取所述车型的真实尺寸比例信息。
在本发明实施例中，所述车辆图像为设置于车辆的单目摄像机采集的图像，所述的装置还可以包括：
包围框坐标获取模块，用于获取所述车辆图像中针对所述车辆的包围框信息；所述包围框信息包括包围框的中心点的横坐标；
摄像机坐标获取模块，用于获取所述单目摄像机的中点的横坐标和焦距的横坐标；
全局偏航角确定模块，用于根据所述局部偏航角、所述包围框的中心点的横坐标、所述单目摄像机的中点的横坐标和焦距的横坐标，计算所述车辆的全局偏航角。
本发明实施例中，可以获取车辆图像中车辆侧边棱的可见情况信息；可见情况信息表示四种方位类型的侧边棱中可见的侧边棱；根据可见的侧边棱的方位类型，确定车辆的局部偏航角。相比于通过激光雷达预测车辆偏航角的方案，发明实施例可以降低成本并提高预测准确率。
对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
本发明实施例还提供了一种电子设备，包括：
包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述车辆偏航角确定方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述车辆偏航角确定方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
本领域内的技术人员应明白，本发明实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本发明实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本发明实施例是参照根据本发明实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本发明实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本发明实施例范围的所有变更和修改。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
以上对本发明所提供的一种车辆偏航角确定方法和一种车辆偏航角确定装置，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (10)

1.一种车辆偏航角确定方法，其特征在于，包括：
获取车辆图像中车辆侧边棱的可见情况信息；所述可见情况信息表示四种方位类型的侧边棱中可见的侧边棱；
根据所述可见的侧边棱的方位类型，确定车辆的局部偏航角。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述可见的侧边棱的方位类型，确定车辆的局部偏航角，包括：
若所述车辆侧边棱的可见情况信息表示有两条侧边棱可见，则从预设映射关系中查找与可见的两条侧边棱的方位类型匹配的局部偏航角；
将所述匹配的局部偏航角确定为所述车辆的局部偏航角。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车辆侧边棱的方位类型包括左前棱、右前棱、左后棱、右后棱；所述若所述车辆侧边棱的可见情况信息表示有两条侧边棱可见，则从预设映射关系中查找与可见的两条侧边棱的方位类型匹配的局部偏航角，包括：
若所述车辆侧边棱的可见情况信息表示左前棱、右前棱可见，则从预设映射关系中查找到匹配的局部偏航角为180度；
若所述车辆侧边棱的可见情况信息表示左后棱、右后棱可见，则从预设映射关系中查找到匹配的局部偏航角为0度；
若所述车辆侧边棱的可见情况信息表示左前棱、左后棱可见，则从预设映射关系中查找到匹配的局部偏航角为90度；
若所述车辆侧边棱的可见情况信息表示右前棱、右后棱可见，则从预设映射关系中查找到匹配的局部偏航角为-90度。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述可见的侧边棱的方位类型，确定车辆的局部偏航角，包括：
若所述车辆侧边棱的可见情况信息表示有三条侧边棱可见，则获取所述车辆的真实尺寸比例信息；
根据所述可见的侧边棱的方位类型，从所述可见的三条侧边棱中确定两条相邻的侧边棱之间的第一距离值，以及两条不相邻的侧边棱之间的第二距离值；
根据所述两条相邻的侧边棱之间的第一距离值、所述两条不相邻的侧边棱之间的第二距离值，以及所述车辆的真实尺寸比例信息，计算所述车辆的局部偏航角。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述车辆侧边棱的方位类型包括左前棱、右前棱、左后棱、右后棱；所述车辆的真实尺寸比例信息为所述车辆的真实长宽比；所述根据所述可见的侧边棱的方位类型，从所述可见的三条侧边棱中确定两条相邻的侧边棱之间的第一距离值，以及两条不相邻的侧边棱之间的第二距离值，包括：
若可见的三条侧边棱的方位类型包括所述左前棱和所述右前棱，则确定相邻的所述左前棱和所述右前棱之间的第一距离值，所述左前棱或所述右前棱与另一不相邻的侧边棱之间的第二距离值；
若可见的三条侧边棱的方位类型包括所述左后棱和所述右后棱，则确定相邻的所述左后棱和所述右后棱之间的第一距离值，所述左后棱或所述右后棱与另一不相邻的侧边棱之间的第二距离值。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆的真实尺寸比例信息，包括：
从所述车辆图像中识别所述车辆的车型；
获取所述车型的真实尺寸比例信息。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆图像为设置于车辆的单目摄像机采集的图像，所述方法还包括：
获取所述车辆图像中针对所述车辆的包围框信息；所述包围框信息包括包围框的中心点的横坐标；
获取所述单目摄像机的中点的横坐标和焦距的横坐标；
根据所述局部偏航角、所述包围框的中心点的横坐标、所述单目摄像机的中点的横坐标和焦距的横坐标，计算所述车辆的全局偏航角。
8.一种车辆偏航角确定装置，其特征在于，包括：
信息获取模块，用于获取车辆图像中车辆侧边棱的可见情况信息；所述可见情况信息表示四种方位类型的侧边棱中可见的侧边棱；
局部偏航角确定模块，用于根据所述可见的侧边棱的方位类型，确定车辆的局部偏航角。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器、存储器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-7中任一项所述的车辆偏航角确定方法的步骤。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述的车辆偏航角确定方法的步骤。
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