CN112727599A - 一种无人机、发动机、控制装置及齿盘位置识别方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种无人机、发动机、控制装置及齿盘位置识别方法，齿盘位置识别方法应用于控制装置，所述控制装置包括控制器；在发动机的驱动下转动的齿盘，所述齿盘设有齿和缺齿，包括：获取所述齿盘运转时的实际单圈齿数N；根据所述齿盘的理论单圈齿数K以及公式启动发电机，实际启动齿数I＝实际单圈齿数N‑理论单圈齿数K+正常启动齿数I₀；启动完成。上述齿盘位置识别方法，解决发动机在启动瞬间的不连续运转情况下点火或喷油的位置识别不准确的问题，兼具存在反转和不存在反转两种情况下发动机的启动，可以降低启动电机的负载，降低重量，提高启动成功率。

Description

一种无人机、发动机、控制装置及齿盘位置识别方法

技术领域

本发明涉及内燃机技术领域，特别涉及一种齿盘位置识别方法。还涉及一种控制装置。还涉及一种发动机。还涉及一种无人机。

背景技术

在低重量航空无人机上，有效的减重和提高飞机有效载荷成了首要难题；发动机减重后，低转动惯量和高压缩比造成电机在上止点附近需要很大的扭矩，造成启动电机启动困难，启动转速低至200，甚至造成发动机单圈出现不连续(单圈内转速忽高忽低)或回弹(上止点无法一次通过，需要三相电机再次运转才能通过)。

对于现有技术齿盘位置识别方法，是通过识别到缺齿位置后，继续识别齿数来判定发动机齿盘位置，但是对于发动机在启动瞬间的不连续的运转而言，可能存在缺齿位置不正确或者反转造成齿数增多，现有方法便难以正确的识别到上止点的位置；而发动机需要在点火上助力，点火位置必须要在上止点附近，从而难以把握合适的点火或喷油，导致点火困难。

因此，如何能够提供一种解决不连续运转甚至出现回弹的状况下点火或喷油位置的识别问题的齿盘位置识别方法是本领域技术人员亟需解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种齿盘位置识别方法，解决发动机在启动瞬间的不连续运转情况下点火或喷油的位置识别不准确的问题，兼具存在反转和不存在反转两种情况下发动机的启动，可以降低启动电机的负载，降低重量，提高启动成功率。本发明的另一目的是提供一种控制装置。本发明的另一目的是提供一种发动机。本发明的另一目的是提供一种无人机。

为实现上述目的，本发明提供一种齿盘位置识别方法，其应用于控制装置，所述控制装置包括控制器，在发动机的驱动下转动的齿盘，所述齿盘设有齿和缺齿，在所述齿盘的周向设置检测点，检测点上安装传感器，所述传感器与控制器连接，所述齿盘位置识别方法包括：

获取所述齿盘运转时的实际单圈齿数N；

根据所述齿盘的理论单圈齿数K以及公式启动发电机，实际启动齿数I＝实际单圈齿数N-理论单圈齿数K+正常启动齿数I₀；

启动完成。

优选地，所述获取所述齿盘运转时的实际单圈齿数N的步骤之后，还包括：

获取单圈中的最后一个无效缺齿；

在所述最后一个无效缺齿之后点火启动。

优选地，所述获取单圈中的最后一个无效缺齿的步骤，具体包括：

在第一圈获取相邻的两个有效缺齿之间的全部无效缺齿，所述无效缺齿的数量为Q；

在第二圈的第Q个无效缺齿之后点火启动。

优选地，所述获取所述齿盘运转时的实际单圈齿数N的步骤之后，还包括：

根据所述齿盘的理论上止点齿数J以及公式启动发电机，实际启动齿数I＝实际单圈齿数N-理论上止点齿数J。

优选地，所述获取所述齿盘运转时的实际单圈齿数N的步骤之前，还包括：

获取相邻的所述缺齿之间的第圈齿数和第n圈齿数；

若所述第圈齿数和所述第n圈齿数的角度差小于预设角度，则所述第n圈齿数的齿数合理，所述第n圈齿数为实际单圈齿数N；

若所述第圈齿数和所述第n圈齿数的角度差大于预设角度，则继续识别第n+1圈齿数，直至所述第n+1圈齿数的齿数合理。

优选地，所述根据所述齿盘的理论单圈齿数K以及公式启动发电机，实际启动齿数I＝实际单圈齿数N-理论单圈齿数K+正常启动齿数I₀的步骤，具体包括：

判断所述实际单圈齿数N是否与理论单圈齿数K一致，若一致则按照实际启动齿数I＝正常启动齿数I₀启动发电机，若不一致则按照实际启动齿数I＝实际单圈齿数N-理论单圈齿数K+正常启动齿数I₀启动发电机。

本发明还提供一种控制装置，应用如上述所述的齿盘位置识别方法，包括控制器；在发动机的驱动下转动的齿盘，所述齿盘设有齿和缺齿，所述齿盘的周向设置传感器，所述传感器连接所述控制器。

优选地，所述传感器用以设置于靠近发动机上止点的位置，所述缺齿用以设置于远离发动机上止点的位置，所述缺齿与所述传感器之间的夹角为旋转角，所述旋转角的角度范围为190°～250°。

本发明还提供一种发动机，包括上述所述的控制装置。

本发明还提供一种无人机，包括上述所述的发动机。

相对于上述背景技术，本发明所提供的齿盘位置识别方法包括三步：第一步，获取齿盘运转时的实际单圈齿数N；第二步，根据齿盘的理论单圈齿数K以及公式启动发电机，实际启动齿数I＝实际单圈齿数N-理论单圈齿数K+正常启动齿数I₀；第三步，启动完成。该齿盘位置识别方法兼具存在反转和不存在反转两种情况下发动机的启动，当出现反转时，实际单圈齿数N增大，因此在正常启动齿数I₀的基础上增加实际单圈齿数N-理论单圈齿数K，以消除反转造成的影响，解决了发动机在启动瞬间的不连续运转情况下点火或喷油的位置识别不准确的问题，可以降低启动电机的负载，降低重量，提高启动成功率。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的齿盘位置识别方法的示意图；

图2为本发明实施例提供的控制装置的结构示意图；

图3为图2中缺齿与传感器之间的旋转角的示意图；

图4为本发明另一实施例提供的控制装置的结构示意图；

图5为本发明实施例提供的控制装置在控制过程中实测的一种信号图；

图6为本发明实施例提供的控制装置在控制过程中实测的另一种信号图；

图7为本发明实施例提供的控制装置在控制过程中实测的另一种信号图；

图8为本发明实施例提供的控制装置在控制过程中实测的另一种信号图；

图9为本发明实施例提供的控制装置在控制过程中实测的另一种信号图；

图10为本发明实施例提供的控制装置在控制过程中实测的另一种信号图；

图11为本发明实施例提供的实际单圈齿数N的示意图。

其中：

1-活塞、2-曲柄、31-齿盘、32-传感器、41-不正常齿信号、42-正常齿信号、43-成功点火后信号、300-旋转角、3100-齿盘中心、3101-齿、3102-缺齿、4201-有效缺齿信号、4202-无效缺齿信号、4301-点火信号。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

为了使本技术领域的技术人员更好地理解本发明方案，下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步的详细说明。

请参考图1至图11，其中，图1为本发明实施例提供的齿盘位置识别方法的示意图，图2为本发明实施例提供的控制装置的结构示意图，图3为图2中缺齿与传感器之间的旋转角的示意图，图4为本发明另一实施例提供的控制装置的结构示意图，图5为本发明实施例提供的控制装置在控制过程中实测的一种信号图，图6为本发明实施例提供的控制装置在控制过程中实测的另一种信号图，图7为本发明实施例提供的控制装置在控制过程中实测的另一种信号图，图8为本发明实施例提供的控制装置在控制过程中实测的另一种信号图，图9为本发明实施例提供的控制装置在控制过程中实测的另一种信号图，图10为本发明实施例提供的控制装置在控制过程中实测的另一种信号图，图11为本发明实施例提供的实际单圈齿数N的示意图；图5至图10的信号图为通过实验方法实测的几种示例，具体为电压图，其作用在于更直观的帮助理解齿数计数原理，所有的采集与计数分别在传感器32和控制器中实现；图5中包括不正常齿信号41、正常齿信号42和成功点火后信号43，图6滤去图5中的不正常齿信号41，图6中的有效缺齿信号4201和无效缺齿信号4202属于正常齿信号42，有效缺齿信号4201为下述文中有效缺齿所对应的信号，无效缺齿信号4202为下述文中无效缺齿所对应的信号。

在第一种具体的实施方式中，本发明所提供的齿盘位置识别方法，其应用于控制装置，控制装置应用于发动机，发动机包括至少一个气缸，气缸内设有活塞1，活塞1由与曲柄2(曲轴的组成部分)相连的连杆(未示出)驱动在气缸内作往复运动；控制装置包括：一个控制器(未示出)，它可以设置在发动机箱体上或其他适当位置，本发明不作限制，控制器或称为ECU，也叫工业用微型计算机，其用于接受下述传感器32的信号以采集、记录、识别传感器32所检测到的缺齿3102及缺齿3102后的连续齿数；在发动机的驱动下转动的齿盘31，齿盘31圆心处的齿盘中心3100连接发动机的曲轴或点火磁电机的转子，当然，齿盘31也可采取其他的连接方式，只要保证齿盘31的转动中心与曲轴的转动中心一致即可，本发明不作限制，在齿盘31周缘设有齿3101和缺齿3102；在齿盘31的周向设置检测点，检测点上安装有传感器32，传感器32与控制器电连接，传感器32用于检测齿盘31旋转时所经过的齿3101和缺齿3102并向控制器发送相应信号，例如，每检测到一个齿，向控制器发一次信号，及每检测到一次缺齿3102，向控制器发一次信号或不发送信号而由控制器判断为检测到缺齿3102。在发动机驱动齿盘31转动时，活塞1随曲柄2同步运动且具有上止点和下止点等位置。该齿盘位置识别方法能够在发动机不连续运转甚至出现反转的情况下准确识别点火或喷油的位置。

在本实施例中，该齿盘位置识别方法包括：第一步，获取齿盘31运转时的实际单圈齿数N；第二步，根据齿盘31的理论单圈齿数K以及公式启动发电机，实际启动齿数I＝实际单圈齿数N-理论单圈齿数K+正常启动齿数I₀；第三步，启动完成。

当出现反转时，实际单圈齿数N增大，而实际单圈齿数N-理论单圈齿数K为反转造成的齿数增加的值，这个值与反转位置有很大的关系，一般多出来的值在发动机在下止点后30°到上止点前10°之间；因此在第二步中，在正常启动齿数I₀的基础上增加实际单圈齿数N-理论单圈齿数K，以消除反转造成的影响，解决了发动机在启动瞬间的不连续运转情况下点火或喷油的位置识别不准确的问题，可以降低启动电机的负载，降低重量，提高启动成功率。

需要说明的是，本实施例中的齿盘位置识别方法兼具电机出现反转和不反转两种情况，如果不出现反转，则按照正常启动齿数I₀启动发动机，如果出现反转，需要在正常启动齿数I₀的基础上增加因反转增加的齿数，从而确定合理的点火或喷油位置。

更具体地说，在第二步中，具体包括：判断实际单圈齿数N是否与理论单圈齿数K一致，若一致，则说明发动机不存在反转的情况，则按照实际启动齿数I＝正常启动齿数I₀启动发电机；若不一致，则说明发动机存在反转的情况，则按照实际启动齿数I＝实际单圈齿数N-理论单圈齿数K+正常启动齿数I₀启动发电机。

在此基础上，在第一步之前，还包括：获取相邻的缺齿3102之间的第1圈齿数和第n圈齿数；若第1圈齿数和第n圈齿数的角度差小于预设角度，则第n圈齿数的齿数合理，第n圈齿数为实际单圈齿数N，n为大于等于2的正整数；若第1圈齿数和第n圈齿数的角度差大于预设角度，则第n圈齿数的角度不合理，继续识别第n+1圈齿数，直至得到合理的齿数如第n+1圈齿数，此时将第n+1圈齿数作为实际单圈齿数N。

在本实施例中，理论上可以不用判定相邻两圈之间的齿数差，只需要在合理的圈数计算基本就能达到相同的目的。具体地说，计量齿数是从缺齿3102后开始计数，因为存在反转的情况，会出现齿数增多，无法很确定的判定点火以及喷油的位置，因此在避开这些区间时，必须用上一圈的齿数来判断；相对而言，上一圈齿数也会出现变动，对于点火而言，在预设角度内的变动都能符合点火的要求。

示例性的，预设角度为20°时，20°的区间内都能很好的完成点火，因此在齿数上，只要每圈齿数转换成角度不大于20°，都是比较有效的一圈齿数；同时，对于有用的位置大约在上止点附近，发动机在启动的时候运行到上止点已经开始加速运行，后续的齿数能准确无误的识别；要识别到准确的点火点以及喷油点，只能通过反向计算，以一圈识别到的齿数去除一圈内点火剩余的齿数，得到的齿数就是可以点火位置齿数，如果不存在反转的情况，则得到的齿数就是传统的点火角齿数。

在存在反转的情况下，能在第一次正确位置点火，则能形成推力，让发动机转速提高，保证后面的运行连续；在不存在反转的情况下，也不影响正常的启动，与传统方式一致，不干涉正常的发动机；可以一定程度上降低启动电机的负载，同时降低重量，提高启动成功率，尤其是在低温的情况下，能保证很好的点燃。

请参考图11，为了更好的启动发动机，要求理论单圈齿数K-正常启动齿数I₀的值需要小于ECU在正常读取齿数区间(及ECU不存在误判缺齿等因素在内)，假设ECU能准确无误识别到的齿数为P，则在实际单圈齿数N与理论单圈齿数K不一致的状态下，只能有效的识别到P这个区间的齿盘31的位置，因此要求理论单圈齿数K-正常启动齿数I₀需要小于P值才能准确的识别到齿盘31的位置。

在另一种具体的实施方式中，请参考图6至图8，可找到发动机的最后一次无效缺齿位置，在该无效缺齿后的若干个齿就是上止点附近，也就是说，通过寻找无效缺齿来找到上止点也即点火或喷油的位置。

在本实施例中，获取齿盘31运转时的实际单圈齿数N的步骤之后，还包括：获取单圈中的最后一个无效缺齿；在最后一个无效缺齿之后点火启动。

示例性的，对于36-2齿数的齿盘31，缺齿3102顺着发动机运转方向大约在此后150°左右，缺齿3102的安装位置大约离上止点13个齿数，这个次数设定与发动机特性有关，如果发动机回弹较少，可以适当的较少齿数，如果回弹较多，还需要增加齿数，但是增加齿数的同时一定要保证缺齿信号的采集，齿数不要过半。

在策略上，ECU正常采样齿信号，因为过了上止点，相对电机来说转速会提升，这时候采样信号会连续，会正常识别到缺齿信号，但是在上止点位置，发动机单圈转速最低位置，需要很好的识别才能找到合适的点火角，针对寻找上止点方法，启动电机带动发动机运转，不管带反弹还是不带反弹，很好的识别到无效缺齿信号以及无效缺齿数量，在此基础上，找到发动机最后一次无效缺齿位置，在这后面一般4个齿左右就是上止点附近，通过寻找无效缺齿来找到上止点。

在此基础上，获取单圈中的最后一个无效缺齿的步骤，具体包括：在第一圈获取相邻的两个有效缺齿之间的全部无效缺齿，无效缺齿的数量为Q；在第二圈的第Q个无效缺齿之后点火启动。

在本实施例中，间距不连续的反弹和不反弹两种情况：若不反弹，可以看到图6中第一圈转动中只有一个无效缺齿，因此可以判定这个无效缺齿为过上止点之前速度减弱位置，在第二圈时，在第一个无效缺齿后寻找4个齿信号附近，点后成功；若反弹，可以看到图7一圈内出现的无效缺齿信号多于一个，在第一圈时对无效缺齿进行计数，查看无效缺齿数量，在第二圈时对应该数量找到最后一个无效缺齿，在该无效缺齿后面4个无效缺齿附近进行点火，如图8中所示的点火信号4301。

在另一种具体的实施方式中，请参考图9至图10，还可计数正常一圈读出的齿数量，以读出的齿数量减去理论上止点齿数就是有效的上止点位置，也就是说，通过寻找单圈齿数来计算出上止点位置，同时还能有效的计算出是否点火成功。

在本实施例中，获取齿盘31运转时的实际单圈齿数N的步骤之后，还包括：根据齿盘31的理论上止点齿数J以及公式启动发电机，实际启动齿数I＝实际单圈齿数N-理论上止点齿数J。

具体而言，在图9中的第一圈计算实际单圈齿数N，然后通过计算得到上止点位置(上止点位置为得到读出齿数减去理论上止点齿数)，在图10中实际启动齿数I＝实际单圈齿数N-理论上止点齿数J，实际启动齿数I之后点火成功，这种方法不管是否回弹或者点火失败，都能很有效的对比，不管是否回弹，不会影响计算方式，如果点火成功，在下一圈得到的齿数为齿盘31的正常齿数。示例性的，实际单圈齿数N为48齿，此时上止点位置也即实际启动齿数I＝35齿(48-13)，点火位置为35齿。

本发明还提供一种控制装置，应用上述齿盘位置识别方法，包括控制器，在发动机的驱动下转动的齿盘31，齿盘31设有齿3101和缺齿3102，齿盘31的周向设置传感器32，传感器32连接控制器。

本实施例中的齿盘31的周缘上具有若干连续的齿位置，连续的绝大多数的齿位置设置有齿3101，连续的小部分如一至两个的齿位置不设置齿3101以形成缺齿3102，齿3101相当于凸起，缺齿3102相当于缺口，每一齿3101、缺齿3102在经过传感器32时，传感器32能够检测出来并将相应检测信号向控制器传输，由控制器记录缺齿3102位置并在记录缺齿3102位置后记录检测到的连续齿数，根据现有的缺齿识别方法判断有效缺齿，并利用有效缺齿服务于点火策略控制发动机点火。采用该装置，与现有技术相比，现有技术的控制装置在应用于低惯量、高压缩比发动机的启动控制时，点火困难，而采用本发明的控制装置，在启动时，即使在发动机转速较低或不稳的情况下，仍能够有效识别出缺齿3102，从而解决点火时刻的精确控制实现点火，而不需要额外的装置辅助(比如控制器控制启动电机额外施力以使点火成功。传感器32为现有技术，例如，其可以为脉冲检测器。

本实施例中的控制器为ECU控制器，具有识别控制部和点火控制部；识别控制部可根据上述齿盘位置识别方法的策略，对传感器32输出的检测信号情况记录、判断和识别，如缺齿3102的位置信息以及有效缺齿和无效缺齿等，并可进一步结合齿盘位置识别方法进行点火策略的设计，由识别控制部向点火控制部发出点火信号，由点火控制部实现点火控制。

在一种具体的实施方式中，ECU进行齿数识别，确保最低转速状态下也能识别到发动机齿信号；ECU识别到所有进过传感器32的齿数；ECU识别到缺齿3102存在，判断是否为有效缺齿，若为无效缺齿则无效缺齿数的计数加一并在识别到有效缺齿之前继续识别；识别到有效缺齿后，判定为实际有效缺齿位置，记录两个有效缺齿之间的齿数；若大于齿盘31的实际单圈齿数，ECU判定启动存在反转的情况；若小于齿盘31的实际单圈齿数，ECU判定齿数读取丢失；若等于齿盘31的实际单圈齿数，ECU判定为不连续情况下的转速稳定。

在设置时，缺齿3102到圆心的连线与传感器32到圆心的连线之间的夹角为旋转角300，旋转角300大于180°，旋转角300对应的齿数超过齿盘31的齿数的一半。

在图3所示中，传感器32用以设置于靠近发动机上止点的位置，缺齿3102用以设置于远离发动机上止点的位置，缺齿3102与传感器32之间的夹角为旋转角300，旋转角300的角度应大于180°小于360°。

示例性的，沿图3的圆心处所示的逆时针旋转方向，传感器32的位置刚过上止点45°左右，缺齿3102的位置刚过下止点30°左右，使得传感器32在检测到缺齿3102前会检测到超过齿盘31的齿数的一半的连续信号，检测到下一个缺齿3102前会检测到齿盘31剩余的不到一半的齿数的连续信号。

除此以外，还可以设置为其他形式；在图4所示中，沿圆心处所示的顺时针旋转方向，传感器32的位置与上止点的位置重合，缺齿3102的位置未过下止点45°左右，使得传感器32在检测到缺齿3102前会检测到超过齿盘31的齿数的一半的连续信号，检测到下一个缺齿3102前会检测到齿盘31剩余的不到一半的齿数的连续信号。

更具体的，对于36-2齿数的齿盘31，缺齿3102的安装位置大约离上止点和传感器32重合位置的5～16齿数。

示例性的，优选为13个齿数时，如图6所示，在缺齿3102前有超过18齿的连续信号则该缺齿3102为有效缺齿，不满足过半条件的为无效缺齿；如图7所示，一圈内出现的齿数超过齿盘31的实际齿数，造成原因是压缩比过大后将发动机反转一定的角度，在一圈内出现3个无效缺齿，在缺齿3102前有超过18齿的连续信号则该缺齿3102为有效缺齿，另外不能形成18个连续信号的缺齿3102为无效缺齿，根据反弹的情况，可以调整位置，让连续的齿信号更多，这样可以更好识别缺齿3102，但是要避免有效缺齿和无效缺齿的重叠。

因此，为避免可能出现反转以及发动机压缩时转速下降，旋转角300角度的最佳范围为190°～250°，在这个区间范围内，发动机运行转速相对稳定，同时也能避免反转等现象。

需要说明的是，上述图3中旋转角300的半数以上经过上止点，而图4中旋转角300的全部经过上止点，上止点处运动阻力最大，而经过上止点后转速增加，因此过了上止点以后转速提升，采样信号连续，便于准确识别；而缺齿3102的位置在过半位置，因此缺齿3102前面连续的齿数必定过半，采样到连续过半的齿数后出现的缺齿3102是有效缺齿，其余位置出现的缺齿3102是无效缺齿。

在具体的过程中，利用传感器32检测得到包含齿3101和缺齿3102的齿盘31的转动信息，提取出缺齿3102的多个位置信息，根据每个位置信息隔断前的连续齿数也即连续信号的不同判断是有效缺齿还是无效缺齿。

本发明还提供一种发动机，包括上述控制装置，具有上述控制装置的有益效果。

其中包括，降低发动机启动难度：因为可以有效识别发动机在不连续阶段的上止点位置信号，发动机低转速启动问题得以更好的解决；减少发动机启动惯量，从而减轻发动机重量：在电机带动发动机时候，不需要很多惯量来保证发动机均匀连续运转，从而减轻了发动机惯量设计，同时可以改变发动机带的减速箱设计方案，达到发动机减重目的；降低启动电机启动要求：因为新策略的引进，降低了启动电机启动速度、加速度、启动电流、冲击电流等、在一定的条件下还可以降低启动电机的电压，降低了启动电机的要求下同时还减轻了启动电机的重量。

本发明还提供一种无人机，包括上述发动机，应具有上述控制装置的全部有益效果，这里不再一一赘述。

需要说明的是，在本说明书中，诸如第一和第二之类的关系术语仅仅用来将一个实体与另外几个实体区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体之间存在任何这种实际的关系或者顺序。

以上对本发明所提供的无人机、发动机、控制装置及齿盘位置识别方法进行了详细介绍。本文中应用了具体个例对本发明的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本发明的方法及其核心思想。应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以对本发明进行若干改进和修饰，这些改进和修饰也落入本发明权利要求的保护范围内。

Claims (10)

1.一种齿盘位置识别方法，其应用于控制装置，所述控制装置包括控制器；在发动机的驱动下转动的齿盘(31)，所述齿盘(31)设有齿(3101)和缺齿(3102)；在所述齿盘(31)的周向设置检测点，所述检测点上安装传感器(32)；所述传感器(32)与所述控制器连接，其特征在于，所述齿盘位置识别方法包括：

获取所述齿盘(31)运转时的实际单圈齿数N；

根据所述齿盘(31)的理论单圈齿数K以及公式启动发电机，实际启动齿数I＝实际单圈齿数N-理论单圈齿数K+正常启动齿数I₀；

启动完成。

2.根据权利要求1所述的齿盘位置识别方法，其特征在于，所述获取所述齿盘(31)运转时的实际单圈齿数N的步骤之后，还包括：

获取单圈中的最后一个无效缺齿；

在所述最后一个无效缺齿之后点火启动。

3.根据权利要求2所述的齿盘位置识别方法，其特征在于，所述获取单圈中的最后一个无效缺齿的步骤，具体包括：

在第一圈获取相邻的两个有效缺齿之间的全部无效缺齿，所述无效缺齿的数量为Q；

在第二圈的第Q个无效缺齿之后点火启动。

4.根据权利要求1所述的齿盘位置识别方法，其特征在于，所述获取所述齿盘(31)运转时的实际单圈齿数N的步骤之后，还包括：

根据所述齿盘(31)的理论上止点齿数J以及公式启动发电机，实际启动齿数I＝实际单圈齿数N-理论上止点齿数J。

5.根据权利要求1至4任一项所述的齿盘位置识别方法，其特征在于，所述获取所述齿盘(31)运转时的实际单圈齿数N的步骤之前，还包括：

获取相邻的所述缺齿(3102)之间的第1圈齿数和第n圈齿数；

若所述第1圈齿数和所述第n圈齿数的角度差小于预设角度，则所述第n圈齿数的齿数合理，所述第n圈齿数为实际单圈齿数N；

若所述第1圈齿数和所述第n圈齿数的角度差大于预设角度，则继续识别第n+1圈齿数，直至所述第n+1圈齿数的齿数合理。

6.根据权利要求1所述的齿盘位置识别方法，其特征在于，所述根据所述齿盘(31)的理论单圈齿数K以及公式启动发电机，实际启动齿数I＝实际单圈齿数N-理论单圈齿数K+正常启动齿数I₀的步骤，具体包括：

判断所述实际单圈齿数N是否与理论单圈齿数K一致，若一致则按照实际启动齿数I＝正常启动齿数I₀启动发电机，若不一致则按照实际启动齿数I＝实际单圈齿数N-理论单圈齿数K+正常启动齿数I₀启动发电机。

7.一种控制装置，其特征在于，应用如权利要求1至6任一项所述的齿盘位置识别方法，包括控制器；在发动机的驱动下转动的齿盘(31)，所述齿盘(31)设有齿(3101)和缺齿(3102)，所述齿盘(31)的周向设置传感器(32)，所述传感器(32)连接所述控制器。

8.根据权利要求7所述的控制装置，其特征在于，所述传感器(32)用以设置于靠近发动机上止点的位置，所述缺齿(3102)用以设置于远离发动机上止点的位置，所述缺齿(3102)与所述传感器(32)之间的夹角为旋转角(300)，所述旋转角(300)的角度范围为190°～250°。

9.一种发动机，其特征在于，包括如权利要求7或8所述的控制装置。

10.一种无人机，其特征在于，包括如权利要求9所述的发动机。

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