CN112723223A - 一种装配式装修吊顶用多功能升降系统 - Google Patents

一种装配式装修吊顶用多功能升降系统 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种装配式装修吊顶用多功能升降系统,包括机台,所述机台上设有第一升降组件,所述机台上设有第一升降板,所述第一升降组件与第一升降板传动连接,所述第一升降板内部设有第二升降组件,所述第二升降组件与第二升降板传动连接,所述第一升降组件用于吊顶板的初步上升,所述第二升降组件用于吊顶板的二次上升,本发明结构科学合理,使用安全方便,吊顶板放置于置物板上,通过第一升降组件对吊顶板进行初步上升,通过第二升降组件对吊顶板进行二次上升,从而实现将吊顶板上升至天花板下方,有利于工作人员安装吊顶板,与以往一个升降机构提升吊顶板的方式相比,设置两个升降组件可以提高吊顶板在上升过程中的稳定性。

Description

一种装配式装修吊顶用多功能升降系统
技术领域
本发明涉及装配式装修技术领域,具体为一种装配式装修吊顶用多功能升降系统。
背景技术
吊顶是指房屋居住环境的顶部装修的一种装饰,简单的说,就是指天花板的装饰,是室内装饰的重要部分之一,装配式装修吊顶板经过特殊的外表处置,运用后可以有效避免外表细菌生长,同时可以避免各种小污染物随水渗入板内,对板形成污染和毁坏,具有很高的抗污染效果,在装配式装修吊顶板的制造中,外层外用氟碳图层耐磨树脂,其具有十分有益的稳定性,并经过了人工加速老化试验,能够保证经过长时间的运用,它仍能保持原有光泽且不易改动色差,装配式装修吊顶板外表润滑致密,具有很强的防水性,不易吸附灰尘且清洗十分方便,装配式装修吊顶板具有良好的憎水性,水在自然落在外表而不被清洗板吸收,能有效地避免潮湿,但是装配式装修吊顶板在安装时存在以下问题:吊顶板需要从下至上由多个工作人员共同升起并完成安装,且由于吊顶板本身自重,给工作人员安装转移吊顶板带来极大地困扰,降低了工作人员在移动换位安装吊顶板的效率,基于此,人们急需一种装配式装修吊顶用多功能升降系统来解决上述问题。
发明内容
本发明的目的在于提供一种装配式装修吊顶用多功能升降系统,以解决上述背景技术中提出的问题。
为了解决上述技术问题,本发明提供如下技术方案:一种装配式装修吊顶用多功能升降系统,包括机台,所述机台上设有第一升降组件,所述机台上设有第一升降板,所述第一升降组件与第一升降板传动连接,所述第一升降板内部设有第二升降组件,所述第二升降组件与第二升降板传动连接,所述第一升降组件用于吊顶板的初步上升,所述第二升降组件用于吊顶板的二次上升;
进一步的,所述机台顶部设有两组第一升降组件,所述第一升降组件包括电机和卷筒,所述电机与机台顶部固定连接,所述卷筒底部通过第一支撑板与机台固定连接,所述电机的输出轴与卷筒固定连接,所述卷筒包括第一区和第二区,所述第一区和第二区上均缠绕有钢丝,所述机台上设有定滑轮,所述第一升降板侧边设有动滑轮,所述钢丝一端经过定滑轮和动滑轮与机台固定连接;
进一步的,所述第一区上缠绕钢丝的方向与第二区上缠绕钢丝的方向相反设置;
进一步的,所述第二升降组件包括转盘,所述转盘与转轴一端固定连接,所述转轴贯穿第一升降台内部,所述转轴上套设有两个第一齿轮和两个第二支撑板,所述第二支撑板呈L型设置,所述第二支撑板的竖直面与转轴转动连接,所述第二支撑板的水平面与第一支撑柱转动连接,所述第一支撑柱一端与第二齿轮固定连接,所述第二齿轮与第一齿轮啮合,所述第一支撑柱另一端贯穿第一升降板上表面,所述第一升降板上四角均竖直设有立柱,所述立柱上开设有竖直方向的滑槽,所述第一支撑柱上设有螺纹,所述第一支撑柱螺纹处与第二升降板传动连接,所述第二升降板与滑槽滑动连接;
进一步的,所述第二升降板两对立侧面竖直设有挡板,所述第二升降板上设有平移板,所述平移板底部通过两个滚轮与第二升降板滑动连接,两个所述滚轮之间设有转向组件,所述转向组件用于控制滚轮转向;
进一步的,所述平移板上开设有环形槽,所述平移板上设有置物板,所述置物板底部与第三支撑柱一端固定连接,所述第三支撑柱另一端通过滚珠与环形槽滑动连接;
进一步的,所述转向组件包括方向盘,所述方向盘与转向轴一端固定连接,所述转动轴另一端通过转向万向节与转向柱固定连接,所述转向柱一端设有第三齿轮,所述第三齿轮与齿条啮合,所述齿条两端均设有转向拉杆,所述转向拉杆一端与转向臂铰接,所述转向臂一端与滚轮固定连接;
进一步的,所述转向柱位于平移板内部,所述平移板内部还设有第二支撑柱,所述第二支撑柱一端与平移板固定连接,所述第二支撑柱另一端与转向柱转动连接,所述转向轴与平移板侧边转动连接;
进一步的,所述平移板外侧与第一限位块固定连接,所述第一限位块与固定块转动连接,所述固定块一端设有第二限位块,所述固定块另一端设有卡齿块,所述转向轴上固定套设有第四齿轮,所述第四齿轮与卡齿块相对应设置,所述卡齿块上设有铁片,所述第一限位块上设有磁铁片;
进一步的,所述方向盘转动的角度与滚轮转动的角度相同,所述平移板内部包括有滚轮转动角度控制模块,所述滚轮转动角度控制模块用于实时计算滚轮转动的角度,所述滚轮转动角度控制模块的输出端与显示屏模块的输入端连接,所述显示屏模块用于显示滚轮转动的角度;
根据公式:
Figure BDA0002869647730000041
Figure BDA0002869647730000042
α=90°-θ;
滚轮转动后对应的水平距离为x,滚轮转动后对应的竖直距离为y,滚轮转动后与x轴所成夹角为θ,滚轮转动的角度为α;
与现有技术相比,本发明所达到的有益效果是:
1、吊顶板放置于置物板上,通过第一升降组件对吊顶板进行初步上升,通过第二升降组件对吊顶板进行二次上升,从而实现将吊顶板上升至天花板下方,有利于工作人员安装吊顶板,与以往一个升降机构提升吊顶板的方式相比,设置两个升降组件可以提高吊顶板在上升过程中的稳定性。
2、工作人员确定需要安装吊顶板的大概位置后,第一升降组件自动将吊顶板上升至一定高度,后工作人员根据安装情况需要,通过第二升降组件手动调节吊顶板需要继续上升的高度,使得工作人员安装吊顶板的难度大大降低,有利于提高吊顶板的安装效率。
3、平移板通过滚轮在第二升降板上滑动,可以使得平移板在第二升降板上作平移运动,从而实现置物板的平移,从而实现吊顶板的在水平面上的移动,与以往坐标式的先x轴移动再y轴移动的方式相比,通过滚轮可以直接将吊顶板移动到工作人员想要移动的位置,达到一步到位的效果,与以往相比通过滚轮实现置物板、吊顶板移动的方式也大大降低了震动幅度。
4、将吊顶板放置于置物板后,可以通过第三支撑柱和滚珠,使得置物板在平移板上转动,从而实现吊顶板的转动,从而实现吊顶板方位调节,将吊顶板放置于置物板上后不需要通过人工转动吊顶板本身,而是通过置物板的转动来实现吊顶板的方位调节,省时省力,有利于节省吊顶板的整个安装时间。
5、通过转向组件可以实现滚轮的转向,方向盘顺时针或者逆时针转动的角度就是滚轮转向的角度,通过滚轮转动角度控制模块可以计算出工作人员转动方向盘的角度,通过显示屏模块可以显示出方向盘转动的角度,通过滚轮转动来实现吊顶板水平面的位置调节,直到吊顶板调节至工作人员在天花板上安装位置的下方即可,每一块吊顶板都采用相同的角度调节可以提高吊顶板的安装效率,则接下来的每一块吊顶板在置物板上等待安装的时候就不需要人工对齐了。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解,并且构成说明书的一部分,与本发明的实施例一起用于解释本发明,并不构成对本发明的限制。在附图中:
图1是本发明机台的结构示意图;
图2是本发明第一升降组件的俯视图;
图3是本发明第一升降组件的侧视图;
图4是本发明第二升降组件的结构示意图;
图5是本发明平移板的位置结构示意图;
图6是本发明平移板的俯视图;
图7是本发明转向组件的俯视图;
图8是本发明转向组件的侧视图;
图9是本发明转向柱的结构示意图;
图10是本发明固定块的位置结构示意图;
图11是本发明卡齿块的结构示意图;
图12是本发明环形槽的位置结构示意图;
图13是本发明滚珠的位置结构示意图;
图14是本发明滚轮转动的结构示意图;
图中:1、机台;2、第一升降组件;3、第二升降组件;4、第二升降板;41、挡板;5、平移板;6、滚轮;7、转向组件;8、置物板;11、定滑轮;12、第一升降板;13、动滑轮;21、电机;22、卷筒;221、第一区;222、第二区;23、第一支撑板;24、钢丝;31、转盘;32、转轴;33、第一齿轮;34、第二支撑板;35、第一支撑柱;36、第二齿轮;37、立柱;51、第一限位块;511、磁铁片;52、固定块;521、卡齿块;522、铁片;53、第二限位块;54、环形槽;71、方向盘;72、转向轴;722、第四齿轮;73、转向万向节;74、转向柱;741、第二支撑柱;75、第三齿轮;76、齿条;77、转向拉杆;78、转向臂;81、第三支撑柱;82、滚珠。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图,对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述,显然,所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例,而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例,本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例,都属于本发明保护的范围。
实施例:请参阅图1-14,本发明提供技术方案:一种装配式装修吊顶用多功能升降系统,包括机台1,机台1上设有第一升降组件2和第一升降板12,第一升降组件2与第一升降板12传动连接,第一升降板12内部设有第二升降组件3,第二升降组件3与第二升降板4传动连接,第一升降组件2用于吊顶板的初步升降,第二升降组件2用于吊顶板的二次升降;
通过该升降系统可以实现吊顶板三维空间的移动,从而替代以往坐标式的三维移动,以往需要先z轴方向发升降再x移动最后y轴方向移动,通过该升降系统可以两步实现三维的移动,即先z轴方向升降再走斜边的移动,而不是走两个直角边(x轴和y轴),有利于提高吊顶板的安装效率,第一升降组件2用于将第一升降板12以上的零件上升,第二升降组件3用于将第二升降板4以上的零件上升,由于吊顶板上升后还需要再做水平面上的移动,因此设置两次升降组件有利于保证吊顶板的稳定性。
机台1顶部设有两组第一升降组件2,第一升降组件2包括电机21和卷筒22,电机21与机台1顶部固定连接,卷筒22底部通过第一支撑板23与机台1固定连接,电机21的输出轴与卷筒22固定连接,卷筒22包括第一区221和第二区222,第一区221和第二区222上均缠绕有钢丝24,机台1上设有定滑轮11,第一升降板12侧边设有动滑轮13,钢丝24一端经过定滑轮11和动滑轮13与机台1固定连接;
机台1下方可以设置万向轮,将机台1移动到需要安装吊顶板的下方,将吊顶板放置于置物板8上,此时电机21驱动卷筒22转动,从而卷动钢丝24,钢丝24、定滑轮11和动滑轮13用于将第一升降板12升起,从而实现吊顶板的初次升起。
第一区221上缠绕钢丝24的方向与第二区222上缠绕钢丝24的方向相反设置;钢丝24缠绕的方向相反是为了保证两边钢丝24运动的同步,卷筒22顺时针转动的时候两边的钢丝24都是收卷状态,卷筒22逆时针转动的时候两边的钢丝24都是拉出状态,从而实现第一升降板12的升降。
第二升降组件3包括转盘31,转盘31与转轴32一端固定连接,转轴32贯穿第一升降板12内部,转轴32上套设有两个第一齿轮33和两个第二支撑板34,第二支撑板34呈L型设置,第二支撑板34的竖直面与转轴32转动连接,第二支撑板34的水平面与第一支撑柱35转动连接,第一支撑柱35一端与第二齿轮36固定连接,第二齿轮36与第一齿轮33啮合,第一支撑柱35另一端贯穿第一升降板12上表面,第一升降板12上四角均竖直设有立柱37,立柱37上开设有竖直方向的滑槽,第一支撑柱35上设有螺纹,第一支撑柱35螺纹处与第二升降板4传动连接,第二升降板4与滑槽滑动连接;
工作人员在初步升降完成后站在机台旁边的人字梯或者升降梯上,此时吊顶板所在高度已经接近需要安装的位置,此时工作人员通过手动调节第二升降组件3来实现吊顶板小幅度高度的调节,实现吊顶板的二次升降,使得吊顶板所在高度更佳符合工作人员安装吊顶板时所需的高度。
第二升降板4两对立侧面竖直设有挡板41,第二升降板4上设有平移板5,平移板5底部通过两个滚轮6与第二升降板4滑动连接,两个滚轮6之间设有转向组件7,转向组件7用于控制滚轮6转向;挡板41用于阻挡滚轮6脱离第二升降板4,平移板5用于通过滚轮6在第二升降板4上移动。
平移板5上开设有环形槽54,平移板5上设有置物板8,置物板8底部与第三支撑柱81一端固定连接,第三支撑柱81另一端通过滚珠82与环形槽54滑动连接;置物板8用于放置吊顶板,滚轮6使得置物板可以在平移板5上转动,从而实现吊顶板的方位调节。
转向组件7包括方向盘71,方向盘71与转向轴72一端固定连接,转向轴72另一端通过转向万向节73与转向柱74固定连接,转向柱74一端设有第三齿轮75,第三齿轮75与齿条76啮合,齿条76两端均设有转向拉杆77,转向拉杆77一端与转向臂78铰接,转向臂78一端与滚轮6固定连接;方向盘71用于人工转动从而实现滚轮6转动以达到滚轮6换向的功能,转向轴72随方向盘71转动,通过转向万向节73传动转向柱74使得转向柱74转动,第三齿轮75用于传动齿条76使得吃转向拉杆77可以左右移动,在转向拉杆77的作用下转向臂78用于驱动滚轮6转向。
转向柱74位于平移板5内部,平移板5内部还设有第二支撑柱741,第二支撑柱741一端与平移板5固定连接,第二支撑柱741另一端与转向柱74转动连接,转向轴72与平移板5侧边转动连接;第二支撑柱741用于支撑转向柱74,方向盘71位于平移板5外部。
平移板5外侧与第一限位块51固定连接,第一限位块51与固定块52转动连接,固定块52一端设有第二限位块53,固定块52另一端设有卡齿块521,转向轴72上固定套设有第四齿轮742,第四齿轮722与卡齿块521相对应设置,卡齿块521上设有铁片522,第一限位块51上设有磁铁片511;固定块52用于固定转向轴72,从而间接实现方向盘71的固定,当方向盘71转动后,通过下压第二限位块53使得卡齿块521对第四齿轮722进行限位,此时方向盘71转动后下压第二限位块53则人工松开方向盘71后不会发生转动,当方向盘71需要转动之前上拉第二限位块53使得磁铁片511与铁片522贴合从而不会影响方向盘71的正常转动,在方向盘71转动一定角度后对其进行限位固定,此时转动完成,平移板5将会按照转动的角度方位进行移动,从而一步实现吊顶板在水平面上的移动,使得吊顶板此时所在位置更佳符合安装的位置,吊顶板到位之后直接安装即可。
方向盘71转动的角度与滚轮6转动的角度相同,平移板5内部包括有滚轮转动角度控制模块,滚轮转动角度控制模块用于实时计算滚轮转动的角度,滚轮转动角度控制模块的输出端与显示屏模块的输入端连接,显示屏模块用于显示滚轮转动的角度;
根据公式:
Figure BDA0002869647730000111
Figure BDA0002869647730000112
α=90°-θ;
滚轮转动后对应的水平距离为x,滚轮转动后对应的竖直距离为y,滚轮转动后与x轴所成夹角为θ,滚轮转动的角度为α;
工作人员不知道方向盘71转动的角度,通过滚轮6转动后所对应的x值和y值来计算方向盘71转动的角度,使得滚轮6可以按照工作人员想转动的方位进行精准的移动,当显示屏模块上显示出工作人员想要调整的转动角度后,此时工作人员通过固定块对方向盘71进行限位固定,可以通过控制器发出信息给执行机构,执行机构可以是电机,此时执行机构控制滚轮6转动,当工作人员上拉固定块52去掉对方向盘71的固定后,控制器控制执行机构停止运动,之后一片区域中其他三个吊顶板(一个区域中包含四块吊顶板)的安装都可以基于该角度来做出相应的调节,使得此时机台1所在位置周围的其他三块吊顶板(第一块吊顶板在第一次转动角度后已经安装完毕)在置物板8上等待安装的时候不需要人工对齐,调节角度就可以完成对齐,便于安装吊顶板。
本发明的工作原理:将吊顶板置于置物板8上,通过旋转置物板8可以使得吊顶板的方位更便于安装,置物板8在平移板上,平移板5在第二升降板4上,第二升降板4在第一升降板12上,当工作人员给机台1大概定位了一个需要安装吊顶板位置后,电机21驱动卷筒22将第一升降板4升起,此时吊顶板基本位于天花板需要安装位置的下方,但是并没有完全对准安装位置的正下方,此时工作人员位于人字梯或者升降梯上,手工操作转盘31使得第二升降板4上升,工作人员根据自己需要的高度对其进行小幅度的二次高度调节,以便此时的高度位置更适合安装吊顶板,且更加的稳定安全;
当高度调节合适后,此时工作人员通过转动方向盘71并通过滚轮6使得平移板5在第二升降板4上移动,使得吊顶板可以实现在水平面上的移动,不需要通过人工移动,水平面上的移动便于吊顶板所在位置更精准的位于需要安装位置下方,工作人员定位好之后直接安装即可,且第一块的角度位置工作人员确定好后周围其余的吊顶板的调节都可以基于此,使得工作人员调节高度、调节角度的速度更快更准,有利于提高安装效率。
需要说明的是,在本文中,诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来,而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且,术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含,从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素,而且还包括没有明确列出的其他要素,或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
最后应说明的是:以上所述仅为本发明的优选实施例而已,并不用于限制本发明,尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明,对于本领域的技术人员来说,其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改,或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内,所作的任何修改、等同替换、改进等,均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种装配式装修吊顶用多功能升降系统,其特征在于:包括机台(1),所述机台(1)上设有第一升降组件(2)和第一升降板(12),所述第一升降组件(2)与第一升降板(12)传动连接,所述第一升降板(12)内部设有第二升降组件(3),所述第二升降组件(3)与第二升降板(4)传动连接,所述第一升降组件(2)用于吊顶板的初步上升,所述第二升降组件(2)用于吊顶板的二次上升。
2.根据权利要求1所述的一种装配式装修吊顶用多功能升降系统,其特征在于:所述机台(1)顶部设有两组第一升降组件(2),所述第一升降组件(2)包括电机(21)和卷筒(22),所述电机(21)与机台(1)顶部固定连接,所述卷筒(22)底部通过第一支撑板(23)与机台(1)固定连接,所述电机(21)的输出轴与卷筒(22)固定连接,所述卷筒(22)包括第一区(221)和第二区(222),所述第一区(221)和第二区(222)上均缠绕有钢丝(24),所述机台(1)上设有定滑轮(11),所述第一升降板(12)侧边设有动滑轮(13),所述钢丝(24)一端经过定滑轮(11)和动滑轮(13)与机台(1)固定连接。
3.根据权利要求2所述的一种装配式装修吊顶用多功能升降系统,其特征在于:所述第一区(221)上缠绕钢丝(24)的方向与第二区(222)上缠绕钢丝(24)的方向相反设置。
4.根据权利要求1所述的一种装配式装修吊顶用多功能升降系统,其特征在于:所述第二升降组件(3)包括转盘(31),所述转盘(31)与转轴(32)一端固定连接,所述转轴(32)贯穿第一升降板(12)内部,所述转轴(32)上套设有两个第一齿轮(33)和两个第二支撑板(34),所述第二支撑板(34)呈L型设置,所述第二支撑板(34)的竖直面与转轴(32)转动连接,所述第二支撑板(34)的水平面与第一支撑柱(35)转动连接,所述第一支撑柱(35)一端与第二齿轮(36)固定连接,所述第二齿轮(36)与第一齿轮(33)啮合,所述第一支撑柱(35)另一端贯穿第一升降板(12)上表面,所述第一升降板(12)上四角均竖直设有立柱(37),所述立柱(37)上开设有竖直方向的滑槽,所述第一支撑柱(35)上设有螺纹,所述第一支撑柱(35)螺纹处与第二升降板(4)传动连接,所述第二升降板(4)与滑槽滑动连接。
5.根据权利要求4所述的一种装配式装修吊顶用多功能升降系统,其特征在于:所述第二升降板(4)两对立侧面竖直设有挡板(41),所述第二升降板(4)上设有平移板(5),所述平移板(5)底部通过两个滚轮(6)与第二升降板(4)滑动连接,两个所述滚轮(6)之间设有转向组件(7),所述转向组件(7)用于控制滚轮(6)转向。
6.根据权利要求5所述的一种装配式装修吊顶用多功能升降系统,其特征在于:所述平移板(5)上开设有环形槽(54),所述平移板(5)上设有置物板(8),所述置物板(8)底部与第三支撑柱(81)一端固定连接,所述第三支撑柱(81)另一端通过滚珠(82)与环形槽(54)滑动连接。
7.根据权利要求5所述的一种装配式装修吊顶用多功能升降系统,其特征在于:所述转向组件(7)包括方向盘(71),所述方向盘(71)与转向轴(72)一端固定连接,所述转向轴(72)另一端通过转向万向节(73)与转向柱(74)固定连接,所述转向柱(74)一端设有第三齿轮(75),所述第三齿轮(75)与齿条(76)啮合,所述齿条(76)两端均设有转向拉杆(77),所述转向拉杆(77)一端与转向臂(78)铰接,所述转向臂(78)一端与滚轮(6)固定连接。
8.根据权利要求7所述的一种装配式装修吊顶用多功能升降系统,其特征在于:所述转向柱(74)位于平移板(5)内部,所述平移板(5)内部还设有第二支撑柱(741),所述第二支撑柱(741)一端与平移板(5)固定连接,所述第二支撑柱(741)另一端与转向柱(74)转动连接,所述转向轴(72)与平移板(5)侧边转动连接。
9.根据权利要求8所述的一种装配式装修吊顶用多功能升降系统,其特征在于:所述平移板(5)外侧与第一限位块(51)固定连接,所述第一限位块(51)与固定块(52)转动连接,所述固定块(52)一端设有第二限位块(53),所述固定块(52)另一端设有卡齿块(521),所述转向轴(72)上固定套设有第四齿轮(742),所述第四齿轮(722)与卡齿块(521)相对应设置,所述卡齿块(521)上设有铁片(522),所述第一限位块(51)上设有磁铁片(511)。
10.根据权利要求9所述的一种装配式装修吊顶用多功能升降系统,其特征在于:所述方向盘转动的角度与滚轮转动的角度相同,所述平移板内部包括有滚轮转动角度控制模块,所述滚轮转动角度控制模块用于实时计算滚轮转动的角度,所述滚轮转动角度控制模块的输出端与显示屏模块的输入端连接,所述显示屏模块用于显示滚轮转动的角度;
公式:
Figure FDA0002869647720000041
Figure FDA0002869647720000042
α=90°-θ;
滚轮转动后对应的水平距离为x,滚轮转动后对应的竖直距离为y,滚轮转动后与x轴所成夹角为θ,滚轮转动的角度为α,根据上述公式通过滚轮转动角度控制模块计算滚轮转动后与水平轴之间所成夹角θ,滚轮转动角度α由90°-θ得到。
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