CN112716751A - 一种外骨骼手指康复机器人 - Google Patents

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Abstract

本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种外骨骼手指康复机器人。本发明包括穿戴在患者手部的掌背调整机构、第一手指机构、第二手指机构以及拇指机构；其中患者食指和小指均穿戴第一手指机构，中指和无名指均穿戴第二手指机构；掌背调整机构包括通过绑带固定在患者掌背上的掌背安装板和对称设置在掌背安装板左右两侧的螺纹孔；掌背安装板左右对称设置；本发明中的掌背安装板左右对称、食指和小指均采用第一手指机构，中指和无名指均采用第二手指机构相同，上述三者的综合设计，使得机器人具有左右手互换功能，即一个机器人经简单拆装即可实现对左手和右手的康复训练，节省成本，节省空间。

Description

一种外骨骼手指康复机器人
技术领域
本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种外骨骼手指康复机器人。
背景技术
人的手部不但可以完成搬、抬、敲、推等初中活动，还能做如穿针引线、剪纸等精细复杂的动作，手是使用强度最大、使用频率最高的部位，平均每天要完成上百或上千次的弯曲、伸展、对指以及抓握等动作，而在实际生产工作过程中，手部也成为最容易受伤的部位之一。丧失手部的运动功能将给人们的生活工作到来很大的不便。对于丧失手部运动能力的患者而言，除了必要的手术和药物治疗外，科学有效的康复训练对患者手部功能的恢复起着不容忽视的重要作用。随着机器人、机械手等技术的蓬勃发展，越来越多的学者开始研究把机器人技术和手部康复技术理论结合起来，进行手部康复装置的设计，以便让更多的手部功能丧失的人群得到更好的康复训练，使其手部以更快更好的得到康复。
目前，国内外的一些手指康复训练机器人已经被研制出来，但是这些机器人都只是简单地进行手指的屈曲伸展动作，对手指的内收外展动作并没有很好地训练，并且都是只支持单手训练，不能进行左右手互换操作，给患者手部的康复带来很大的不便。
发明内容
本发明的目的是克服现有技术中存在的手指康复机器人对患者做康复训练时训练功能单一的缺陷，提供了一种能够多自由度训练且能够左右手互换操作的外骨骼手指康复机器人。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：
一种外骨骼手指康复机器人，包括穿戴在患者手部的掌背调整机构、第一手指机构、第二手指机构以及拇指机构；其中患者食指和小指均穿戴所述第一手指机构，中指和无名指均穿戴所述第二手指机构；
所述掌背调整机构包括通过绑带固定在患者掌背上的掌背安装板和对称设置在所述掌背安装板左右两侧的螺纹孔；所述掌背安装板左右对称设置；
所述拇指机构包括通过第一安装轴和第二安装轴固定在所述掌背调整机构上的拇指安装板、安装在所述拇指安装板上的拇指电动缸、通过拇指关节轴承与拇指电动缸的输出端连接的拇指动平台组件、一端固定安装在所述拇指动平台组件上其另一端转动连接在第二拇指连杆上的第一拇指连杆以及与所述第二拇指连杆转动连接的拇指指套；所述拇指指套固定在患者的拇指上；
所述第一手指机构包括远端驱动装置、对称安装在远离手指一端的所述掌背调整机构上的第一线头安装座组件、安装在靠近手指一端的所述掌背调整机构上的第一动平台组件、设置在所述第一线头安装座组件与所述第一动平台组件之间的鲍登线传动机构以及固定安装在所述第一动平台组件上的第一手指穿戴组件；
所述第二手指机构包括安装在所述掌背调整机构上的第二电动缸、通过关节轴承与所述第二电动缸的输出端转动连接的第二动平台组件以及安装在所述第二动平台组件上的第二手指穿戴组件；所述第一手指穿戴组件和第二手指穿戴组件的结构相同。
进一步地，所述第一穿戴组件包括固定安装在所述第一动平台组件上的第一手指连杆、套设在患者手指中间指骨上的中间指骨套、固定在所述中间指骨套上的导杆以及滑动连接在所述导杆上的滑块；所述第一手指连杆与所述滑块固定连接；所述中间指骨指套上安装有近侧指节驱动支架，所述近侧指节驱动支架上安装有近侧指节驱动电机，所述近侧指节驱动电机的输出轴同轴设置有第一传动机构，所述第一传动机构的输出端转动连接有远侧指骨指套，所述远侧指骨指套通过绑带固定在患者的远侧指骨上。
进一步地，所述第一传动机构包括与所述近侧指节驱动电机同轴设置的驱动齿轮、与所述主动齿轮外啮合连接的冠状齿轮、通过轴与所述冠状齿轮同步设置的第一远侧指骨连杆以及一端转动连接在所述第一远侧指骨连杆上其另一端转动连接在所述远侧指骨指套上的第二远侧指骨连杆。
进一步地，所述鲍登线传动机构包括安装在所述第一线头安装座组件上的支撑管和鲍登线管、套设在所述鲍登线管内的球窝加工件、设置在所述支撑管与所述球窝加工件之间的弹簧以及与所述球窝加工件配合连接的球头加工件；所述鲍登线管、弹簧以及球窝加工件的管状部穿设有鲍登线；所述球窝加工件靠近圆球部的一端设置有用于固定所述鲍登线头的凹槽；所述球头加工件通过螺纹与所述第一动平台组件连接。
进一步地，所述远端驱动装置包括两相对设置的远端驱动安装架、固定在所述远端驱动安装架上的电动推杆以及与所述电动推杆的伸缩方向平行且固定安装在所述远端驱动安装架上的滑动轴承；所述鲍登线套与所述滑动轴承滑动连接；所述鲍登线套穿出滑动轴承的一端通过传动连接板与所述电动推杆的伸缩端固定连接；所述鲍登线套的另一端安装在所述支撑管内。
进一步地，所述第一安装轴和第二安装轴的一端均设置有与所述掌背安装板上的螺纹孔相适配的安装螺纹，其另一端通过D型轴端安装在所述拇指安装板上。
进一步地，所述拇指动平台组件包括竖轴通过轴承转动连接在所述拇指安装板上的拇指T形轴、通过轴承转动连接在所述拇指T形轴的横轴上的拇指动平台套环和拇指动平台安装座；所述拇指动平台套环的一端通过拇指关节轴承与所述拇指电动缸的输出端连接，其另一端与拇指动平台安装座通过螺钉固连。
进一步地，所述第二动平台组件与所述拇指动平台组件结构相同。
进一步地，所述第一动平台组件包括竖轴通过轴承转动安装在所述掌背安装板上的第一手指T形轴、通过轴承与所述第一手指T形轴的横轴转动连接的第一动平台安装座以及与所述动平台安装座配合连接的两动平台端盖。
更进一步地，所述第一线头安装座组件包括通过轴承竖轴转动连接在所述安装板上的线头T形轴、通过轴承转动连接在所述线头T形轴的横轴上的线头安装座以及与所述线头安装座配合连接的两线头端盖。
本发明的一种外骨骼手指康复机器人的有益效果是：
1、本发明的食指和小指采用基于鲍登线远端控制的(2UPS+U)并联机构，能够实现食指与小指的主动内收/外展运动和屈曲/伸展运动，此外，远端控制的方式减轻了手部穿戴的重量，有利于患者进行康复训练。
2、本发明的中指和无名指的近侧指节节采用电动缸控制屈曲/伸展动作，内收/外展采用随动动作的方法，控制简单方便，又能起到足够的康复作用。
3、本发明中的掌背安装板左右对称、食指和小指均采用第一手指机构，中指和无名指均采用第二手指机构，上述三者的综合设计，使得机器人具有左右手互换功能，即一个机器人经简单拆装即可实现对左手和右手的康复训练，节省成本，节省空间。
附图说明
下面结合附图和具体实施方式对本发明作进一步详细的说明。
图1是本发明实施例的整体结构示意图；
图2是本发明实施例的掌背调整机构的结构示意图；
图3是本发明实施例的拇指机构的结构示意图；
图4是本发明实施例的拇指动平台组件的局部爆炸结构示意图；
图5是本发明实施例的第一手指机构的结构示意图；
图6是本发明实施例的第一传动机构的俯视图；
图7是本发明实施例的鲍登线传动机构的剖视图；
图8是本发明实施例的第一动平台组件的局部爆炸结构示意图；
图9是本发明实施例的第一线头安装座组件的爆炸示意图；
图10是本发明实施例的第一手指连杆与近侧指骨指套的安装示意图；
图11是本发明实施例的第二手指组件的结构示意图；
图12是本发明实施例的远端驱动装置的结构示意图。
图中:1、掌背调整机构，11、掌背安装板，12、螺纹孔，2、拇指机构，21、第一安装轴，22、第二安装轴，23、拇指安装板，24、拇指电动缸，25、拇指关节轴承，26、拇指动平台组件，261、拇指T形轴，262、拇指动平台套环，263、拇指动平台安装座，27、第一拇指连杆，28、第二拇指连杆，29、拇指指套，3、第一手指机构，31、远端驱动装置，311、远端驱动安装架，312、电动推杆，313、滑动轴承，314、传动连接板，315、鲍登线套，32、第一线头安装座组件，321、线头T形轴，322、线头安装座，323、线头端盖，33、第一动平台组件，331、第一手指T形轴，332、第一动平台安装座，333、动平台端盖，34、鲍登线传动机构，341、支撑管，342、鲍登线管，343、球窝加工件，344、弹簧，345、球头加工件，346、鲍登线，347、鲍登线头，35、第一手指穿戴组件，351、第一手指连杆，352、中间指骨指套，353、导杆，354、滑块，355、近侧指节驱动支架，356、近侧指节驱动电机，357、第一传动机构，3571、驱动齿轮，3572、冠状齿轮，3573、第一远侧指骨连杆，3574、第二远侧指骨连杆，358、远侧指骨指套，4、第二手指机构，41、第二电动缸座，42、第二电动缸，43、第二动平台组件，44、第二手指穿戴组件，5、手模型。
具体实施方式
现在结合附图对本发明作进一步详细的说明。这些附图均为简化的示意图，仅以示意方式说明本发明的基本结构，因此其仅显示与本发明有关的构成。
在本发明实施例的描述中，需要声明的是：当手指康复机器人穿戴于人手上时，手指指向的方向为前，手掌部所在的方向为后，小指所在侧为左，拇指所在侧为右，掌背侧为上，掌心侧为下，本发明实施例的图1-图12中采用手模型5代替患者手部。
如图1-图12所示的本发明的一种外骨骼手指康复机器人的具体实施例，包括穿戴在患者手部的掌背调整机构1、第一手指机构3、第二手指机构4以及拇指机构2；其中患者食指和小指均穿戴第一手指机构3，中指和无名指均穿戴第二手指机构4。其中掌背调整机构1包括通过绑带固定在患者掌背上的掌背安装板11和对称设置在掌背安装板11左右两侧的螺纹孔12；掌背安装板11左右对称设置。
如图2-图4所示的拇指机构2包括通过第一安装轴21和第二安装轴22固定在掌背调整机构1上的拇指安装板23、安装在拇指安装板23上的拇指电动缸24、通过拇指关节轴承25与拇指电动缸24的输出端连接的拇指动平台组件26、一端固定安装在拇指动平台组件26上其另一端转动连接在第二拇指连杆28上的第一拇指连杆27以及与第二拇指连杆28转动连接的拇指指套29；拇指指套29固定在患者的拇指上。本发明实施例的拇指动平台组件26包括竖轴通过轴承转动连接在拇指安装板23上的拇指T形轴261、通过轴承转动连接在拇指T形轴261的横轴上的拇指动平台套环262和拇指动平台安装座263；拇指动平台套环262的一端通过拇指关节轴承25与拇指电动缸24的输出端连接，其另一端与拇指动平台安装座263通过螺钉固连。其中第一安装轴21和第二安装轴22的一端均设置有与掌背安装板11上的螺纹孔12相适配的安装螺纹，其另一端通过D型轴端安装在拇指安装板23上。
拇指电动缸24通过拇指电动缸24支架固定安装在拇指安装板23上，其拇指电动缸24的输出端可在电动缸的驱动下沿缸体轴线方向直线运动，拇指关节轴承25的一端与拇指电动缸24的输出端连接，其另一端与拇指动平台组件26通过拇指动平台套环262形成球副，使得拇指电动缸24的输出端在拇指动平台套环262上发生轻微的偏转，对应于拇指的轻微内收外展动作。拇指动平台套环262、拇指动平台安装座263形成可以绕横轴转动的转动副，同时通过轴承与拇指安装板23形成可以绕竖轴转动的转动副；拇指第一连杆和拇指第二连杆之间、拇指第二连杆和拇指指套29之间均为转动连接。
本发明实施例的拇指屈曲伸展运动过程：拇指电动缸24驱动其推杆头伸长，使拇指动平台组件26绕拇指T形轴261的横轴产生向下俯冲旋转运动，带动拇指指节向下运动，实现拇指屈曲康复动作；当拇指电动缸24缩短时，使拇指动平台组件26绕拇指T形轴261的横轴产生向上仰冲运动，带动拇指指节向上运动，实现拇指伸展康复动作。
拇指内收外展运动过程：采取了随动动作的方法，拇指指节向内或向外运动，通过拇指指套29、拇指第二连杆、拇指第一连杆带动拇指动平台组件26绕拇指T形轴261的竖轴旋转运动，同时拇指关节轴承25旋转调整，适应拇指的内收或外收运动。
参照图9第一手指机构3包括远端驱动装置31、对称安装在远离手指一端的掌背调整机构1上的第一线头安装座组件32、安装在靠近手指一端的掌背调整机构1上的第一动平台组件33、设置在第一线头安装座组件32与第一动平台组件33之间的鲍登线传动机构34以及固定安装在第一动平台组件33上的第一手指穿戴组件35。本发明实施例的第一线头安装座组件32包括通过轴承竖轴转动连接在安装板上的线头T形轴321、通过轴承转动连接在线头T形轴321的横轴上的线头安装座322以及与线头安装座322配合连接的两线头端盖323。
如图11所示的第二手指机构4包括安装在掌背调整机构1上的第二电动缸42、通过关节轴承与第二电动缸42的输出端转动连接的第二动平台组件43以及安装在第二动平台组件43上的第二手指穿戴组件44；本发明中的掌背安装板11左右对称、食指和小指均采用第一手指机构3，中指和无名指均采用第二手指机构4相同，上述三者的综合设计，使得机器人具有左右手互换功能，即一个机器人经简单拆装即可实现对左手和右手的康复训练，节省成本，节省空间。
本发明实施例中第一穿戴组件和第二穿戴组件的结构相同，本文中只对第一穿戴组件做详细阐述，参照图5-图11，第一穿戴组件包括固定安装在第一动平台组件33上的第一手指连杆351、套设在患者手指中间指骨上的中间指骨套、固定在中间指骨套上的导杆353以及滑动连接在导杆353上的滑块354；第一手指连杆351与滑块354固定连接；中间指骨指套352上安装有近侧指节驱动支架355，近侧指节驱动支架355上安装有近侧指节驱动电机356，近侧指节驱动电机356的输出轴同轴设置有第一传动机构357，第一传动机构357的输出端转动连接有远侧指骨指套358，远侧指骨指套358通过绑带固定在患者的远侧指骨上。
两个鲍登线346传动组件，构成了并联结构中的两个P、S副，鲍登线346是一根柔性的线，端部与鲍登线头347相连接；支撑管341安装固定在线头安装座322的内孔一端，并利用紧定螺钉固定；鲍登线管342安装固定在第一线头安装座组件32的内孔的另一端，用以安装弹簧344和球窝加工件343，并利用紧定螺钉固定；弹簧344安装在鲍登线管342内部，初始状态下，弹簧344处于压缩状态，一端与支撑管341接触，另一端与球窝加工件343接触；球窝加工件343为一端为圆柱管状，在圆柱管状表面加工有平面，与鲍登线管342的内表面相配合，与鲍登线管342形成P副连接；另一侧加工有球窝，与球头加工件345圆球部相配合，形成S副连接；球窝加工件343的中间部位加工有与鲍登线头347相配合的内腔，鲍登线头347置于该内腔，鲍登线346依次穿过支撑管341、弹簧344、球窝加工件343的圆柱管，与鲍登线头347相连接；球头加工件345加工有螺纹结构，与第一动平台组件33相连接。第一动平台组件33用于直接带动食指或小指的中间指骨指套352的运动，构成了并联结构中的第三个U副。
第一手指机构3带动食指或小指的屈伸或伸展动作过程：远端驱动装置31中的一个电动推杆312启动，驱动对应的电动推杆312连接头伸长，通过传动连接板314带动电动推杆312连接件同向运动，拉动鲍登线346在鲍登线套315中作收回运动，鲍登线346通过在鲍登线套315中的相对运动将拉力传递到鲍登线头347处，此时，弹簧344被进一步的压缩，具有更大的弹力，鲍登线头347带动球窝加工件343向远离手指的方向运动，通过球头加工件345带动动平台安装座运动；另一个电动推杆312启动，驱动相对应的电动推杆312连接头以相同速度伸长，两组鲍登线传动机构34同时驱动第一动平台组件33绕动第一T形轴的横轴旋转，理论模型为2UPS+U并联机构中的两个P副同时缩短，引起第三个U副的运动，掌指关节实现屈曲动作，进而带动食指或小指实现屈曲康复动作。同理当远端驱动装置31中的一个电动推杆312启动，推动鲍登线346在鲍登线套315中做伸长运动，鲍登线346通过在鲍登线套315中的相对运动将推力传递到鲍登线头347处，在弹簧344的作用下，鲍登线头347带动球窝加工件343向靠近手指的方向运动，通过球头加工件345带动第一动平台安装座332运动；另一个电动推杆312启动，驱动相对应的电动推杆312连接头以相同速度伸长，两组鲍登线传动机构34同时驱动第一动平台组件33绕动第一T形轴的竖轴旋转，理论模型为2UPS+U并联机构中的两个P副一个伸长、另一个缩短，引起第三个U副的运动，掌指关节实现内收动作，进而带动食指或小指实现内收康复动作。
当远端驱动装置31的两个电动推杆312分别以不同速度运动时，依据人机几何对应关系，掌指关节可以同时实现屈曲/伸展和内收/外展动作，进而带动食指实现圆弧曲线、S曲线等空间曲线运动，达到食指或小指复合运动的目的。
第一手指组件3带动食指或小指的掌指关节的屈曲或伸展过程，两组鲍登线346传动组件中鲍登线346以同样的速度向后拉动，通过鲍登线头347带动球窝加工件343向后运动，进一步压缩弹簧344，具有更大的弹簧344力，通过球头加工件345带动第一动平台组件33绕第一T形轴的横轴向后转动，拉动第一手指连杆351在导杆353353上滑动，实现食指或小指的掌指关节产生屈曲动作；近侧指节驱动电机356通过驱动齿轮3571、冠状齿轮3572传动，带动第一连杆沿旋转轴的轴线旋转，通过第二连杆带动指套向下运动，实现近侧指节产生屈曲动作。当两组鲍登线346传动组件中鲍登线346以同样的速度向前推动，以实现食指或小指近侧指节产生伸展动作。
第二手指机构4带动中指或无名指的运动过程：第二手指机构4的电动缸支架和第二电动缸42组成转动副，第二电动缸42的输出端沿缸体轴线方向直线运动，关节轴承一端和第二电动缸42的输出端固定连接，另一端与第二动平台组件43形成球副，使得第二电动缸42可以和第二动平台组件43发生轻微的偏转，使第二动平台组件43在其T形轴的竖轴方向上发生偏转，以实现中指或无名指的轻微内收外展动作。第二电动缸42驱动其推杆头伸长，可使第二动平台组件43的T形轴的横轴产生向下俯冲旋转运动，带动中指或无名指上的近侧指节向下运动，实现中指或无名指的屈曲康复动作；当第二电动缸42驱动其推杆头缩短，可使第二动平台组件43绕其T形轴的横轴产生向上仰冲运动，带动近侧指节向上运动，实现中指或无名指的近侧指节的伸展康复动作。其中指或无名指的近侧关节的屈曲或伸展康复过程与第一手指机构3控制手指的近侧关节屈曲或伸展康复过程一致，在此不再做累述。本发明实施例中的中指和无名指的近侧指节节采用电动缸控制屈曲/伸展动作，内收/外展采用随动动作的方法，控制简单方便，又能起到足够的康复作用。
应当理解，以上所描述的具体实施例仅用于解释本发明，并不用于限定本发明。由本发明的精神所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本发明的保护范围之中。

Claims (10)

1.一种外骨骼手指康复机器人，其特征在于：包括穿戴在患者手部的掌背调整机构(1)、第一手指机构(3)、第二手指机构(4)以及拇指机构(2)；其中患者食指和小指均穿戴所述第一手指机构(3)，中指和无名指均穿戴所述第二手指机构(4)；
所述掌背调整机构(1)包括通过绑带固定在患者掌背上的掌背安装板(11)和对称设置在所述掌背安装板(11)左右两侧的螺纹孔(12)；所述掌背安装板(11)左右对称设置；
所述拇指机构(2)包括通过第一安装轴(21)和第二安装轴(22)固定在所述掌背调整机构(1)上的拇指安装板(23)、安装在所述拇指安装板(23)上的拇指电动缸(24)、通过拇指关节轴承(25)与拇指电动缸(24)的输出端连接的拇指动平台组件(26)、一端固定安装在所述拇指动平台组件(26)上其另一端转动连接在第二拇指连杆(28)上的第一拇指连杆(27)以及与所述第二拇指连杆(28)转动连接的拇指指套(29)；所述拇指指套(29)固定在患者的拇指上；
所述第一手指机构(3)包括远端驱动装置(31)、对称安装在远离手指一端的所述掌背调整机构(1)上的第一线头安装座组件(32)、安装在靠近手指一端的所述掌背调整机构(1)上的第一动平台组件(33)、设置在所述第一线头安装座组件(32)与所述第一动平台组件(33)之间的鲍登线传动机构(34)以及固定安装在所述第一动平台组件(33)上的第一手指穿戴组件(35)；
所述第二手指机构(4)包括安装在所述掌背调整机构(1)上的第二电动缸(42)、通过关节轴承与所述第二电动缸(42)的输出端转动连接的第二动平台组件(43)以及安装在所述第二动平台组件(43)上的第二手指穿戴组件(44)；所述第一手指穿戴组件(35)和第二手指穿戴组件(44)的结构相同。
2.根据权利要求1所述的一种外骨骼手指康复机器人，其特征在于：所述第一穿戴组件包括固定安装在所述第一动平台组件(33)上的第一手指连杆(351)、套设在患者手指中间指骨上的中间指骨套、固定在所述中间指骨套上的导杆(353)以及滑动连接在所述导杆(353)上的滑块(354)；所述第一手指连杆(351)与所述滑块(354)固定连接；所述中间指骨指套(352)上安装有近侧指节驱动支架(355)，所述近侧指节驱动支架(355)上安装有近侧指节驱动电机(356)，所述近侧指节驱动电机(356)的输出轴同轴设置有第一传动机构(357)，所述第一传动机构(357)的输出端转动连接有远侧指骨指套(358)，所述远侧指骨指套(358)通过绑带固定在患者的远侧指骨上。
3.根据权利要求2所述的一种外骨骼手指康复机器人，其特征在于：所述第一传动机构(357)包括与所述近侧指节驱动电机(356)同轴设置的驱动齿轮(3571)、与所述主动齿轮外啮合连接的冠状齿轮(3572)、通过轴与所述冠状齿轮(3572)同步设置的第一远侧指骨连杆(3573)以及一端转动连接在所述第一远侧指骨连杆(3573)上其另一端转动连接在所述远侧指骨指套(358)上的第二远侧指骨连杆(3574)。
4.根据权利要求1所述的一种外骨骼手指康复机器人，其特征在于：所述鲍登线传动机构(34)包括安装在所述第一线头安装座组件(32)上的支撑管(341)和鲍登线管(342)、套设在所述鲍登线管(342)内的球窝加工件(343)、设置在所述支撑管(341)与所述球窝加工件(343)之间的弹簧(344)以及与所述球窝加工件(343)配合连接的球头加工件(345)；所述鲍登线管(342)、弹簧(344)以及球窝加工件(343)的管状部穿设有鲍登线(346)；所述球窝加工件(343)靠近圆球部的一端设置有用于固定所述鲍登线头(347)的凹槽；所述球头加工件(345)通过螺纹与所述第一动平台组件(33)连接。
5.根据权利要求4所述的一种外骨骼手指康复机器人，其特征在于：所述远端驱动装置(31)包括两相对设置的远端驱动安装架(311)、固定在所述远端驱动安装架(311)上的电动推杆(312)以及与所述电动推杆(312)的伸缩方向平行且固定安装在所述远端驱动安装架(311)上的滑动轴承(313)；所述鲍登线套(315)与所述滑动轴承(313)滑动连接；所述鲍登线套(315)穿出滑动轴承(313)的一端通过传动连接板(314)与所述电动推杆(312)的伸缩端固定连接；所述鲍登线套(315)的另一端安装在所述支撑管(341)内。
6.根据权利要求1所述的一种外骨骼手指康复机器人，其特征在于：所述第一安装轴(21)和第二安装轴(22)的一端均设置有与所述掌背安装板(11)上的螺纹孔(12)相适配的安装螺纹，其另一端通过D型轴端安装在所述拇指安装板(23)上。
7.根据权利要求1所述的一种外骨骼手指康复机器人，其特征在于：所述拇指动平台组件(26)包括竖轴通过轴承转动连接在所述拇指安装板(23)上的拇指T形轴(261)、通过轴承转动连接在所述拇指T形轴(261)的横轴上的拇指动平台套环(262)和拇指动平台安装座(263)；所述拇指动平台套环(262)的一端通过拇指关节轴承(25)与所述拇指电动缸(24)的输出端连接，其另一端与拇指动平台安装座(263)通过螺钉固连。
8.根据权利要求7所述的一种外骨骼手指康复机器人，其特征在于：所述第二动平台组件(43)与所述拇指动平台组件(26)结构相同。
9.根据权利要求1所述的一种外骨骼手指康复机器人，其特征在于：所述第一动平台组件(33)包括竖轴通过轴承转动安装在所述掌背安装板(11)上的第一手指T形轴(331)、通过轴承与所述第一手指T形轴(331)的横轴转动连接的第一动平台安装座(332)以及与所述动平台安装座配合连接的两动平台端盖(333)。
10.根据权利要求1-9任一项所述的一种外骨骼手指康复机器人，其特征在于：所述第一线头安装座组件(32)包括通过轴承竖轴转动连接在所述安装板上的线头T形轴(321)、通过轴承转动连接在所述线头T形轴(321)的横轴上的线头安装座(322)以及与所述线头安装座(322)配合连接的两线头端盖(323)。
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