CN112712567B - 发光颜色实时鉴别系统及方法 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种发光颜色实时鉴别系统，包括：发光分析机构，用于将每一个灯体成像区域与无人机应发射的灯光颜色进行匹配，当匹配成功时，进行下一个灯体成像区域的发光分析，当匹配失败时，发出颜色误配指令，还用于所有灯体成像区域与无人机应发射的灯光颜色都匹配时，发出颜色匹配指令；可视化采集设备，设置在无人机的机身上，用于获得并输出可视化画面，所述无人机位于执行灯光表演的无人机群内。本发明还涉及一种发光颜色实时鉴别方法。本发明的发光颜色实时鉴别系统及方法操作方便、监控有效。由于在执行灯光表演的无人机群现场空域引入无人机发光颜色的鉴别机制，从而能够维持无人机群的灯光表演效果。
Description
技术领域
本发明涉及视觉检测领域，尤其涉及一种发光颜色实时鉴别系统及方法。
背景技术
视觉检测就是用机器代替人眼来做测量和判断。视觉检测是指通过机器视觉产品（即图像摄取装置，分 CMOS 和CCD 两种）将被摄取目标转换成图像信号，传送给专用的图像处理系统，根据像素分布和亮度、颜色等信息，转变成数字化信号；图像系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征，进而根据判别的结果来控制现场的设备动作。是用于生产、装配或包装的有价值的机制。它在检测缺陷和防止缺陷产品被配送到消费者的功能方面具有不可估量的价值。
照明是影响机器视觉系统输入的重要因素，它直接影响输入数据的质量和应用效果。由于没有通用的机器视觉照明设备，所以针对每个特定的应用实例，要选择相应的照明装置，以达到最佳效果。光源可分为可见光和不可见光。常用的几种可见光源是白炽灯、日光灯、水银灯和钠光灯。可见光的缺点是光能不能保持稳定。如何使光能在一定的程度上保持稳定，是实用化过程中急需要解决的问题。另一方面，环境光有可能影响图像的质量，所以可采用加防护屏的方法来减少环境光的影响。照明系统按其照射方法可分为：背向照明、前向照明、结构光和频闪光照明等。其中，背向照明是被测物放在光源和摄像机之间，它的优点是能获得高对比度的图像。前向照明是光源和摄像机位于被测物的同侧，这种方式便于安装。结构光照明是将光栅或线光源等投射到被测物上，根据它们产生的畸变，解调出被测物的三维信息。频闪光照明是将高频率的光脉冲照射到物体上，摄像机拍摄要求与光源同步。
现有技术中，基本上采用程序完成无人机群灯光表演的自动化控制，然而，由于灯源的物理故障或者发光程序指令的问题，容易造成某一个无人机的灯光颜色失配或者发光时序不准，从而严重影响无人机群整体的灯光表演效果。
发明内容
为了解决现有技术中的技术问题，本发明提供了一种发光颜色实时鉴别系统及方法，能够在执行灯光表演的无人机群现场空域引入无人机发光颜色的鉴别机制，从而对无人机群的灯光表演效果进行针对性控制，有效替换了原有的人工检测模式。
为此，本发明至少需要以下两处重要的发明点：
（1）在执行灯光表演的无人机群中，对负责监控的邻域无人机的无人机上设置周围无人机发光颜色的鉴别以确定是否为预设颜色，从而保证灯光表演的效果；
（2）采用针对性的视觉识别机制对周围无人机发光颜色进行现场鉴别，为后续的表演效果的分析提供重要的参考数据。
根据本发明的一方面，提供了一种发光颜色实时鉴别系统，所述系统包括：
发光分析机构，用于将每一个灯体成像区域与无人机应发射的灯光颜色进行匹配，当匹配成功时，进行下一个灯体成像区域的发光分析，当匹配失败时，发出颜色误配指令；
所述发光分析机构还用于所有灯体成像区域与无人机应发射的灯光颜色都匹配时，发出颜色匹配指令；
可视化采集设备，设置在无人机的机身上，用于对四周环境执行采集动作以获得并输出可视化画面，所述无人机位于执行灯光表演的无人机群内；
背景虚化机构，设置在所述可视化采集设备的附近，与所述可视化采集设备连接，用于对所述可视化画面执行背景虚化处理，以获得当前虚化画面；
数据插值设备，与所述背景虚化机构连接，用于对接收到的当前虚化画面执行三次多项式插值操作，以获得现场插值画面；
内容处理设备，与所述数据插值设备连接，用于对接收到的现场插值画面执行陷阱滤波操作，以获得即时处理画面；
亮度检测机构，与所述内容处理设备连接，用于将具有大于预设灯体亮度阈值的亮度值的像素作为灯体像素以获得所述即时处理画面中的各个灯体像素；
孤点消除机构，与所述亮度检测机构连接，用于将周围不存在其他灯体像素的灯体像素划归为背景像素，以获得所述即时处理画面中的剩余多个灯体像素；
信号拟合设备，与所述孤点消除机构连接，用于将所述即时处理画面中的剩余多个灯体像素拟合成一个或多个灯体成像区域，并将对应灯体对象的景深超限的灯体成像区域排除以获得剩余各个灯体对象分别对应的各个灯体成像区域；
颜色鉴别设备，分别与所述发光分析机构和所述信号拟合设备连接，用于对每一个灯体成像区域执行以下动作：确定构成所述灯体成像区域的每一个像素的颜色，对构成所述灯体成像区域的各个像素的各个颜色进行均值处理以获得所述灯体成像区域对应的颜色。
根据本发明的另一方面，还提供了一种发光颜色实时鉴别方法，所述方法包括：
使用发光分析机构，用于将每一个灯体成像区域与无人机应发射的灯光颜色进行匹配，当匹配成功时，进行下一个灯体成像区域的发光分析，当匹配失败时，发出颜色误配指令；
所述发光分析机构还用于所有灯体成像区域与无人机应发射的灯光颜色都匹配时，发出颜色匹配指令；
使用可视化采集设备，设置在无人机的机身上，用于对四周环境执行采集动作以获得并输出可视化画面，所述无人机位于执行灯光表演的无人机群内；
使用背景虚化机构，设置在所述可视化采集设备的附近，与所述可视化采集设备连接，用于对所述可视化画面执行背景虚化处理，以获得当前虚化画面；
使用数据插值设备，与所述背景虚化机构连接，用于对接收到的当前虚化画面执行三次多项式插值操作，以获得现场插值画面；
使用内容处理设备，与所述数据插值设备连接，用于对接收到的现场插值画面执行陷阱滤波操作，以获得即时处理画面；
使用亮度检测机构，与所述内容处理设备连接，用于将具有大于预设灯体亮度阈值的亮度值的像素作为灯体像素以获得所述即时处理画面中的各个灯体像素；
使用孤点消除机构，与所述亮度检测机构连接，用于将周围不存在其他灯体像素的灯体像素划归为背景像素，以获得所述即时处理画面中的剩余多个灯体像素；
使用信号拟合设备，与所述孤点消除机构连接，用于将所述即时处理画面中的剩余多个灯体像素拟合成一个或多个灯体成像区域，并将对应灯体对象的景深超限的灯体成像区域排除以获得剩余各个灯体对象分别对应的各个灯体成像区域；
使用颜色鉴别设备，分别与所述发光分析机构和所述信号拟合设备连接，用于对每一个灯体成像区域执行以下动作：确定构成所述灯体成像区域的每一个像素的颜色，对构成所述灯体成像区域的各个像素的各个颜色进行均值处理以获得所述灯体成像区域对应的颜色。
本发明的发光颜色实时鉴别系统及方法操作方便、监控有效。由于在执行灯光表演的无人机群现场空域引入无人机发光颜色的鉴别机制，从而能够维持无人机群的灯光表演效果。
附图说明
以下将结合附图对本发明的实施方案进行描述，其中：
图1为根据本发明实施方案示出的发光颜色实时鉴别系统及方法所使用的无人机的工作场景示意图。
具体实施方式
下面将参照附图对本发明的发光颜色实时鉴别系统及方法的实施方案进行详细说明。
图像处理（image processing），用计算机对图像进行分析，以达到所需结果的技术。又称影像处理。图像处理一般指数字图像处理。数字图像是指用工业相机、摄像机、扫描仪等设备经过拍摄得到的一个大的二维数组，该数组的元素称为像素，其值称为灰度值。图像处理技术一般包括图像压缩，增强和复原，匹配、描述和识别3个部分。
图像作为人类感知世界的视觉基础，是人类获取信息、表达信息和传递信息的重要手段。数字图像处理，即用计算机对图像进行处理，其发展历史并不长。数字图像处理技术源于20世纪20年代，当时通过海底电缆从英国伦敦到美国纽约传输了一幅照片，采用了数字压缩技术。首先数字图像处理技术可以帮助人们更客观、准确地认识世界，人的视觉系统可以帮助人类从外界获取3/4以上的信息，而图像、图形又是所有视觉信息的载体，尽管人眼的鉴别力很高，可以识别上千种颜色。
现有技术中，基本上采用程序完成无人机群灯光表演的自动化控制，然而，由于灯源的物理故障或者发光程序指令的问题，容易造成某一个无人机的灯光颜色失配或者发光时序不准，从而严重影响无人机群整体的灯光表演效果。
为了克服上述不足，本发明搭建了一种发光颜色实时鉴别系统及方法，能够有效解决相应的技术问题。
图1为根据本发明实施方案示出的发光颜色实时鉴别系统及方法所使用的无人机的工作场景示意图。
根据本发明实施方案示出的发光颜色实时鉴别系统包括：
发光分析机构，用于将每一个灯体成像区域与无人机应发射的灯光颜色进行匹配，当匹配成功时，进行下一个灯体成像区域的发光分析，当匹配失败时，发出颜色误配指令；
所述发光分析机构还用于所有灯体成像区域与无人机应发射的灯光颜色都匹配时，发出颜色匹配指令；
可视化采集设备，设置在无人机的机身上，用于对四周环境执行采集动作以获得并输出可视化画面，所述无人机位于执行灯光表演的无人机群内；
背景虚化机构，设置在所述可视化采集设备的附近，与所述可视化采集设备连接，用于对所述可视化画面执行背景虚化处理，以获得当前虚化画面；
数据插值设备，与所述背景虚化机构连接，用于对接收到的当前虚化画面执行三次多项式插值操作，以获得现场插值画面；
内容处理设备，与所述数据插值设备连接，用于对接收到的现场插值画面执行陷阱滤波操作，以获得即时处理画面；
亮度检测机构，与所述内容处理设备连接，用于将具有大于预设灯体亮度阈值的亮度值的像素作为灯体像素以获得所述即时处理画面中的各个灯体像素；
孤点消除机构，与所述亮度检测机构连接，用于将周围不存在其他灯体像素的灯体像素划归为背景像素，以获得所述即时处理画面中的剩余多个灯体像素；
信号拟合设备，与所述孤点消除机构连接，用于将所述即时处理画面中的剩余多个灯体像素拟合成一个或多个灯体成像区域，并将对应灯体对象的景深超限的灯体成像区域排除以获得剩余各个灯体对象分别对应的各个灯体成像区域；
颜色鉴别设备，分别与所述发光分析机构和所述信号拟合设备连接，用于对每一个灯体成像区域执行以下动作：确定构成所述灯体成像区域的每一个像素的颜色，对构成所述灯体成像区域的各个像素的各个颜色进行均值处理以获得所述灯体成像区域对应的颜色。
接着，继续对本发明的发光颜色实时鉴别系统的具体结构进行进一步的说明。
在所述发光颜色实时鉴别系统中：
确定构成所述灯体成像区域的每一个像素的颜色，对构成所述灯体成像区域的各个像素的各个颜色进行均值处理以获得所述灯体成像区域对应的颜色包括：确定构成所述灯体成像区域的每一个像素的各个颜色通道的数值，对构成所述灯体成像区域的每一个像素的每一个颜色通道的数值进行均值处理以获得所述灯体成像区域对应的颜色。
在所述发光颜色实时鉴别系统中：
所述背景虚化机构、所述数据插值设备、所述内容处理设备和所述亮度检测机构都设置在无人机的机身内。
所述发光颜色实时鉴别系统中还可以包括：
TMMB通信机构，设置在无人机上，与所述发光分析机构连接，用于将接收到的颜色误配指令或者颜色匹配指令无线发送给地面控制终端。
在所述发光颜色实时鉴别系统中：
将接收到的颜色误配指令或者颜色匹配指令无线发送给地面控制终端包括：将接收到的颜色误配指令或者颜色匹配指令通过TMMB通信链路无线发送给地面控制终端。
根据本发明实施方案示出的发光颜色实时鉴别方法包括：
使用发光分析机构，用于将每一个灯体成像区域与无人机应发射的灯光颜色进行匹配，当匹配成功时，进行下一个灯体成像区域的发光分析，当匹配失败时，发出颜色误配指令；
所述发光分析机构还用于所有灯体成像区域与无人机应发射的灯光颜色都匹配时，发出颜色匹配指令；
使用可视化采集设备，设置在无人机的机身上，用于对四周环境执行采集动作以获得并输出可视化画面，所述无人机位于执行灯光表演的无人机群内；
使用背景虚化机构，设置在所述可视化采集设备的附近，与所述可视化采集设备连接，用于对所述可视化画面执行背景虚化处理，以获得当前虚化画面；
使用数据插值设备，与所述背景虚化机构连接，用于对接收到的当前虚化画面执行三次多项式插值操作，以获得现场插值画面；
使用内容处理设备，与所述数据插值设备连接，用于对接收到的现场插值画面执行陷阱滤波操作，以获得即时处理画面；
使用亮度检测机构，与所述内容处理设备连接，用于将具有大于预设灯体亮度阈值的亮度值的像素作为灯体像素以获得所述即时处理画面中的各个灯体像素；
使用孤点消除机构，与所述亮度检测机构连接，用于将周围不存在其他灯体像素的灯体像素划归为背景像素，以获得所述即时处理画面中的剩余多个灯体像素；
使用信号拟合设备，与所述孤点消除机构连接，用于将所述即时处理画面中的剩余多个灯体像素拟合成一个或多个灯体成像区域，并将对应灯体对象的景深超限的灯体成像区域排除以获得剩余各个灯体对象分别对应的各个灯体成像区域；
使用颜色鉴别设备，分别与所述发光分析机构和所述信号拟合设备连接，用于对每一个灯体成像区域执行以下动作：确定构成所述灯体成像区域的每一个像素的颜色，对构成所述灯体成像区域的各个像素的各个颜色进行均值处理以获得所述灯体成像区域对应的颜色。
接着，继续对本发明的发光颜色实时鉴别方法的具体步骤进行进一步的说明。
所述发光颜色实时鉴别方法中：
确定构成所述灯体成像区域的每一个像素的颜色，对构成所述灯体成像区域的各个像素的各个颜色进行均值处理以获得所述灯体成像区域对应的颜色包括：确定构成所述灯体成像区域的每一个像素的各个颜色通道的数值，对构成所述灯体成像区域的每一个像素的每一个颜色通道的数值进行均值处理以获得所述灯体成像区域对应的颜色。
所述发光颜色实时鉴别方法中：
所述背景虚化机构、所述数据插值设备、所述内容处理设备和所述亮度检测机构都设置在无人机的机身内。
所述发光颜色实时鉴别方法还可以包括：
使用TMMB通信机构，设置在无人机上，与所述发光分析机构连接，用于将接收到的颜色误配指令或者颜色匹配指令无线发送给地面控制终端。
所述发光颜色实时鉴别方法中：
将接收到的颜色误配指令或者颜色匹配指令无线发送给地面控制终端包括：将接收到的颜色误配指令或者颜色匹配指令通过TMMB通信链路无线发送给地面控制终端。
另外，在所述发光颜色实时鉴别系统及方法中，T-MMB系统通过时域复用和信道复用等技术，并利用DAB系统的子信道和复用控制在全球首次实现基于DAB发射端的多标准（DAB、T-DMB和DAB-IP）信号输出，解决了发射端的多标准兼容性。其意义在于有可能使覆盖欧、亚洲、中国、印度、加拿大和澳洲的DAB继已实现全球漫游的GSM手机之后，成为另一个具有全球漫游服务功能的系统。
T-MMB系统设计之初就考虑到与国际标准兼容，目的就是利用一个成熟可靠系统的设备、网络设施和成熟的产业链。T-MMB是基于DAB的多媒体广播系统，而DAB已经过十几年运行证明是可靠的。只需对DAB系统的复用器、发射机和接收芯片等设备进行软件升级就可形成T-MMB系统。因此，T-MMB产业基础好，实现简单，易于推广，具有以下产业优势：现成的网络设施和频点资源;继承DAB十几年成熟的产业基础和运营经验;运营商可以依托DAB技术的成熟产品工艺和产业链;高频谱效率可以为运营商创造巨大效益。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本申请的实施方式的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。在本说明书的描述中，参考术语“一个实施方式”、“某些实施方式”、“示意性实施方式”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合所述实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本申请的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本申请的实施例所属技术领域的技术人员所理解。本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。尽管上面已经示出和描述了本申请的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本申请的限制，本领域的普通技术人员在本申请的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。
Claims (10)
1.一种发光颜色实时鉴别系统，其特征在于，所述系统包括：
发光分析机构，用于将每一个灯体成像区域与无人机应发射的灯光颜色进行匹配，当匹配成功时，进行下一个灯体成像区域的发光分析，当匹配失败时，发出颜色误配指令；
所述发光分析机构还用于所有灯体成像区域与无人机应发射的灯光颜色都匹配时，发出颜色匹配指令；
可视化采集设备，设置在无人机的机身上，用于对四周环境执行采集动作以获得并输出可视化画面，所述无人机位于执行灯光表演的无人机群内；
背景虚化机构，设置在所述可视化采集设备的附近，与所述可视化采集设备连接，用于对所述可视化画面执行背景虚化处理，以获得当前虚化画面；
数据插值设备，与所述背景虚化机构连接，用于对接收到的当前虚化画面执行三次多项式插值操作，以获得现场插值画面；
内容处理设备，与所述数据插值设备连接，用于对接收到的现场插值画面执行陷阱滤波操作，以获得即时处理画面；
亮度检测机构，与所述内容处理设备连接，用于将具有大于预设灯体亮度阈值的亮度值的像素作为灯体像素以获得所述即时处理画面中的各个灯体像素；
孤点消除机构，与所述亮度检测机构连接，用于将周围不存在其他灯体像素的灯体像素划归为背景像素，以获得所述即时处理画面中的剩余多个灯体像素；
信号拟合设备，与所述孤点消除机构连接，用于将所述即时处理画面中的剩余多个灯体像素拟合成一个或多个灯体成像区域，并将对应灯体对象的景深超限的灯体成像区域排除以获得剩余各个灯体对象分别对应的各个灯体成像区域；
颜色鉴别设备，分别与所述发光分析机构和所述信号拟合设备连接，用于对每一个灯体成像区域执行以下动作：确定构成所述灯体成像区域的每一个像素的颜色，对构成所述灯体成像区域的各个像素的各个颜色进行均值处理以获得所述灯体成像区域对应的颜色。
2.如权利要求1所述的发光颜色实时鉴别系统，其特征在于：
确定构成所述灯体成像区域的每一个像素的颜色，对构成所述灯体成像区域的各个像素的各个颜色进行均值处理以获得所述灯体成像区域对应的颜色包括：确定构成所述灯体成像区域的每一个像素的各个颜色通道的数值，对构成所述灯体成像区域的每一个像素的每一个颜色通道的数值进行均值处理以获得所述灯体成像区域对应的颜色。
3.如权利要求2所述的发光颜色实时鉴别系统，其特征在于：
所述背景虚化机构、所述数据插值设备、所述内容处理设备和所述亮度检测机构都设置在无人机的机身内。
4.如权利要求3所述的发光颜色实时鉴别系统，其特征在于，所述系统还包括：
TMMB通信机构，设置在无人机上，与所述发光分析机构连接，用于将接收到的颜色误配指令或者颜色匹配指令无线发送给地面控制终端。
5.如权利要求4所述的发光颜色实时鉴别系统，其特征在于：
将接收到的颜色误配指令或者颜色匹配指令无线发送给地面控制终端包括：将接收到的颜色误配指令或者颜色匹配指令通过TMMB通信链路无线发送给地面控制终端。
6.一种发光颜色实时鉴别方法，其特征在于，所述方法包括：
使用发光分析机构，用于将每一个灯体成像区域与无人机应发射的灯光颜色进行匹配，当匹配成功时，进行下一个灯体成像区域的发光分析，当匹配失败时，发出颜色误配指令；
所述发光分析机构还用于所有灯体成像区域与无人机应发射的灯光颜色都匹配时，发出颜色匹配指令；
使用可视化采集设备，设置在无人机的机身上，用于对四周环境执行采集动作以获得并输出可视化画面，所述无人机位于执行灯光表演的无人机群内；
使用背景虚化机构，设置在所述可视化采集设备的附近，与所述可视化采集设备连接，用于对所述可视化画面执行背景虚化处理，以获得当前虚化画面；
使用数据插值设备，与所述背景虚化机构连接，用于对接收到的当前虚化画面执行三次多项式插值操作，以获得现场插值画面；
使用内容处理设备，与所述数据插值设备连接，用于对接收到的现场插值画面执行陷阱滤波操作，以获得即时处理画面；
使用亮度检测机构，与所述内容处理设备连接，用于将具有大于预设灯体亮度阈值的亮度值的像素作为灯体像素以获得所述即时处理画面中的各个灯体像素；
使用孤点消除机构，与所述亮度检测机构连接，用于将周围不存在其他灯体像素的灯体像素划归为背景像素，以获得所述即时处理画面中的剩余多个灯体像素；
使用信号拟合设备，与所述孤点消除机构连接，用于将所述即时处理画面中的剩余多个灯体像素拟合成一个或多个灯体成像区域，并将对应灯体对象的景深超限的灯体成像区域排除以获得剩余各个灯体对象分别对应的各个灯体成像区域；
使用颜色鉴别设备，分别与所述发光分析机构和所述信号拟合设备连接，用于对每一个灯体成像区域执行以下动作：确定构成所述灯体成像区域的每一个像素的颜色，对构成所述灯体成像区域的各个像素的各个颜色进行均值处理以获得所述灯体成像区域对应的颜色。
7.如权利要求6所述的发光颜色实时鉴别方法，其特征在于：
确定构成所述灯体成像区域的每一个像素的颜色，对构成所述灯体成像区域的各个像素的各个颜色进行均值处理以获得所述灯体成像区域对应的颜色包括：确定构成所述灯体成像区域的每一个像素的各个颜色通道的数值，对构成所述灯体成像区域的每一个像素的每一个颜色通道的数值进行均值处理以获得所述灯体成像区域对应的颜色。
8.如权利要求7所述的发光颜色实时鉴别方法，其特征在于：
所述背景虚化机构、所述数据插值设备、所述内容处理设备和所述亮度检测机构都设置在无人机的机身内。
9.如权利要求8所述的发光颜色实时鉴别方法，其特征在于，所述方法还包括：
使用TMMB通信机构，设置在无人机上，与所述发光分析机构连接，用于将接收到的颜色误配指令或者颜色匹配指令无线发送给地面控制终端。
10.如权利要求9所述的发光颜色实时鉴别方法，其特征在于：
将接收到的颜色误配指令或者颜色匹配指令无线发送给地面控制终端包括：将接收到的颜色误配指令或者颜色匹配指令通过TMMB通信链路无线发送给地面控制终端。
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