CN112702566A - 电力巡线无人机通信系统和方法 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种电力巡线无人机通信系统和方法。所述系统包括：无人机后台管理平台，以及遥控终端以及电力巡线无人机；遥控终端，用于触发针对于电力巡线无人机的通信请求，并将通信请求发送至无人机后台管理平台；无人机后台管理平台，用于响应于通信请求，从安装于遥控终端的第一RFID模块中读取第一身份标识，以及从安装于电力巡线无人机的第二RFID模块中读取第二身份标识；无人机后台管理平台，还用于构建第一身份标识与第二身份标识的配对关系，将配对关系发送至电力巡线无人机；目标电力巡线无人机，用于基于配对关系建立与遥控终端的通信连接。采用本系统能够保证标识的唯一性与不可篡改性，从而提高电力巡线系统的安全性。

Description

电力巡线无人机通信系统和方法

技术领域

本申请涉及无人机通信技术领域，特别是涉及一种电力巡线无人机通信系统和方法。

背景技术

随着无人机通信技术的发展，出现了一种利用无人机进行电力巡线的技术，无人机可以根据巡检事前编好的GPS坐标点，进行自动飞行巡检的同时，可进行监控，并实时将监控数据同步传输到地面工作人员，待巡线任务完成后，地面工作人员可根据巡检内容信息判断巡检结果，并根据具体情况制定相应的解决措施。相比于传统的人工巡线技术，无人机巡线具有工作效率高、准确率高、工作范围大等优点。

然而，目前针对于某个电力巡线区域而言，其可以存在多个用于实现电力巡线的无人机，多个无人机同时作业下，容易产生干扰信号造成互相干扰，同时无人机的信号也容易遭到入侵，从而影响电力巡线系统的安全性，因此，目前的电力巡线无人机的通信技术安全性较低。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种电力巡线无人机通信系统和方法。

一种电力巡线无人机通信系统，包括：无人机后台管理平台，以及与所述无人机后台管理平台通信连接的遥控终端以及目标电力巡线无人机；其中，

所述遥控终端，用于触发针对于所述目标电力巡线无人机的通信请求，并将所述通信请求发送至所述无人机后台管理平台；

所述无人机后台管理平台，用于响应于所述通信请求，从安装于所述遥控终端的第一RFID模块中读取所述遥控终端的第一身份标识，以及从所述通信请求中，确定所述目标电力巡线无人机，并从安装于所述目标电力巡线无人机的第二RFID模块中读取所述目标电力巡线无人机的第二身份标识；

所述无人机后台管理平台，还用于构建所述第一身份标识与所述第二身份标识的配对关系，将所述配对关系发送至所述目标电力巡线无人机；

所述目标电力巡线无人机，用于基于所述配对关系建立与所述遥控终端的通信连接。

在其中一个实施例中，所述无人机后台管理平台，进一步用于将所述配对关系以及预设的加密链接数据包发送至所述目标电力巡线无人机；所述目标电力巡线无人机，进一步用于根据所述配对关系，将所述加密链接数据包发送至所述遥控终端；所述遥控终端，进一步用于对所述加密链接数据包进行解密，以建立所述遥控终端与所述目标电力巡线无人机的通信连接。

在其中一个实施例中，所述遥控终端，还用于向所述目标电力巡线无人机发送加密遥控指令数据包；所述目标电力巡线无人机，还用于对所述加密遥控指令数据包进行解密，得到遥控指令信息；按照所述遥控指令信息进行电力巡线。

在其中一个实施例中，所述目标电力巡线无人机，还用于获取进行电力巡线得到的巡线数据以及视频数据，并将所述巡线数据以及所述视频数据返回至所述无人机后台管理平台；所述无人机后台管理平台，还用于存储所述巡线数据以及所述视频数据，将所述巡线数据以及所述视频数据进行显示。

在其中一个实施例中，所述遥控终端，还用于获取所述通信请求对应请求验证信息；利用预设的信息验证模块对所述请求验证信息进行验证，若所述请求验证信息的验证结果为验证通过，则向所述目标电力巡线无人机发送所述加密遥控指令数据包。

在其中一个实施例中，所述无人机后台管理平台，还用于响应于无人机更新请求，确定所述无人机更新请求对应的待更新无人机，并从安装于所述待更新无人机的第三RFID模块中读取所述待更新无人机的第三身份标识；利用所述第三身份标识对所述无人机后台管理平台进行更新。

在其中一个实施例中，所述系统还包括：电力巡线安全防护系统，用于通过所述电力巡线安全防护系统的防火墙模块获取所述目标电力巡线无人机进行电力巡线的巡线状态信息；若所述巡线状态信息为所述目标电力巡线无人机处于预设状态时，则通过所述电力巡线安全防护系统的报警模块发出与所述预设状态对应的报警信号。

在其中一个实施例中，所述预设状态包括所述目标电力巡线无人机处于被入侵状态；所述电力巡线安全防护系统，进一步用于若所述巡线状态信息为所述目标电力巡线无人机处于被入侵状态，则将与所述目标电力巡线无人机处于被入侵状态对应的第一报警信号发送至所述无人机后台管理平台，以及所述遥控终端；所述无人机后台管理平台，还用于将所述第一报警信号进行显示；所述遥控终端，还用于将所述第一报警信号进行显示。

在其中一个实施例中，所述预设状态包括所述目标电力巡线无人机处于通信异常状态；所述系统还包括：与所述无人机后台管理平台无线连接的移动管理终端；所述电力巡线安全防护系统，进一步用于若所述巡线状态信息为所述目标电力巡线无人机处于通信异常状态，则获取所述目标电力巡线无人机的异常飞行数据，并将与所述目标电力巡线无人机处于通信异常状态对应的第二报警信号，以及所述异常飞行数据发送至所述无人机后台管理平台；所述无人机后台管理平台，用于存储所述异常飞行数据，并将所述异常飞行数据发送至所述移动管理终端；所述移动管理终端，用于将所述异常飞行数据进行显示。

一种基于如上述的电力巡线无人机通信系统的电力巡线无人机通信方法，应用于无人机后台管理平台，包括：

响应于遥控终端触发的针对于目标电力巡线无人机的通信请求，从安装于所述遥控终端的第一RFID模块中读取所述遥控终端的第一身份标识；

从所述通信请求中，确定所述目标电力巡线无人机，并从安装于所述目标电力巡线无人机的第二RFID模块中读取所述目标电力巡线无人机的第二身份标识；

构建所述第一身份标识与所述第二身份标识的配对关系，将所述配对关系发送至所述目标电力巡线无人机，以使所述目标电力巡线无人机基于所述配对关系建立与所述遥控终端的通信连接。

一种基于如上述的电力巡线无人机通信系统的电力巡线无人机通信装置，应用于无人机后台管理平台，包括：

第一标识获取模块，用于响应于遥控终端触发的针对于目标电力巡线无人机的通信请求，从安装于所述遥控终端的第一RFID模块中读取所述遥控终端的第一身份标识；

第二标识获取模块，用于从所述通信请求中，确定所述目标电力巡线无人机，并从安装于所述目标电力巡线无人机的第二RFID模块中读取所述目标电力巡线无人机的第二身份标识；

配对关系构建模块，用于构建所述第一身份标识与所述第二身份标识的配对关系，将所述配对关系发送至所述目标电力巡线无人机，以使所述目标电力巡线无人机基于所述配对关系建立与所述遥控终端的通信连接。

一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述方法的步骤。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的方法的步骤。

上述电力巡线无人机通信系统和方法，该系统包括：无人机后台管理平台，以及与无人机后台管理平台通信连接的遥控终端以及目标电力巡线无人机；其中遥控终端，用于触发针对于目标电力巡线无人机的通信请求，并将通信请求发送至无人机后台管理平台；无人机后台管理平台，用于响应于通信请求，从安装于遥控终端的第一RFID模块中读取遥控终端的第一身份标识，以及从通信请求中，确定目标电力巡线无人机，并从安装于目标电力巡线无人机的第二RFID模块中读取目标电力巡线无人机的第二身份标识；无人机后台管理平台，还用于构建第一身份标识与第二身份标识的配对关系，将配对关系发送至目标电力巡线无人机；目标电力巡线无人机，用于基于配对关系建立与遥控终端的通信连接。本申请提供的电力巡线无人机通信系统，可以通过无人机后台管理平台建立遥控终端与目标电力巡线无人机的标识对应关系，且该标识是从RFID模块中读取得到，保证了标识的唯一性与不可篡改性，在避免干扰信号造成互相干扰的同时，可避免无人机的标识被恶意篡改，从而提高电力巡线系统的安全性。

附图说明

图1为一个实施例中电力巡线无人机通信系统的结构示意图；

图2为另一个实施例中电力巡线无人机通信系统的结构示意图；

图3为一个实施例中电力巡线无人机通信方法的流程示意图；

图4为一个应用实例中电力巡线系统的结构示意图；

图5为一个应用实例中电力巡线无人机遥控指令加密通信方法的流程示意图；

图6为一个应用实例中无人机与遥控终端配对链接的流程示意图；

图7为一个实施例中电力巡线无人机通信装置的结构框图；

图8为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本实施例提供一种电力巡线无人机通信系统，以下分别对该电力巡线无人机通信系统的各组成部分进行说明。

本申请提供的电力巡线无人机通信系统，其结构示意图可以如图1所示，其中，该系统可以包括：无人机后台管理平台102，以及与无人机后台管理平台102通信连接的遥控终端101以及目标电力巡线无人机103。无人机后台管理平台102可以通过区块链与目标电力巡线无人机103连接，而遥控终端101则可以通过网络与目标电力巡线无人机103连接。具体地，当用户需要通过遥控终端101控制目标电力巡线无人机103进行电力巡线时，可以向无人机后台管理平台102发起通信请求，无人机后台管理平台102可以根据上述通信请求分别读取遥控终端101的身份标识与目标电力巡线无人机103的身份标识，并建立标识之间的配对关系，从而建立遥控终端101与目标电力巡线无人机103的通信连接。其中，可以但不限于是各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑，而无人机后台管理平台102可以用独立的计算机或者是多个计算机组成的计算机集群来实现。

具体地，遥控终端101可以通过手机终端实现，该终端安装有可以用于控制无人机飞行的控制模块，当用户需要控制无人机进行电力巡线时，可以通过遥控终端101的控制模块触发针对于某个用于进行电力巡线的无人机，即目标电力巡线无人机103的通信请求，目标电力巡线无人机103可以是用户在遥控终端101显示屏上显示的无人机列表中选中的无人机，也可以是预先设置与该遥控终端101匹配的无人机。之后，遥控终端101则可以触发针对于目标电力巡线无人机103的通信请求，并发送至无人机后台管理平台102。

无人机后台管理平台102则可以是某个用于管理无人机的服务器，当其接收到遥控终端101触发的通信请求后，则可以从遥控终端101对应的RFID模块，即第一RFID模块中读取出与遥控终端101对应的第一身份标识，第一RFID模块可以是安装在遥控终端101上，由无人机后台管理平台102实时读取。也可以是无人机后台管理平台102预先从遥控终端101上安装的第一RFID模块中读取，存储于数据库中，并从数据库中读取对应的第一身份标识。

同时，无人机后台管理平台102还可以从通信请求中，找到对应的目标电力巡线无人机103，例如可以是通信请求中携带有目标电力巡线无人机103的相关信息，使得无人机后台管理平台102根据该信息找到对应的目标电力巡线无人机。与获取第一身份标识的方法类似，无人机管理平台102也可以实时从安装于目标电力巡线无人机103的RFID模块，即第二RFID模块中读取该目标电力巡线无人机103对应的身份标识，作为第二身份标识，也可以是无人机管理平台102预先完成从第二RFID模块中对第二身份标识的获取，存储于数据库中，从而可以直接从数据库中得到第二身份标识。

之后，无人机后台管理平台102可以根据得到的第一身份标识与第二身份标识，建立第一身份标识与第二身份标识之间的配对关系，并将该配对关系通过区块链发送至目标电力巡线无人机103。

目标电力巡线无人机103则可以是用于实现电力巡线的无人机，该无人机会受到无人机后台管理平台102的管理，也可以受到遥控终端101的飞行控制。具体地，当其接收到无人机后台管理平台102发送的配对关系，可以基于该配对关系中的第一身份标识确定对应的遥控终端101，并基于该配对关系建立与遥控终端101的通信连接。

上述电力巡线无人机通信系统，包括：无人机后台管理平台102，以及与无人机后台管理平台102通信连接的遥控终端101以及目标电力巡线无人机103；其中遥控终端101，用于触发针对于目标电力巡线无人机的通信请求，并将通信请求发送至无人机后台管理平台102；无人机后台管理平台102，用于响应于通信请求，从安装于遥控终端101的第一RFID模块中读取遥控终端101的第一身份标识，以及从通信请求中，确定目标电力巡线无人机103，并从安装于目标电力巡线无人机103的第二RFID模块中读取目标电力巡线无人机103的第二身份标识；无人机后台管理平台102，还用于构建第一身份标识与第二身份标识的配对关系，将配对关系发送至目标电力巡线无人机103；目标电力巡线无人机103，用于基于配对关系建立与遥控终端101的通信连接。本申请提供的电力巡线无人机通信系统，可以通过无人机后台管理平台102建立遥控终端101与目标电力巡线无人机103的标识对应关系，且该标识是从RFID模块中读取得到，保证了标识的唯一性与不可篡改性，在避免干扰信号造成互相干扰的同时，可避免无人机的标识被恶意篡改，从而提高电力巡线系统的安全性。

在一个实施例中，无人机后台管理平台102，进一步用于将配对关系以及预设的加密链接数据包发送至目标电力巡线无人机103；目标电力巡线无人机103，进一步用于根据配对关系，将加密链接数据包发送至遥控终端101；遥控终端101，进一步用于对加密链接数据包进行解密，以建立遥控终端101与目标电力巡线无人机103的通信连接。

其中，加密链接数据包是用于构建遥控终端101与目标电力巡线无人机103的数据链路连接的数据包，该数据包被无人机后台管理平台102预先加密。具体地，当无人机后台管理平台102确定第一身份标识与第二身份标识后，可以生成用于构建数据链路连接的链接数据包，并对其进行加密后，与得到的配对关系一并发送至目标电力巡线无人机103。目标电力巡线无人机103接收到加密链接数据包后，可以根据配对关系匹配的第一身份标识，将加密链接数据包发送至遥控终端101，以使得遥控终端101对加密遥控指令数据包进行解密，从中提取出用于构建数据链路连接的数据包，并基于该数据包实现与目标电力巡线无人机103通信连接的建立。

进一步地，遥控终端101，还用于向目标电力巡线无人机103发送加密遥控指令数据包；目标电力巡线无人机103，还用于对加密遥控指令数据包进行解密，得到遥控指令信息；按照遥控指令信息进行电力巡线。

其中，加密遥控指令数据包是遥控终端101对遥控指令信息进行加密后得到的数据包，该遥控指令信息用于控制目标电力巡线无人机103的飞行路径，可以是用户通过遥控终端101触发。当遥控终端101与目标电力巡线无人机103的通信连接建立完成以后，可以接收用户触发的对目标电力巡线无人机103的控制操作，并基于该操作生成对应的遥控指令信息后，对该遥控指令信息进行加密处理，可以是形成某种共享密钥的方式，通过建立的通信连接发送至目标电力巡线无人机103。目标电力巡线无人机103接收到上述加密遥控指令数据包后，可以对其进行解密处理，从而提取出对应的遥控指令信息，并按照该遥控指令信息对应的飞行路径进行飞行，从而实现电力巡线。

上述实施例中，用于构建遥控终端与目标电力巡线无人机的通信连接的链接数据包以及用于控制目标电力巡线无人机103的遥控指令信息都被预先加密，通过加密链接数据包以及加密遥控指令数据包进行数据的通信传输，通过对传输信息加密的方式，可以进一步提高电力巡线无人机通信系统的通信安全性。

在一个实施例中，目标电力巡线无人机103，还用于获取进行电力巡线得到的巡线数据以及视频数据，并将巡线数据以及视频数据返回至无人机后台管理平台102；无人机后台管理平台102，还用于存储巡线数据以及视频数据，将巡线数据以及视频数据进行显示。

其中，巡线数据指的是目标电力巡线无人机103在电力巡线过程中采集的一些实时的实时数据，例如，目标电力巡线无人机103的飞行位置，或者飞行高度以及飞行速度等多种信息，而视频数据则是目标电力巡线无人机103在电力巡线过程中通过视频采集设备拍摄得到的视频数据，可用于分析电力巡线的结果。例如可以是对引流线进行拍摄，用于判断是否存在断股，或者对杆塔进行拍摄，判断是否存在鸟窝，或者损坏、变形以及紧固金具松脱金具被盗等情形，也可以是地面环境进行拍摄，以确定在规定范围内存在超范围生长的植物等等。具体来说，目标电力巡线无人机103可以在电力巡线的过程中同时采集巡线数据以及视频数据，并将巡线数据以及视频数据发送至无人机后台管理平台102，无人机后台管理平台102则可以将得到的巡线数据以及视频数据进行存储，并通过显示设备进行显示，以实现对电力巡线采集的数据进行分析，确定巡线结果。

本实施例中，目标电力巡线无人机103可以将电力巡线得到的巡线数据以及视频数据返回至无人机后台管理平台102进行存储，该数据可用于电力巡线分析，从而提高电力巡线巡线分析的准确性以及可追溯性。

在一个实施例中，遥控终端101，还用于获取通信请求对应请求验证信息；利用预设的信息验证模块对请求验证信息进行验证，若请求验证信息的验证结果为验证通过，则向目标电力巡线无人机103发送加密遥控指令数据包。

其中，请求验证信息是针对于验证发起通信请求的用户的验证信息，该信息用于对发起通信请求的用户进行身份验证，只有在身份验证通过的情况下，遥控终端101才会向目标电力巡线无人机103发送加密遥控指令数据包，以对目标电力巡线无人机103进行控制。该请求验证信息可以是遥控终端101通过设置的身份验证系统实现，该系统可以通过多种身份验证模块以实现验证信息的获取，例如可以包括用于对用户的人脸进行检验的人脸识别模块、用于对用户的指纹进行检验的指纹识别模块、用于对用户的登录密码进行验证的密码验证模块，以及用于对用户的短信验证码进行验证的短信验证模块等等。

本实施例中，遥控终端101可以通过请求验证信息对用户的身份进行验证，只有身份验证通过的情况下才发送加密遥控指令数据包，以实现对目标电力巡线无人机103的控制，从而进一步提高了电力巡线无人机通信系统的安全性。

在一个实施例中，无人机后台管理平台102，还用于响应于无人机更新请求，确定无人机更新请求对应的待更新无人机，并从安装于待更新无人机的第三RFID模块中读取待更新无人机的第三身份标识；利用第三身份标识对无人机后台管理平台进行更新。

本实施例中，无人机后台管理平台102还可以用于预先存储从电力巡线无人机中的RFID模块中得到的电力巡线无人机的身份标识，因此在电力巡线无人机发生更新时，无人机后台管理平台102也需要做相应的更新。具体来说，无人机后台管理平台102可以先确定待更新无人机，该待更新无人机可以是新增的电力巡线无人机，也可以是无人机报废后需要剔除的电力巡线无人机。之后，无人机后台管理平台102可以通过读取安装于待更新无人机中的RFID模块，即第三RFID模块，以获取待更新无人机对应的身份标识，即第三身份标识，并利用第三身份标识对无人机后台管理平台102进行更新。例如，如果是需要将待更新无人机新增为电力巡线无人机，无人机后台管理平台102则可以将第三身份标识进行存储，而如果是需要剔除上述待更新无人机，无人机后台管理平台102则需要将第三身份标识进行删除。

本实施例中，无人机后台管理平台102可以实现对电力巡线无人机进行更新，从而保证其存储的身份标识可实时更新，从而进一步提高电力巡线无人机通信系统的安全性。

在一个实施例中，如图2所示，该系统除了包括：无人机后台管理平台202，与无人机后台管理平台202通信连接的遥控终端201以及目标电力巡线无人机203，还包括：电力巡线安全防护系统204，用于通过电力巡线安全防护系统204的防火墙模块获取目标电力巡线无人机203进行电力巡线的巡线状态信息；若巡线状态信息为目标电力巡线无人机203处于预设状态时，则通过电力巡线安全防护系统204的报警模块发出与预设状态对应的报警信号。

其中，电力巡线安全防护系统204是用于对电力巡线系统进行安全防护的系统，其包括用于检测电力巡线系统的安全状态的防火墙模块，以及用于在电力巡线系统处于各种预设的非安全状态下发出报警信号的报警模块，该报警信号可以包括多种，分别对应于不同的预设非安全状态，例如：目标电力巡线无人机203处于被入侵状态或者处于失控状态等等，该电力巡线安全防护系统204可以分别和无人机后台管理平台202、遥控终端201以及目标电力巡线无人机203。具体来说，电力巡线安全防护系统204可以通过防火墙模块对目标电力巡线无人机203的巡线状态进行检测，如果检测出目标电力巡线无人机203处于预设状态时，那么电力巡线安全防护系统204则可以通过报警模块发出与该预设状态对应的报警信号。

进一步地，预设状态包括目标电力巡线无人机203处于被入侵状态；电力巡线安全防护系统204，进一步用于若巡线状态信息为目标电力巡线无人机203处于被入侵状态，则将与目标电力巡线无人机203处于被入侵状态对应的第一报警信号发送至无人机后台管理平台202，以及遥控终端201；无人机后台管理平台202，还用于将第一报警信号进行显示；遥控终端201，还用于将第一报警信号进行显示。

预设状态可以包括有目标电力巡线无人机203处于被入侵状态，该状态下，目标电力巡线无人机203可能被恶意入侵，可能导致电力巡线系统被入侵后的目标电力巡线无人机203录入某些错误或者经过篡改的数据。在该状态下，电力巡线安全防护系统204可以生成第一报警信号，并将第一报警信号发送至无人机后台管理平台202以及遥控终端201进行显示，以通知相关处理人员对被入侵状态进行处理。

另外，预设状态包括目标电力巡线无人机203处于通信异常状态；电力巡线无人机通信系统还包括：与无人机后台管理平台202无线连接的移动管理终端；电力巡线安全防护系统204，进一步用于若巡线状态信息为目标电力巡线无人机处于通信异常状态，则获取目标电力巡线无人机203的异常飞行数据，并将与目标电力巡线无人机203处于通信异常状态对应的第二报警信号，以及异常飞行数据发送至无人机后台管理平台202；无人机后台管理平台202，用于存储异常飞行数据，并将异常飞行数据发送至移动管理终端；移动管理终端，用于将异常飞行数据进行显示。

预设状态还可以包括有目标电力巡线无人机203处于通信异常状态，该状态下目标电力巡线无人机203可能会造成接收控制指令异常，从而导致目标电力巡线无人机203失控坠落。在该状态下，电力巡线安全防护系统204，需要获取目标电力巡线无人机203在处于通信异常状态下的飞行数据，作为异常飞行数据，例如在该状态下目标电力巡线无人机203的飞行速度，飞行高度以及目标电力巡线无人机203的位置信息等等，并将该异常飞行信息以及与通信异常状态对应的报警信号，即第二报警信号发送至无人机后台管理平台202进行记录。之后无人机后台管理平台202还可以将得到的异常飞行数据进行存储，并将异常飞行数据发送至可以用于管理无人机飞行数据的移动管理终端，该移动管理终端可以通过无线连接的方式与无人机后台管理平台202建立连接，可以通过各种个人计算机、笔记本电脑、智能手机、平板电脑和便携式可穿戴设备来实现。当移动管理终端接收到无人机后台管理平台202发送的异常飞行数据，可以通过移动管理终端的显示装置，将得到的异常飞行数据进行显示。

上述实施例中，电力巡线无人机通信系统还可以包括电力巡线安全防护系统204，从而实现了目标电力巡线无人机203的安全状态的主动获取以及在处于非安全状态时的自动报警，并且生成的报警信号可以和目标电力巡线无人机203的巡线状态对应，以使得电力巡线无人机通信系统可以对不同的异常巡线状态进行不同的处理，从而进一步提高了电力巡线无人机通信系统的安全性。

在一个实施例中，提供了一种基于如上任一项实施例所述的电力巡线无人机通信系统的电力巡线无人机通信方法，参考图3，图3为一个实施例中电力巡线无人机通信方法的流程示意图，以该方法应用于如图1所示的无人机后台管理平台102进行说明，该电力巡线无人机通信方法可以包括如下步骤：

步骤S301，无人机后台管理平台102响应于遥控终端101触发的针对于目标电力巡线无人机103的通信请求，从安装于遥控终端101的第一RFID模块中读取遥控终端101的第一身份标识。

其中，通信请求指的是用于遥控终端101对目标电力巡线无人机103进行通信控制，由遥控终端101触发的通信请求，当用户需要控制无人机进行电力巡线时，可以通过遥控终端101的触发针对于某个用于进行电力巡线的无人机，即目标电力巡线无人机103的通信请求，目标电力巡线无人机103可以是用户在遥控终端101显示屏上显示的无人机列表中选中的无人机，也可以是预先设置与该遥控终端101匹配的无人机。第一身份标识则是用于标识遥控终端101的身份标识，该身份标识可以预先存储于安装于遥控终端101上的RFID模块中。

具体地，当无人机后台管理平台102接收到遥控终端101触发的通信请求后，可以对该请求进行响应，从安装于遥控终端101的RFID模块，即第一RFID模块中，读取该遥控终端101的身份标识作为第一身份标识。

步骤S302，无人机后台管理平台102从通信请求中，确定目标电力巡线无人机103，并从安装于目标电力巡线无人机103的第二RFID模块中读取目标电力巡线无人机103的第二身份标识。

其中，目标电力巡线无人机103指的是遥控终端101触发的通信请求中需要控制的电力巡线无人机，第二身份标识则指的是目标电力巡线无人机103的身份标识，该身份标识可以存储于安装于目标电力巡线无人机103的RFID模块中。具体来说，无人机后台管理平台102可以从通信请求中，确定出遥控终端101需要通信的目标电力巡线无人机103，并从安装于目标电力巡线无人机103的RFID模块，即第二RFID模块中读取目标电力巡线无人机103的身份标识，作为第二身份标识。

步骤S303，无人机后台管理平台102构建第一身份标识与第二身份标识的配对关系，将配对关系发送至目标电力巡线无人机103，以使目标电力巡线无人机103基于配对关系建立与遥控终端101的通信连接。

最后，无人机后台管理平台102可以基于步骤S301得到的第一身份标识与步骤S302得到的第二身份标识，构建第一身份标识与第二身份标识的配对关系，并将该对应关系发送至目标电力巡线无人机103，目标电力巡线无人机103则可以基于得到的配对关系建立与遥控终端101的通信连接。

上述电力巡线无人机通信方法中，无人机后台管理平台102响应于遥控终端101触发的针对于目标电力巡线无人机103的通信请求，从安装于遥控终端101的第一RFID模块中读取遥控终端101的第一身份标识；从通信请求中，确定目标电力巡线无人机103，并从安装于目标电力巡线无人机103的第二RFID模块中读取目标电力巡线无人机103的第二身份标识；构建第一身份标识与第二身份标识的配对关系，将配对关系发送至目标电力巡线无人机103，以使目标电力巡线无人机103基于配对关系建立与遥控终端101的通信连接。本申请提供的电力巡线无人机通信方法，可以通过无人机后台管理平台102建立遥控终端101与目标电力巡线无人机103的标识对应关系，且该标识是从RFID模块中读取得到，保证了标识的唯一性与不可篡改性，在避免干扰信号造成互相干扰的同时，可避免无人机的标识被恶意篡改，从而提高电力巡线系统的安全性。

在一个应用实例中，还提供了一种电力巡线无人机遥控指令加密通信方法，该方法可以应用于如图4所示的电力巡线系统中，如图5所示，该方法可以包括如下步骤：

步骤s501，建立无人机的身份标识、遥控终端的身份标识和电力巡线系统，基于区块链将无人机、遥控终端与无人机后台管理平台连接；

步骤s502，电力巡线作业人员通过验证系统登录遥控终端，遥控终端对登录信息进行记录、储存；

步骤s503，基于无人机后台管理平台通过身份标识将遥控终端与无人机配对，建立无人机与遥控终端的身份标识配对链接，链接成功后，无人机与遥控终端之间使用共享密钥，实现安全通信，在安全通信系统遭遇入侵时，电力巡线系统发出警报，在无人机后台管理平台、遥控终端显示入侵警告；

步骤s504，遥控终端向配对链接的无人机发送加密遥控指令数据包；

步骤s505，无人机接收配对的遥控终端发送的遥控指令，根据遥控指令进行电力巡线飞行，并将巡线数据发送给无人机后台管理平台。

其中，如图6所示，无人机与遥控终端的配对链接包括以下步骤：

步骤s601，操作人员通过遥控终端向无人机后台管理平台发送无人机链接请求；

步骤s602，无人机后台管理平台接收、验证链接请求，向无人机发送加密链接数据包；

步骤s603，无人机接收链接请求，身份验证成功后向遥控终端发送加密数据包；

步骤s604，遥控终端解密成功，建立无人机与遥控终端之间的安全通信链接，根据数据同步核心算法，对数据进行标示加密唯一标示符。

无人机身份标识通过在无人机上内置RFID标签用于对无人机身份标识，遥控终端身份标识通过在遥控终端上内置RFID标签用于对遥控终端身份标识。

进一步地，遥控终端上设有操作人员身份验证系统，操作人员通过验证系统登录遥控终端进行无人机链接、电力巡线遥控指令操作，通过遥控终端向无人机发送电力巡线飞行遥控指令，验证系统包括人脸识别模块、指纹识别模块、密码验证模块和短信验证模块，能够增加遥控终端的安全性。

并且，电力巡线系统上设有防入侵单元，防入侵单元包括防火墙模块和报警模块，防火墙模块用于及时发现并处理系统运行时可能存在的安全风险、数据传输等问题，报警模块用于在无人机巡线异常时发出警报，能够对电力巡线系统安全防护。

另外，无人机后台管理平台上设有数据储存单元，数据储存单元用于储存遥控终端发送的遥控指令及无人机电力巡线飞行状态数据及巡线返回的视频数据。

进一步地，无人机后台管理平台通过无线模块与移动管理终端连接，移动管理终端包括用户手机、移动PC端中的一种，在无人机与遥控终端遥控指令出现异常时，无人机后台管理平台向移动管理终端发送无人机遥控指令飞行异常数据，并在无人机后台管理平台对无人机异常飞行行为进行记录。

并且，电力巡线系统包括巡线无人机、无人机后台管理平台、遥控终端和移动管理终端。

另外，无人机后台管理平台在增加新无人机时，在无人机后台管理平台上通过更新模块新增入无人机的身份标识，便于电力巡线区域内无人机新增的身份标识记录，同样能够通过更新模块将电力巡线区域内报废的无人机身份标识删除。

上述应用实例提供的电力巡线无人机遥控指令加密通信方法，使用时，首先建立无人机身份标识、遥控终端身份标识和电力巡线系统，基于无人机后台管理平台通过身份标识将遥控终端与无人机配对，建立无人机与遥控终端的身份标识配对链接，链接成功后，无人机与遥控终端之间使用共享密钥，实现安全通信，巡线无人机、无人机后台管理平台、遥控终端和移动管理终端组成电力巡信系统，遥控终端向配对链接的无人机发送加密遥控指令数据包，无人机接收配对的遥控终端发送的遥控指令，根据遥控指令进行电力巡线飞行，并将巡线数据发送给无人机后台管理平台，通过基于无人机后台管理平台，建立无人机与遥控终端之间唯一身份标识链接，避免电力巡线区域内，多组无人机与遥控终端之间遥控指令的控制干扰，实现无人机与遥控终端之间遥控指令加密通信，同时能够阻挡非链接遥控指令的入侵，方便对电力巡线区域内无人机、遥控终端管理，及时发现、记录无人机巡线飞行异常，提高电力巡线系统的安全性。

应该理解的是，虽然本申请的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

在一个实施例中，如图7所示，提供了一种基于如上任一项实施例所述的电力巡线无人机通信系统的电力巡线无人机通信装置，应用于无人机后台管理平台，包括：第一标识获取模块701、第二标识获取模块702和配对关系构建模块703，其中：

第一标识获取模块701，用于响应于遥控终端触发的针对于目标电力巡线无人机的通信请求，从安装于遥控终端的第一RFID模块中读取遥控终端的第一身份标识；

第二标识获取模块702，用于从通信请求中，确定目标电力巡线无人机，并从安装于目标电力巡线无人机的第二RFID模块中读取目标电力巡线无人机的第二身份标识；

配对关系构建模块703，用于构建第一身份标识与第二身份标识的配对关系，将配对关系发送至目标电力巡线无人机，以使目标电力巡线无人机基于配对关系建立与遥控终端的通信连接。

关于电力巡线无人机通信装置的具体限定可以参见上文中对于电力巡线无人机通信方法的限定，在此不再赘述。上述电力巡线无人机通信装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图8所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储第一身份标识以及第二身份标识数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种电力巡线无人机通信方法。

本领域技术人员可以理解，图8中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述各方法实施例中的步骤。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述各方法实施例中的步骤。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种电力巡线无人机通信系统，其特征在于，包括：无人机后台管理平台，以及与所述无人机后台管理平台通信连接的遥控终端以及目标电力巡线无人机；其中，

所述遥控终端，用于触发针对于所述目标电力巡线无人机的通信请求，并将所述通信请求发送至所述无人机后台管理平台；

所述无人机后台管理平台，用于响应于所述通信请求，从安装于所述遥控终端的第一RFID模块中读取所述遥控终端的第一身份标识，以及从所述通信请求中，确定所述目标电力巡线无人机，并从安装于所述目标电力巡线无人机的第二RFID模块中读取所述目标电力巡线无人机的第二身份标识；

所述无人机后台管理平台，还用于构建所述第一身份标识与所述第二身份标识的配对关系，将所述配对关系发送至所述目标电力巡线无人机；

所述目标电力巡线无人机，用于基于所述配对关系建立与所述遥控终端的通信连接。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，

所述无人机后台管理平台，进一步用于将所述配对关系以及预设的加密链接数据包发送至所述目标电力巡线无人机；

所述目标电力巡线无人机，进一步用于根据所述配对关系，将所述加密链接数据包发送至所述遥控终端；

所述遥控终端，进一步用于对所述加密链接数据包进行解密，以建立所述遥控终端与所述目标电力巡线无人机的通信连接。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，

所述遥控终端，还用于向所述目标电力巡线无人机发送加密遥控指令数据包；

所述目标电力巡线无人机，还用于对所述加密遥控指令数据包进行解密，得到遥控指令信息；按照所述遥控指令信息进行电力巡线。

4.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，

所述目标电力巡线无人机，还用于获取进行电力巡线得到的巡线数据以及视频数据，并将所述巡线数据以及所述视频数据返回至所述无人机后台管理平台；

所述无人机后台管理平台，还用于存储所述巡线数据以及所述视频数据，将所述巡线数据以及所述视频数据进行显示。

5.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，

所述遥控终端，还用于获取所述通信请求对应请求验证信息；利用预设的信息验证模块对所述请求验证信息进行验证，若所述请求验证信息的验证结果为验证通过，则向所述目标电力巡线无人机发送所述加密遥控指令数据包。

6.根据权利要求3所述的系统，其特征在于，

所述无人机后台管理平台，还用于响应于无人机更新请求，确定所述无人机更新请求对应的待更新无人机，并从安装于所述待更新无人机的第三RFID模块中读取所述待更新无人机的第三身份标识；利用所述第三身份标识对所述无人机后台管理平台进行更新。

7.根据权利要求3至6任一项所述的系统，其特征在于，所述系统还包括：

电力巡线安全防护系统，用于通过所述电力巡线安全防护系统的防火墙模块获取所述目标电力巡线无人机进行电力巡线的巡线状态信息；若所述巡线状态信息为所述目标电力巡线无人机处于预设状态时，则通过所述电力巡线安全防护系统的报警模块发出与所述预设状态对应的报警信号。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述预设状态包括所述目标电力巡线无人机处于被入侵状态；

所述电力巡线安全防护系统，进一步用于若所述巡线状态信息为所述目标电力巡线无人机处于被入侵状态，则将与所述目标电力巡线无人机处于被入侵状态对应的第一报警信号发送至所述无人机后台管理平台，以及所述遥控终端；

所述无人机后台管理平台，还用于将所述第一报警信号进行显示；

所述遥控终端，还用于将所述第一报警信号进行显示。

9.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述预设状态包括所述目标电力巡线无人机处于通信异常状态；所述系统还包括：与所述无人机后台管理平台无线连接的移动管理终端；

所述电力巡线安全防护系统，进一步用于若所述巡线状态信息为所述目标电力巡线无人机处于通信异常状态，则获取所述目标电力巡线无人机的异常飞行数据，并将与所述目标电力巡线无人机处于通信异常状态对应的第二报警信号，以及所述异常飞行数据发送至所述无人机后台管理平台；

所述无人机后台管理平台，用于存储所述异常飞行数据，并将所述异常飞行数据发送至所述移动管理终端；

所述移动管理终端，用于将所述异常飞行数据进行显示。

10.一种基于如权利要求1至9任一项所述的电力巡线无人机通信系统的电力巡线无人机通信方法，其特征在于，应用于无人机后台管理平台，包括：

响应于遥控终端触发的针对于目标电力巡线无人机的通信请求，从安装于所述遥控终端的第一RFID模块中读取所述遥控终端的第一身份标识；

从所述通信请求中，确定所述目标电力巡线无人机，并从安装于所述目标电力巡线无人机的第二RFID模块中读取所述目标电力巡线无人机的第二身份标识；

构建所述第一身份标识与所述第二身份标识的配对关系，将所述配对关系发送至所述目标电力巡线无人机，以使所述目标电力巡线无人机基于所述配对关系建立与所述遥控终端的通信连接。

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