CN112697169A - 车辆定位的初始化方法、装置、处理器和车辆 - Google Patents

车辆定位的初始化方法、装置、处理器和车辆 Download PDF

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Abstract

本申请提供了一种车辆定位的初始化方法、装置、处理器和车辆，该方法包括：通过GPS获取车辆的初始位置；根据初始位置，利用激光点云与高精地图，得到初始位姿和位姿精度参数，激光点云为采用激光雷达扫描车辆的周围环境得到的，位姿精度参数为根据激光点云与高精地图之间的匹配点对的距离计算得到的；根据位姿精度参数确定初始位姿是否符合初始化要求，使得在GPS信号弱导致初始位置定位精度低的情况下，也可以保证最终得到初始位姿的精度符合初始化要求，解决了现有技术中GPS信号弱时车辆定位初始化得到的初始位姿精确度低的问题。

Description

车辆定位的初始化方法、装置、处理器和车辆
技术领域
本申请涉及车辆定位技术领域，具体而言，涉及一种车辆定位的初始化方法、装置、计算机可读存储介质、处理器和车辆。
背景技术
最常用的车辆导航定位方法是基于GPS、IMU、轮速计和激光雷达等多传感器的融合滤波算法，基于滤波的定位算法要求提供初始的位置姿态信息实现滤波器的初始赋值。为了缩短滤波算法的收敛时间，初始车辆的位姿需要满足一定的精度要求。
目前常用的绝对定位技术主要是GPS。其中，RTK(Real Time Kinematic，实时动态)载波相位差分技术是常用的高精度定位技术，其定位精度为厘米级，但是需要车辆行驶在开阔环境，即GPS信号强的地方。但是在GPS信号弱的地方，GPS无法提供精确的位置并给出可信的精度参数，导致得到错误的初始位姿。
在背景技术部分中公开的以上信息只是用来加强对本文所描述技术的背景技术的理解，因此，背景技术中可能包含某些信息，这些信息对于本领域技术人员来说并未形成在本国已知的现有技术。
发明内容
本申请的主要目的在于提供一种车辆定位的初始化方法、装置、计算机可读存储介质、处理器和车辆，以解决现有技术中GPS信号弱时车辆定位初始化得到的初始位姿的精度低的问题。
根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车辆定位初始化的方法，包括：步骤S101，通过GPS获取车辆的初始位置；步骤S102，根据所述初始位置，利用激光点云与高精地图，得到初始位姿和位姿精度参数，所述激光点云为采用激光雷达扫描所述车辆的周围环境得到的，所述位姿精度参数为根据所述激光点云与所述高精地图之间的匹配点对的距离计算得到的；步骤S103，根据所述位姿精度参数确定所述初始位姿是否符合初始化要求。
可选地，所述初始位置包括初始水平位置和初始航向角，根据所述初始位置，利用激光点云与高精地图，得到初始位姿和位姿精度参数，包括：确定所述初始水平位置和所述初始航向角是否符合精度要求。
可选地，在确定所述初始水平位置和所述初始航向角是否符合精度要求之后，根据所述初始位置，利用激光点云与高精地图，得到初始位姿和位姿精度参数，还包括：在所述初始水平位置和所述初始航向角均符合对应的精度要求的情况下，利用所述初始水平位置与地面高度地图计算得到所述车辆的第一水平角；以所述初始水平位置为中心，以所述第一水平角为初始角，将所述激光点云和所述高精地图进行环形搜索匹配，得到所述激光点云对应的第一匹配点对；根据所述第一匹配点对确定所述初始位姿和所述位姿精度参数。
可选地，根据所述第一匹配点对确定所述初始位姿和所述位姿精度参数，包括：计算所述第一匹配点对的数量与第一激光点云的点数量的比值，得到多个第一匹配分数，所述第一激光点云为所述第一匹配点对对应的所述激光点云；确定第一角度为优化水平角，所述初始位姿由所述优化水平角、所述初始水平位置和所述初始航向角组成，所述第一角度为所述第一匹配分数最大的所述第一激光点云对应的角度；计算各第一距离的均方根值，得到所述位姿精度参数，所述第一距离为任意一个所述第一匹配点对之间的距离。
可选地，在确定所述初始水平位置和所述初始航向角是否符合精度要求之后，根据所述初始位置，利用激光点云与高精地图，得到初始位姿和位姿精度参数，还包括：在所述初始水平位置或者所述初始航向角不符合对应的精度要求的情况下，根据所述初始水平位置和所述初始航向角确定匹配区域；在所述匹配区域选取多个匹配中心；以所述匹配中心为中心，以所述初始航向角为起始角，将所述激光点云和所述高精地图进行环形搜索匹配，得到所述激光点云对应的第二匹配点对；根据所述第二匹配点对确定所述初始位姿和所述位姿精度参数。
可选地，根据所述第二匹配点对确定所述初始位姿和所述位姿精度参数，包括：计算所述第二匹配点对的数量与第二激光点云的点数量的比值，得到多个第二匹配分数，所述第二激光点云为所述第二匹配点对对应的所述激光点云；确定最大的所述第二匹配分数对应的匹配中心为优化水平位置，确定第二角度为优化航向角，所述第二角度为所述第二匹配分数最大的所述第二激光点云对应的角度；利用所述优化水平位置与地面高度地图计算得到所述车辆的第二水平角，所述初始位姿由所述第二水平角、所述优化水平位置和所述优化航向角组成；计算各第二距离的均方根值，得到所述位姿精度参数，所述第二距离为任意一个所述第二匹配点对之间的距离。
可选地，根据所述位姿精度参数确定所述初始位姿是否符合初始化要求，包括：在所述位姿精度参数小于或者等于预定值的情况下，所述初始位姿符合初始化要求；在所述位姿精度参数大于所述预定值的情况下，所述初始位姿不符合初始化要求。
可选地，在根据所述位姿精度参数确定所述初始位姿是否符合初始化要求之后，所述方法包括：在所述初始位姿不符合初始化要求的情况下，重复步骤S102和步骤S103，直至所述初始位姿符合初始化要求。
根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车辆定位初始化的方法，包括：步骤S201，通过GPS获取车辆的初始位置；步骤S202，根据所述初始位置，利用激光点云与高精地图，得到初始位姿和位姿精度参数，所述激光点云为采用激光雷达扫描所述车辆的周围环境得到的，所述位姿精度参数为根据所述激光点云与所述高精地图之间的匹配点对的距离计算得到的；步骤S203，在所述位姿精度参数大于预定值的情况下，所述初始位姿不符合初始化要求，重复步骤S202，直至所述位姿精度参数小于或者等于预定值；步骤S204，在所述位姿精度参数小于或者等于所述预定值的情况下，所述初始位姿符合初始化要求。
可选地，所述初始位置包括初始水平位置和初始航向角，根据所述初始位置，利用激光点云与高精地图，得到初始位姿和位姿精度参数，包括：确定所述初始水平位置和所述初始航向角是否符合精度要求。
可选地，在确定所述初始水平位置和所述初始航向角是否符合精度要求之后，根据所述初始位置，利用激光点云与高精地图，得到初始位姿和位姿精度参数，还包括：在所述初始水平位置和所述初始航向角均符合对应的精度要求的情况下，利用所述初始水平位置与地面高度地图计算得到所述车辆的第一水平角；以所述初始水平位置为中心，以所述第一水平角为初始角，将所述激光点云和所述高精地图进行环形搜索匹配，得到所述激光点云对应的第一匹配点对；根据所述第一匹配点对确定所述初始位姿和所述位姿精度参数。
可选地，根据所述第一匹配点对确定所述初始位姿和所述位姿精度参数，包括：计算所述第一匹配点对的数量与第一激光点云的点数量的比值，得到多个第一匹配分数，所述第一激光点云为所述第一匹配点对应的所述激光点云；确定第一角度为优化水平角，所述初始位姿由所述优化水平角、所述初始水平位置和所述初始航向角组成，所述第一角度为所述第一匹配分数最大的所述第一激光点云对应的角度；计算各第一距离的均方根值，得到所述位姿精度参数，所述第一距离为任意一个所述第一匹配点对之间的距离。
可选地，在确定所述初始水平位置和所述初始航向角是否符合精度要求之后，根据所述初始位置，利用激光点云与高精地图，得到初始位姿和位姿精度参数，还包括：在所述初始水平位置或者所述初始航向角不符合对应的精度要求的情况下，根据所述初始水平位置和所述初始航向角确定匹配区域；在所述匹配区域选取多个匹配中心；以所述匹配中心为中心，以所述初始航向角为起始角，将所述激光点云和所述高精地图进行环形搜索匹配，得到所述激光点云对应的第二匹配点对；根据所述第二匹配点对确定所述初始位姿和所述位姿精度参数。
可选地，根据所述第二匹配点对确定所述初始位姿和所述位姿精度参数，包括：计算所述第二匹配点对的数量与第二激光点云的点数量的比值，得到多个第二匹配分数，所述第二激光点云为所述第二匹配点对应的所述激光点云；确定最大的所述第二匹配分数对应的匹配中心为优化水平位置，确定第二角度为优化航向角，所述第二角度为所述第二匹配分数最大的所述第二激光点云对应的角度；利用所述优化水平位置与地面高度地图计算得到所述车辆的第二水平角，所述初始位姿由所述第二水平角、所述优化水平位置和所述优化航向角组成；计算各第二距离的均方根值，得到所述位姿精度参数，所述第二距离为任意一个所述第二匹配点对之间的距离。
根据本发明实施例的再一方面，还提供了一种车辆定位初始化的装置，包括：获取单元，用于通过GPS获取车辆的初始位置；处理单元，用于根据所述初始位置，利用激光点云与高精地图，得到初始位姿和位姿精度参数，所述激光点云为采用激光雷达扫描所述车辆的周围环境得到的，所述位姿精度参数为根据所述激光点云与所述高精地图之间的匹配点对的距离计算得到的；确定单元，用于根据所述位姿精度参数确定所述初始位姿是否符合初始化要求。
根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行任意一种所述的方法。
根据本发明实施例的再一方面，还提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行任意一种所述的方法。
根据本发明实施例的又一方面，还提供了一种车辆，包括车辆定位初始化的装置，所述车辆定位初始化的装置用于执行任意一种所述的方法。
在本发明实施例中，上述车辆定位的初始化方法中，首先，通过GPS获取车辆的初始位置，然后，根据上述初始位置，利用激光点云与高精地图，得到初始位姿和位姿精度参数，上述激光点云为采用激光雷达扫描上述车辆周围环境得到的，位姿精度参数为根据上述激光点云与上述高精地图之间的匹配点对的距离计算得到的，最后，根据上述位姿精度参数确定上述初始位姿是否符合初始化要求。该方法以初始位置为中心，将激光点云与高精地图进行匹配得到初始位姿，并根据激光点云与高精地图之间的匹配点对的距离计算得到位姿精度参数，从而通过位姿精度参数确定初始位姿是否符合初始化要求，以提高初始位姿的精度，使得在GPS信号弱导致初始位置定位精度低的情况下，也可以保证最终得到初始位姿的精度符合初始化要求，解决了现有技术中GPS信号弱时车辆定位初始化得到的初始位姿精确度低的问题。
附图说明
构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1示出了根据本申请的一种实施例的车辆定位的初始化方法的流程图；
图2示出了根据本申请的另一种实施例的车辆定位的初始化方法的流程图；
图3示出了根据本申请的一种实施例的车辆定位的初始化装置的示意图；
图4示出了根据本申请的另一种实施例的车辆定位的初始化装置的示意图。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
应该理解的是，当元件(诸如层、膜、区域、或衬底)描述为在另一元件“上”时，该元件可直接在该另一元件上，或者也可存在中间元件。而且，在说明书以及权利要求书中，当描述有元件“连接”至另一元件时，该元件可“直接连接”至该另一元件，或者通过第三元件“连接”至该另一元件。
正如背景技术中所说的，现有技术中GPS信号弱时车辆定位初始化得到的初始位姿的精度低，为了解决上述问题，本申请的一种典型的实施方式中，提供了一种车辆定位的初始化方法、装置、计算机可读存储介质、处理器和车辆。
根据本申请的实施例，提供了一种车辆定位的初始化方法。
图1是根据本申请的一种实施例的车辆定位的初始化方法的流程图。如图1所示，该方法包括以下步骤：
步骤S101，通过GPS获取车辆的初始位置；
步骤S102，根据上述初始位置，利用激光点云与高精地图，得到初始位姿和位姿精度参数，上述激光点云为采用激光雷达扫描上述车辆周围环境得到的，上述位姿精度参数为根据上述激光点云与上述高精地图之间的匹配点对的距离计算得到的；
步骤S103，根据上述位姿精度参数确定上述初始位姿是否符合初始化要求。
上述车辆定位的初始化方法中，首先，通过GPS获取车辆的初始位置，然后，根据上述初始位置，利用激光点云与高精地图，得到初始位姿和位姿精度参数，上述激光点云为采用激光雷达扫描上述车辆周围环境得到的，位姿精度参数为根据上述激光点云与上述高精地图之间的匹配点对的距离计算得到的，最后，根据上述位姿精度参数确定上述初始位姿是否符合初始化要求。该方法以初始位置为中心，将激光点云与高精地图进行匹配得到初始位姿，并根据激光点云与高精地图之间的匹配点对的距离计算得到位姿精度参数，从而通过位姿精度参数确定初始位姿是否符合初始化要求，以提高初始位姿的精度，使得在GPS信号弱导致初始位置定位精度低的情况下，也可以保证最终得到初始位姿的精度符合初始化要求，解决了现有技术中GPS信号弱时车辆定位初始化得到的初始位姿精确度低的问题。
需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
本申请的一种实施例中，上述初始位置包括初始水平位置和初始航向角，根据上述初始位置，利用激光点云与高精地图，得到初始位姿和位姿精度参数，包括：确定上述初始水平位置和上述初始航向角是否符合精度要求。具体地，由于车辆所处环境对GPS精度的影响，通过GPS获取车辆的初始位置的精度差异很大，确定GPS获取初始水平位置和初始航向角是否符合精度要求，以确定是否可以采用初始水平位置作为匹配中心，以减少初始化的工作量。
本申请的一种实施例中，在确定上述初始水平位置和上述初始航向角是否符合精度要求之后，根据上述初始位置，利用激光点云与高精地图，得到初始位姿和位姿精度参数，还包括：在上述初始水平位置和上述初始航向角均符合对应的精度要求的情况下，利用上述初始水平位置与地面高度地图计算得到上述车辆的第一水平角；以上述初始水平位置为中心，以上述第一水平角为初始角，将上述激光点云和上述高精地图进行环形搜索匹配，得到上述激光点云对应的第一匹配点对；根据上述第一匹配点对确定上述初始位姿和上述位姿精度参数。具体地，在上述初始水平位置和上述初始航向角均符合对应的精度要求的情况下，即可利用上述初始水平位置与地面高度地图计算得到较为精确第一水平角，由于初始水平位置的精度较高，从而可以将初始水平位置作为匹配中心，保证匹配程度较高，即以上述初始水平位置为中心，以第一水平角为初始角，将上述激光点云和上述高精地图进行环形搜索匹配，得到激光点云对应的第一匹配点对，从而根据上述第一匹配点对确定上述初始位姿和上述位姿精度参数。
本申请的一种实施例中，根据上述第一匹配点对确定上述初始位姿和上述位姿精度参数，包括：计算上述第一匹配点对的数量与第一激光点云的点数量的比值，得到多个第一匹配分数，上述第一激光点云为上述第一匹配点对对应的上述激光点云；确定第一角度为优化水平角，上述初始位姿由上述优化水平角、上述初始水平位置和上述初始航向角组成，上述第一角度为上述第一匹配分数最大的上述第一激光点云对应的角度；计算各第一距离的均方根值，得到上述位姿精度参数，上述第一距离为任意一个上述第一匹配点对之间的距离。具体地，计算上述第一匹配点对的数量与第一激光点云的点数量的比值，即计算第一匹配点的点在其对应的上述激光点云的比例，从而得到第一匹配分数，第一匹配分数最大的第一激光点云对应的角度即可作为优化水平角，使得优化水平角、上述初始水平位置和上述初始航向角组成初始位姿，进一步提高初始位姿的精度。
本申请的一种实施例中，在确定上述初始水平位置和上述初始航向角是否符合精度要求之后，根据上述初始位置，利用激光点云与高精地图，得到初始位姿和位姿精度参数，还包括：在上述初始水平位置或者上述初始航向角不符合对应的精度要求的情况下，根据上述初始水平位置和上述初始航向角确定匹配区域；在上述匹配区域选取多个匹配中心；以上述匹配中心为中心，以上述初始航向角为起始角，将上述激光点云和上述高精地图进行环形搜索匹配，得到上述激光点云对应的第二匹配点对；根据上述第二匹配点对确定上述初始位姿和上述位姿精度参数。具体地，在上述初始水平位置或者上述初始航向角不符合对应的精度要求的情况下，不能将初始水平位置直接作为匹配中心，根据上述初始水平位置和上述初始航向角划定匹配区域，选取初始水平位置和其附近的点分别作为匹配中心，以上述初始航向角为起始角，以多个匹配中心依次为中心，将上述激光点云和上述高精地图进行环形搜索匹配，得到上述激光点云对应的第二匹配点对，从而根据上述第二匹配点对确定上述初始位姿和上述位姿精度参数。
本申请的一种实施例中，根据上述第二匹配点对确定上述初始位姿和上述位姿精度参数，包括：计算上述第二匹配点对的数量与第二激光点云的点数量的比值，得到多个第二匹配分数，上述第二激光点云为上述第二匹配点对对应的上述激光点云；确定最大的上述第二匹配分数对应的匹配中心为优化水平位置，确定第二角度为优化航向角，上述第二角度为上述第二匹配分数最大的上述第二激光点云对应的角度；利用上述优化水平位置与地面高度地图计算得到上述车辆的第二水平角，上述初始位姿由上述第二水平角、上述优化水平位置和上述优化航向角组成；计算各第二距离的均方根值，得到上述位姿精度参数，上述第二距离为任意一个上述第二匹配点对之间的距离。具体地，计算上述第二匹配点对的数量与第二激光点云的点数量的比值，即计算第二匹配点的点在其对应的上述激光点云的比例，从而得到第二匹配分数，最大的上述第二匹配分数对应的匹配中心即可作为优化水平位置，第二匹配分数最大的第二激光点云对应的角度即可作为优化航向角，从而利用上述优化水平位置与地面高度地图计算得到上述车辆的第二水平角，使得第二水平角、上述优化水平位置和上述优化航向角组成初始位姿，降低了GPS信号对初始化的影响，进一步提高初始位姿的精度。
本申请的一种实施例中，根据上述位姿精度参数确定上述初始位姿是否符合初始化要求，包括：在上述位姿精度参数小于或者等于预定值的情况下，上述初始位姿符合初始化要求；在上述位姿精度参数大于上述预定值的情况下，上述初始位姿不符合初始化要求。具体地，上述预定值根据初始位姿的初始化要求确定，以保证在上述位姿精度参数小于或者等于预定值的情况下，上述初始位姿符合初始化要求。
本申请的一种实施例中，在根据上述位姿精度参数确定上述初始位姿是否符合初始化要求之后，上述方法包括：在上述初始位姿不符合初始化要求的情况下，重复步骤S102和步骤S103，直至上述初始位姿符合初始化要求。具体地，在上述初始位姿不符合初始化要求的情况下，重复上述初始水平位置和上述初始航向角均符合对应的精度要求的情况下的匹配过程，直至上述初始位姿符合初始化要求，完成初始化，这种情况下，匹配中心为初始水平位置，匹配中心位置固定，相比于上述初始水平位置或者上述初始航向角不符合对应的精度要求的情况下的匹配过程，降低环形搜索匹配的次数，降低工作量。
根据本申请的实施例，提供了一种车辆定位的初始化方法。
图2是根据本申请的另一种实施例的车辆定位的初始化方法的流程图。如图2所示，该方法包括以下步骤：
步骤S201，通过GPS获取车辆的初始位置；
步骤S202，根据上述初始位置，利用激光点云与高精地图，得到初始位姿和位姿精度参数，上述激光点云为采用激光雷达扫描上述车辆的周围环境得到的，上述位姿精度参数为根据上述激光点云与上述高精地图之间的匹配点对的距离计算得到的；
步骤S203，在上述位姿精度参数大于预定值的情况下，上述初始位姿不符合初始化要求，重复步骤S202，直至上述位姿精度参数小于或者等于预定值；
步骤S204，在上述位姿精度参数小于或者等于上述预定值的情况下，上述初始位姿符合初始化要求。
上述车辆定位的初始化方法中，首先，通过GPS获取车辆的初始位置，然后，根据上述初始位置，利用激光点云与高精地图，得到初始位姿和位姿精度参数，上述激光点云为采用激光雷达扫描上述车辆周围环境得到的，位姿精度参数为根据上述激光点云与上述高精地图之间的匹配点对的距离计算得到的，之后，在上述位姿精度参数大于预定值的情况下，上述初始位姿不符合初始化要求，重复步骤S202，直至上述位姿精度参数小于或者等于预定值，然后，在上述位姿精度参数小于或者等于上述预定值的情况下，上述初始位姿符合初始化要求。该方法以初始位置为中心，将激光点云与高精地图进行匹配得到初始位姿，并根据激光点云与高精地图之间的匹配点对的距离计算得到位姿精度参数，以确定初始位姿是否符合初始化要求，确保最终初始位姿符合初始化要求，否则重复匹配过程直至得到初始位姿符合初始化要求，从而提高初始位姿的精度，使得在GPS信号弱导致初始位置定位精度低的情况下，也可以保证最终得到初始位姿的精度符合初始化要求，解决了现有技术中GPS信号弱时车辆定位初始化得到的初始位姿精确度低的问题。
需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
本申请的一种实施例中，上述初始位置包括初始水平位置和初始航向角，根据上述初始位置，利用激光点云与高精地图，得到初始位姿和位姿精度参数，包括：确定上述初始水平位置和上述初始航向角是否符合精度要求。具体地，由于车辆所处环境对GPS精度的影响，通过GPS获取车辆的初始位置的精度差异很大，确定GPS获取初始水平位置和初始航向角是否符合精度要求，以确定是否可以采用初始水平位置作为匹配中心，以减少初始化的工作量。
本申请的一种实施例中，在确定上述初始水平位置和上述初始航向角是否符合精度要求之后，根据上述初始位置，利用激光点云与高精地图，得到初始位姿和位姿精度参数，还包括：在上述初始水平位置和上述初始航向角均符合对应的精度要求的情况下，利用上述初始水平位置与地面高度地图计算得到上述车辆的第一水平角；以上述初始水平位置为中心，以上述第一水平角为初始角，将上述激光点云和上述高精地图进行环形搜索匹配，得到上述激光点云对应的第一匹配点对；根据上述第一匹配点对确定上述初始位姿和上述位姿精度参数。具体地，在上述初始水平位置和上述初始航向角均符合对应的精度要求的情况下，即可利用上述初始水平位置与地面高度地图计算得到较为精确第一水平角，由于初始水平位置的精度较高，从而可以将初始水平位置作为匹配中心，保证匹配程度较高，即以上述初始水平位置为中心，以第一水平角为初始角，将上述激光点云和上述高精地图进行环形搜索匹配，得到激光点云对应的第一匹配点对，从而根据上述第一匹配点对确定上述初始位姿和上述位姿精度参数。
本申请的一种实施例中，根据上述第一匹配点对确定上述初始位姿和上述位姿精度参数，包括：计算上述第一匹配点对的数量与第一激光点云的点数量的比值，得到多个第一匹配分数，上述第一激光点云为上述第一匹配点对对应的上述激光点云；确定第一角度为优化水平角，上述初始位姿由上述优化水平角、上述初始水平位置和上述初始航向角组成，上述第一角度为上述第一匹配分数最大的上述第一激光点云对应的角度；计算各第一距离的均方根值，得到上述位姿精度参数，上述第一距离为任意一个上述第一匹配点对之间的距离。具体地，计算上述第一匹配点对的数量与第一激光点云的点数量的比值，即计算第一匹配点的点在其对应的上述激光点云的比例，从而得到第一匹配分数，第一匹配分数最大的第一激光点云对应的角度即可作为优化水平角，使得优化水平角、上述初始水平位置和上述初始航向角组成初始位姿，进一步提高初始位姿的精度。
本申请的一种实施例中，在确定上述初始水平位置和上述初始航向角是否符合精度要求之后，根据上述初始位置，利用激光点云与高精地图，得到初始位姿和位姿精度参数，还包括：在上述初始水平位置或者上述初始航向角不符合对应的精度要求的情况下，根据上述初始水平位置和上述初始航向角确定匹配区域；在上述匹配区域选取多个匹配中心；以上述匹配中心为中心，以上述初始航向角为起始角，将上述激光点云和上述高精地图进行环形搜索匹配，得到上述激光点云对应的第二匹配点对；根据上述第二匹配点对确定上述初始位姿和上述位姿精度参数。具体地，在上述初始水平位置或者上述初始航向角不符合对应的精度要求的情况下，不能将初始水平位置直接作为匹配中心，根据上述初始水平位置和上述初始航向角划定匹配区域，选取初始水平位置和其附近的点分别作为匹配中心，以上述初始航向角为起始角，以多个匹配中心依次为中心，将上述激光点云和上述高精地图进行环形搜索匹配，得到上述激光点云对应的第二匹配点对，从而根据上述第二匹配点对确定上述初始位姿和上述位姿精度参数。
本申请的一种实施例中，根据上述第二匹配点对确定上述初始位姿和上述位姿精度参数，包括：计算上述第二匹配点对的数量与第二激光点云的点数量的比值，得到多个第二匹配分数，上述第二激光点云为上述第二匹配点对对应的上述激光点云；确定最大的上述第二匹配分数对应的匹配中心为优化水平位置，确定第二角度为优化航向角，上述第二角度为上述第二匹配分数最大的上述第二激光点云对应的角度；利用上述优化水平位置与地面高度地图计算得到上述车辆的第二水平角，上述初始位姿由上述第二水平角、上述优化水平位置和上述优化航向角组成；计算各第二距离的均方根值，得到上述位姿精度参数，上述第二距离为任意一个上述第二匹配点对之间的距离。具体地，计算上述第二匹配点对的数量与第二激光点云的点数量的比值，即计算第二匹配点的点在其对应的上述激光点云的比例，从而得到第二匹配分数，最大的上述第二匹配分数对应的匹配中心即可作为优化水平位置，第二匹配分数最大的第二激光点云对应的角度即可作为优化航向角，从而利用上述优化水平位置与地面高度地图计算得到上述车辆的第二水平角，使得第二水平角、上述优化水平位置和上述优化航向角组成初始位姿，降低了GPS信号对初始化的影响，进一步提高初始位姿的精度。
本申请实施例还提供了一种车辆定位的初始化装置，需要说明的是，本申请实施例的车辆定位的初始化装置可以用于执行本申请实施例所提供的用于车辆定位的初始化方法。以下对本申请实施例提供的车辆定位的初始化装置进行介绍。
图3是根据本申请的一种实施例的车辆定位的初始化装置的示意图。如图3所示，该装置包括：
第一获取单元10，用于通过GPS获取车辆的初始位置；
第一处理单元20，用于根据上述初始位置，利用激光点云与高精地图，得到初始位姿和位姿精度参数，上述激光点云为采用激光雷达扫描上述车辆周围环境得到的，上述位姿精度参数为根据上述激光点云与上述高精地图之间的匹配点对的距离计算得到的；
第一确定单元30，用于根据上述位姿精度参数确定上述初始位姿是否符合初始化要求。
上述车辆定位的初始化装置中，第一获取单元通过GPS获取车辆的初始位置，第一处理单元根据上述初始位置，利用激光点云与高精地图，得到初始位姿和位姿精度参数，上述激光点云为采用激光雷达扫描上述车辆周围环境得到的，位姿精度参数为根据上述激光点云与上述高精地图之间的匹配点对的距离计算得到的，第一确定单元根据上述位姿精度参数确定上述初始位姿是否符合初始化要求。该装置以初始位置为中心，将激光点云与高精地图进行匹配得到初始位姿，并根据激光点云与高精地图之间的匹配点对的距离计算得到位姿精度参数，从而通过位姿精度参数确定初始位姿是否符合初始化要求，以提高初始位姿的精度，使得在GPS信号弱导致初始位置定位精度低的情况下，也可以保证最终得到初始位姿的精度符合初始化要求，解决了现有技术中GPS信号弱时车辆定位初始化得到的初始位姿精确度低的问题。
本申请的一种实施例中，上述初始位置包括初始水平位置和初始航向角，上述第一处理单元包括第一确定模块，上述第一确定模块用于确定上述初始水平位置和上述初始航向角是否符合精度要求。具体地，由于车辆所处环境对GPS精度的影响，通过GPS获取车辆的初始位置的精度差异很大，确定GPS获取初始水平位置和初始航向角是否符合精度要求，以确定是否可以采用初始水平位置作为匹配中心，以减少初始化的工作量。
本申请的一种实施例中，上述第一处理单元包括第一计算模块、第一处理模块和第二确定模块，上述第一计算模块用于在确定上述初始水平位置和上述初始航向角是否符合精度要求之后，在上述初始水平位置和上述初始航向角均符合对应的精度要求的情况下，利用上述初始水平位置与地面高度地图计算得到上述车辆的第一水平角；上述第一处理模块用于以上述初始水平位置为中心，以上述第一水平角为初始角，将上述激光点云和上述高精地图进行环形搜索匹配，得到上述激光点云对应的第一匹配点对；上述第二确定模块用于根据上述第一匹配点对确定上述初始位姿和上述位姿精度参数。具体地，在上述初始水平位置和上述初始航向角均符合对应的精度要求的情况下，即可利用上述初始水平位置与地面高度地图计算得到较为精确第一水平角，由于初始水平位置的精度较高，从而可以将初始水平位置作为匹配中心，保证匹配程度较高，即以上述初始水平位置为中心，以第一水平角为初始角，将上述激光点云和上述高精地图进行环形搜索匹配，得到激光点云对应的第一匹配点对，从而根据上述第一匹配点对确定上述初始位姿和上述位姿精度参数。
本申请的一种实施例中，上述第二确定模块包括第一计算子模块、第一确定子模块和第二计算子模块，其中，上述第一计算子模块用于计算上述第一匹配点对的数量与第一激光点云的点数量的比值，得到多个第一匹配分数，上述第一激光点云为上述第一匹配点对对应的上述激光点云；上述第一确定子模块用于确定第一角度为优化水平角，上述初始位姿由上述优化水平角、上述初始水平位置和上述初始航向角组成，上述第一角度为上述第一匹配分数最大的上述第一激光点云对应的角度；上述第二计算子模块用于计算各第一距离的均方根值，得到上述位姿精度参数，上述第一距离为任意一个上述第一匹配点对之间的距离。具体地，计算上述第一匹配点对的数量与第一激光点云的点数量的比值，即计算第一匹配点的点在其对应的上述激光点云的比例，从而得到第一匹配分数，第一匹配分数最大的第一激光点云对应的角度即可作为优化水平角，使得优化水平角、上述初始水平位置和上述初始航向角组成初始位姿，进一步提高初始位姿的精度。
本申请的一种实施例中，上述第一处理单元包括第三确定模块、第二处理模块、第三处理模块和第四确定模块，上述第三确定模块用于在确定上述初始水平位置和上述初始航向角是否符合精度要求之后，在上述初始水平位置或者上述初始航向角不符合对应的精度要求的情况下，根据上述初始水平位置和上述初始航向角确定匹配区域；上述第二处理模块用于在上述匹配区域选取多个匹配中心；上述第三处理模块用于以上述匹配中心为中心，以上述初始航向角为起始角，将上述激光点云和上述高精地图进行环形搜索匹配，得到上述激光点云对应的第二匹配点对；上述第四确定模块用于根据上述第二匹配点对确定上述初始位姿和上述位姿精度参数。具体地，在上述初始水平位置或者上述初始航向角不符合对应的精度要求的情况下，不能将初始水平位置直接作为匹配中心，根据上述初始水平位置和上述初始航向角划定匹配区域，选取初始水平位置和其附近的点分别作为匹配中心，以上述初始航向角为起始角，以多个匹配中心依次为中心，将上述激光点云和上述高精地图进行环形搜索匹配，得到上述激光点云对应的第二匹配点对，从而根据上述第二匹配点对确定上述初始位姿和上述位姿精度参数。
本申请的一种实施例中，上述第四确定模块包括第三计算子模块、第二确定子模块、第四计算子模块和第五计算子模块，其中，上述第三计算子模块用于计算上述第二匹配点对的数量与第二激光点云的点数量的比值，得到多个第二匹配分数，上述第二激光点云为上述第二匹配点对对应的上述激光点云；上述第二确定子模块用于确定最大的上述第二匹配分数对应的匹配中心为优化水平位置，确定第二角度为优化航向角，上述第二角度为上述第二匹配分数最大的上述第二激光点云对应的角度；上述第四计算子模块用于利用上述优化水平位置与地面高度地图计算得到上述车辆的第二水平角，上述初始位姿由上述第二水平角、上述优化水平位置和上述优化航向角组成；上述第五计算子模块用于计算各第二距离的均方根值，得到上述位姿精度参数，上述第二距离为任意一个上述第二匹配点对之间的距离。具体地，计算上述第二匹配点对的数量与第二激光点云的点数量的比值，即计算第二匹配点的点在其对应的上述激光点云的比例，从而得到第二匹配分数，最大的上述第二匹配分数对应的匹配中心即可作为优化水平位置，第二匹配分数最大的第二激光点云对应的角度即可作为优化航向角，从而利用上述优化水平位置与地面高度地图计算得到上述车辆的第二水平角，使得第二水平角、上述优化水平位置和上述优化航向角组成初始位姿，降低了GPS信号对初始化的影响，进一步提高初始位姿的精度。
本申请的一种实施例中，上述第一确定单元包括第五确定模块和第六确定模块，其中，上述第五确定模块用于在上述位姿精度参数小于或者等于预定值的情况下，上述初始位姿符合初始化要求；上述第六确定模块用于在上述位姿精度参数大于上述预定值的情况下，上述初始位姿不符合初始化要求。具体地，上述预定值根据初始位姿的初始化要求确定，以保证在上述位姿精度参数小于或者等于预定值的情况下，上述初始位姿符合初始化要求。
本申请的一种实施例中，上述装置包括第二处理单元，上述第二处理单元用于在根据上述位姿精度参数确定上述初始位姿是否符合初始化要求之后，在上述初始位姿不符合初始化要求的情况下，重复步骤S102和步骤S103，直至上述初始位姿符合初始化要求。具体地，在上述初始位姿不符合初始化要求的情况下，重复上述初始水平位置和上述初始航向角均符合对应的精度要求的情况下的匹配过程，直至上述初始位姿符合初始化要求，完成初始化，这种情况下，匹配中心为初始水平位置，匹配中心位置固定，相比于上述初始水平位置或者上述初始航向角不符合对应的精度要求的情况下的匹配过程，降低环形搜索匹配的次数，降低工作量。
本申请实施例还提供了一种车辆定位的初始化装置，需要说明的是，本申请实施例的车辆定位的初始化装置可以用于执行本申请实施例所提供的用于车辆定位的初始化方法。以下对本申请实施例提供的车辆定位的初始化装置进行介绍。
图4是根据本申请的另一种实施例的车辆定位的初始化装置的示意图。如图4所示，该装置包括：
第二获取单元40，用于通过GPS获取车辆的初始位置；
第三处理单元50，用于根据上述初始位置，利用激光点云与高精地图，得到初始位姿和位姿精度参数，上述激光点云为采用激光雷达扫描上述车辆的周围环境得到的，上述位姿精度参数为根据上述激光点云与上述高精地图之间的匹配点对的距离计算得到的；
第四处理单元60，用于在上述位姿精度参数大于预定值的情况下，上述初始位姿不符合初始化要求，重复步骤S202，直至上述位姿精度参数小于或者等于预定值；
第二确定单元70，用于在上述位姿精度参数小于或者等于上述预定值的情况下，上述初始位姿符合初始化要求。
上述车辆定位的初始化装置中，第二获取单元通过GPS获取车辆的初始位置，第三处理单元根据上述初始位置，利用激光点云与高精地图，得到初始位姿和位姿精度参数，上述激光点云为采用激光雷达扫描上述车辆周围环境得到的，位姿精度参数为根据上述激光点云与上述高精地图之间的匹配点对的距离计算得到的，第四处理单元在上述位姿精度参数大于预定值的情况下，上述初始位姿不符合初始化要求，重复步骤S202，直至上述位姿精度参数小于或者等于预定值，第二确定单元在上述位姿精度参数小于或者等于上述预定值的情况下，上述初始位姿符合初始化要求。该装置以初始位置为中心，将激光点云与高精地图进行匹配得到初始位姿，并根据激光点云与高精地图之间的匹配点对的距离计算得到位姿精度参数，以确定初始位姿是否符合初始化要求，确保最终初始位姿符合初始化要求，否则重复匹配过程直至得到初始位姿符合初始化要求，从而提高初始位姿的精度，使得在GPS信号弱导致初始位置定位精度低的情况下，也可以保证最终得到初始位姿的精度符合初始化要求，解决了现有技术中GPS信号弱时车辆定位初始化得到的初始位姿精确度低的问题。
本申请的一种实施例中，上述初始位置包括初始水平位置和初始航向角，上述第三处理单元包括第七确定模块，上述第七确定模块用于确定上述初始水平位置和上述初始航向角是否符合精度要求。具体地，由于车辆所处环境对GPS精度的影响，通过GPS获取车辆的初始位置的精度差异很大，确定GPS获取初始水平位置和初始航向角是否符合精度要求，以确定是否可以采用初始水平位置作为匹配中心，以减少初始化的工作量。
本申请的一种实施例中，上述第三处理单元包括第二计算模块、第四处理模块和第八确定模块，上述第二计算模块用于在确定上述初始水平位置和上述初始航向角是否符合精度要求之后，在上述初始水平位置和上述初始航向角均符合对应的精度要求的情况下，利用上述初始水平位置与地面高度地图计算得到上述车辆的第一水平角；上述第四处理模块用于以上述初始水平位置为中心，以上述第一水平角为初始角，将上述激光点云和上述高精地图进行环形搜索匹配，得到上述激光点云对应的第一匹配点对；上述第八确定模块用于根据上述第一匹配点对确定上述初始位姿和上述位姿精度参数。具体地，在上述初始水平位置和上述初始航向角均符合对应的精度要求的情况下，即可利用上述初始水平位置与地面高度地图计算得到较为精确第一水平角，由于初始水平位置的精度较高，从而可以将初始水平位置作为匹配中心，保证匹配程度较高，即以上述初始水平位置为中心，以第一水平角为初始角，将上述激光点云和上述高精地图进行环形搜索匹配，得到激光点云对应的第一匹配点对，从而根据上述第一匹配点对确定上述初始位姿和上述位姿精度参数。
本申请的一种实施例中，上述第八确定模块包括第六计算子模块、第三确定子模块和第七计算子模块，其中，上述第六计算子模块用于计算上述第一匹配点对的数量与第一激光点云的点数量的比值，得到多个第一匹配分数，上述第一激光点云为上述第一匹配点对对应的上述激光点云；上述第三确定子模块用于确定第一角度为优化水平角，上述初始位姿由上述优化水平角、上述初始水平位置和上述初始航向角组成，上述第一角度为上述第一匹配分数最大的上述第一激光点云对应的角度；上述第七计算子模块用于计算各第一距离的均方根值，得到上述位姿精度参数，上述第一距离为任意一个上述第一匹配点对之间的距离。具体地，计算上述第一匹配点对的数量与第一激光点云的点数量的比值，即计算第一匹配点的点在其对应的上述激光点云的比例，从而得到第一匹配分数，第一匹配分数最大的第一激光点云对应的角度即可作为优化水平角，使得优化水平角、上述初始水平位置和上述初始航向角组成初始位姿，进一步提高初始位姿的精度。
本申请的一种实施例中，上述第三处理单元包括第九确定模块、第五处理模块、第六处理模块和第十确定模块，上述第九确定模块用于在确定上述初始水平位置和上述初始航向角是否符合精度要求之后，在上述初始水平位置或者上述初始航向角不符合对应的精度要求的情况下，根据上述初始水平位置和上述初始航向角确定匹配区域；上述第五处理模块用于在上述匹配区域选取多个匹配中心；上述第六处理模块用于以上述匹配中心为中心，以上述初始航向角为起始角，将上述激光点云和上述高精地图进行环形搜索匹配，得到上述激光点云对应的第二匹配点对；上述第十确定模块用于根据上述第二匹配点对确定上述初始位姿和上述位姿精度参数。具体地，在上述初始水平位置或者上述初始航向角不符合对应的精度要求的情况下，不能将初始水平位置直接作为匹配中心，根据上述初始水平位置和上述初始航向角划定匹配区域，选取初始水平位置和其附近的点分别作为匹配中心，以上述初始航向角为起始角，以多个匹配中心依次为中心，将上述激光点云和上述高精地图进行环形搜索匹配，得到上述激光点云对应的第二匹配点对，从而根据上述第二匹配点对确定上述初始位姿和上述位姿精度参数。
本申请的一种实施例中，上述第十四确定模块包括第八计算子模块、第四确定子模块、第九计算子模块和第十计算子模块，其中，上述第八计算子模块用于计算上述第二匹配点对的数量与第二激光点云的点数量的比值，得到多个第二匹配分数，上述第二激光点云为上述第二匹配点对对应的上述激光点云；上述第四确定子模块用于确定最大的上述第二匹配分数对应的匹配中心为优化水平位置，确定第二角度为优化航向角，上述第二角度为上述第二匹配分数最大的上述第二激光点云对应的角度；上述第九计算子模块用于利用上述优化水平位置与地面高度地图计算得到上述车辆的第二水平角，上述初始位姿由上述第二水平角、上述优化水平位置和上述优化航向角组成；上述第十计算子模块用于计算各第二距离的均方根值，得到上述位姿精度参数，上述第二距离为任意一个上述第二匹配点对之间的距离。具体地，计算上述第二匹配点对的数量与第二激光点云的点数量的比值，即计算第二匹配点的点在其对应的上述激光点云的比例，从而得到第二匹配分数，最大的上述第二匹配分数对应的匹配中心即可作为优化水平位置，第二匹配分数最大的第二激光点云对应的角度即可作为优化航向角，从而利用上述优化水平位置与地面高度地图计算得到上述车辆的第二水平角，使得第二水平角、上述优化水平位置和上述优化航向角组成初始位姿，降低了GPS信号对初始化的影响，进一步提高初始位姿的精度。
上述车辆定位的初始化装置包括处理器和存储器，上述第一获取单元、第一处理单元和第一确定单元等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。
处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来解决现有技术中GPS信号弱时车辆定位初始化得到的初始位姿精确度低的问题。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。
本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现上述车辆定位的初始化。
本发明实施例提供了一种处理器，上述处理器用于运行程序，其中，上述程序运行时执行上述车辆定位的初始化。
本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现至少以下步骤：
步骤S101，通过GPS获取车辆的初始位置；
步骤S102，根据上述初始位置，利用激光点云与高精地图，得到初始位姿和位姿精度参数，上述激光点云为采用激光雷达扫描上述车辆周围环境得到的，上述位姿精度参数为根据上述激光点云与上述高精地图之间的匹配点对的距离计算得到的；
步骤S103，根据上述位姿精度参数确定上述初始位姿是否符合初始化要求。
或者，
步骤S201，通过GPS获取车辆的初始位置；
步骤S202，根据上述初始位置，利用激光点云与高精地图，得到初始位姿和位姿精度参数，上述激光点云为采用激光雷达扫描上述车辆的周围环境得到的，上述位姿精度参数为根据上述激光点云与上述高精地图之间的匹配点对的距离计算得到的；
步骤S203，在上述位姿精度参数大于预定值的情况下，上述初始位姿不符合初始化要求，重复步骤S202，直至上述位姿精度参数小于或者等于预定值；
步骤S204，在上述位姿精度参数小于或者等于上述预定值的情况下，上述初始位姿符合初始化要求。
本文中的设备可以是服务器、PC、PAD、手机等。
本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有至少如下方法步骤的程序：
步骤S101，通过GPS获取车辆的初始位置；
步骤S102，根据上述初始位置，利用激光点云与高精地图，得到初始位姿和位姿精度参数，上述激光点云为采用激光雷达扫描上述车辆周围环境得到的，上述位姿精度参数为根据上述激光点云与上述高精地图之间的匹配点对的距离计算得到的；
步骤S103，根据上述位姿精度参数确定上述初始位姿是否符合初始化要求。
或者，
步骤S201，通过GPS获取车辆的初始位置；
步骤S202，根据上述初始位置，利用激光点云与高精地图，得到初始位姿和位姿精度参数，上述激光点云为采用激光雷达扫描上述车辆的周围环境得到的，上述位姿精度参数为根据上述激光点云与上述高精地图之间的匹配点对的距离计算得到的；
步骤S203，在上述位姿精度参数大于预定值的情况下，上述初始位姿不符合初始化要求，重复步骤S202，直至上述位姿精度参数小于或者等于预定值；
步骤S204，在上述位姿精度参数小于或者等于上述预定值的情况下，上述初始位姿符合初始化要求。
在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如上述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。
上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个计算机可读存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例上述方法的全部或部分步骤。而前述的计算机可读存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
从以上的描述中，可以看出，本申请上述的实施例实现了如下技术效果：
1)、本申请的车辆定位的初始化方法中，首先，通过GPS获取车辆的初始位置，然后，根据上述初始位置，利用激光点云与高精地图，得到初始位姿和位姿精度参数，上述激光点云为采用激光雷达扫描上述车辆周围环境得到的，位姿精度参数为根据上述激光点云与上述高精地图之间的匹配点对的距离计算得到的，最后，根据上述位姿精度参数确定上述初始位姿是否符合初始化要求。该方法以初始位置为中心，将激光点云与高精地图进行匹配得到初始位姿，并根据激光点云与高精地图之间的匹配点对的距离计算得到位姿精度参数，从而通过位姿精度参数确定初始位姿是否符合初始化要求，以提高初始位姿的精度，使得在GPS信号弱导致初始位置定位精度低的情况下，也可以保证最终得到初始位姿的精度符合初始化要求，解决了现有技术中GPS信号弱时车辆定位初始化得到的初始位姿精确度低的问题。
2)、本申请的车辆定位的初始化方法中，首先，通过GPS获取车辆的初始位置，然后，根据上述初始位置，利用激光点云与高精地图，得到初始位姿和位姿精度参数，上述激光点云为采用激光雷达扫描上述车辆周围环境得到的，位姿精度参数为根据上述激光点云与上述高精地图之间的匹配点对的距离计算得到的，之后，在上述位姿精度参数大于预定值的情况下，上述初始位姿不符合初始化要求，重复步骤S202，直至上述位姿精度参数小于或者等于预定值，然后，在上述位姿精度参数小于或者等于上述预定值的情况下，上述初始位姿符合初始化要求。该方法以初始位置为中心，将激光点云与高精地图进行匹配得到初始位姿，并根据激光点云与高精地图之间的匹配点对的距离计算得到位姿精度参数，以确定初始位姿是否符合初始化要求，确保最终初始位姿符合初始化要求，否则重复匹配过程直至得到初始位姿符合初始化要求，从而提高初始位姿的精度，使得在GPS信号弱导致初始位置定位精度低的情况下，也可以保证最终得到初始位姿的精度符合初始化要求，解决了现有技术中GPS信号弱时车辆定位初始化得到的初始位姿精确度低的问题。
3)、本申请的车辆定位的初始化装置中，第一获取单元通过GPS获取车辆的初始位置，第一处理单元根据上述初始位置，利用激光点云与高精地图，得到初始位姿和位姿精度参数，上述激光点云为采用激光雷达扫描上述车辆周围环境得到的，位姿精度参数为根据上述激光点云与上述高精地图之间的匹配点对的距离计算得到的，第一确定单元根据上述位姿精度参数确定上述初始位姿是否符合初始化要求。该装置以初始位置为中心，将激光点云与高精地图进行匹配得到初始位姿，并根据激光点云与高精地图之间的匹配点对的距离计算得到位姿精度参数，从而通过位姿精度参数确定初始位姿是否符合初始化要求，以提高初始位姿的精度，使得在GPS信号弱导致初始位置定位精度低的情况下，也可以保证最终得到初始位姿的精度符合初始化要求，解决了现有技术中GPS信号弱时车辆定位初始化得到的初始位姿精确度低的问题。
4)、本申请的车辆定位的初始化装置中，第二获取单元通过GPS获取车辆的初始位置，第三处理单元根据上述初始位置，利用激光点云与高精地图，得到初始位姿和位姿精度参数，上述激光点云为采用激光雷达扫描上述车辆周围环境得到的，位姿精度参数为根据上述激光点云与上述高精地图之间的匹配点对的距离计算得到的，第四处理单元在上述位姿精度参数大于预定值的情况下，上述初始位姿不符合初始化要求，重复步骤S202，直至上述位姿精度参数小于或者等于预定值，第二确定单元在上述位姿精度参数小于或者等于上述预定值的情况下，上述初始位姿符合初始化要求。该装置以初始位置为中心，将激光点云与高精地图进行匹配得到初始位姿，并根据激光点云与高精地图之间的匹配点对的距离计算得到位姿精度参数，以确定初始位姿是否符合初始化要求，确保最终初始位姿符合初始化要求，否则重复匹配过程直至得到初始位姿符合初始化要求，从而提高初始位姿的精度，使得在GPS信号弱导致初始位置定位精度低的情况下，也可以保证最终得到初始位姿的精度符合初始化要求，解决了现有技术中GPS信号弱时车辆定位初始化得到的初始位姿精确度低的问题。
以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (18)

1.一种车辆定位初始化的方法，其特征在于，包括：
步骤S101，通过GPS获取车辆的初始位置；
步骤S102，根据所述初始位置，利用激光点云与高精地图，得到初始位姿和位姿精度参数，所述激光点云为采用激光雷达扫描所述车辆的周围环境得到的，所述位姿精度参数为根据所述激光点云与所述高精地图之间的匹配点对的距离计算得到的；
步骤S103，根据所述位姿精度参数确定所述初始位姿是否符合初始化要求。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述初始位置包括初始水平位置和初始航向角，根据所述初始位置，利用激光点云与高精地图，得到初始位姿和位姿精度参数，包括：
确定所述初始水平位置和所述初始航向角是否符合精度要求。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在确定所述初始水平位置和所述初始航向角是否符合精度要求之后，根据所述初始位置，利用激光点云与高精地图，得到初始位姿和位姿精度参数，还包括：
在所述初始水平位置和所述初始航向角均符合对应的精度要求的情况下，利用所述初始水平位置与地面高度地图计算得到所述车辆的第一水平角；
以所述初始水平位置为中心，以所述第一水平角为初始角，将所述激光点云和所述高精地图进行环形搜索匹配，得到所述激光点云对应的第一匹配点对；
根据所述第一匹配点对确定所述初始位姿和所述位姿精度参数。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述第一匹配点对确定所述初始位姿和所述位姿精度参数，包括：
计算所述第一匹配点对的数量与第一激光点云的点数量的比值，得到多个第一匹配分数，所述第一激光点云为所述第一匹配点对对应的所述激光点云；
确定第一角度为优化水平角，所述初始位姿由所述优化水平角、所述初始水平位置和所述初始航向角组成，所述第一角度为所述第一匹配分数最大的所述第一激光点云对应的角度；
计算各第一距离的均方根值，得到所述位姿精度参数，所述第一距离为任意一个所述第一匹配点对之间的距离。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在确定所述初始水平位置和所述初始航向角是否符合精度要求之后，根据所述初始位置，利用激光点云与高精地图，得到初始位姿和位姿精度参数，还包括：
在所述初始水平位置或者所述初始航向角不符合对应的精度要求的情况下，根据所述初始水平位置和所述初始航向角确定匹配区域；
在所述匹配区域选取多个匹配中心；
以所述匹配中心为中心，以所述初始航向角为起始角，将所述激光点云和所述高精地图进行环形搜索匹配，得到所述激光点云对应的第二匹配点对；
根据所述第二匹配点对确定所述初始位姿和所述位姿精度参数。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述第二匹配点对确定所述初始位姿和所述位姿精度参数，包括：
计算所述第二匹配点对的数量与第二激光点云的点数量的比值，得到多个第二匹配分数，所述第二激光点云为所述第二匹配点对对应的所述激光点云；
确定最大的所述第二匹配分数对应的匹配中心为优化水平位置，确定第二角度为优化航向角，所述第二角度为所述第二匹配分数最大的所述第二激光点云对应的角度；
利用所述优化水平位置与地面高度地图计算得到所述车辆的第二水平角，所述初始位姿由所述第二水平角、所述优化水平位置和所述优化航向角组成；
计算各第二距离的均方根值，得到所述位姿精度参数，所述第二距离为任意一个所述第二匹配点对之间的距离。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述位姿精度参数确定所述初始位姿是否符合初始化要求，包括：
在所述位姿精度参数小于或者等于预定值的情况下，所述初始位姿符合初始化要求；
在所述位姿精度参数大于所述预定值的情况下，所述初始位姿不符合初始化要求。
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据所述位姿精度参数确定所述初始位姿是否符合初始化要求之后，所述方法包括：
在所述初始位姿不符合初始化要求的情况下，重复步骤S102和步骤S103，直至所述初始位姿符合初始化要求。
9.一种车辆定位初始化的方法，其特征在于，包括：
步骤S201，通过GPS获取车辆的初始位置；
步骤S202，根据所述初始位置，利用激光点云与高精地图，得到初始位姿和位姿精度参数，所述激光点云为采用激光雷达扫描所述车辆的周围环境得到的，所述位姿精度参数为根据所述激光点云与所述高精地图之间的匹配点对的距离计算得到的；
步骤S203，在所述位姿精度参数大于预定值的情况下，所述初始位姿不符合初始化要求，重复步骤S202，直至所述位姿精度参数小于或者等于预定值；
步骤S204，在所述位姿精度参数小于或者等于所述预定值的情况下，所述初始位姿符合初始化要求。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述初始位置包括初始水平位置和初始航向角，根据所述初始位置，利用激光点云与高精地图，得到初始位姿和位姿精度参数，包括：
确定所述初始水平位置和所述初始航向角是否符合精度要求。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，在确定所述初始水平位置和所述初始航向角是否符合精度要求之后，根据所述初始位置，利用激光点云与高精地图，得到初始位姿和位姿精度参数，还包括：
在所述初始水平位置和所述初始航向角均符合对应的精度要求的情况下，利用所述初始水平位置与地面高度地图计算得到所述车辆的第一水平角；
以所述初始水平位置为中心，以所述第一水平角为初始角，将所述激光点云和所述高精地图进行环形搜索匹配，得到所述激光点云对应的第一匹配点对；
根据所述第一匹配点对确定所述初始位姿和所述位姿精度参数。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，根据所述第一匹配点对确定所述初始位姿和所述位姿精度参数，包括：
计算所述第一匹配点对的数量与第一激光点云的点数量的比值，得到多个第一匹配分数，所述第一激光点云为所述第一匹配点对应的所述激光点云；
确定第一角度为优化水平角，所述初始位姿由所述优化水平角、所述初始水平位置和所述初始航向角组成，所述第一角度为所述第一匹配分数最大的所述第一激光点云对应的角度；
计算各第一距离的均方根值，得到所述位姿精度参数，所述第一距离为任意一个所述第一匹配点对之间的距离。
13.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，在确定所述初始水平位置和所述初始航向角是否符合精度要求之后，根据所述初始位置，利用激光点云与高精地图，得到初始位姿和位姿精度参数，还包括：
在所述初始水平位置或者所述初始航向角不符合对应的精度要求的情况下，根据所述初始水平位置和所述初始航向角确定匹配区域；
在所述匹配区域选取多个匹配中心；
以所述匹配中心为中心，以所述初始航向角为起始角，将所述激光点云和所述高精地图进行环形搜索匹配，得到所述激光点云对应的第二匹配点对；
根据所述第二匹配点对确定所述初始位姿和所述位姿精度参数。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，根据所述第二匹配点对确定所述初始位姿和所述位姿精度参数，包括：
计算所述第二匹配点对的数量与第二激光点云的点数量的比值，得到多个第二匹配分数，所述第二激光点云为所述第二匹配点对应的所述激光点云；
确定最大的所述第二匹配分数对应的匹配中心为优化水平位置，确定第二角度为优化航向角，所述第二角度为所述第二匹配分数最大的所述第二激光点云对应的角度；
利用所述优化水平位置与地面高度地图计算得到所述车辆的第二水平角，所述初始位姿由所述第二水平角、所述优化水平位置和所述优化航向角组成；
计算各第二距离的均方根值，得到所述位姿精度参数，所述第二距离为任意一个所述第二匹配点对之间的距离。
15.一种车辆定位初始化的装置，其特征在于，包括：
获取单元，用于通过GPS获取车辆的初始位置；
处理单元，用于根据所述初始位置，利用激光点云与高精地图，得到初始位姿和位姿精度参数，所述激光点云为采用激光雷达扫描所述车辆的周围环境得到的，所述位姿精度参数为根据所述激光点云与所述高精地图之间的匹配点对的距离计算得到的；
确定单元，用于根据所述位姿精度参数确定所述初始位姿是否符合初始化要求。
16.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，所述程序执行权利要求1至8中任意一项所述的方法。
17.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至8中任意一项所述的方法。
18.一种车辆，包括车辆定位初始化的装置，其特征在于，所述车辆定位初始化的装置用于执行权利要求1至8中任意一项所述的方法。
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