CN112692383A - 一种干切滚齿的强化换热系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种干切滚齿的强化换热系统，考虑到在干切滚齿加工过程中，干切滚刀上的多个工作刀齿与被加工工件剧烈摩擦而产生热量，本申请中的套装于干切滚刀的扇环形射流装置可以在干切滚刀工作时，通过自身内表面的多个喷流孔，持续地将低温压缩空气喷射至干切滚刀各个工作刀齿的前刀面，使其均能持续地与低温压缩空气进行热交换，散热效果较好，有利于减小干切滚刀的热变形，从而提高工件的加工精度。

Description

一种干切滚齿的强化换热系统

技术领域

本发明涉及机械加工领域，特别是涉及一种干切滚齿的强化换热系统。

背景技术

干切滚齿工艺是一种绿色的先进制造技术，具有车间环境污染小和生产效率高等优点，但由于采用高速切削且无切削油的冷却与润滑，使得切削热在干切滚齿过程中大量产生，来不及被排出去的切削热逐渐集聚后容易引起温度上升，最终造成干切滚刀发生热变形等，从而降低工件的加工精度。

然而现有技术中缺少一种成熟的散热系统以尽快将干切滚刀上的热量排去，从而会引起干切滚刀热变形，造成干切滚刀和工件之间的相对位置发生变化，从而难以保障工件的加工精度。

因此，如何提供一种解决上述技术问题的方案是本领域技术人员目前需要解决的问题。

发明内容

本发明的目的是提供一种干切滚齿的强化换热系统，有利于减小干切滚刀的热变形，从而提高工件的加工精度。

为解决上述技术问题，本发明提供了一种干切滚齿的强化换热系统，包括：

空气调理装置；

扇环形射流装置，用于被套装于干切滚刀时，通过自身内表面的多个喷流孔将低温压缩空气喷射至所述干切滚刀各个工作刀齿的前刀面上；

所述控制器，用于通过控制所述空气调理装置，基于环境空气制得具有指定速度与指定温度的所述低温压缩空气。

优选地，所述扇环形射流装置包括：

扇环形射流器，用于将所述低温压缩空气引导至自身内表面的多个射流孔；

多个喷嘴，用于在被一一对应的连接于所述射流孔时，将自身对应的所述射流孔输出的所述低温压缩空气通过自身头部的喷射口喷射出去。

优选地，该干切滚齿的强化换热系统还包括：

分别与所述控制器以及所述扇环形射流器连接的角度调整机构；

与所述控制器连接的角度传感器，用于检测所述干切滚刀前刀面以及所述喷嘴的中心面的实时夹角；

则所述控制器还用于，基于预设闭环控制算法，通过所述角度调整机构控制所述扇环形射流器转动，以使得所述实时夹角保持在180°；

所述射流孔的分布螺旋线方程与所述干切滚刀刀齿的分布螺旋线方程相同，相邻的所述射流孔间的夹角与所述干切滚刀的相邻刀齿之间的夹角一致，所述扇环形射流器与所述干切滚刀同轴安装。

优选地，各个所述喷嘴的内部均具有用于对所述低温压缩空气进行加压加速的喷嘴螺旋槽。

优选地，各个所述喷嘴头部的喷射口为矩形喷射口。

优选地，所述角度调整机构为角度调节器。

优选地，所述空气调理装置包括：

空气压缩机，用于在所述控制器的控制下对环境空气进行加压，以便对提升传输速度；

冷干机，用于在所述控制器的控制下调整经过加压的所述环境空气的温度并进行干燥处理，以便得到低温压缩空气；

节流阀，用于在所述控制器的控制下调整所述低温压缩空气的流速。

优选地，该干切滚齿的强化换热系统还包括：

与所述控制器连接的刀齿温度采集器，用于采集所述干切滚刀的实时温度值；

与所述控制连接的气流温度采集器，用于采集所述空气调理模块输出气流的实时气流温度；

与所述控制器连接的气流速度采集器，用于采集所述空气调理模块输出气流的实时气流速度；

则所述通过控制所述空气调理装置，基于环境空气制得具有指定速度与指定温度的低温压缩空气具体为：

基于所述预设闭环控制算法，通过对于所述空气调理模块输出的所述低温压缩空气的实时气流温度以及实时气流速度的控制，将所述实时温度值控制在目标温度。

优选地，所述刀齿温度采集器为红外热像仪。

优选地，所述预设闭环控制算法为比例积分微分PID算法。

本发明提供了一种干切滚齿的强化换热系统，考虑到在干切滚齿加工过程中，干切滚刀上的多个工作刀齿与被加工工件剧烈摩擦而产生热量，本申请中的套装于干切滚刀的扇环形射流装置可以在干切滚刀工作时，通过自身内表面的多个喷流孔，持续地将低温压缩空气喷射至干切滚刀各个工作刀齿的前刀面，使其均能持续地与低温压缩空气进行热交换，散热效果较好，有利于减小干切滚刀的热变形，从而提高工件的加工精度。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对现有技术和实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明提供的一种干切滚齿的强化换热系统的结构示意图；

图2a为本发明提供的一种扇环形射流器的工作位置立体示意图；

图2b为本发明提供的一种扇环形射流器的工作位置剖视示意图；

图3为本发明提供的一种扇环形射流器的结构横截面示意图；

图4a为本发明提供的一种喷嘴的结构立体示意图；

图4b为本发明提供的一种喷嘴的结构剖视示意图；

图5为本发明提供的一种干切滚齿的强化换热系统的换热原理图。

具体实施方式

本发明的核心是提供一种干切滚齿的强化换热系统，有利于减小干切滚刀的热变形，从而提高工件的加工精度。

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参考图1，图1为本发明提供的一种干切滚齿的强化换热系统的结构示意图，该干切滚齿的强化换热系统包括：

空气调理装置2；

扇环形射流装置1，用于被套装于干切滚刀6时，通过自身内表面的多个喷流孔将低温压缩空气喷射至干切滚刀6各个工作刀齿的前刀面611上；

控制器3，用于通过控制空气调理装置2，基于环境空气制得具有指定速度与指定温度的低温压缩空气。

具体的，考虑到如上背景技术中的技术问题，又结合考虑到在干切滚齿加工过程中，干切滚刀6的多个工作刀齿与被加工工件剧烈摩擦而产生热量，因此其产热区域较多，因此本申请设计了套装于干切滚刀6并且内表面具有多个喷流孔的扇环形射流装置1，可以在干切滚刀6工作时，通过自身内表面的多个喷流孔，将低温压缩空气喷射至干切滚刀6圆周上的各个工作刀齿，使得各个工作刀齿的前刀面611均能持续受到低温压缩空气的换热从而进行降温，散热效果较好，有利于减小干切滚刀6的热变形，提高工件5的加工精度。

其中，空气调理装置2的主要作用是提高环境空气的压强以及降低其温度，从而将其制成低温压缩空气，扇环形射流装置1便能够将具有较高速度以及较低温度的低温压缩空气喷设至干切滚刀6的刀齿61上，从而产生换热作用对干切滚刀6的刀齿61进行降温。

具体的，扇环形射流装置1的内表面指的是与干切滚刀6的外径所在圆周面相对的面，其上的喷流孔应可以保证将低温压缩空气喷射在刀齿61上以对其进行换热降温。

其中，之所以为扇环形而不为完整的环形，是因为扇环形具有一个开口，该开口便于干切滚刀6在转动过程中与工件5正常啮合运动而不会由于扇环形射流装置1的存在对两者的运动产生干涉，以便完成滚切加工，该开口的角度可以根据干切滚刀6和工件5的啮合运动关系进行确定，宜在不干扰滚切加工的前提下尽量减小该开口角度，从而有利于在扇环形射流装置1的内表面设置更多的喷流孔，从而能够使得扇环形射流装置1的喷流区域能够更全面地覆盖前刀面611，达到更好的散热效果。

其中，扇环形射流器11的长度根据干切滚刀6与被加工齿轮的接触线长度确定，具体为略长于该接触线长度即可，从而保证干切滚刀6圆周上与被加工工件接触的几圈工作刀齿都能够有喷流孔对应。

本发明提供了一种干切滚齿的强化换热系统，考虑到在干切滚齿加工过程中，干切滚刀上的多个工作刀齿与被加工工件剧烈摩擦而产生热量，本申请中的套装于干切滚刀的扇环形射流装置可以在干切滚刀工作时，通过自身内表面的多个喷流孔，持续地将低温压缩空气喷射至干切滚刀各个工作刀齿的前刀面，使其均能持续地与低温压缩空气进行热交换，散热效果较好，有利于减小干切滚刀的热变形，从而提高工件的加工精度。

为了更好地对本发明实施例进行说明，请参考图2a、图2b、图3以及图5，图2a为本发明提供的一种扇环形射流器11的工作位置立体示意图，图2b为本发明提供的一种扇环形射流器11的工作位置剖视示意图，图3为本发明提供的一种扇环形射流器11的结构横截面示意图，图5为本发明提供的一种干切滚齿的强化换热系统的换热原理图，在上述实施例的基础上：

作为一种优选的实施例，扇环形射流装置1包括：

扇环形射流器11，用于将低温压缩空气引导至自身内表面的多个射流孔111；

多个喷嘴12，用于在被一一对应的连接于射流孔111时，将自身对应的射流孔111输出的低温压缩空气通过自身头部的喷射口喷射出去。

具体的，考虑到考虑到一体式的射流装置虽然具有结构统一，美观性较好等优点，但是其生产工艺较为复杂，而且在发生堵塞等故障时不易维修，例如某个喷嘴12的故障便可能影响整个扇环形射流装置1的使用效果，因此本申请中的扇环形射流装置1包括扇环形射流器11以及多个喷嘴12两部分，其各部分独立的特点使得该扇环形射流器11一方面便于生产，另一方面也便于在某个喷嘴12故障时单独地进行维修更换，不至于影响扇环形喷流器的使用。

作为一种优选的实施例，该干切滚齿的强化换热系统还包括：

分别与控制器3以及扇环形射流器11连接的角度调整机构；

与控制器3连接的角度传感器，用于检测干切滚刀6前刀面611以及喷嘴12的中心面的实时夹角；

则控制器3还用于，基于预设闭环控制算法，通过角度调整机构控制扇环形射流器11转动，以使得实时夹角保持在180°；

射流孔111的分布螺旋线方程与干切滚刀6刀齿61的分布螺旋线方程相同，相邻的射流孔111间的夹角与干切滚刀6的相邻刀齿61之间的夹角一致，扇环形射流器11与干切滚刀6同轴安装。

具体的，考虑到干切滚刀6上与工件5相对的圆周面上的各个刀齿61在工作时均会与工件5摩擦并产热，为了使用最少的喷嘴12达到最大的散热效率，本发明实施例中的射流孔111的分布螺旋线方程与干切滚刀6刀齿61的分布螺旋线方程相同，相邻的射流孔111间的夹角与干切滚刀6的相邻刀齿61之间的夹角一致，扇环形射流器11与干切滚刀6同轴安装，如此一来，即使扇环形喷流装置存在开口，其内表面上的各个射流孔111上的喷嘴12也可以与刀齿61一一对应(这里的对应指的是干切滚刀6前刀面611与喷嘴12的中心面的夹角为180°，将扇环形喷流装置与干切滚刀6同轴安装且径向上干切滚刀6前刀面611所在的平面和与其对应的喷嘴中心面123所在的平面相对安装的时候便可以实现该对应状态)，从而通过最小的开口对干切滚刀6提供最好的散热。

具体的，本发明实施例中通过将干切滚刀6前刀面611与喷嘴12的中心面的夹角控制为180°，可以使得低温压缩空气射流的速度场以及温度梯度场的夹角场的协同程度最大，有利于增强干切滚刀6各个工作刀齿与低温压缩空气的协同强化换热效率，从而减小干切滚刀6的热变形，提高工件5的加工精度。

具体的，本发明实施例中可以通过预设闭环控制算法，具体通过角度调整机构对干切滚刀6前刀面611所在平面和与之对应的喷嘴中心面123所在平面的实时夹角进行调整，使得该实时夹角为180°。

其中，同轴安装中的轴可以指的是图2a中的刀杆4。

其中，在图3中，相邻的射流孔111间的夹角为θ，θ＝360°/Z_k(Z_k为干切滚刀6的槽数)，δ为扇环形射流器11的开口角度，δ为扇环形射流器11的开口角度，该开口的角度可以根据干切滚刀6和工件5的啮合运动关系进行确定，宜在不干扰滚切加工的前提下尽量减小该开口角度。

其中，扇环形射流器11的长度可以根据干切滚刀6与被加工齿轮的接触线长度确定，具体为略长于该接触线长度即可，从而保证干切滚刀6圆周上与被加工工件接触的几圈工作刀齿都能有喷嘴12对应。

具体的，考虑到即使在安装过程中已经将干切滚刀6前刀面611与喷嘴12的中心面的夹角调整为180°，但是由于干切滚齿加工中的机床振动、热致机床变形、运动误差等原因，随着干切滚齿加工的进行，干切滚刀6前刀面611与喷嘴12的中心面的夹角难以始终保持在180°，不利于将低温压缩空气的换热效果最大化，为了自动化地对该位置偏差进行调整，本发明实施例中可以通过角度传感器实时检测该误差，并通过角度调整机构控制扇环形射流器11转动，以使得实时夹角保持在180°，从而使得低温压缩空气射流的夹角场达到最佳状态(该最佳状态是指干切滚刀6前刀面611所在平面和与之对应的喷嘴中心面123所在平面的夹角为180°)，有利于提高低温压缩空气与干切滚刀6的换热效率。

其中，之所以要保持干切滚刀6前刀面611与喷嘴12的中心面的夹角为180°，是因为在干切滚刀6转动工作的过程中，干切滚刀6各个刀齿61的前刀面611会不断的与工作摩擦生热，因此需要将喷嘴12的中心面与干切滚刀6前刀面611相对(呈180°)，从而通过对热量最高区域直接喷射低温压缩空气实现散热效率的最大化。

其中，之所以该夹角为180°而非60°、90°、120°等角度，是因根据传热学的场协同原理，流体的速度场和温度梯度场的夹角为180°时，流体的冷却效果可达到最佳状态。

为了更好地对本发明实施例进行说明，请参考图4a以及图4b，图4a为本发明提供的一种喷嘴12的结构立体示意图，图4b为本发明提供的一种喷嘴12的结构剖视示意图，作为一种优选的实施例，各个喷嘴12的内部均具有用于对低温压缩空气进行加压加速的喷嘴螺旋槽122。

具体的，为了进一步地提高低温压缩空气喷射出喷嘴12的速度，本发明实施例中的喷嘴12内部均具有用于对低温压缩空气进行加压加速的喷嘴螺旋槽122，由于该喷嘴螺旋槽122的作用，会将射流孔111传输来的低温压缩空气进行进一步地加速，从而能够通过物理形式得到一部分速度增量，降低了外力增速方式产生的能源消耗。

作为一种优选的实施例，各个喷嘴12头部的喷射口为矩形喷射口121。

具体的，考虑到干切滚刀6前刀面611为平面，因此为了将低温压缩空气最有效地喷射至干切滚刀6前刀面611进行降温，可以将喷嘴12头部的喷射口设计为矩形喷射口121，该矩形喷射口121的尺寸应尽量地小，以便于实现低温压缩空气的高速冲击射流，如此一来，可使得矩形喷射口121喷射出的扁平气流与干切滚刀6前刀面611充分换热，有利于降低干切滚刀6的热变形。

当然，除了矩形喷射口121外，各个喷嘴12头部的喷射口还可以为其他多种具体形状，本发明实施例在此不做限定。

作为一种优选的实施例，角度调整机构为角度调节器。

具体的，角度调整机构可以为角度调节器，通过角度调节器可以便捷地实现对于扇环形射流装置1的转动控制。

当然，除了角度调节器外，角度调整机构还可以为其他多种类型，本发明实施例在此不做限定。

作为一种优选的实施例，空气调理装置2包括：

空气压缩机，用于在控制器3的控制下对环境空气进行加压，以便对提升传输速度；

冷干机，用于在控制器3的控制下调整经过加压的环境空气的温度并进行干燥处理，以便得到低温压缩空气；

节流阀，用于在控制器3的控制下调整低温压缩空气的流速。

具体的，通过本发明实施例中的空气调理装置2中的空气压缩机能够实现对于气体压强的控制，通过节流阀能够对输出至扇环形射流装置1的单位时间内的气体流量进行控制，也即通过对于空气压缩机以及节流阀这两者均可以对气体流速进行控制，通过冷干机则可以直接对气体温度进行控制，基于对上述空气调理装置2的控制可以使得干切滚齿的强化换热系统能够更好地对干切滚刀6进行散热。

当然，除了上述的具体构造外，空气调理装置2的具体构造还可以为其他具体类型，本发明实施例在此不做限定。

作为一种优选的实施例，该干切滚齿的强化换热系统还包括：

与控制器3连接的刀齿61温度采集器，用于采集干切滚刀6的实时温度值；

与控制器3连接的气流温度采集器，用于采集空气调理模块输出气流的实时气流温度；

与控制器3连接的气流速度采集器，用于采集空气调理模块输出气流的实时气流速度；

基于预设闭环控制算法，通过对于空气调理模块输出的低温压缩空气的实时气流温度以及实时气流速度的控制，将实时温度值控制在目标温度。

具体的，考虑到干切滚刀6的表面涂层材料具有最高工作温度，当超过该温度时，该涂层材料便会被破坏从而影响干切滚刀6的正常工作，为了能够更好的通过散热对干切滚刀6进行保护，本发明实施例中可以通过预设闭环控制算法，具体通过对空气调理装置2中空气压缩机(压力)、节流阀(流速)以及冷干机(温度)的控制，将实时温度值控制在目标温度，从而确保干切滚刀6工作在最合适的温度，有利于减小干切滚刀6的热变形，进一步地提高工件5的加工精度。

具体的，考虑到为了充分发挥低温压缩空气的换热效率，上述的基于预设闭环控制算法，通过对于空气调理模块输出的低温压缩空气的实时气流温度以及实时气流速度的控制，将实时温度值控制在目标温度具体可以为：

根据目标温度以及实时温度的差值，基于预设闭环控制算法对实时气流温度以及实时气流速度进行调整，直至实时温度不高于目标温度；

其中，对于实时气流温度以及实时气流速度的控制具体可以为：

通过对于空气压缩机和/或节流阀的控制来调整实时气流速度，通过对于冷干机的控制来调整实时气流温度。

具体的，气流速度采集器可以为多种类型，例如可以为流速仪等，气流温度采集器可以为多种类型，例如可以为热电偶温度传感器等，本发明实施例在此不做限定。

具体的，通过上述的“将实时角度控制在180°”以及“通过对于空气调理模块输出的低温压缩空气的实时气流温度以及实时气流速度的控制，将实时温度值控制在目标温度”的做法，可以使得低温压缩空气射流的速度场、温度梯度场以及两者夹角场的协同程度最大，有利于增强干切滚刀6各个工作刀齿与低温压缩空气的协同强化换热效率(其依据是传热学的对流换热场协同强化理论)，从而减小干切滚刀6的热变形，提高工件5的加工精度。

其中，目标温度可以进行自主设定，其可以为单个数值或者一个区域，只要不超出干切滚刀6表面涂层材料的工作温度范围即可，本发明实施例在此不做限定。

作为一种优选的实施例，刀齿61温度采集器为红外热像仪。

具体的，红外热像仪具有非接触测量、使用方便以及测温效率高等优点。

当然，除了红外热像仪外，刀齿61温度采集器还可以为其他多种类型，本发明实施例在此不做限定。

作为一种优选的实施例，预设闭环控制算法为PID(Proportion IntegralDifferential，比例积分微分)算法。

具体的，PID算法就有速度快以及精度高等优点。

当然，除了PID算法外，预设闭环控制算法还可以为其他多种类型，本发明实施例在此不做限定。

本说明书中各个实施例采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似部分互相参见即可。还需要说明的是，在本说明书中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其他实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种干切滚齿的强化换热系统，其特征在于，包括：

空气调理装置；

扇环形射流装置，用于被套装于干切滚刀时，通过自身内表面的多个喷流孔将低温压缩空气喷射至所述干切滚刀各个工作刀齿的前刀面上；

所述控制器，用于通过控制所述空气调理装置，基于环境空气制得具有指定速度与指定温度的所述低温压缩空气。

2.根据权利要求1所述的干切滚齿的强化换热系统，其特征在于，所述扇环形射流装置包括：

扇环形射流器，用于将所述低温压缩空气引导至自身内表面的多个射流孔；

多个喷嘴，用于在被一一对应的连接于所述射流孔时，将自身对应的所述射流孔输出的所述低温压缩空气通过自身头部的喷射口喷射出去。

3.根据权利要求2所述的干切滚齿的强化换热系统，其特征在于，该干切滚齿的强化换热系统还包括：

分别与所述控制器以及所述扇环形射流器连接的角度调整机构；

与所述控制器连接的角度传感器，用于检测所述干切滚刀前刀面以及所述喷嘴的中心面的实时夹角；

则所述控制器还用于，基于预设闭环控制算法，通过所述角度调整机构控制所述扇环形射流器转动，以使得所述实时夹角保持在180°；

所述射流孔的分布螺旋线方程与所述干切滚刀刀齿的分布螺旋线方程相同，相邻的所述射流孔间的夹角与所述干切滚刀的相邻刀齿之间的夹角一致，所述扇环形射流器与所述干切滚刀同轴安装。

4.根据权利要求3所述的干切滚齿的强化换热系统，其特征在于，各个所述喷嘴的内部均具有用于对所述低温压缩空气进行加压加速的喷嘴螺旋槽。

5.根据权利要求4所述的干切滚齿的强化换热系统，其特征在于，各个所述喷嘴头部的喷射口为矩形喷射口。

6.根据权利要求3所述的干切滚齿的强化换热系统，其特征在于，所述角度调整机构为角度调节器。

7.根据权利要求1所述的干切滚齿的强化换热系统，其特征在于，所述空气调理装置包括：

空气压缩机，用于在所述控制器的控制下对环境空气进行加压，以便对提升传输速度；

冷干机，用于在所述控制器的控制下调整经过加压的所述环境空气的温度并进行干燥处理，以便得到低温压缩空气；

节流阀，用于在所述控制器的控制下调整所述低温压缩空气的流速。

8.根据权利要求1至7任一项所述的干切滚齿的强化换热系统，其特征在于，该干切滚齿的强化换热系统还包括：

与所述控制器连接的刀齿温度采集器，用于采集所述干切滚刀的实时温度值；

与所述控制连接的气流温度采集器，用于采集所述空气调理模块输出气流的实时气流温度；

与所述控制器连接的气流速度采集器，用于采集所述空气调理模块输出气流的实时气流速度；

则所述通过控制所述空气调理装置，基于环境空气制得具有指定速度与指定温度的低温压缩空气具体为：

基于所述预设闭环控制算法，通过对于所述空气调理模块输出的所述低温压缩空气的实时气流温度以及实时气流速度的控制，将所述实时温度值控制在目标温度。

9.根据权利要求8所述的干切滚齿的强化换热系统，其特征在于，所述刀齿温度采集器为红外热像仪。

10.根据权利要求8所述的干切滚齿的强化换热系统，其特征在于，所述预设闭环控制算法为比例积分微分PID算法。

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