CN112686535A - 智能多站点调度方法 - Google Patents
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Abstract
本发明提供一种智能多站点调度方法，包括以下步骤：划定待命点Dx的辐射范围，将辐射范围内的多个站点的站点信息匹配到该待命点Dx，以形成若干待命点辐射站点集合Mx，待命点Dx和待命点辐射站点集合Mx形成映射；将若干待命点辐射站点集合Mx录入调度系统；调度系统接收站点任务，调度系统提取站点任务中的站点Pn；调度系统根据站点Pn、若干待命点辐射站点集合Mx和映射，匹配能移动至任务站点Pn的对应待命点Dx；调度系统将站点任务派发至位于对应待命点Dx的AGV上。本发明的智能多站点调度方法，根据待命点和多个站点的关系，将多个任务分派至对应的待命点的AGV上，使AGV能执行多个任务。
Description
技术领域
本发明涉及AGV控制技术领域，尤其是指一种智能多站点调度方法。
背景技术
AGV完成任务需要通过移动到目的站点以执行任务，而AGV移动到哪个目的站点是由调度系统分配的，现有的AGV任务调度方法为单个目的站点下发，具体为生产场所内的多个站点的呼叫盒根据生产需要向调度系统发送任务，调度系统对接收到的任务的进行排序，调度系统按排序后的顺序将任务随机分发到处于待命状态的AGV进行执行，若干AGV分别接收单个任务并执行任务，AGV收到目的站点后向调度系统反馈信息以消除调度系统储存的下发目的站点。上述单个目的站点下发模式，执行简单，目的站点的下发清晰、可靠，且通过对下发的目的站点顺序进行排序即可解决目的站点下发先后和车辆堵塞的问题，但由于生产现场可能需要在一条生产线路同时完成多个任务站点，单个目的站点下发模式下的AGV，每次只移动到一个目的站点，执行完站点任务后回到待命点等待新的任务，其仅能满足常规性的AGV基础操作，灵活性不够，无法适用于场景功能比较复杂的生产情况。若直接对某一AGV下发多个站点任务，会导致其他AGV的闲置率增大，若对多台AGV下发多个站点任务，可能出现交通堵塞的问题。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种智能多站点调度方法，根据待命点和多个站点的关系，将多个任务分派至与所需站点对应的待命点的AGV上，使AGV能执行多个任务。
为了达到上述目的，本发明采用以下技术方案：
智能多站点调度方法，包括以下步骤：
(1)划定待命点Dx的辐射范围，将辐射范围内的多个站点的站点信息匹配到该待命点Dx，以形成若干待命点辐射站点集合Mx，待命点Dx和待命点辐射站点集合Mx形成映射；待命点Dx内停放有待命AGV；
(2)将若干待命点辐射站点集合Mx录入调度系统；
(3)调度系统接收站点任务，调度系统提取站点任务中的站点Pn；
(4)调度系统根据站点Pn、若干待命点辐射站点集合Mx和映射，匹配能移动至任务站点Pn的对应待命点Dx；
(5)调度系统将站点任务派发至位于对应待命点Dx的AGV上。
与现有技术相比，本发明的一种智能多站点调度方法，具有以下有益效果：
本发明中将站点与待命点Dx进行绑定形成待命点辐射站点集合Mx，通过为站点任务内的站点P寻找匹配的待命点Dx，只要站点任务内的站点属于对应待命点包含的站点范围内，站点任务就可以下发到对应待命点被AGV执行，且由于站点任务是独立发送的，下发站点任务的顺序不影响AGV执行任务，从而能同时对AGV下发多站点任务，实现“多点下发模式”，使待命点Dx上的AGV可同时接收多个站点任务，AGV在完成多个站点任务后才回待命点接收新一批的任务站点，设置简单灵活，工作效率高，并且成本低廉，能改善目前AGV局限于基础单个站点下发的问题，且由于站点任务是由匹配的待命点Dx的AGV分区域执行的，从而能避免交通堵塞的问题，适合大范围推广使用。
优选的，所述待命点设有n个，n个待命点分别为D1、D2。。。。D(n-1)、Dn，n个待命点对应设置有n个待命点辐射站点集合，n个待命点辐射站点集合分别为M1、M2。。。。M(n-1)、Mn。
优选的，步骤(4)中，包括以下步骤：
(4.1)读取站点Pn；
(4.2)在待命点辐射站点集合Mx内定位站点Pn；
若在待命点辐射站点集合Mx内成功定位站点Pn，则调度系统根据映射判断待命点辐射站点集合Mx对应的待命点Dx为匹配待命点，进入步骤(5)；
若在待命点辐射站点集合Mx内无法定位站点Pn，则调度系统判断待命点辐射站点集合Mx对应的待命点Dx为非匹配待命点，调度系统调取下一个待命点辐射站点集合Mx+1重复步骤(4.2)；
重复步骤(4.2)直至对所有站点任务中站点Pn完成对应待命点Dx的匹配。
上述设置方式，简单便捷，从而能快速为站点Pn匹配对应的待命点Dx，便于站点任务的快速下发和执行。
优选的，设定相关联的若干站点Pn为绑定站点，若干绑定的站点Pn形成绑定集合Q，且设定至少有一个待命点的辐射范围包含绑定集合Q对应的若干站点；
步骤(4)中，包括以下步骤：
(4.1)调度系统储存多个站点任务中的多个站点Pn，多个站点Pn组成数据集合W；
(4.1)判断绑定集合Q的站点是否均出现在数据集合W内；
若绑定集合Q的站点全部均出现在数据集合W内，则进入步骤(5)；
若绑定集合Q的站点全部均没有出现在数据集合W内，则进入步骤(5)；
若绑定集合Q的站点部分出现在数据集合W内，则调度系统不对绑定集合Q对应的站点任务进行派发，只对不属于绑定集合Q的站点任务进行派发，并等待接收下一轮站点任务。
上述设置方式，使本发明的一种智能多站点调度方法，具有以下有益效果：
现有的单个目的站点下发模式要求AGV逐一到达任务站点，如果遇到如站点B需要接收物料，站点A需要输出物料，因此AGV需要先到站点A接收输出的物料，然后到站点B供应物料(站点A和站点B是相关关联的)，但是站点B的工作人员下发站点指令时，因为不知道前方或后方场地的物料情况，所以站点B的工作人员是不可以将站点A的信息发送给AGV，要求AGV先去站点A再去站点B，因为不能实现添加条件后的任务站点下发操作。本发明通过将相关联的若干站点Pn为绑定站点，若干绑定的站点Pn形成绑定集合Q，限定绑定集合Q需匹配同一个待命点，绑定集合Q内的所有站点在同时出现在调度系统内才能够下发任务站点至AGV上(仅出现绑定集合Q中一个元素是不可以下发任务站点至AGV)，从而避免AGV做无用功从而阻塞交通，完成需要前提条件才能完成的站点任务，另外，当绑定集合Q内所有站点任务下发成功后，调度系统会将绑定集合Q里的站点从排序列表上清除，不会占用、阻碍之后下发的站点进行排序。
优选的，若绑定集合Q的站点全部均出现在数据集合W内，则步骤(5)中，调度系统可将绑定集合Q内全部的站点任务或优先等级较高的站点任务派发至位于对应待命点Dx的AGV上。
本发明通过控制绑定集合Q内站点的下发数量，从而是AGV根据生产场所内的交通情况执行绑定集合Q内全部的站点任务或优先等级较高的站点任务，有效避免交通阻塞，提高生产效率。
优选的，调度系统接收到多个站点任务后，根据站点任务接收顺序对多个站点任务进行排序，再分别提取站点任务中的站点Pn。
由于待命点Dx的辐射范围内的多个站点是邻近的，通过根据站点任务接收顺序对多个站点任务进行排序，能使邻近的站点任务被优先派发至对应的待命点Dx，缩短待命点Dx的AGV接收多个站点任务的等待时间，提高工作效率。
优选的，AGV储存有编号信息，AGV停放在待命点Dx内时，AGV向调度系统发送编号信息和所在待命点Dx的位置信息。
优选的，步骤(4)中，若匹配到多个能移动至任务站点Pn的对应待命点Dx，则步骤(5)中，将任务站点P派发至任务量相对较少的对应待命点Dx的AGV上。
上述设置方式能降低AGV的限制率，从而提高AGV运输系统的工作效率。
附图说明
图1是实施例一的流程图；
图2是实施例二的流程图。
具体实施方式
以下结合附图说明本发明的实施方式：
实施例一
参见图1，本实施例的智能多站点调度方法，包括以下步骤：
(1)划定待命点Dx的辐射范围，将辐射范围内的多个站点的站点信息匹配到该待命点Dx，以形成若干待命点辐射站点集合Mx，待命点Dx和待命点辐射站点集合Mx形成映射；待命点Dx内停放有待命AGV；
(2)将若干待命点辐射站点集合Mx录入调度系统；
(3)调度系统接收站点任务，调度系统提取站点任务中的站点Pn；
(4)调度系统根据站点Pn、若干待命点辐射站点集合Mx和映射，匹配能移动至任务站点Pn的对应待命点Dx；
(5)调度系统将站点任务派发至位于对应待命点Dx的AGV上。
优选的，所述待命点设有n个，n个待命点分别为D1、D2。。。。D(n-1)、Dn，n个待命点对应设置有n个待命点辐射站点集合，n个待命点辐射站点集合分别为M1、M2。。。。M(n-1)、Mn。
优选的，步骤(4)中，包括以下步骤：
(4.1)读取站点Pn；
(4.2)在待命点辐射站点集合Mx内定位站点Pn；
若在待命点辐射站点集合Mx内成功定位站点Pn，则调度系统根据映射判断待命点辐射站点集合Mx对应的待命点Dx为匹配待命点，进入步骤(5)；
若在待命点辐射站点集合Mx内无法定位站点Pn，则调度系统判断待命点辐射站点集合Mx对应的待命点Dx为非匹配待命点，调度系统调取下一个待命点辐射站点集合Mx+1重复步骤(4.2)；
重复步骤(4.2)直至对所有站点任务中站点Pn完成对应待命点Dx的匹配。
上述设置方式，简单便捷，从而能快速为站点Pn匹配对应的待命点Dx，便于站点任务的快速下发和执行。
优选的，调度系统接收到多个站点任务后，根据站点任务接收顺序对多个站点任务进行排序，再分别提取站点任务中的站点Pn。
由于待命点Dx的辐射范围内的多个站点是邻近的，通过根据站点任务接收顺序对多个站点任务进行排序，能使邻近的站点任务被优先派发至对应的待命点Dx，缩短待命点Dx的AGV接收多个站点任务的等待时间，提高工作效率。
优选的，AGV储存有编号信息，AGV停放在待命点Dx内时，AGV向调度系统发送编号信息和所在待命点Dx的位置信息。
优选的，步骤(4)中，若匹配到多个能移动至任务站点Pn的对应待命点Dx，则步骤(5)中，将任务站点P派发至任务量相对较少的对应待命点Dx的AGV上。
上述设置方式能降低AGV的限制率，从而提高AGV运输系统的工作效率。
以下为站点任务和站点Pn对应表：
表1站点任务和站点对应表
| 站点任务 | 站点Pn |
| 输出物料 | P<sub>1</sub> |
| 接收物料 | P<sub>2</sub> |
| 左翻物料 | P<sub>3</sub> |
| 右翻物料 | P<sub>4</sub> |
| 前翻物料 | P<sub>5</sub> |
| 后翻物料 | P<sub>6</sub> |
以下为待命点Dx和站点Pn匹配形成待命点辐射站点集合Mx映射表：
表2待命点Dx和站点匹配关系表
| 待命点D<sub>x</sub> | 待命点辐射站点集合M<sub>x</sub> | 站点 |
| D<sub>1</sub> | M<sub>1</sub> | P<sub>1、</sub>P<sub>2</sub> |
| D<sub>2</sub> | M<sub>2</sub> | P<sub>2、</sub>P<sub>3</sub> |
| D<sub>3</sub> | M<sub>3</sub> | P<sub>3、</sub>P<sub>4</sub> |
| D<sub>4</sub> | M<sub>4</sub> | P<sub>4、</sub>P<sub>5</sub> |
| D<sub>5</sub> | M<sub>5</sub> | P<sub>5、</sub>P<sub>6</sub> |
| D<sub>6</sub> | M<sub>6</sub> | P<sub>6、</sub>P<sub>1</sub> |
具体的，根据表1和表2进行举例，设置调度系统接收到的站点任务左翻物料、右翻物料、前翻物料，根据表1，上述站点任务对应任务站点P1、任务站点P2和任务站点P3；
根据表2，任务站点P1属于待命点辐射站点集合M1和待命点辐射站点集合M6的元素，则任务站点P1可被派发至待命点D1或待命点D6的AGV上；任务站点P2属于待命点辐射站点集合M1和待命点辐射站点集合M2的元素，则任务站点P2可被派发至待命点D1或待命点D2的AGV上；任务站点P3属于待命点辐射站点集合M2和待命点辐射站点集合M3的元素，则任务站点P3可被派发至待命点D2或待命点D3的AGV上。
其中一种站点任务分派方案为待命点D1的AGV获取任务站点P1、P2(待命点D1的AGV获得多个站点任务)，待命点D3的AGV获取任务站点P3。
与现有技术相比，本发明的一种智能多站点调度方法，具有以下有益效果：
本发明中将站点与待命点Dx进行绑定形成待命点辐射站点集合Mx，通过为站点任务内的站点P寻找匹配的待命点Dx，只要站点任务内的站点属于对应待命点包含的站点范围内，站点任务就可以下发到对应待命点被AGV执行，且由于站点任务是独立发送的，下发站点任务的顺序不影响AGV执行任务，从而能同时对AGV下发多站点任务，实现“多点下发模式”，使待命点Dx上的AGV可同时接收多个站点任务，AGV在完成多个站点任务后才回待命点接收新一批的任务站点，设置简单灵活，工作效率高，并且成本低廉，能改善目前AGV局限于基础单个站点下发的问题，且由于站点任务是由匹配的待命点Dx的AGV分区域执行的，从而能避免交通堵塞的问题，适合大范围推广使用。
实施例二
针对存在若干站点Pn因为任务内容存在先后关联顺序的情况，本实施例作为实施例一的一种改进方案，本实施例与实施一的区别在于：步骤(4)的执行内容。
优选的，设定相关联的若干站点Pn为绑定站点，若干绑定的站点Pn形成绑定集合Q，且设定至少有一个待命点的辐射范围包含绑定集合Q对应的若干站点；
步骤(4)中，包括以下步骤：
(4.1)调度系统储存多个站点任务中的多个站点Pn，多个站点Pn组成数据集合W；
(4.1)判断绑定集合Q的站点是否均出现在数据集合W内；
若绑定集合Q的站点全部均出现在数据集合W内，则进入步骤(5)；
若绑定集合Q的站点全部均没有出现在数据集合W内，则进入步骤(5)；
若绑定集合Q的站点部分出现在数据集合W内，则调度系统不对绑定集合Q对应的站点任务进行派发，只对不属于绑定集合Q的站点任务进行派发，并等待接收下一轮站点任务。
绑定集合Q的站点全部均出现在数据集合W内，则绑定集合Q是否属于数据集合W的子集。
具体的，根据表1和表2进行举例，设置P1和P2为绑定站点，则绑定集合Q包含站点P1和P2，其中P1优先级别高于P2(需要先去P1再去P2)。
当调度系统接收到的站点任务(形成数据集合W)中，既不包含任务站点P1，也不包含任务站点站点P2，则调度系统对数据集合W内站点对应的站点任务进行派发。
当调度系统接收到的站点任务(形成数据集合W)中，既包含任务站点P1，也包含任务站点站点P2，根据表2可知，任务站点P1和任务站点P2对应的两个站点任务派发至待命点D1的AGV上，调度系统对数据集合W内剩余的站点对应的站点任务也进行派发。
当调度系统接收到的站点任务中，只包含任务站点P1(或站点P2)，则调度系统不对站点P1(或站点P2)对应的站点任务进行派发，调度系统对数据集合W内剩余的站点对应的站点任务进行派发；调度系统储存任务站点P1(或站点P2)的站点任务，等待接受站点P2(或站点P1)的站点任务；调度系统在接收到站点P2(或站点P1)的站点任务后，再同时对任务站点P1和任务站点P2对应的两个站点任务进行全部派发至待命点D1的AGV上；或者，P1优先级别高于P2，调度系统根据交通情况先将任务站点P1对应的站点任务派发至待命点D1的AGV上，然后再将任务站点P2对应的站点任务派发至待命点D1的AGV上。
上述设置方式，使本发明的一种智能多站点调度方法，具有以下有益效果：
现有的单个目的站点下发模式要求AGV逐一到达任务站点，如果遇到如站点B需要接收物料，站点A需要输出物料，因此AGV需要先到站点A接收输出的物料，然后到站点B供应物料(站点A和站点B是相关关联的)，但是站点B的工作人员下发站点指令时，因为不知道前方或后方场地的物料情况，所以站点B的工作人员是不可以将站点A的信息发送给AGV，要求AGV先去站点A再去站点B，因为不能实现添加条件后的任务站点下发操作。本发明通过将相关联的若干站点Pn为绑定站点，若干绑定的站点Pn形成绑定集合Q，限定绑定集合Q需匹配同一个待命点，绑定集合Q内的所有站点在同时出现在调度系统内才能够下发任务站点至AGV上(仅出现绑定集合Q中一个元素是不可以下发任务站点至AGV)，从而避免AGV做无用功从而阻塞交通，完成需要前提条件才能完成的站点任务，另外，当绑定集合Q内所有站点任务下发成功后，调度系统会将绑定集合Q里的站点从排序列表上清除，不会占用、阻碍之后下发的站点进行排序。
优选的，若绑定集合Q的站点全部均出现在数据集合W内，则步骤(5)中，调度系统可将绑定集合Q内全部的站点任务或优先等级较高的站点任务派发至位于对应待命点Dx的AGV上。
本发明通过控制绑定集合Q内站点的下发数量，从而是AGV根据生产场所内的交通情况执行绑定集合Q内全部的站点任务或优先等级较高的站点任务，有效避免交通阻塞，提高生产效率。
根据上述说明书的揭示和教导，本发明所属领域的技术人员还可以对上述实施方式进行变更和修改。因此，本发明并不局限于上面揭示和描述的具体实施方式，对本发明的一些修改和变更也应当落入本发明的权利要求的保护范围内。此外，尽管本说明书中使用了一些特定的术语，但这些术语只是为了方便说明，并不对本发明构成任何限制。
Claims (8)
1.智能多站点调度方法，包括以下步骤：
(1)划定待命点Dx的辐射范围，将辐射范围内的多个站点的站点信息匹配到该待命点Dx，以形成若干待命点辐射站点集合Mx，待命点Dx和待命点辐射站点集合Mx形成映射；待命点Dx内停放有待命AGV；
(2)将若干待命点辐射站点集合Mx录入调度系统；
(3)调度系统接收站点任务，调度系统提取站点任务中的站点Pn；
(4)调度系统根据站点Pn、若干待命点辐射站点集合Mx和映射，匹配能移动至任务站点Pn的对应待命点Dx；
(5)调度系统将站点任务派发至位于对应待命点Dx的AGV上。
2.根据权利要求1所述的智能多站点调度方法，其特征在于，所述待命点设有n个，n个待命点分别为D1、D2。。。。D(n-1)、Dn，n个待命点对应设置有n个待命点辐射站点集合，n个待命点辐射站点集合分别为M1、M2。。。。M(n-1)、Mn。
3.根据权利要求2所述的智能多站点调度方法，其特征在于，步骤(4)中，包括以下步骤：
(4.1)读取站点Pn；
(4.2)在待命点辐射站点集合Mx内定位站点Pn；
若在待命点辐射站点集合Mx内成功定位站点Pn，则调度系统根据映射判断待命点辐射站点集合Mx对应的待命点Dx为匹配待命点，进入步骤(5)；
若在待命点辐射站点集合Mx内无法定位站点Pn，则调度系统判断待命点辐射站点集合Mx对应的待命点Dx为非匹配待命点，调度系统调取下一个待命点辐射站点集合Mx+1重复步骤(4.2)；
重复步骤(4.2)直至对所有站点任务中站点Pn完成对应待命点Dx的匹配。
4.根据权利要求2至3任一项所述的智能多站点调度方法，其特征在于，设定相关联的若干站点Pn为绑定站点，若干绑定的站点Pn形成绑定集合Q，且设定至少有一个待命点的辐射范围包含绑定集合Q对应的若干站点；
步骤(4)中，包括以下步骤：
(4.1)调度系统储存多个站点任务中的多个站点Pn，多个站点Pn组成数据集合W；
(4.1)判断绑定集合Q的站点是否均出现在数据集合W内；
若绑定集合Q的站点全部均出现在数据集合W内，则进入步骤(5)；
若绑定集合Q的站点全部均没有出现在数据集合W内，则进入步骤(5)；
若绑定集合Q的站点部分出现在数据集合W内，则调度系统不对绑定集合Q对应的站点任务进行派发，只对不属于绑定集合Q的站点任务进行派发，并等待接收下一轮站点任务。
5.根据权利要求4所述的智能多站点调度方法，其特征在于，若绑定集合Q的站点全部均出现在数据集合W内，则步骤(5)中，调度系统可将绑定集合Q内全部的站点任务或优先等级较高的站点任务派发至位于对应待命点Dx的AGV上。
6.根据权利要求1所述的智能多站点调度方法，其特征在于，步骤(3)中，调度系统接收到多个站点任务后，根据站点任务接收顺序对多个站点任务进行排序，再分别提取站点任务中的站点Pn。
7.根据权利要求1所述的智能多站点调度方法，其特征在于，AGV储存有编号信息，AGV停放在待命点Dx内时，AGV向调度系统发送编号信息和所在待命点Dx的位置信息。
8.根据权利要求1所述的智能多站点调度方法，其特征在于，步骤(4)中，若匹配到多个能移动至任务站点Pn的对应待命点Dx，则步骤(5)中，将任务站点Pn派发至任务量相对较少的对应待命点Dx的AGV上。
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Legal Events
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|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
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| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
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| GR01 | Patent grant | ||
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