CN112674874A - 植入物规划方法、装置、存储介质及电子设备 - Google Patents

Abstract

本公开涉及一种植入物规划方法、装置、存储介质及电子设备，包括：在目标植入物的植入物三维模型中确定与目标植入物对应的定位关键点；根据定位关键点相对于被植入对象的空间位置，将目标植入物的植入物三维模型显示于目标显示图像中；在目标显示图像中显示与目标定位关键点对应的调节指示标识；响应于用户施加于调节指示标识上的控制操作，调节目标植入物相对于被植入对象的空间位置。这样，能够将植入物三维模型与定位关键点相结合，通过该定位关键点来准确定位该植入物三维模型相对于被植入对象的空间位置，从而在对术前对植入物进行规划时，准确定位该植入物，并且更加直观的通过植入物三维模型查看到植入物相对于被植入对象的相对位置。

Description

植入物规划方法、装置、存储介质及电子设备

技术领域

本公开涉及规划技术领域，具体地，涉及一种植入物规划方法、装置、存储介质及电子设备。

背景技术

植入物路径规划是手术导航系统中重要的组成部分，能够在手术之前模拟真实手术过程中植入物的植入路径，从而辅助确定最好的植入路径。现有的规划方法主要包括关键点定位和植入物模型规划。关键点定位方法通常定义植入物的入点、靶点，通过调节上述关键点的方式完成植入物的规划，但上述关键点并不能与实际植入物很好的对应。植入物模型规划通常将植入物三维模型放入视图，通过平移旋转来调节植入物的空间位置，但是该方法对于模型关键点描述不足，规划不够精确。

发明内容

本公开的目的是提供一种植入物规划方法、装置、存储介质及电子设备，能够将植入物三维模型与定位关键点相结合，通过该定位关键点来准确定位该植入物三维模型相对于被植入对象的空间位置，这样就能够在对术前对植入物进行规划时，准确定位该植入物，并且更加直观的通过植入物三维模型查看到植入物相对于被植入对象的相对位置。

为了实现上述目的，本公开提供一种植入物规划方法，所述方法包括：

在目标植入物的植入物三维模型中确定与所述目标植入物对应的定位关键点；

根据所述定位关键点相对于被植入对象的空间位置，将所述目标植入物的所述植入物三维模型显示于目标显示图像中，所述目标显示图像为所述被植入对象的二维医学影像和/或三维医学影像；

在所述目标显示图像中显示与目标定位关键点对应的调节指示标识，所述目标定位关键点为待调节的所述定位关键点，所述调节指示标识用于指示所述目标定位关键点的至少一个可调节方向；

响应于用户施加于所述调节指示标识上的控制操作，调节所述目标植入物相对于所述被植入对象的所述空间位置。

可选地，所述方法还包括：

根据所述定位关键点的类型和所述目标植入物的类型确定所述定位关键点对应的所述调节指示标识。

可选地，所述方法还包括：

接收用户输入的调节指示标识设置指令，所述调节指示标识设置指令用于设置所述目标植入物对应的各定位关键点分别对应的调节指示标识；

所述根据所述定位关键点的类型和所述目标植入物的类型确定所述定位关键点对应的所述调节指示标识包括：

根据所述调节指示标识设置指令、所述定位关键点的类型和所述目标植入物的类型确定所述目标植入物对应的各定位关键点分别对应的调节指示标识。

可选地，所述方法还包括：

接收用户施加于所述定位关键点的选中指令，将所述选中指令对应的所述定位关键点确定为所述目标定位关键点。

可选地，所述方法还包括：

接收用户施加于所述定位关键点的拖拽指令，根据所述拖拽指令对应的所述定位关键点的类型、所述目标植入物的类型以及所述拖拽指令所指示的移动轨迹调节所述目标植入物相对于所述被植入对象的所述空间位置。

可选地，所述方法还包括：

接收用户输入的显示图像切换指令，根据所述显示图像切换指令确定所述目标显示图像，其中，所述显示图像切换指令用于将所述被植入对象的二维医学影像和/或三维医学影像确定为所述目标显示图像。

可选地，所述方法还包括：

接收用户输入的定位关键点选择指令，所述定位关键点选择指令用于选择所述目标植入物对应的所述定位关键点的类型；

所述在目标植入物的植入物三维模型中确定与所述目标植入物对应的定位关键点包括：

根据所述定位关键点的类型，在目标植入物的植入物三维模型中确定与所述目标植入物对应的定位关键点。

可选地，所述定位关键点包括入点和靶点；或者

所述定位关键点包括入点和靶点，还包括中间点和/或延长点，所述中间点和所述延长点都位于所述入点和所述靶点所构成的直线上，其中，所述中间点位于所述入点和所述靶点之间的线段上，所述延长点位于所述入点和所述靶点之间的线段之外。

本公开还提供一种植入物规划装置，所述装置包括：

确定模块，用于在目标植入物的植入物三维模型中确定与所述目标植入物对应的定位关键点；

第一显示模块，用于根据所述定位关键点相对于被植入对象的空间位置，将所述目标植入物的所述植入物三维模型显示于目标显示图像中，所述目标显示图像为所述被植入对象的二维医学影像和/或三维医学影像；

第二显示模块，用于在所述目标显示图像中显示与目标定位关键点对应的调节指示标识，所述目标定位关键点为待调节的所述定位关键点，所述调节指示标识用于指示所述目标定位关键点的至少一个可调节方向；

调节模块，用于响应于用户施加于所述调节指示标识上的控制操作，调节所述目标植入物相对于所述被植入对象的所述空间位置。

本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现以上所述方法的步骤。

本公开还提供一种电子设备，，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现以上所述方法的步骤。

通过上述技术方案，能够将植入物三维模型与定位关键点相结合，通过该定位关键点来准确定位该植入物三维模型相对于被植入对象的空间位置，这样就能够在对术前对植入物进行规划时，准确定位该植入物，并且更加直观的通过植入物三维模型查看到植入物相对于被植入对象的相对位置。

本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。

附图说明

附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：

图1是根据本公开一示例性实施例示出的一种植入物规划方法的流程图。

图2是根据本公开又一示例性实施例示出的一种植入物规划方法的流程图。

图3a和图3b分别是根据本公开一示例性实施例示出的一种调节指示标识的示意图。

图4是根据本公开又一示例性实施例示出的一种植入物规划方法的流程图。

图5是根据本公开一示例性实施例示出的一种植入物规划装置的结构框图。

图6是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。

附图标记说明

1定位关键点 2目标植入物

3目标定位关键点 4调节指示标识

具体实施方式

以下结合附图对本公开的具体实施方式进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。

图1是根据本公开一示例性实施例示出的一种植入物规划方法的流程图。如图1所示，所述方法包括步骤101至步骤104。

在步骤101中，在目标植入物的植入物三维模型中确定与所述目标植入物对应的定位关键点。该目标植入物可以为任何符合条件的可植入型物品，该植入物三维模型也即与该目标植入物等比例的数字三维模型。在确定该定位关键点时，可以分别根据不同的目标植入物形状来确定。

例如，该定位关键点可以包括例如入点、靶点、中间点、延长点等多种类型的定位关键点，该入点和靶点用于构成该目标植入物的形态所对应的线段，在入点和靶点所构成线段基础上便可以定位该目标植入物的植入物三维模型。所述中间点和所述延长点都应该位于所述入点和所述靶点所构成的直线上，其中，所述中间点位于所述入点和所述靶点之间的线段上，所述延长点位于所述入点和所述靶点之间的线段之外。不同形状类型的目标植入物中能够包括的定位关键点类型可以分别不同，长条形的目标植入物例如导管等，可以包括入点、靶点、中间点和延长点，而半球形的目标植入物则不包括延长点，仅可以包括入点、靶点和中间点。也即，不同目标植入物对应的定位关键点能够通过该目标植入物本身的植入物类型来确定，各目标植入物分别对应的定位关键点的类型可以是预先设定好的。

因此，根据预先设定好的定位关键点的类型便可以在该目标植入物的植入物三维模型中确定各个定位关键点相对于该植入物三维模型中的位置。

或者，确定该目标植入物对应的定位关键点的过程还可以是如图2所示，包括步骤201和步骤202。

在步骤201中，接收用户输入的定位关键点选择指令，所述定位关键点选择指令用于选择所述目标植入物对应的所述定位关键点的类型。

在步骤202中，根据所述定位关键点的类型，在目标植入物的植入物三维模型中确定与所述目标植入物对应的定位关键点。也即，用户可以在预先设定好的个目标植入物分别对应的定位关键点的类型中，选择需要的定位关键点类型来进行规划。例如，某目标植入物对应的预选设定好的定位关键点的类型包括入点、靶点、中间点和延长点，但在用户在对该目标植入物进行术前规划的过程中，无需使用延长点类型的关键点，因此，可以通过该定位关键点选择指令根据需求来选择该目标植入物在规划时所需要的定位关键点的类型，进而就能够仅在该目标植入物的植入物三维模型中确定用户所选择的类型的定位关键点。

在步骤102中，根据所述定位关键点相对于被植入对象的空间位置，将所述目标植入物的所述植入物三维模型显示于目标显示图像中，所述目标显示图像为所述被植入对象的二维医学影像和/或三维医学影像。

通过设置该植入物三维模型中的定位关键点相对于被植入对象的空间位置，即可将该植入物三维模型显示在该被植入对象的二维医学影像或者三维医学影像中。该二维医学影像和该三维医学影像可以是通过任意方式获取得到，例如电脑断层扫描(CT，Computerized tomography)、心血管造影(Cardiac angiography)、核磁共振成像(NMRI，Nuclear magnetic resonance imaging)、正子发射断层扫描(PET，Positron emissiontomography)等等。其中，设置该植入物三维模型中的定位关键点的过程可以为任意交互过程，例如，可以直接通过将不同类型的定位关键点从侧边栏中拖动进该目标显示图像中进行显示，或者也可以通过其他的设置界面将定位关键点相对于该被植入对象的空间位置设置好之后，根据设置信息直接显示在该目标显示图像中。

其中，在该目标显示图像为二维医学影像时，该植入物三维模型在该目标显示图像中显示的也可为相应的二维视图。例如，该二维医学影像可以为被植入对象的矢状面、或冠状面、或横断面中的任意一个平面的二维医学影像，而该植入物三维模型也可以根据该二维医学影像来确定该植入物三维模型相应的二维视图以进行显示。另外，在该二维医学影像中除了可以显示该植入物三维模型的二维视图，还可以以其他图像形式表示该植入物三维模型，例如，可以用由该定位关键点所确定得到的线段来表征该目标植入物。无论该目标显示图像中显示的是该植入物三维模型的二维视图还是该植入物三维模型，能够在该目标显示图像中确定该定位关键点的位置。

在步骤103中，在所述目标显示图像中显示与目标定位关键点对应的调节指示标识，所述目标定位关键点为待调节的所述定位关键点，所述调节指示标识用于指示所述目标定位关键点的至少一个可调节方向。

该目标定位关键点可以默认为入点或者靶点，从而，当该植入物三维模型在该目标显示图像中显示之后，该植入物三维模型中所包括的各定位关键点中，被确定为该目标定位关键点的定位关键点所对应的调节指示标识便可以直接显示在该目标显示图像中。

另外，所述方法还可以包括如图2所示的步骤203，在步骤203中，接收用户施加于所述定位关键点的选中指令，将所述选中指令对应的所述定位关键点确定为所述目标定位关键点。也即，该目标定位关键点可以先确定为默认的定位关键点，然后再通过用户施加于某一定位关键点的选中指令，将用户所选中的定位关键点确定为该目标定位关键点。或者，不预先设定默认的目标定位关键点，只在接收到用户施加的该选中指令之后，再确定目标定位关键点，进而对该目标定位关键点所对应的调节指示标识进行显示。

该选中指令可以为用户通过触屏点击或鼠标点击等输入方式所述输入的指令。其中，在使用输入鼠标的场景下，鼠标移动指针移动至该植入物三维模型或该植入物三维模型的二维视图中的定位关键点所对应的位置时，可以通过将指针形式变化为可选中的形式，以提示用户能够对该位置的定位关键点进行操作。

图3a和图3b分别示出了一种调节指示标识的示意图。

其中，图3a所示出的为在二维医学影像中，该植入物三维模型的二维视图2上的目标定位关键点所对应的调节指示标识。其中，目标定为关键点3如图所示，该目标植入物中还包括其他几个定位关键点1，所有的定位关键点都处于同一直线上(图3a中示为虚线)，图3a中未示出该植入物三维模型的二维视图2所在的目标显示图像，仅对该目标定位关键点3所对应的调节指示标识4进行了表示。如图3a所示，该调节指示标识4中指示了所述目标定位关键点3的六个可调节方向，包括当前二维医学影像中的四个平移方向，以及用于令该植入物三维模型旋转的两个旋转方向等，以使该植入物三维模型的二维视图2能够根据用户对该调节指示标识4中的任一可调节方向的操作，来调整该目标定位关键点3的空间位置，也即进一步调整了该植入物三维模型的二维视图2的空间位置。

图3b中示出的为在三维医学影像中，该植入物三维模型上的目标定位关键点所对应的调节指示标识4。在该三维医学影像中，目标定位关键点所对应的调节指示标识4可以为如图3b所示的六自由度调节工具。如图3b中所示，该六自由度调节工具的中心即可对应该目标定位关键点，可以是通过鼠标点击不同平面中的坐标轴，以在不同的平面中控制该目标定位关键点的移动，或者也可以通过与该六自由度调节工具对应的实体调节杆，来控制该目标定位关键点的调节。

在步骤104中，响应于用户施加于所述调节指示标识上的控制操作，调节所述目标植入物相对于所述被植入对象的所述空间位置。

通过上述技术方案，能够将植入物三维模型与定位关键点相结合，通过该定位关键点来准确定位该植入物三维模型相对于被植入对象的空间位置，这样就能够在对术前对植入物进行规划时，准确定位该植入物，并且更加直观的通过植入物三维模型查看到植入物相对于被植入对象的相对位置。

在一种可能的实施方式中，所述调节指示标识可以是根据所述定位关键点的类型和所述目标植入物的类型所确定得到的。定位关键点的类型也即上述的靶点、入点、中间点、延长点等类型，目标植入物的类型则可以根据例如植入物的形状确定。不同类型的植入物中对应的定位关键点所能够进行的调节操作往往可能受到该植入物自身形态等限制条件可以各不相同，因此考虑植入物类型和关键点类型，可以初步确定该定位关键点所能够进行的所有调节操作。

图4是根据本公开又一示例性实施例示出的一种植入物规划方法的流程图。如图4所示，所述方法还包括步骤401和步骤402。

在步骤401中，接收用户输入的调节指示标识设置指令，所述调节指示标识设置指令用于设置所述目标植入物对应的各定位关键点分别对应的调节指示标识。

在步骤402中，根据所述调节指示标识设置指令、所述定位关键点的类型和所述目标植入物的类型确定所述目标植入物对应的各定位关键点分别对应的调节指示标识。

也即，用户不仅能够通过上述定位关键点选择指令来选择目标植入物对应的定位关键点，而且能够通过输入该调节指示标识设置指令来分别设置每一个定位关键点所对应的调节指示标识。其中，该调节指示标识设置指令中所设置的调节指示标识是在根据该定位关键点的类型和所述目标植入物的类型所确定得到的调节指示标识的基础上进一步设置得到的。根据该定位关键点的类型和所述目标植入物的类型所确定得到的调节指示标识中不包括旋转标识的情况下，用户也无法为该定位关键点增加表征旋转的调节指示标识。

在一种可能的实施方式中，如图4所示，所述方法还包括步骤403，在步骤403中，接收用户施加于所述定位关键点的拖拽指令，根据所述拖拽指令对应的所述定位关键点的类型、所述目标植入物的类型以及所述拖拽指令所指示的移动轨迹调节所述目标植入物相对于所述被植入对象的所述空间位置。其中，用户能够施加于各个定位关键点的拖拽指令也受到该定位关键点实际能够进行的调节操作的限制，例如，可以是来自于被植入对象的限制等等。

在一种可能的实施方式中，如图4所示，所述方法还包括步骤404，在步骤404中，接收用户输入的显示图像切换指令，根据所述显示图像切换指令确定所述目标显示图像，其中，所述显示图像切换指令用于将所述被植入对象的二维医学影像和/或三维医学影像确定为所述目标显示图像。由于能够随时确定该植入物三维模型中的定位关键点与被植入对象之间的空间位置，因此可以随时在二维图像和三维图像中切换查看或同时查看不同视角的目标植入物。用户既可以选择显示该三维医学影像，也可以选择显示该二维医学影像，也能够控制该二维医学影像和该三维医学影像同时进行显示。

其中，步骤104和步骤403中调节该目标植入物相对于被植入对象的空间位置的操作之间可以为任意顺序，图4中仅示出了一种可能的执行顺序。

图5是根据本公开一示例性实施例示出的一种植入物规划装置的结构框图。如图5所示，所述装置包括：第一确定模块10，用于在目标植入物的植入物三维模型中确定与所述目标植入物对应的定位关键点；第一显示模块20，用于根据所述定位关键点相对于被植入对象的空间位置，将所述目标植入物的所述植入物三维模型显示于目标显示图像中，所述目标显示图像为所述被植入对象的二维医学影像和/或三维医学影像；第二显示模块30，用于在所述目标显示图像中显示与目标定位关键点对应的调节指示标识，所述目标定位关键点为待调节的所述定位关键点，所述调节指示标识用于指示所述目标定位关键点的至少一个可调节方向；第一调节模块40，用于响应于用户施加于所述调节指示标识上的控制操作，调节所述目标植入物相对于所述被植入对象的所述空间位置。

通过上述技术方案，能够将植入物三维模型与定位关键点相结合，通过该定位关键点来准确定位该植入物三维模型相对于被植入对象的空间位置，这样就能够在对术前对植入物进行规划时，准确定位该植入物，并且更加直观的通过植入物三维模型查看到植入物相对于被植入对象的相对位置。

在一种可能的实施方式中，所述装置还包括：第二确定模块，用于根据所述定位关键点的类型和所述目标植入物的类型确定所述定位关键点对应的所述调节指示标识。

在一种可能的实施方式中，所述装置还包括：第一接收模块，用于接收用户输入的调节指示标识设置指令，所述调节指示标识设置指令用于设置所述目标植入物对应的各定位关键点分别对应的调节指示标识；所述第二接收模块还用于，根据所述调节指示标识设置指令、所述定位关键点的类型和所述目标植入物的类型确定所述目标植入物对应的各定位关键点分别对应的调节指示标识。

在一种可能的实施方式中，所述装置还包括：第二接收模块，用于接收用户施加于所述定位关键点的选中指令，将所述选中指令对应的所述定位关键点确定为所述目标定位关键点。

在一种可能的实施方式中，所述装置还包括：第三接收模块，用于接收用户施加于所述定位关键点的拖拽指令，根据所述拖拽指令对应的所述定位关键点的类型、所述目标植入物的类型以及所述拖拽指令所指示的移动轨迹调节所述目标植入物相对于所述被植入对象的所述空间位置。

在一种可能的实施方式中，所述装置还包括：第四接收模块，用于接收用户输入的显示图像切换指令，根据所述显示图像切换指令确定所述目标显示图像，其中，所述显示图像切换指令用于将所述被植入对象的二维医学影像和/或三维医学影像确定为所述目标显示图像。

在一种可能的实施方式中，所述装置还包括：第五接收模块，用于接收用户输入的定位关键点选择指令，所述定位关键点选择指令用于选择所述目标植入物对应的所述定位关键点的类型；所述第一确定模块10还用于根据所述定位关键点的类型，在目标植入物的植入物三维模型中确定与所述目标植入物对应的定位关键点。

在一种可能的实施方式中，所述定位关键点包括入点和靶点；或者所述定位关键点包括入点和靶点，还包括中间点和/或延长点，所述中间点和所述延长点都位于所述入点和所述靶点所构成的直线上，其中，所述中间点位于所述入点和所述靶点之间的线段上，所述延长点位于所述入点和所述靶点之间的线段之外。

关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。

图6是根据一示例性实施例示出的一种电子设备600的框图。如图6所示，该电子设备600可以包括：处理器601，存储器602。该电子设备600还可以包括多媒体组件603，输入/输出(I/O)接口604，以及通信组件605中的一者或多者。

其中，处理器601用于控制该电子设备600的整体操作，以完成上述的植入物规划方法中的全部或部分步骤。存储器602用于存储各种类型的数据以支持在该电子设备600的操作，这些数据例如可以包括用于在该电子设备600上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如联系人数据、收发的消息、图片、音频、视频等等。该存储器602可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，简称SRAM)，电可擦除可编程只读存储器(Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EEPROM)，可擦除可编程只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，简称EPROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-Only Memory，简称PROM)，只读存储器(Read-Only Memory，简称ROM)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。多媒体组件603可以包括屏幕和音频组件。其中屏幕例如可以是触摸屏，音频组件用于输出和/或输入音频信号。例如，音频组件可以包括一个麦克风，麦克风用于接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器602或通过通信组件605发送。音频组件还包括至少一个扬声器，用于输出音频信号。I/O接口604为处理器601和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件605用于该电子设备600与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如Wi-Fi，蓝牙，近场通信(Near FieldCommunication，简称NFC)，2G、3G、4G、NB-IOT、eMTC、或其他5G等等，或它们中的一种或几种的组合，在此不做限定。因此相应的该通信组件605可以包括：Wi-Fi模块，蓝牙模块，NFC模块等等。

在一示例性实施例中，电子设备600可以被一个或多个应用专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，简称ASIC)、数字信号处理器(DigitalSignal Processor，简称DSP)、数字信号处理设备(Digital Signal Processing Device，简称DSPD)、可编程逻辑器件(Programmable Logic Device，简称PLD)、现场可编程门阵列(Field Programmable Gate Array，简称FPGA)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的植入物规划方法。

在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述的植入物规划方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器602，上述程序指令可由电子设备600的处理器601执行以完成上述的植入物规划方法。

以上结合附图详细描述了本公开的优选实施方式，但是，本公开并不限于上述实施方式中的具体细节，在本公开的技术构思范围内，可以对本公开的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本公开的保护范围。

另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本公开对各种可能的组合方式不再另行说明。

此外，本公开的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本公开的思想，其同样应当视为本公开所公开的内容。

Claims (11)

1.一种植入物规划方法，其特征在于，所述方法包括：

在目标植入物的植入物三维模型中确定与所述目标植入物对应的定位关键点；

根据所述定位关键点相对于被植入对象的空间位置，将所述目标植入物的所述植入物三维模型显示于目标显示图像中，所述目标显示图像为所述被植入对象的二维医学影像和/或三维医学影像；

在所述目标显示图像中显示与目标定位关键点对应的调节指示标识，所述目标定位关键点为待调节的所述定位关键点，所述调节指示标识用于指示所述目标定位关键点的至少一个可调节方向；

响应于用户施加于所述调节指示标识上的控制操作，调节所述目标植入物相对于所述被植入对象的所述空间位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述定位关键点的类型和所述目标植入物的类型确定所述定位关键点对应的所述调节指示标识。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收用户输入的调节指示标识设置指令，所述调节指示标识设置指令用于设置所述目标植入物对应的各定位关键点分别对应的调节指示标识；

所述根据所述定位关键点的类型和所述目标植入物的类型确定所述定位关键点对应的所述调节指示标识包括：

根据所述调节指示标识设置指令、所述定位关键点的类型和所述目标植入物的类型确定所述目标植入物对应的各定位关键点分别对应的调节指示标识。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收用户施加于所述定位关键点的选中指令，将所述选中指令对应的所述定位关键点确定为所述目标定位关键点。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收用户施加于所述定位关键点的拖拽指令，根据所述拖拽指令对应的所述定位关键点的类型、所述目标植入物的类型以及所述拖拽指令所指示的移动轨迹调节所述目标植入物相对于所述被植入对象的所述空间位置。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收用户输入的显示图像切换指令，根据所述显示图像切换指令确定所述目标显示图像，其中，所述显示图像切换指令用于将所述被植入对象的二维医学影像和/或三维医学影像确定为所述目标显示图像。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收用户输入的定位关键点选择指令，所述定位关键点选择指令用于选择所述目标植入物对应的所述定位关键点的类型；

所述在目标植入物的植入物三维模型中确定与所述目标植入物对应的定位关键点包括：

根据所述定位关键点的类型，在目标植入物的植入物三维模型中确定与所述目标植入物对应的定位关键点。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述定位关键点包括入点和靶点；或者

所述定位关键点包括入点和靶点，还包括中间点和/或延长点，所述中间点和所述延长点都位于所述入点和所述靶点所构成的直线上，其中，所述中间点位于所述入点和所述靶点之间的线段上，所述延长点位于所述入点和所述靶点之间的线段之外。

9.一种植入物规划装置，其特征在于，所述装置包括：

确定模块，用于在目标植入物的植入物三维模型中确定与所述目标植入物对应的定位关键点；

第一显示模块，用于根据所述定位关键点相对于被植入对象的空间位置，将所述目标植入物的所述植入物三维模型显示于目标显示图像中，所述目标显示图像为所述被植入对象的二维医学影像和/或三维医学影像；

第二显示模块，用于在所述目标显示图像中显示与目标定位关键点对应的调节指示标识，所述目标定位关键点为待调节的所述定位关键点，所述调节指示标识用于指示所述目标定位关键点的至少一个可调节方向；

调节模块，用于响应于用户施加于所述调节指示标识上的控制操作，调节所述目标植入物相对于所述被植入对象的所述空间位置。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-8中任一项所述方法的步骤。

11.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器，其上存储有计算机程序；

处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1-8中任一项所述方法的步骤。

Images